CN107202597A - 一种地磁数据校准方法及终端 - Google Patents

一种地磁数据校准方法及终端 Download PDF

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CN107202597A CN201710322633.8A CN201710322633A CN107202597A CN 107202597 A CN107202597 A CN 107202597A CN 201710322633 A CN201710322633 A CN 201710322633A CN 107202597 A CN107202597 A CN 107202597A
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Abstract

本发明实施例公开了一种地磁数据校准方法及终端，其中方法包括：采集终端的当前姿态数据和当前地磁数据；根据所述当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与所述当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；利用所述目标地磁补偿值对所述当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据。本发明实施例通过对终端处于任意姿态时采集到的地磁数据进行校准，有利于实现精确的室内定位。

Description

一种地磁数据校准方法及终端
技术领域
本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种地磁数据校准方法及终端。
背景技术
理论上，地球上的每一个点的磁场强度都不同。尤其是在建筑物内，受到钢筋和混凝土等架构的影响，不同地点的磁场强度差异化更加明显。根据这一特点，终端可以利用内置的地磁传感器进行地磁数据采集以实现室内定位。该定位方法成本低，且易于实现。但是，手机、可穿戴设备等电子设备中都存在金属器件，而金属器件对地磁传感器有一定的干扰，导致终端在同一位置处于不同姿态(如水平、竖直和倾斜等姿态)时采集到的地磁数据有差异，影响室内定位的准确性。
发明内容
本发明实施例提供一种地磁数据校准方法，可以对终端处于任意姿态时采集到的地磁数据进行校准，有利于实现精确的室内定位。
一方面，本发明实施例提供了一种地磁数据校准方法，该方法包括：
采集终端的当前姿态数据和当前地磁数据；
根据所述当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与所述当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；
利用所述目标地磁补偿值对所述当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据。
另一方面，本发明实施例提供了一种终端，该终端包括:
第一采集单元，用于采集终端的当前姿态数据和当前地磁数据；
第一确定单元，用于根据所述当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与所述当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；
校准单元，用于利用所述目标地磁补偿值对所述当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据。
本发明实施例通过采集终端的当前姿态数据和当前地磁数据，并根据预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与采集到的当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，再利用确定出的目标地磁补偿对采集到的当前地磁数据进行校准处理，得到校准后的目标地磁数据，可以对终端处于任意姿态时采集到的地磁数据进行校准，有利于实现精确的室内定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种地磁数据校准方法的示意流程图；
图2是本发明另一实施例提供的一种地磁数据校准方法的示意流程图；
图3是本发明实施例提供的一种终端的示意性框图；
图4是本发明另一实施例提供的一种终端的示意性框图；
图5是本发明实施例提供的一种终端的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“若”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到【所描述条件或事件】”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到【所描述条件或事件】”或“响应于检测到【所描述条件或事件】”。
具体实现中，本发明实施例中描述的终端(包括测试终端和用户终端)例如可以是诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的手机(如Android手机、iOS手机等)、膝上型计算机、平板计算机、移动互联网设备(mobile Internet device，简称MID)和可穿戴设备(如智能手表、智能手环等)等可用于采集地磁数据的便携式设备，当然，上述终端只是举例，而非穷举，本发明实施例中描述的终端包含但不限于上述可选终端。
