CN107199966B - 能够在测试环境下交互作用的方法和系统 - Google Patents

能够在测试环境下交互作用的方法和系统 Download PDF

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Abstract

一种由用于使得在第一测试目标与至少第二测试目标之间交互作用的交互测试系统执行的方法，第一目标在第一环境内动作，至少第二目标在至少第二环境内动作。系统向第一目标提供第一虚拟现实层，向第二目标提供第二虚拟现实层，使得由第一目标的混合现实对应于第二目标的混合现实；连续、周期或间断地：导出与第一目标相关的第一数据，该数据包括第一目标的状态信息；基于第一数据向第二层提供第一目标行为数据，使得第一目标的状态信息包含于第二目标的混合现实；导出与第二目标相关的第二数据，第二数据包括第二目标的状态信息；基于第二数据向第一层提供第二目标行为数据，使得第二目标的状态信息包含于第一目标的混合现实。还涉及交互测试系统。

Description

能够在测试环境下交互作用的方法和系统
技术领域
本发明涉及交互测试系统(interaction test system)及其实施的方法，用于使得在测试环境下在包括车辆的第一测试目标与至少第二测试目标之间能进行交互作用。
背景技术
由于无数汽车日日夜夜全年无休地围绕地球沿道路行进着，总是存在涉及车辆与其它道路使用者例如行人、骑自行车者或其它车辆等等的车辆即将撞击的风险。车辆撞击当然可导致身体受伤和/或对自身车辆和/或其它相关道路使用者的伤害。因此，为了尽量避免车辆撞击，汽车可至少部分地自主和/或设置有驾驶员辅助系统。这些系统可监控车辆环境，判断是否可能发生与目标的撞击，并且进一步警告和/或干涉例如车辆的转向系统和/或制动系统以免即将或可能的撞击。例如，当车辆进入例如城市时，车辆正确地和/或期望地与脆弱的道路使用者(VRU)例如行人交互作用以避免危急情形是很重要的。为了让驾驶员辅助系统期望地起作用，与主动安全(active safety)相关的功能和/或参数需要以适宜的方式被配置和/或调整。但是车辆可能卷入的潜在撞击和/或即将发生的撞击的种类情形很多，因此预期用于不同撞击情形的适宜配置和/或所述功能和/或参数的调整可能是个挑战。因而，为了确定适当的或恰当的设定，通常进行涉及不同交通情况的测试过程。但是特别是涉及高风险情形时这种测试过程趋向于复杂化和/较为昂贵。如果交通情形还涉及VRU，则特别是对于VRU来说测试过程还是有风险和/或危险的。因此，进一步公知的是数字模拟不同的交通情况。US6950788例如涉及这种计算机实施的系统和方法。然而，虽然US6950788公开了模拟汽车交通以及自行车和行人交通的模型，但是以令人满意的方式构造和/或调整与主动安全相关的功能和/或参数仍然是个挑战。
发明内容
因此此处实施例的一个目的是提供使得在测试环境下在包括车辆的第一测试目标与至少第二测试目标之间能够进行交互作用的可选方法。根据此处实施例的第一方面，通过本发明的方法实现该目的。所述方法的技术特征和相应优点将在下文中进一步详述。
通过提出用于使得在测试环境下在包括处理的第一测试目标与适于直接或间接地与第一测试目标通信的至少第二测试目标之间能够进行交互作用的交互测试系统执行的方法，提供了能够例如测试涉及测试车辆和一个或多个其它测试目标的高风险情况的方法。“交互作用”可以指的是“安全和/或无接触交互作用”和/或“没有直接接触的交互作用”，而“使得……能够”交互作用可以指的是“支持、提供、监控、评估、分析和/或研究”交互作用。“测试环境”可以指的是“测试设备”和/或“测试地点”并且进一步是实体的和/或数字的。“车辆”——可为测试车辆——可以指的是任意车辆，例如发动机推进的车辆如汽车、卡车、运货汽车、客货车、公共汽车、摩托车等等。车辆——可包括定位系统——可支持一个或多个驾驶辅助功能，例如涉及主动安全的驾驶辅助功能如防撞。根据示例，“车辆”因此可以指的是“支持一个或多个驾驶辅助功能的车辆”。附加地或可替换地，车辆可由部分地支持自主、半自主和/或完全自主驾驶的车辆表示。此外，至少第二“测试目标”可以指的是第一测试目标的测试情形下所考虑的任何实体目标，并且例如可以指的是任意“道路使用者”，如由人例如行人、骑车者等等、动物和/或其它车辆表示和/或包括这些。应注意到，术语“测试目标”可意味着一个或多个这种“道路使用者”。术语“适于通信”可以指的是“适于例如经由WiFi等等或等效物或其替代物无线通信”，和/或“适于使得信息和/或数据可以在所述第一与所述至少第二测试目标之间传递”。此外，“间接地”可以指的是“经由遥控服务器”。此外，“交互测试系统”可完全地和/或至少部分包含于所述控制服务器和/或进一步分配在所述第一和/或至少第二测试目标之间。
