CN107200040B - 用于确定轨道表面的垂直轮廓的方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明限定了一种确定轨道表面的垂直轮廓信号z的方法，包括：‑步骤100)，通过测量在所述轨道表面上行驶的轨道车辆的转向架的垂直加速度来获得垂直加速度信号acc1；‑步骤200)，处理垂直加速度信号acc1以获得垂直速度信号vel1；‑步骤300)，通过使用所述垂直加速度信号acc1和所述垂直速度信号vel1作为所述转向架的模拟模型的输入来确定所述轨道表面的垂直轮廓信号，所述模型包括连接到簧载质量m2的非簧载质量m1，其中，所述垂直加速度信号acc1表示非簧载质量m1的垂直加速度；以及‑步骤400)，测量轨道车辆的线速度信号n，其中，在确定将所述垂直轮廓信号z从时域转换到距离域的步骤300)中使用所述线速度信号。
Description
技术领域
本发明涉及铁路轨道的状态监测。更具体地，本发明涉及一种用于使用垂直加速度测量来确定轨道表面的垂直轮廓的方法和系统。
背景技术
铁路轨道的轨道表面由于轮轨相互作用而经历磨损。随着时间的推移，轨道表面可能经常显示被称为波纹的缺陷，这是循环磨损的形式。严重的波纹将减少在轨道上行驶的轨道车辆的使用寿命，这意味着对于铁路和基础设施操作者来说能够检测这种表面缺陷是重要的，以便可以执行必要的轨道维护。
轨道记录车辆是已知的，其包括用于测量铁路轨道的许多不同属性的仪器。这些是专门的车辆，它们可以仅以不频繁的间隔操作，特别是在繁忙的线路上。使用在用车辆(in-service vehicle)是更可取的。
从EP2464555中可以获知使用从可以安装到在用车辆的传感器获得的测量来检测轨顶缺陷的方法的一个示例。该方法采用轴箱加速度信号。测量垂直和纵向轴箱加速度信号，其中纵向加速度用于从与轮副的振动相关的垂直加速度信号中去除信号部分。
在US6668239中公开了另一个示例。该方法使用配备有在转向架的每一侧安装到车辆框架的垂直加速度传感器的车辆来执行。仪表包还包括线性位移传感器，其连接在框架与每个轴端处的车轮轴承之间，用于测量车轮相对于车架的垂直位移。加速度信号被数字化并经受双积分，以获得帧的垂直位移。根据所获得的垂直框架位移和车轮相对于框架的测量位移来计算轨道的顶面的相应位移。
还有改进的余地。
发明内容
本发明限定了一种确定轨道表面的垂直轮廓的方法，其可以使用每个轨道仅一个垂直加速度传感器实现，并且实现高水平的精度。所述方法包括以下步骤：
-通过测量在所述轨道表面上行驶的轨道车辆的转向架的垂直加速度来获得垂直加速度信号acc1；
-处理垂直加速度信号acc1以获得垂直速度信号vel1；
-通过使用垂直加速度信号acc1和垂直速度信号vel1作为转向架的模拟模型的输入来确定轨道表面的垂直轮廓信号，所述模型包括连接到簧载质量 m2的非簧载质量m1，其中垂直加速度信号acc1表示非簧载质量m1的垂直加速度；以及
-测量轨道车辆的线速度信号n，其中，在确定将垂直轮廓信号z从时域转换到距离域的步骤中使用线速度信号。
优选地，在转向架上的轴箱处测量垂直加速度，其支撑在轨道上行驶的车轮，并且因此受到轨道表面中的起伏或波纹的影响。使用转向架的合适模型(例如四分之一转向架模型)来模拟转向架的动态行为。假设形成转向架的非簧载质量的一部分的轴箱经由主悬架连接到作为簧载质量的第二质量。
然后使用系统的已知质量参数、刚度参数和阻尼参数、在处理步骤期间获得的测量的加速度信号acc1和垂直速度信号vel1来求解相应的运动方程。
在一个示例中，处理步骤包括使用巴特沃斯滤波器对垂直加速度信号 acc1进行滤波。然后将滤波的信号转换到频域，其中执行单个积分操作。然后使用逆快速傅立叶变换将积分信号转换回时域。
在本发明的方法中，测量的信号仅经受一次积分操作。与现有技术方法相比，处理的信号包括相对小的噪声，导致当运动方程被求解时更准确的结果。
适当地，一旦已经在时域中计算了垂直轮廓信号，则使用线速度信号将其变换到距离域中。