应理解地，本发明实施例的技术方案可具体应用于上述终端中。
在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的终端。然而，应当理解的是，终端可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。
终端支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。
可以在终端上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。
参见图1，是本发明实施例提供的一种地磁数据校准方法的示意流程图。如图1所示的地磁数据校准方法可包括以下步骤：
S11、终端采集在当前位置处于当前姿态时的当前姿态数据和当前地磁数据。
当接收到定位指令时，用户终端可以利用内置的三轴陀螺仪采集该用户终端处于当前姿态时的当前姿态数据，并利用内置的地磁传感器采集该用户终端在当前位置的当前地磁数据。
S12、该终端根据该当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值。
该预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系中可以包括N个测试姿态数据与N个测试地磁补偿值之间的N组一一对应关系。具体地，终端根据该当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，可以具体包括以下步骤：检测该当前姿态数据是否与该N个测试姿态数据中的某一测试姿态数据相同；若检测到该当前姿态数据与该N个测试姿态数据中的第i个测试姿态数据相同，则将与该第i个测试姿态数据相对应的测试地磁补偿值确定为与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；若检测到该当前姿态数据与该N个测试姿态数据中的任一测试姿态数据均不同，则根据该N个测试姿态数据和该当前姿态数据，如将该N个测试姿态数据分别与该当前姿态数据作差，或者将该当前姿态数据分别与该N个测试姿态数据作差，得到N个姿态数据相对值，并根据该N个姿态数据相对值，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值。
S13、该终端利用该目标地磁补偿值对该当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据。
具体地，终端利用该目标地磁补偿值对该当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据，可以具体为：将该当前地磁数据与确定出的目标地磁补偿值进行运算，如将该当前地磁数据与确定出的目标地磁补偿值作差，或者将该当前地磁数据与确定出的目标地磁补偿值相加，得到校准后的目标地磁数据。
在现有技术中，测试终端可以通过内置的地磁传感器采集某室内环境中不同地理位置的地磁数据，以获取该室内环境的磁场分布信息(即该室内环境中地磁数据与地理位置之间的映射关系)。该磁场分布信息确定之后，位于该室内环境的用户终端可以通过内置的地磁传感器测量当前位置的地磁数据，并根据预先获取的磁场分布信息，确定出与采集到的地磁数据相对应的地理位置，从而实现对该用户终端当前所处的位置进行定位。但是，手机、智能手表等用户终端中的金属器件会对地磁传感器造成干扰，导致用户终端在同一地理位置处于不同姿态时采集到的地磁数据有偏差，进而影响室内定位的准确性。
在本发明实施例中，终端通过采集当前姿态数据和当前地磁数据，并根据预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与采集到的当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，再利用确定出的目标地磁补偿对采集到的当前地磁数据进行校准处理，得到校准后的目标地磁数据，可以对终端处于任意姿态时采集到的地磁数据进行校准，有利于实现精确的室内定位。
参见图2，是本发明另一实施例提供的一种地磁数据校准方法的示意流程图。如图2所示的地磁数据校准方法可包括以下步骤：
S21、终端建立姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，并将该映射关系预置在终端或服务器中。
具体地，终端建立姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，可以具体包括以下步骤：采集终端在测试位置处于参考姿态时的参考姿态数据和参考地磁数据；采集终端在该测试位置分别处于N种测试姿态时的N个测试姿态数据和N个测试地磁数据，其中，该N种测试姿态均与该参考姿态不同，且该N个测试地磁数据互不相同；根据该N个测试地磁数据和该参考地磁数据，如将该N个测试地磁数据分别与该参考地磁数据作差，或者将该参考地磁数据分别与该N个测试地磁数据作差，得到N个测试地磁补偿值；将该N个测试姿态数据和该N个测试地磁补偿值之间的N组映射关系确定为该姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系。