因为在测试过程期间，第一测试目标在第一物理测试环境中动作并且至少第二测试目标在与第一测试环境物理分离的至少第二物理测试环境中动作，因此第一测试目标和至少第二测试目标在测试过程期间彼此物理分离。因此，可在第一测试目标和至少第二目标不直接接触的情况下执行测试情形。“测试过程(Test session)”可以指的是“测试情形(test scenario)”，而术语目标在物理测试环境中“动作”自始至终可以指的是目标“参与测试过程”、“处于”物理测试环境和/或在其内“移动”。“第一物理测试环境”可以指的是“测试环境的第一物理测试环境”，而“第二物理测试环境”可以指的是“测试环境的第二物理测试环境”。此外，第一和/或至少第二“物理测试环境”可以指的是各个(例如受限的)任意区域，如测试路径，基本开放的区域、地点和/或区域，室内设施和/或房间等等。物理测试环境的特征例如结构、配置、尺寸、范围和/或尺寸例如可随着即将到来的状况而变化，并且例如可从数米和/或数平方米至数千公里和/或平方公里。此外，第一物理测试环境的特征可不同于至少第二物理测试环境的那些特征——甚至差异很大；第一物理测试环境可例如由测试路径表示，而第二物理测试环境例如可由基本空的房间的室内表示。此外，术语“物理分离”可以指的是“物理分离至少最短距离和/或安全距离”，该距离可随着即将到来的状况而变化，例如从基本0米(如果第一和至少第二物理测试环境例如通过壁和/或栅栏等等被分离)至基本无限的距离例如数千公里。
因为交互测试系统向所述第一测试目标提供与第一测试环境相关的第一虚拟现实层并且向至少第二测试目标提供与至少第二测试环境相关的至少第二虚拟现实层，使得由第一测试目标感知的混合现实对应于由至少第二测试目标感知的混合现实，第一组信息例如数据、图形和/或声音等等从第一测试目标的观点来看可叠加在第一测试环境上，并且至少第二组信息从至少第二测试目标的观点来看可叠加在至少第二测试环境上，因此第一和至少第二测试目标和/或其使用者经历了类似的“现实”。第一虚拟现实层因而可不同于至少第二虚拟现实层，因为第一物理测试环境的特征可能不同于至少第二物理测试环境的特征。“混合现实”如通常本领域已知的，可以指的是将信息叠加在现实世界上，使得“数字世界”与现实的物理世界混和，因此虚拟现实与现实的混合和/或合并。因此，“混合现实”——有时称为“杂合现实(hybrid reality)”——通常指的是真实和虚拟世界的合并从而产生新环境和视觉，其中实体的和数字的目标共存并且实时进行交互作用。术语“虚拟现实层”——可以指的是以类似方式为本领域已知的“虚拟现实”——可包括例如再现或提供特定交通环境和/或交通状况的信息。与测试环境“相关”的虚拟现实层可以指的是“叠加在”测试环境上和/或“基于”测试环境的虚拟现实层。此外，“提供”虚拟现实层可以指的是“施加”、“使得能够”、“提交”和/或“通过所述控制服务器提供”虚拟现实层，而“向测试目标”提供可以指的是提供“至与所述测试目标相关的和/或包含于所述测试目标相关的虚拟处理单元，该虚拟处理单元可适于从所述虚拟现实层接收、解释和/或导出(derive)信息”。所述可选“虚拟处理单元”可包含于测试目标；附加地或可替换地，“虚拟处理单元”可定位为远离与其无线连接的测试目标，例如包含于任意电子单元和/或由任意电子单元表示，任意电子单元例如可以是一个或多个电子控制单元(ECU)、膝上型电脑和/或智能手机。此外，术语“由测试目标感知”可以指的是“由所述虚拟处理单元感知”和/或“由所述测试目标的使用者感知”。“对应于”可以指的是“基本对应于”，以及“相当于”、“映射”、“匹配”、“一致”、和/或“相关”。
因为交互测试系统还连续地、周期地或间断地导出与第一测试目标相关的第一目标数据，该第一目标数据包括第一测试目标的状态信息和/或动作，因此涉及第一测试目标当前状态的信息和/或涉及所述第一测试目标如何动作(例如在测试过程期间的行为和/或交互作用)的信息基本上被持续地监控。术语目标数据与测试目标“相关”可以在本发明自始至终指的是测试目标“的”目标数据，而术语“目标数据”可以在本发明自始至终指的是“相关目标数据”、“主动安全相关目标数据”、“驾驶员辅助相关目标数据”和/或“当前目标数据”。此外，“数据”在本发明中自始至终可以指的是“信息”、“参数”和/或“属性”。“状态信息”自始至终可以指的是“当前状态信息”、“相关状态信息”、“主动安全相关的状态信息”、“驾驶员辅助相关的状态信息”和/或“参数”，而测试目标的“动作”自始至终可以指的是测试目标“执行的动作”、“步骤”、“动作”、“行为”和/或“驾驶行为”。