然后可以根据它们的波长对表面缺陷即波纹进行分类。在一个示例中，垂直信号轮廓在三个波长带中进行带通分析：
1. 30-80mm；
2. 80-300mm；
3. 300-1000mm。
不用说，波长带的数量及其宽度可以根据国家或国际规则而变化。
该信号可以在每个带中使用例如3阶巴特沃斯滤波器进行滤波。适当地，在每个波长带中执行波纹检测；例如通过对信号的RMS幅度或峰-峰幅度应用阈值。
在另一示例中，本发明的方法包括将垂直轮廓信号从距离域转换到波长域。然后可以为特定波长带的波长域中的信号幅度定义警报阈值，使得如果信号幅度超过阈值的话则发送警报。
因此，可以识别需要修理或维护的潜在有害的波纹。为了定位缺陷的精确位置，相对于距已知地理位置的参考点的距离来计算距离域中的垂直轮廓信号。该信息可以例如从GPS或者从其他位置定位装置获得。
本发明还限定了一种用于检测轨道表面中的波纹的状态监测系统，所述系统包括：
-用于测量垂直加速度的加速度计，其中所述加速度计安装到在所述轨道上行驶的轨道车辆的转向架；
-用于测量轨道车辆的线速度的转速传感器；
-处理器50 ，配置为从加速度计接收垂直加速度信号acc1并且从转速传感器接收线速度信号n。
处理器被编程以实现根据本发明的方法的确定步骤，以获得轨道表面的垂直轮廓信号z。
适当地，状态监测系统还包括用于位置定位的装置，使得可以参考已知位置的固定参考在距离域中计算垂直轮廓信号z。
在一个实施例中，处理器还配置为执行垂直轮廓信号的带通分析，以根据对应于不同类型波纹的不同波长带来表征信号。
在另一实施例中，处理器配置为将垂直轮廓信号z转换到波长域中，并且被编程为如果波长域中的信号的幅度超过为特定波长带设置的预定最大值则发送警报。
现在将参照附图更详细地描述本发明。
附图说明
图1是包括适于在根据本发明的方法中使用的用于轴承单元的状态监测系统的列车的示意图；
图2是根据本发明的方法的示例的流程图；
图3描绘了在根据本发明的方法中使用的四分之一转向架模型。
图4示出了使用本发明的方法获得的在距离域中的垂直轮廓信号的示例。
图5示出了使用本发明的方法获得的在波长域中的垂直轮廓信号的示例。
具体实施方式
图1是包括用于列车的轴承单元的状态监测系统的列车的示意图。该系统包括多个状态监测单元10—每个分别用于列车的每个车轮—用于测量列车轴箱的一个轴承单元的至少一个操作参数。在所示的示例中，状态监测单元10形成为附接或嵌入到轮毂(未示出)的双列滚子轴承组件的端板中的无线传感器节点。在其他示例中，用于测量和收集数据的系统可以是有线系统。
测量的操作参数包括振动，并且每个单元10配备有测量垂直方向上的加速度的加速度计12。通常，还测量轴承温度。此外，至少一个状态监测单元配备有转速传感器13。
在列车的机车中设置有用于接收和处理从状态监测单元10获得的信号的控制单元18。控制单元18和状态监测单元10之间的通信使用天线17a 至少部分地是无线的。如果需要，提供每个货车或者给一些货车提供用作无线网络管理器的远程网络管理器15，用于单元10的电源管理器和作为无线网络扩展器。无线网络可以是单频带2.4GHz网络或双频带2.4GHz和5GhHz 网络。技术人员可以根据情况使用其他通信频率或协议，包括用于主干以及用于扩展器和单元10之间通信的不同协议。
控制单元18还配备有GPS天线17c和用于移动通信接口的天线17b，所述移动通信接口使用GSM、GPRS、UMTS、LTE或HSDPA标准。
在图1的实施例中，控制单元18包括GPS接收器19，其从作为用于检测地理位置的装置的卫星系统30接收定位信号。
列车在铁路轨道(未示出)上行驶。单个轨道可以包含表面缺陷，例如波纹，其影响由传感器12测量的垂直加速度。状态监测单元10的主要目的是收集关于轴承的健康状况的数据。控制单元18可被编程为实时分析测量的数据，或者可以配置为将数据发送到例如服务器，用于存储在数据库中。记录和发送的数据优选地用从GPS接收器19获得的位置信息标记。