进一步具体地，测试终端可以利用内置于该测试终端中的三轴陀螺仪采集参考姿态数据δ0(a0,b0,c0)，并利用内置于该测试终端中的地磁传感器采集参考地磁数据α0(x0,y0,z0)。其中，参数a、b、c分别是测试终端在空间直角坐标系中所处位置的姿态数据中的航向角、俯仰角和翻滚角数据，参数x、y、z分别是测试终端所处测试位置的地磁数据在空间直角系中x轴、y轴和z轴上的三分量值。可以理解地，上述参考姿态可以为任意姿态。通常，为了方便计算，假定该参考姿态为水平姿态。在水平姿态下，该测试终端采集到的参考姿态数据理论上为δ0(0,0,0)。可选地，用户可以通过地磁校准夹具控制测试终端处于水平姿态。
下一步，用户可以通过旋转该测试终端使其处于N种测试姿态下。在该N种测试姿态下，该测试终端分别采集测试姿态数据δ1n(a1n,b1n,c1n)和测试地磁数据α1n(x1n,y1n,z1n)，其中，n∈{1,2,...,N}，N为正整数，表示测试姿态的数目。具体地，用户可以转动地磁校准夹具，使该测试终端绕其重心旋转。受到地磁校准夹具的限制，在该N种测试姿态和水平姿态下，该测试终端在空间直角坐标系上所处的测试位置不变。由于内置于该测试终端的地磁传感器会受到金属器件等的干扰，因此在同一测试位置处于不同的姿态时，该测试终端采集到的地磁数据不同，即对于任意一个n值，有α1n(x1n,y1n,z1n)≠α0(x0,y0,z0)，且该N个测试地磁数据互不相同，即α1i(x1i,y1i,z1i)≠α1j(x1j,y1i,z1j)，其中，i,j∈{1,2,...,N},i≠j。
再下一步，该测试终端可以将该测试地磁数据α1n(x1n,y1n,z1n)与参考地磁数据α0(x0,y0,z0)相减，得到测试地磁补偿值β1n(Δx1n,Δy1n,Δz1n)，其中，n∈{1,2,...,N}，Δx1n＝x1n-x0,Δy1n＝y1n-y0,Δz1n＝z1n-z0。
根据上述N个测试姿态数据与N个测试地磁补偿值，测试终端可以建立姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系表，如表1所示：
δ11(a11,b11,c11) β11(Δx11,Δy11,Δz11)
δ12(a12,b12,c12) β12(Δx12,Δy12,Δz12)
…… ……
δ1N(a1N,b1N,c1N) β1N(Δx1N,Δy1N,Δz1N)
表1
该姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系表具体可以包括N行2列。其中，第1列的元素分别为N个测试地磁数据，第2列的元素分别为与该N个测试地磁数据相对应的N个测试地磁补偿值。可选地，上述建立的映射关系可以预置于用户终端或服务器中。
S22、终端采集在当前位置处于当前姿态时的当前姿态数据和当前地磁数据。
当接收到定位指令时，用户终端可以利用内置的三轴陀螺仪采集该用户终端处于当前姿态时的当前姿态数据δ2(a2,b2,c2)，并利用内置的地磁传感器采集该用户终端在当前位置的当前地磁数据α2(x2，y2,z2)。
S23、终端根据该当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值。
具体地，终端根据该当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，可以具体包括以下步骤：检测该N个测试姿态数据中是否存在与该当前姿态数据相同的测试姿态数据；若检测结果为是，则将与该测试姿态数据相对应的测试地磁补偿值确定为与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；若检测结果为否，则根据该N个测试姿态数据和该当前姿态数据，如将该N个测试姿态数据分别与该当前姿态数据作差，或者将该当前姿态数据分别与该N个测试姿态数据作差，得到N个姿态数据相对值，并根据该N个姿态数据相对值，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值。
进一步具体地，终端根据该当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，可以具体包括：
S231、用户终端检测该当前姿态数据δ2(a2,b2,c2)是否与表1的第1列中的某一元素相同；
S232、若检测到该当前姿态数据与表1中第m行，第1列的元素相同，即δ2(a2,b2,c2)＝δ1m(a1m,b1m,c1m)，则将第m行，第2列的元素β1m(Δx1m,Δy1m,Δz1m)确定为与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值β2(Δx2,Δy2,Δz2)，即β2(Δx2,Δy2,Δz2)＝β1m(Δx1m,Δy1m,Δz1m)；
S233、若检测到该当前姿态数据与表1中第1列的任一元素均不同，即对于有δ2(a2,b2,c2)≠δ1n(a1n,b1n,c1n)，则将该当前姿态数据分别与表1中第1列的N个元素作差，得到姿态数据相对值θ1n(Δa1n,Δb1n,Δc1n)，其中，n∈{1,2,…,N}，Δa1n＝a2-a1n,Δb1n＝b2-b1n,Δc1n＝c2-c1n；