“状态信息”和/或“动作”相应地在本发明中可以自始至终指的是例如与地理位置、速度、方向、声音、指示物、喇叭、灯、制动灯、制动、制动力、转向、方向盘角度等等相关的状态信息和/或动作。“导出(Deriving)”目标数据自始至终可指的是例如利用在测试目标上承载的一个或多个传感器和/或适于外部监控测试目标的至少一个视觉传感器(例如摄像机)的支持“接收”、“追踪”和/或“监控”目标数据。这种一个或多个视觉传感器可在测试环境内任意定位和/或移动，例如从远方观察测试目标，和/或定位在测试目标上和/或由测试目标承载。目标数据可进一步被提交、发送和/或提供至上述控制服务器。“导出目标数据”因此在本发明自始至终可以是在动作步骤“监控目标数据”之前，此外可以指的是“通过所述控制服务器导出目标数据”。术语“连续地、周期地或间断地”自始至终可以指的是“在所述测试过程期间连续地、周期地或间断地”。
因为交互测试系统进一步基于第一目标数据向至少第二虚拟现实层连续地、周期地或间断地提供第一目标行为数据，使得第一测试目标的至少一部分状态信息和/或动作包含于由至少第二测试目标感知的混合现实，第二测试目标的虚拟现实层合并第一测试目标并且基本持续地合并至少一部分其状态和/或动作，使得第二测试目标和/或其使用者或乘员因此藉由所述混合现实经历第一测试目标的虚拟副本及其状态和/或动作。至少第二测试目标和/或其使用者或乘员因此在测试过程期间与第一测试目标的虚拟副本交互作用，并且可因此使测试过程期间即将出现的举动和/或行为基于第一测试目标的行为，即基于第一目标行为数据。术语“目标行为数据”可以在本发明自始至终指的是“与测试目标的状态和/或动作相关的数据”，而“至少一部分”自始至终可以指的是“一个或多个部分和/或参数”。此外，“提供”目标行为数据可以在本发明自始至终指的是“提交”、“发送”和/或“通过所述控制服务器提供”目标行为数据，而术语“基于”目标数据可以自始至终指的是“源自于”目标数据或“由”目标数据“获得”。
此外，因为交互测试系统连续地、周期地或间断地导出与至少第二测试目标相关的至少第二目标数据，该至少第二目标数据包括至少第二测试目标的状态信息和/或动作，因此涉及至少第二测试目标当前状态的信息和/或涉及所述至少第二测试目标如何动作(例如在测试过程期间的行为和/或交互作用)的信息实质上被持续地监控。
因为交互测试系统进一步连续地、周期地或间断地基于至少第二目标数据向第一虚拟现实层提供至少第二目标行为数据，使得至少第二测试目标的至少一部分状态信息和/或动作包含于由第一测试目标感知的混合现实，第一测试目标的虚拟现实层合并至少第二测试目标并且基本持续地合并其至少一部分状态和/或动作，因此第一测试目标和/或其使用者或乘员因此藉由所述混合现实经历至少第二测试目标的虚拟副本及其状态和/或动作。第一测试目标和/或其使用者或乘员因此在测试过程期间与至少第二测试目标的虚拟副本交互作用，并且可因此使测试过程期间即将出现的举动和/或行为基于至少第二测试目标的行为，即基于至少第二目标行为数据。因此，根据提出的方法，第一和至少第二测试目标可在整个测试过程彼此交互作用而无直接接触的风险。因此，可以安全的方式执行复杂和/或高风险的测试情形，例如有关撞击和/或即将撞击的测试过程。
可选择地，交互测试系统可将测试过程至少部分显象(visualize)在与上述控制服务器相关的一个或多个显示器上。藉此例如通过测试操作者和/或测试执行者可直观地至少部分追随、研究和/或评估测试过程。显象化测试过程的输入可包括第一和/或至少第二物理测试环境的至少数字表示，并且进一步基于连续地、周期地或间断地得到的第一和/或至少第二目标数据。
此外，可选择地，交互测试系统可启动测试过程。“启动(Initiating)”可例如指的是“使能够”、“接合”和/或“通过所述控制服务器启动”。启动测试过程可进一步可选择地包括例如通过控制服务器向第一和/或至少第二测试目标提供一个或多个初始动作指令。“动作指令”可在本发明自始至终例如指的是关于和/或暗示地理位置、路线、速度、指示、汽车嗽叭、使用灯和/或前灯等等的指令，并且还可包括上述“状态信息”的参数。