然后可以从数据库中检索数据并通过计算机远程地分析，计算机被编程以例如识别车轮轴承的有缺陷的操作。在本发明的方法中，所收集的数据另外用于轨道的状态监测。具体地，确定轨道表面的垂直轮廓，以便识别其中波纹具有可能对轨道车辆的使用寿命有害的量值的轨道区段。
本发明的方法由图2中的流程图描述。
在第一步骤100中，从至少一个加速度计12获得垂直加速度信号acc1。
在第二步骤200中，处理垂直加速度信号以获得垂直速度信号v1。
该处理适当地包括对信号进行滤波，例如使用感兴趣的通带中的巴特沃斯滤波器。通常，使用截止频率为10Hz的高通滤波器。滤波的信号被转换到频域，然后被积分以获得频域中的速度信号。然后应用逆FFT以获得时域中的垂直速度信号v1。Ω算术是可以用于从加速度信号acc1中获得速度信号 vel1的处理方法的一个示例。
在第三步骤300中，垂直速度信号vel1和垂直加速度信号acc1用作其上安装加速度计12的转向架的模拟模型的输入，以获得垂直起伏的轨迹信号 z。
这将参考图3来解释，图3示出了转向架的双质量模型。所描述的模型通常称为四分之一转向架模型，并且广泛地用于铁路振动工程中。该模型将列车视为由弹簧k2和阻尼器c2连接的两个质量，表示主悬架。上部质量m2表示转向架框架和列车壳体的质量的四分之一。下部质量m1模拟车轴质量的一半并且是非簧载质量。响应于轨道表面80中的起伏，即垂直轨道轮廓，上部质量m2和下部质量m1分别经历垂直位移y2和y1。位移受到车轮与轨道接触刚度的影响，其由弹簧k1表示。要获得的函数是z，垂直轨道轮廓。
时域中四分之一转向架模型的运动方程如下：
加速度计12测量非簧载质量m1的垂直加速度，这意味着垂直加速度信号acc1等于
因此，从acc1获得的垂直速度信号vel1等于
另外已知的参数是主悬架的质量m1和m2(kg)、弹簧系数k2(N/m)和阻尼系数c2以及车轮接触刚度的弹簧系数k1(N/m)。
首先，使用垂直速度信号vel1来求解方程[1]。
适当地，定义状态变量x1、x2和x3，其中：
x1＝y1(m1的垂直位移)，意味着
x2＝y2(m2的垂直位移)。
因此，方程[1]可以以状态变量形式表示为：
从而，
使用已知的刚度和阻尼矩阵，方程[1]可以求解如下：
以获得非簧载质量m1的垂直位移y1、簧载质量m2的垂直位移y2和簧载质量m2的垂直速度
现在可以对函数z求解方程[2]：
因此，垂直加速度信号acc1被直接用于求解与模型相关的运动方程。此外，该信号仅经历一个积分处理，以获得垂直速度信号vel1，其也用作求解方程的输入。因此，所计算的垂直轮廓信号z包含最小的噪声并且具有高精度。
回到图2，本发明的方法适当地包括将计算的信号从时域转换到距离域。该方法包括获得列车的速度信号n的另一步骤400。在一个示例中，列车的至少一个车轮配备有转速传感器13(参见图1)，其中使用已知的车轮直径将测量的转速(rpm)转换成列车的线速度。
使用测量的速度，可以计算与固定参考点的距离。为了在“真实世界”中定位垂直轨道轮廓，可以例如从GPS接收器19或者从沿着特定路线区段触发垂直加速度数据的收集的路点获得固定参考点的位置。可替代地，可以检测沿轨道或邻近轨道的已知位置处(例如点或交叉点)的物体的位置。也可以使用航位推算方法，包括惯性引导系统，并且测量与已知位置的距离
在图4中示出了在距离域中的垂直轮廓信号z的示例。
表面缺陷通常根据它们的波长分类。例如在地铁线中，非常短节距的波纹具有3-8cm的波长λ；短节距波纹具有8-30cm的波长λ；中等节距的波纹具有30-100cm的波长λ。
轨道波纹的波长及其幅度可以从垂直轮廓信号z获得。适当地，信号被转换到波长域，以使得能够根据它们的波长来对缺陷进行分类。在波长域中绘制的轨迹信号z的示例在图5的周期图中示出。
一旦获得，垂直轮廓信号用于识别可能需要维护的轨道区段。例如，可以根据特定波长带内的缺陷的幅度来设置警报。