S234、检测是否存在姿态数据相对值θ1k(Δa1k,Δb1k,Δc1k)，满足条件1“|Δa1k|≤|Δa1l|,|Δb1k|≤|Δb1l|,|Δc1k|≤|Δc1l|”，其中，k为不小于1且不大于N的整数，l∈{1,2,...,k-1,k+1,...,N}；
S235、若检测到存在满足条件1的姿态数据相对值θ1k(Δa1k,Δb1k,Δc1k)，则检测条件2“与该姿态数据相对值θ1k(Δa1k,Δb1k,Δc1k)相对应的测试姿态数据和该当前姿态数据中的对应参数的正负属性完全相同(即a1k，b1k和c1k分别与a2，b2和c2的正负属性相同)”是否成立，其中，正负属性相同指的是同为正、同为负或同为0；
S236、若检测到条件2成立，则将表1中第k行，第2列的元素β1k(Δx1k,Δy1k,Δz1k)确定为与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值β2(Δx2,Δy2,Δz2)，即β2(Δx2,Δy2,Δz2)＝β1k(Δx1k,Δy1k,Δz1k)；
S237、若检测到任一姿态数据相对值均不满足条件1，或者检测到条件2不成立，则分别计算该N个姿态数据相对值的均方根值并将N个均方根值添加到检测集合中，其中，
S238、检测条件3“与该检测集合中数值最小的元素相对应的测试姿态数据和该当前姿态数据中的对应参数的正负属性完全相同”是否成立；
S239、若检测到条件3成立，且该检测集合中数值最小的元素为则将表1中第h行，第2列的元素β1h(Δx1h,Δy1h,Δz1h)确定为与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值β2(Δx2,Δy2,Δz2)，即β2(Δx2,Δy2,Δz2)＝β1h(Δx1h,Δy1h,Δz1h)；
S2310、若检测到条件3不成立，则将该检测集合中最小的元素从该检测集合中删除，再执行步骤S238。
可以理解地，当预置的N个测试地磁数据中不存在与采集到的当前姿态数据相同的测试姿态数据时，表明用户终端所处的当前姿态下的地磁数据没有事先由测试终端在建立姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系时进行采集，因而不能从该映射关系中直接确定出与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值。此时，由于该当前姿态与某一测试姿态较接近时，两者的地磁数据差异较小，用户终端可以根据姿态数据相对值中各个参数的绝对值的大小，或者姿态数据相对值的均方根值的大小，以及测试姿态数据和当前姿态数据中的对应参数的正负属性是否完全相同，实现将与该当前姿态较为接近的测试姿态下的测试地磁补偿值确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，以尽量降低该当前姿态下的实际地磁补偿值与确定出的目标地磁补偿值之间的差异。
S24、终端利用该目标地磁补偿值对该当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据。
具体地，终端利用该目标地磁补偿值对该当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据，可以具体为：将该当前地磁数据与确定出的目标地磁补偿值进行运算，如将该当前地磁数据与确定出的目标地磁补偿值作差，或者将该当前地磁数据与确定出的目标地磁补偿值相加，得到校准后的目标地磁数据。在本发明另一实施例中，将采集到的当前地磁数据α2(x2,y2,z2)与确定出的目标地磁补偿值β2(Δx2,Δy2,Δz2)作差，得到校准后的目标地磁数据γ2(x'2,y'2,z'2)，其中，x'2＝x2-Δx2,y'2＝y2-Δy2,z'2＝z2-Δz2。该目标地磁数据相当于用户终端在水平姿态下采集到的地磁数据，以弥补不同姿态下地磁传感器采集到的地磁数据的不一致性，保证定位的准确性。
可选地，测试终端还可以将该参考地磁数据分别与该N个测试地磁数据作差，得到N个测试地磁补偿值。此时，用户终端可以将采集到的当前地磁数据与确定出的目标地磁补偿值相加，得到目标地磁补偿值。
可以理解地，在建立姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系的过程中，终端测量选取的测试姿态越多，利用该映射关系进行定位时定位精确度越高，且定位速度越快。
在现有技术中，测试终端可以通过内置的地磁传感器采集某室内环境中不同地理位置的地磁数据，以获取该室内环境的磁场分布信息(即该室内环境中地磁数据与地理位置之间的映射关系)。该磁场分布信息确定之后，位于该室内环境的用户终端可以通过内置的地磁传感器测量当前位置的地磁数据，并根据预先获取的磁场分布信息，确定出与采集到的地磁数据相对应的地理位置，从而实现对该用户终端当前所处的位置进行定位。但是，手机、智能手表等用户终端中的金属器件会对地磁传感器造成干扰，导致用户终端在同一地理位置处于不同姿态时采集到的地磁数据有偏差，进而影响室内定位的准确性。
举例来说，在某室内环境中，根据磁场分布信息，位置A的地磁数据为X，位置B的地磁数据为Y。其中，该磁场分布信息中的地磁数据是由测试终端水平放置时采集到的地磁数据。当用户终端竖直放置时，由于该用户终端与该测试终端所处的姿态不同，在位置A采集到的地磁数据会与X有一定的偏差。若采集到的地磁数据刚好为Y，则根据磁场分布信息，该用户终端的定位结果为位置B。可见，终端在不同姿态下采集得到的地磁数据有差异这一特点，可能影响现有室内定位技术的准确性。