可选择地，交互测试系统基于得到的第一目标数据和/或得到的至少第二目标数据进一步确定第一测试目标和/或至少第二测试目标的交互行为。随后，基于交互行为，交互测试系统还向第一和/或至少第二测试目标提供动作指令。藉此，从任一测试目标或全部测试目标的角度，通过评估第一测试目标与至少第二测试目标之间的交互作用，可以向一个或多个测试目标发出一个或多个动作指令，指示其根据动作指令动作，例如改变路线、启动前灯等等。因此，根据测试过程期间测试目标如何动作和/或交互作用，可给出新的和/或最新的动作指令，例如在正在进行的测试过程期间。测试目标的“交互行为”可以指的是测试目标的“动作”，而术语“基于”目标数据可以在本发明自始至终指的是“源自”目标数据。“确定”交互行为可以指的是“评估”、“导出”、“监控”、“研究”和/或“通过所述控制服务器确定”交互行为。此外，“提供”动作指令可以指的是“传递”、“提交”、“发送”、“在所述测试过程期间提供”和/或“通过所述控制服务器提供”动作指令。附加地或可替换地，基于可选择确定的交互行为，测试交互系统还调节第一和/或至少第二测试目标的数据参数，该数据参数与驾驶辅助功能相关。藉此，从任一测试目标或全部测试目标的角度，通过评估第一测试目标与至少第二测试目标之间的交互作用，可调节与一个或多个测试目标的驾驶辅助功能相关的一个或多个数据参数，例如转向角、制动力、启动喇叭等等。因此，根据测试过程期间测试目标如何动作和/或交互作用，例如可在正在进行的测试过程期间构造其数据参数或其它测试目标的数据参数。根据一个示例，数据参数可以以自学习的方式被调节。术语数据“参数”可以指的是数据“属性”，而“数据参数”可以指的是“与主动安全和/或驾驶辅助功能相关的数据参数”。数据参数因此可由与制动、转向、汽车嗽叭、指示、使用灯和/或前灯等等相关的参数表示，并且可进一步涉及上述“状态信息”的参数。此外，“调节(adapt)”数据参数可以指的是“构造”、“通过所述控制服务器调节”和/或“启动调节”数据参数。
可选择地，第一测试目标可附加地包括车辆乘员。提供第一虚拟现实层则包括向车辆提供第一车辆虚拟现实层和/或向车辆乘员携带的头部安装显示器(HMD)提供第一乘员虚拟现实层。此外，导出第一目标数据则包括从车辆导出车辆数据和/或从由车辆乘员携带的和/或直观感应其的第一运动捕获系统导出乘员数据。车辆数据包括车辆的状态信息和/或动作并且乘员数据包括车辆乘员的状态信息和/或动作。此外，提供第一目标行为数据则包括向至少第二虚拟现实层基于车辆数据提供车辆行为数据和/或基于乘员数据提供乘员行为数据，使得车辆和/或车辆乘员的至少一部分状态信息和/或动作包含于由至少第二测试目标感知的混合现实。此外，提供至少第二目标行为数据则包括基于至少第二目标数据向第一车辆虚拟现实层和/或第一乘员虚拟现实层提供至少第二目标行为数据，使得至少第二测试目标的至少一部分状态信息和/或动作包含于由车辆感知的混合现实和/或由车辆乘员感知的混合现实。藉此，通过附加地包括车辆乘员(例如驾驶员)的第一目标，例如在非完全自主车辆的情形下，所述车辆乘员被认为是参与测试过程，因为在测试过程期间第一测试目标的状态和/或动作可能与车辆乘员相关。因此，通过使提供第一虚拟现实层则包括向车辆提供第一车辆虚拟现实层和/或向车辆乘员携带的HMD提供第一乘员虚拟现实层，相应的虚拟现实层被提供给车辆和/或车辆乘员，使得由车辆感知的混合现实和/或由车辆乘员感知的混合现实对应于由至少第二测试目标感知的混合现实。从车辆的角度，第一车辆信息组可叠加在第一测试环境上，和/或从车辆乘员的角度，第一乘员信息组可叠加在第一测试环境上，使得车辆-和/或车辆乘员-和至少第二测试目标经历类似的“现实”。第一车辆虚拟现实层可不同于第一乘员虚拟现实层。可注意到，第一车辆信息组或第一乘员信息组可能指的是上述第一组信息。类似地可能还要注意，第一车辆虚拟现实层或第一乘员虚拟现实层可能指的是前述第一虚拟现实层。本领域已知的头部安装显示器提供虚拟现实信息，使得其使用者车辆乘员可经历混合现实，即虚拟现实叠加现实世界例如第一物理测试环境。HMD可在本发明自始至终由公知的光学HMD(OHMD)表示，其容许使用者例如车辆乘员看穿它。术语“向车辆”提供虚拟现实层可能指的是“向与车辆相关的虚拟处理单元”提供虚拟现实层，而术语“向HMD”提供虚拟现实层可能指的是向与HMD相关的虚拟处理单元提供虚拟现实层。HMD可支持无线通信，可进一步直接和/或经由与HMD相关的所述虚拟处理单元与上述控制服务器通信。此外，因此，通过使导出第一目标数据则包括连续地、周期地或间断地从车辆导出车辆数据，该车辆数据包括车辆的状态信息和/或动作，和/或从车辆乘员携带的和/或直观感应其的第一运动捕获系统导出乘员数据，该乘员数据包括车辆乘员的状态信息和/或动作，有关车辆当前状态的信息和/或有关车辆如何动作的信息和/或有关车辆乘员当前状态的信息和/或有关车辆乘员如何动作的信息实质上被连续地监控。术语“车辆数据”可以指的是上述“目标数据”，而“乘员数据”在本发明自始至终可以指的是“相关乘员数据”、“涉及安全性的乘员数据”和/或“当前乘员数据”。“状态信息”此处附加地可以指的是“涉及安全性的乘员状态信息”和/或“乘员状态信息”，而“动作”在此附加地可以指的是“乘员行为”。“状态信息”和/或“动作”可因此附加地指的是涉及乘员地理位置、乘员眼睛位置、乘员头部位置、乘员手部位置、乘员移动、乘员声音等等的信息和/或动作。