因此，被仪表化以监测轴承健康状况的在用车辆可以额外地用于监测轨道车辆在其上行驶的轨道的状态。如将理解的，本发明的方法和系统可以仅专用于识别轨道中的表面缺陷。
Claims (5)
1.一种确定轨道表面的垂直轮廓信号z的方法，包括：
-步骤100)，通过测量在所述轨道表面上行驶的轨道车辆的转向架的垂直加速度来获得垂直加速度信号acc1；
-步骤200)，处理垂直加速度信号acc1以获得垂直速度信号vel1；
-步骤300)，通过使用所述垂直加速度信号acc1和所述垂直速度信号vel1作为所述转向架的模拟模型的输入来确定所述轨道表面的垂直轮廓信号，所述模型包括连接到簧载质量m2的非簧载质量m1，其中，所述垂直加速度信号acc1表示非簧载质量m1的垂直加速度；以及
-步骤400)，测量轨道车辆的线速度信号n，其中，在确定将所述垂直轮廓信号z从时域转换到距离域的步骤300)中使用所述线速度信号；
将所述垂直轮廓信号z转换到波长域，以提供波长域信号；
确定波长域信号的幅度是否超过为特定波长带设置的预定的最大值；
当波长域信号的幅度超过预定的最大值时，发送警报；
提供用于位置定位的装置，从而使得可以参考已知位置的固定参考在距离域中计算所述垂直轮廓信号z；其中
设置一状态监测单元(10)，其配备有测量垂直加速度信号acc1的加速度计(12)；
设置用于接收和处理从状态监测单元(10)获得的垂直加速度信号acc1的控制单元(18)；
控制单元(18)和状态监测单元(10)之间的通信使用无线天线(17a)；
控制单元(18)包括作为位置定位装置的GPS接收器(19)和GPS天线(17c)；
控制单元(18)还配备有用于移动通信接口的天线(17b)；
控制单元(18)被编程为实时分析测量的数据并且配置为将数据发送到服务器，用于存储在数据库中。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述处理的步骤200)包括：
-对垂直加速度信号acc1进行滤波；
-将滤波的信号转换到频域；
-转换的信号在频域中单一积分；以及
-通过将积分信号转换到时域来获得所述垂直速度信号vel1。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述转向架的模拟模型是四分之一转向架模型。
4.一种用于检测轨道表面中的波纹的状态监测系统，所述系统包括：
-用于测量垂直加速度的加速度计(12)，其中，所述加速度计安装到在所述轨道上行驶的轨道车辆的转向架；
-用于测量所述轨道车辆的线速度的转速传感器(13)；
-处理器(50)，配置为从所述加速度计(12)接收垂直加速度信号acc1并且从所述转速传感器接收线速度信号n；
其中，
所述处理器被编程以实现根据权利要求1所述的方法的确定步骤300)，以获得所述轨道表面(80)的垂直轮廓信号z；
将所述垂直轮廓信号z转换到波长域，以提供波长域信号；
确定波长域信号的幅度是否超过为特定波长带设置的预定的最大值；
当波长域信号的幅度超过预定的最大值时，发送警报，还包括用于位置定位的装置，使得可以参考已知位置的固定参考在距离域中计算所述垂直轮廓信号z；其中
设置一状态监测单元(10)，其配备有测量垂直加速度信号acc1的加速度计(12)；
设置用于接收和处理从状态监测单元(10)获得的垂直加速度信号acc1的控制单元(18)；
控制单元(18)和状态监测单元(10)之间的通信使用无线天线(17a)；
控制单元(18)包括作为位置定位装置的GPS接收器(19)和GPS天线(17c)；
控制单元(18)还配备有用于移动通信接口的天线(17b)；
控制单元(18)被编程为实时分析测量的数据并且配置为将数据发送到服务器，用于存储在数据库中。
5.根据权利要求4所述的状态监测系统，其中，所述处理器(50)配置为执行所述垂直轮廓信号的带通分析，以根据对应于不同类型波纹的不同波长带来表征该信号。
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