在本发明另一实施例中，终端通过建立并预置姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，采集当前姿态数据和当前地磁数据，并根据预置的映射关系，确定与采集到的当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，再利用确定出的目标地磁补偿对采集到的当前地磁数据进行校准处理，得到校准的目标地磁数据，可以对终端处于任意姿态时采集到的地磁数据进行校准，有利于实现精确的室内定位。
参见图3，是本发明实施例提供的一种终端的示意性框图。如图3所示的装置可以包括：第一采集单元31，第一确定单元32和校准单元33。
第一采集单元31，用于采集终端在当前位置处于当前姿态时的当前姿态数据和当前地磁数据。
第一确定单元32，用于根据第一采集单元31采集到的当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值。
校准单元33，用于利用第一确定单元32确定出的目标地磁补偿值对第一采集单元31采集到的当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据。
需要说明的是，本发明实施例提供的终端的具体工作流程请参考本发明实施例提供的方法流程部分，在此不再赘述。
在本发明实施例中，终端通过采集当前姿态数据和当前地磁数据，并根据预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与采集到的当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，再利用确定出的目标地磁补偿对采集到的当前地磁数据进行校准处理，得到校准后的目标地磁数据，可以对终端处于任意姿态时采集到的地磁数据进行校准，有利于实现精确的室内定位。
参见图4，是本发明另一实施例提供的一种终端的示意性框图。如图4所示的装置可以包括：建立单元41，第一采集单元42，第一确定单元43和校准单元44。
建立单元41，用于建立姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，并将该映射关系预置在终端中。
具体地，该建立单元41可以包括：
第二采集单元411，用于采集终端在测试位置处于参考姿态时的参考姿态数据和参考地磁数据；
该第二采集单元411，还用于采集终端在该测试位置分别处于N种测试姿态时的N个测试姿态数据和N个测试地磁数据，其中，该N种测试姿态均与该参考姿态不同，且该N种测试姿态互不相同；
运算单元412，用于根据第二采集单元411采集到的N个测试地磁数据和第二采集单元411采集到的参考地磁数据，得到N个测试地磁补偿值；
第二确定单元413，用于将第二采集单元411采集到的N个测试姿态数据和运算单元412运算出的N个测试地磁补偿值之间的N组映射关系确定为该姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系；
预置单元414，用于将第二确定单元413确定出的映射关系预置在终端或服务器中。
第一采集单元42，用于采集终端在当前位置处于当前姿态时的当前姿态数据和当前地磁数据。
第一确定单元43，用于根据第一采集单元42采集到的当前姿态数据，以及建立单元41建立出的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值。
具体地，该第一确定单元43可以包括：
检测单元431，用于检测第二采集单元411采集到的N个测试姿态数据中是否存在与第一采集单元42采集到的当前姿态数据相同的测试姿态数据；
第三确定单元432，用于当检测单元431的检测结果为是时，将与检测单元431检测出的测试姿态数据相对应的测试地磁补偿值确定为与第一采集单元42采集到的当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；
该第三确定单元432，还用于当检测单元431的检测结果为否时，根据第二采集单元411采集到的N个测试姿态数据和第一采集单元42采集到的当前姿态数据，得到N个姿态数据相对值，并根据该N个姿态数据相对值，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值。
校准单元44，用于利用第一确定单元43确定出的目标地磁补偿值对第一采集单元42采集到的当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据。
具体地，该校准单元44，具体用于将第一采集单元42采集到的当前地磁数据与第一确定单元43确定出的目标地磁补偿值进行运算，得到该目标地磁数据。
需要说明的是，本发明另一实施例提供的终端的具体工作流程请参考本发明另一实施例提供的方法流程部分，在此不再赘述。
在本发明另一实施例中，终端通过建立并预置姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，采集当前姿态数据和当前地磁数据，并根据预置的映射关系，确定与采集到的当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，再利用确定出的目标地磁补偿对采集到的当前地磁数据进行校准处理，得到校准的目标地磁数据，可以对终端处于任意姿态时采集到的地磁数据进行校准，有利于实现精确的室内定位。