“运动捕获系统”可以在本发明自始至终指的是任何公知的任意运动捕获系统，例如包括例如由使用者如车辆乘员携带例如穿戴的多个运动传感器(通常称为运动跟踪系统)的运动捕获系统。附加地或可替换地，运动捕获系统可进一步自始至终指的是一个或多个公知的视觉传感器，例如摄像机，视觉监控测试目标例如车辆乘员。这种视觉监控运动捕获系统可定位在车上和/或测试目标上——例如在车辆上车载和/或车辆乘员上——和/或物理测试环境如第一测试环境内的任意位置和/或移动位置处，从而从远处监控测试目标(例如车辆乘员)。此外，因此，通过提供第一目标行为数据则包括向至少第二虚拟现实层连续地、周期地或间断地基于车辆数据提供车辆行为数据和/或基于乘员数据提供乘员行为数据，使得车辆和/或车辆乘员的至少一部分状态信息和/或动作包含于由至少第二测试目标感知的混合现实，第二测试目标的虚拟现实层合并车辆和/或车辆乘员并且——基本持续地——至少部分合并车辆的和/或车辆乘员的状态和/或动作，从而第二测试目标经由所述混合现实相应地经历车辆和/或车辆乘员的虚拟副本及其状态和/或动作。至少第二测试目标因此在测试过程期间与车辆和/或车辆乘员的虚拟副本交互作用，并且可因此将测试过程期间即将出现的动作和/或行为基于车辆和/或车辆乘员的行为，即基于车辆行为数据和/或乘员行为数据。术语“车辆行为数据”可以在本发明自始至终指的是“与车辆的状态和/或动作相关的数据”，而术语“乘员行为数据”可以自始至终指的是“与车辆乘员的状态和/或动作相关的数据”。此外，因此，使得提供至少第二目标行为数据则包括基于至少第二目标数据向第一车辆虚拟现实层和/或第一乘员虚拟现实层连续地、周期地或间断地提供至少第二目标行为数据，使得至少第二测试目标的至少一部分状态信息和/或动作包含于由车辆感知的混合现实和/或由车辆乘员感知的混合现实，车辆虚拟现实层和/或乘员虚拟现实层合并至少第二测试目标并且基本持续地至少部分合并其状态和/或动作，因此车辆和/或车辆乘员相应地经由各个混合现实经历至少第二测试目标的虚拟副本及其状态和/或动作。车辆和/或车辆乘员因而在测试过程期间与至少第二测试目标的虚拟副本交互作用，并且可因此将测试过程期间即将出现的动作和/或行为基于至少第二测试目标的行为，即基于至少第二目标行为数据。
可选择地，第二测试目标包括脆弱的道路使用者(vulnerable road user，简称VRU)。提供至少第二虚拟现实层则包括向由VRU携带的HMD提供VRU虚拟现实层，并且，导出至少第二目标数据则包括从VRU携带的和/或视觉感应其的VRU运动捕获系统导出第二目标数据。藉此，通过令第二测试目标包括VRU，现在可以安全的方式执行通常认为例如过于紧张、不舒服和/或对于VRU来说有风险的测试情形。因此，涉及VRU的高风险情形(一般不可能完全实现)现在可包括在测试过程内。此外，因此，通过提供至少第二虚拟现实层则包括向VRU携带的HMD提供VRU虚拟现实层，由第一测试目标感知的混合现实对应于由HMD或VRU感知的混合现实。因此，从HMD和/或VRU的观点，VRU信息组可叠加在第二测试环境上使得第一测试目标和/或其使用者或乘员以及HMD和/或VRU经历了类似的“现实”。可以注意到，VRU信息组可以指的是上述第二组信息；可类似地注意，VRU虚拟现实层可以指的是前述的第二虚拟现实层。“VRU”可以指的是任意脆弱道路使用者，例如行人、推着婴儿车等等的行人、骑车者、骑摩托车人、摩托车骑手、赛格威骑手(
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rider)等等。VRU携带的HMD可以指的是类似于上述的HMD。此外，因此，通过导出至少第二目标数据则包括从VRU携带和/或视觉感应其的VRU运动捕获系统连续地、周期地或间断地导出第二目标数据，与VRU的当前状态相关的信息和/或与VRU如何动作的信息基本被持续地监控。术语“目标数据”在此处可附加地指的是“VRU数据”、“相关的VRU数据”、“涉及安全性的VRU数据”和/或“当前VRU数据”。“状态信息”此处可附加地指的是“涉及安全性的VRU状态信息”和/或“VRU状态信息”，而“动作”在此可附加地指的是“VRU行为”。因此“状态信息”和/或“动作”在此可附加地指的是与VRU地理位置、VRU眼睛位置、VRU头部位置、VRU手部位置、VRU运动、VRU声音等等有关的信息和/或动作。“运动捕获系统”可以指的是类似于上述的运动捕获系统。因此，HMD的虚拟现实层合并第一测试目标并且基本持续地合并至少一部分第一测试目标的状态和/或动作，使得HMD和/或VRU因此经由混合现实经历第一测试目标的虚拟副本及其状态和/或动作。HMD和/或VRU因而在测试过程期间与第一测试目标的虚拟副本交互作用，并且因此将测试过程期间即将出现的动作和/或行为基于第一测试目标的行为即基于第一目标行为数据。术语“目标行为数据”此处可附加地指的是“与VRU的状态和/或动作相关的数据”。此外，因此第一测试目标的虚拟现实层合并VRU并且基本持续地合并至少一部分其状态和/或动作，使得第一测试目标和/或其使用者因此经由混合现实经历第一测试目标的虚拟副本及其状态和/或动作。第一测试目标因而在测试过程期间与VRU的虚拟副本交互作用，并且因此将测试过程期间即将出现的动作和/或行为基于VRU的行为即基于第二目标行为数据。
可选择地，第二测试目标包括车辆(自始至终指的是“第二车辆”)及其车辆乘员。提供至少第二虚拟现实层则包括向第二车辆提供第二车辆虚拟现实层和/或向第二车辆的车辆乘员携带的HMD提供第二乘员虚拟现实层。此外，提供第一目标行为数据则包括基于第一目标数据向第二车辆虚拟现实层和/或第二乘员虚拟现实层提供第一目标行为数据，使得第一测试目标的至少一部分状态信息和/或动作包含于由第二车辆感知的混合现实和/或由第二车辆的车辆乘员携带的HMD感知的混合现实。此外，导出至少第二目标数据则包括从第二车辆导出第二车辆数据和/或从第二车辆的车辆乘员携带的和/或视觉感应其的第二运动捕获系统导出第二乘员数据。第二车辆数据包括第二车辆的状态信息和/或动作并且第二乘员数据包括第二车辆乘员的状态信息和/或动作。此外，提供至少第二目标行为数据则包括向第一虚拟现实层基于第二车辆数据提供第二车辆行为数据和/或基于第二乘员数据提供第二乘员行为数据，使得第二车辆和/或第二乘员的至少一部分状态信息和/或动作包含于由第一测试目标感知的混合现实。藉此，通过第二测试目标包括第二车辆及其车辆乘员例如驾驶员，所述第二车辆和/或其车辆乘员被认为是参与测试过程，因为测试过程期间第二测试目标的状态和/或动作可与第二车辆及其车辆乘员之一或二者相关。此外，因此，通过提供至少第二虚拟现实层则包括向第二车辆提供第二车辆虚拟现实层和/或向第二车辆的车辆乘员携带的HMD提供第二乘员虚拟现实层，相应的虚拟现实层被提供给第二车辆和/或第二车辆乘员，使得由第二车辆感知的混合现实和/或由第二车辆乘员感知的混合现实对应于由第一测试目标感知的混合现实。因而，从第二车辆的观点，第二车辆信息组可叠加在第二测试环境上，和/或从第二车辆乘员的观点，第二乘员信息组可叠加在第二测试环境上，使得第二车辆和/或第二车辆乘员以及第一测试目标经历了类似的“现实”。第二车辆虚拟现实层可不同于第二乘员虚拟现实层。应该注意到，第二车辆信息组或第二乘员信息组可以指的是上述第二信息组。可类似地注意到，第二车辆虚拟现实层或第二乘员虚拟现实层可以指的是前述的第二虚拟现实层。第二车辆乘员携带的HMD可以指的是类似于上述的HMD。此外，因此，通过提供第一目标行为数据则包括基于第一目标数据向第二车辆虚拟现实层和/或第二乘员虚拟现实层连续地、周期地或间断地提供第一目标行为数据，使得第一测试目标的至少一部分状态信息和/或动作包含于由第二车辆感知的混合现实和/或由第二车辆的车辆乘员携带的HMD感知的混合现实，第二车辆虚拟现实层和/或第二乘员虚拟现实层随后合并第一测试目标并且基本持续地至少部分合并其状态和/或动作，锁定第二车辆和/或第二车辆乘员相应地经由各个混合现实经历第一测试目标的虚拟副本及其状态和/或动作。第二车辆和/或第二车辆乘员因而在测试过程期间与第一测试目标的虚拟副本交互作用，并且因此将测试过程期间即将出现的动作和/或行为基于第一测试目标的行为，即基于第一目标行为数据。此外，藉此通过导出至少第二目标数据则包括从第二车辆连续地、周期地或间断地导出第二车辆数据，该第二车辆数据包括第二车辆的状态信息和/或动作，和/或从第二车辆的车辆乘员携带的和/或视觉感应其的第二运动捕获系统连续地、周期地或间断地导出第二乘员数据，该第二乘员数据包括第二车辆乘员的状态信息和/或动作，涉及第二车辆当前状态的信息和/或涉及第二车辆如何动作的信息和/或涉及第二车辆乘员当前状态的信息和/或涉及第二车辆乘员如何动作的信息基本被持续地监控。“运动捕获系统”可以指的是类似于上述的运动捕获系统。此外，藉此通过提供至少第二目标行为数据则包括连续地、周期地或间断地向第一虚拟现实层基于第二车辆数据提供第二车辆行为数据和/或基于第二乘员数据提供第二乘员行为数据，使得第二车辆和/或第二乘员的至少一部分状态信息和/或动作包含于由第一测试目标感知的混合现实，第一虚拟现实层合并第二车辆和/或第二车辆乘员并且基本持续地至少部分合并其状态和/或动作，锁定第一测试目标相应地经由其混合现实经历第二车辆和/或第二车辆乘员的虚拟副本及其状态和/或动作。第一测试目标因而在测试过程期间与第二车辆和/或第二车辆乘员的虚拟副本交互作用，并且因此将测试过程期间即将出现的动作和/或行为基于第二车辆和/或第二车辆乘员的行为，即基于第二车辆行为数据和/或第二乘员行为数据。