参见图5，是本发明实施例提供的一种终端的示意性框图。如图5所示的终端可以包括：至少一个处理器51，至少一个输入设备52，至少一个输出设备53和至少一个存储器54。上述处理器51、输入设备52、输出设备53和存储器54通过总线55连接。
在本发明实施例中，处理器51可以是中央处理单元(central processing unit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备52可以包括触控面板(包括触摸屏和触控屏等)、指纹采集传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等；输出设备53可以包括显示器、扬声器等。
该存储器54可以包括只读存储器(read-only memory，简称ROM)和随机存取存储器(random access memory，简称RAM)，并向处理器51提供指令和数据。存储器54的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non-volatile memory，简称NVM)，例如快闪存储器(flash memory，简称FM)，硬盘(hard disk drive，简称HDD)或固态硬盘(solid-statedrive，简称SSD)，还可以包括上述种类的存储器的组合。具体地，存储器54可以存储设备类型的信息。
具体地，处理器51调用存储在存储器54中的程序指令，用于采集终端在当前位置处于当前姿态时的当前姿态数据和当前地磁数据；根据该当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；利用该目标地磁补偿值对该当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据。
可选地，处理器51调用存储在存储器54中的程序指令，还用于建立姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，并将建立的该映射关系预置于终端或服务器中。
可选地，处理器51调用存储在存储器54中的程序指令执行建立姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，具体用于采集终端在测试位置处于参考姿态时的参考姿态数据和参考地磁数据；采集终端在该测试位置分别处于N种测试姿态时的N个测试姿态数据和N个测试地磁数据，其中，该测试姿态与该参考姿态不同；根据该N个测试地磁数据和该参考地磁数据，得到N个测试地磁补偿值；将该N个测试姿态数据和该N个测试地磁补偿值之间的N组映射关系确定为该姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系。
可选地，该预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系为N个预设姿态数据和N个预设地磁补偿值之间的N组映射关系；处理器51调用存储在存储器54中的程序指令执行根据该当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，具体用于检测该N个预设姿态数据中是否存在与该当前姿态数据相同的预设姿态数据；当检测结果为是时，将与该预设姿态数据相对应的预设地磁补偿值确定为与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；当检测结果为否时，根据该N个测试姿态数据和该当前姿态数据，得到N个姿态数据相对值，并根据该N个姿态数据相对值，确定与该当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值。
可选地，处理器51调用存储在存储器54中的程序指令执行利用该目标地磁补偿值对该当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据，具体用于将该当前地磁数据与该目标地磁补偿值进行运算，得到该目标地磁数据。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器51、输入设备52、输出设备53可执行本申请图1和图2提供的地磁数据校准方法中所描述的实现方式，也可执行本申请图3和图4提供的终端中所描述的实现方式，在此不再赘述。
在本发明实施例中，处理器51调用存储在存储器54中的程序指令，通过并预置姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，采集当前姿态数据和当前地磁数据，并根据预置的映射关系，确定与采集到的当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，再利用确定出的目标地磁补偿对采集到的当前地磁数据进行校准处理，得到校准的目标地磁数据，可以对终端处于任意姿态时采集到的地磁数据进行校准，有利于实现精确的室内定位。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序指令的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种地磁数据校准方法，其特征在于，包括：