可选择地，在测试过程期间，至少第一辅助目标在第一和/或至少第二物理测试环境内动作，该至少第一辅助目标适于直接或间接地与第一测试目标和/或至少第二测试目标通信。交互测试系统随后例如连续地、周期地或间断地导出与至少第一辅助目标相关的辅助目标数据，该辅助目标数据包括辅助的状态信息和/或动作。交互测试系统随后还基于辅助目标数据向第一和/或至少第二虚拟现实层提供辅助目标行为数据，使得至少第一辅助目标的至少一部分状态信息和/或动作包含于由第一测试目标感知的混合现实和/或由至少第二测试目标感知的混合现实。藉此，通过至少第一辅助目标在第一和/或至少第二物理测试环境内动作，该至少第一辅助目标适于与第一测试目标和/或至少第二测试目标直接或间接地通信，能够例如与上述控制服务器例如无线通信的一个或多个辅助目标(例如公知的交通灯设备、交通标志设备和/或可移动机器人)可参与测试过程。至少第一辅助目标可进一步可选择地被控制，例如通过所述控制服务器被控制。“可移动机器人”可以指的是公知的自动化车辆。此外，藉此由于交互测试系统随后例如连续地、周期地或间断地导出与至少第一辅助目标相关的辅助目标数据，该辅助目标数据包括辅助目标的状态信息和/或动作，因此涉及例如至少第一辅助目标的当前状态的信息和/或涉及辅助目标如何动作的信息例如基本被持续地监控。术语“目标数据”此处可附加地指的是“辅助数据”、“相关的辅助数据”、“涉及安全性的辅助数据”和/或“当前辅助数据”。“状态信息”此处可附加地指的是“涉及安全性的辅助状态信息”和/或“辅助状态信息”，而“动作”在此可附加地指的是“辅助目标行为”。“状态信息”和/或“动作”因此在此可附加地指的是涉及辅助目标地理位置、辅助目标方向、辅助目标速度、辅助目标运动、辅助目标灯的颜色、辅助目标声音等等的信息。此外，藉此通过交互测试系统还基于辅助目标数据向第一和/或至少第二虚拟现实层例如连续地、周期地或间断地提供辅助目标行为数据，使得至少第一辅助目标的至少一部分状态信息和/或动作包含于由第一测试目标感知的混合现实和/或由至少第二测试目标感知的混合现实，第一测试目标的虚拟现实层和/或至少第二测试目标的虚拟现实层分别例如基本持续地合并至少第一辅助测试目标和至少部分合并辅助测试目标的状态和/或动作，使得第一测试目标和/或第二测试目标相应地经由各自的混合现实经历至少第一辅助测试目标的虚拟副本及其状态和/或动作。第一测试目标和/或至少第二测试目标因而在测试过程期间与至少第一辅助测试目标的虚拟副本交互作用，并且因此将测试过程期间即将出现的动作和/或行为基于至少第一辅助测试目标的行为，即基于辅助目标行为数据。因此，第一和/或至少第二测试目标可在整个测试过程期间与一个或多个辅助测试目标交互作用。术语“目标行为数据”在此可附加地指的是“涉及至少第一辅助目标的状态和/或动作的数据”。
可选择地，交互测试系统从云服务导出环境条件数据，该环境条件数据包括与第一和/或至少第二物理测试环境相关的一个或多个环境条件。交互测试系统随后还向第一测试目标、第一虚拟层、至少第二测试目标和/或至少第二虚拟层提供至少一部分环境条件数据，使得至少一部分环境条件数据包含于由第一测试目标感知的混合现实和/或由至少第二测试目标感知的混合现实。藉此，通过交互测试系统从云服务导出环境条件数据，该环境条件数据包括与第一和/或至少第二物理测试环境相关的一个或多个环境条件，测试过程可能虑及有关与第一和/或第二物理测试环境相关的例如道路条件或天气条件的外部输入持有信息。术语“环境条件数据”可以指的是“周围条件数据”、“环境状态数据”、“环境条件输入”和/或“环境条件信息”，而“与物理测试环境相关的环境条件”的指的是“潜在地可应用于、对物理测试环境有效和/或关注物理测试环境”。“云服务”可以指的是公知的云服务，能够自其多个使用者例如车辆和/或车辆乘员收集和分配信息。云服务可此外还指的是伪云服务(faked cloud service)和/或众包云服务(crowdsourcing cloud service)。此外，藉此通过交互测试系统随后还向第一测试目标、第一虚拟层、至少第二测试目标和/或至少第二虚拟层提供环境条件数据，使得环境条件数据包含于由第一测试目标感知的混合现实和/或由至少第二测试目标感知的混合现实，第一测试目标、第一测试目标的虚拟现实层、至少第二测试目标和/或至少第二测试目标的虚拟现实层可分别合并环境条件数据。第一测试目标和/或至少第二测试目标可因此考虑测试过程期间的环境条件数据而动作，不管环境条件数据是否适用于自己的物理测试环境，并且可因此将测试过程期间即将出现的动作和/或行为基于环境条件数据。因此，第一和/或至少第二测试目标可在整个测试过程期间附加地考虑到环境条件数据而交互作用。“导出环境条件数据”可以指的是“通过所述控制服务器导出环境条件”；类似地，“提供环境条件数据”可以指的是“通过所述控制服务器提供环境条件数据”。