采集终端在当前位置处于当前姿态时的当前姿态数据和当前地磁数据；
根据所述当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与所述当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；
利用所述目标地磁补偿值对所述当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
建立姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，并将所述映射关系预置在终端或服务器中。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，包括：
采集终端在测试位置处于参考姿态时的参考姿态数据和参考地磁数据；
采集终端在所述测试位置分别处于N种测试姿态时的N个测试姿态数据和N个测试地磁数据，所述测试姿态与所述参考姿态不同；
根据所述N个测试地磁数据和所述参考地磁数据，得到N个测试地磁补偿值；
将所述N个测试姿态数据和所述N个测试地磁补偿值之间的N组映射关系确定为所述姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系为N个预设姿态数据和N个预设地磁补偿值之间的N组映射关系；所述根据所述当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与所述当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值，包括：
检测所述N个预设姿态数据中是否存在与所述当前姿态数据相同的预设姿态数据；
若检测结果为是，则将与所述预设姿态数据相对应的预设地磁补偿值确定为与所述当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；
若检测结果为否，则根据所述N个预设姿态数据和所述当前姿态数据，得到N个姿态数据相对值，并根据所述N个姿态数据相对值，确定与所述当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标地磁补偿值对所述当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据，具体包括：
将所述当前地磁数据与所述目标地磁补偿值进行运算，得到所述目标地磁数据。
6.一种终端，其特征在于，所述终端包括：
第一采集单元，用于采集终端在当前位置处于当前姿态时的当前姿态数据和当前地磁数据；
第一确定单元，用于根据所述当前姿态数据，以及预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，确定与所述当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；
校准单元，用于利用所述目标地磁补偿值对所述当前地磁数据进行校准处理，得到目标地磁数据。
7.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述终端还包括：
建立单元，用于建立姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系，并将所述映射关系预置在终端或服务器中。
8.根据权利要求7所述的终端，其特征在于，所述建立单元包括：
第二采集单元，用于采集终端在测试位置处于参考姿态时的参考姿态数据和参考地磁数据；
所述第二采集单元，还用于采集终端在所述测试位置分别处于N种测试姿态时的N个测试姿态数据和N个测试地磁数据，所述测试姿态与所述参考姿态不同；
运算单元，用于根据所述N个测试地磁数据和所述参考地磁数据，得到N个测试地磁补偿值；
第二确定单元，用于将所述N个测试姿态数据和所述N个测试地磁补偿值之间的N组映射关系确定为所述姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系。
9.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述预置的姿态数据与地磁补偿值之间的映射关系为N个预设姿态数据和N个预设地磁补偿值之间的N组映射关系；所述第一确定单元包括：
检测单元，用于检测所述N个预设姿态数据中是否存在与所述当前姿态数据相同的预设姿态数据；
第三确定单元，用于当所述检测单元的检测结果为是时，将与所述预设姿态数据相对应的预设地磁补偿值确定为与所述当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值；
所述第三确定单元，还用于当所述检测单元的检测结果为否时，根据所述N个预设姿态数据和所述当前姿态数据，得到N个姿态数据相对值，并根据所述N个姿态数据相对值，确定与所述当前姿态数据相对应的目标地磁补偿值。
10.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述校准单元具体用于：
将所述当前地磁数据与所述目标地磁补偿值进行运算，得到所述目标地磁数据。
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