根据此处实施例的第二方面，通过如上所述的交互测试系统实现该目的。前述提及的与第一方面相关的类似优点因此适用于第二方面，这就是为什么没有进一步论述这些优点。根据此处实施例的第三方面，通过包含存储在计算机可读介质或载波上的计算机程序的计算机程序产品实现该目的，该计算机程序包含被设置为使得计算机或处理器执行上述交互测试系统的步骤的计算机程序代码工具。此外，上述提及的涉及第一方面的类似优点同样应用于第三方面，这就是为什么没有论述它们的原因。
附图说明
将很容易从以下详细说明和附图理解本发明包括特定特征和优点的非限定性实施例的各种方面，其中：
图1示出根据本发明实施例的例示交互测试系统的示意图；
图2示出可源自于图1状况的根据本发明的例示实施例的混合现实(mixedrealities)的示意图；
图3a-c示出根据本发明的例示实施例的可选混合现实的示意图；
图4是示出根据本发明实施例的例示交互测试系统的示意性方框图；并且
图5是示出根据本发明实施例的交互测试系统的例示方法的流程图。
具体实施方式
现在更完全地参照以下附图描述本发明的非限定性实施例，其中示出本发明的当前优选实施例。然而本发明可以很多不同的形式体现并且不应当被诠释为局限于此处示出的实施例。相同的附图标记自始至终指的是相同的元件，并且附图标记后面加一个或多个撇号指的是类似前述的元件。附图中某些方框的虚线指示这些单元或动作是可选而非强制的。在下文中，根据此处的实施例涉及在测试环境下能够在包括车辆的第一测试目标与至少第二测试目标之间的交互作用，公开了例如在涉及测试车辆和一个或多个其它测试目标的高风险情形下能够进行安全测试的方法。
现在参照附图特别是图1，示出根据本发明实施例的例示交互测试系统1的示意图。交互测试系统1可选择地至少部分属于一个或多个控制服务器10，该系统适于使得在测试环境2下在包括车辆31的第一测试目标3与至少第二测试目标4之间能交互作用。至少第二测试目标4适于直接或间接地与第一测试目标3通信——例如经由控制服务器10。在测试过程期间，第一测试目标3在第一物理测试环境21内动作，并且所述至少第二测试目标在与所述第一测试环境21物理上分离的至少第二物理测试环境22内动作。在示出的例示实施例中，车辆31是适于支持驾驶辅助功能的小客车，由户外开放测试区域(outdoor open testarea)表示第一物理测试环境21并且由与第一测试环境21物理分离例如最短距离23的另一个户外开放测试区域表示第二物理测试环境22。第二测试目标4在此由佩戴头戴式显示器(head mounted display，简称HMD)45的脆弱道路使用者(VRU)41表示和/或包括佩戴头戴式显示器45的脆弱道路使用者41。进一步示出在第二物理测试环境22中的例示运动捕获系统5——此处为VRU运动捕获系统541——包括视觉地感应测试目标3、4(此处为VRU41)的一或多个摄像机51。附加地或可替换地，运动捕获系统5包括由目标3、4(此处为VRU41)承载的可配戴运动捕获系统52。此外示出了得到的与第一测试目标3相关的第一目标数据，该第一目标数据6包括第一测试目标3(此处为车辆31)的状态信息和/或动作。类似示出了得到的与至少第二测试目标4相关的至少第二目标数据7，该至少第二目标数据7包括至少第二测试目标4(此处为VRU41)的状态信息和/或动作。
图2示出根据本发明的例示实施例的可源自图1状况的例示混合现实的示意图；被第一测试目标3(此处为车辆31和/或其使用者)感知的混合现实210，以及被至少第二测试目标4(此处为VRU41和/或由VRU41承载的HMD45)感知的混合现实220。如图2示出的是基于第一目标数据6的第一目标行为数据60以及基于至少第二目标数据7的至少第二目标行为数据70。在混合现实220中进一步显现的被至少第二测试目标4感知的是第一测试目标3的例示虚拟副本30(此处为车辆31的虚拟副本310)，并且在混合现实210中显现的被至少第一测试目标3感知的是至少第二测试目标4的例示虚拟副本40(此处为VRU41的虚拟副本410)。
图3a示出根据本发明例示实施例的例示可选混合现实的示意图。在所示实施例中，第一测试目标3(此处包括上述车辆31)附加地包括车辆乘员311，所述车辆乘员携带着HMD(未示出)。第一物理测试环境21(此处类似于第二物理测试环境22)包括运动捕获系统5(此处为第一运动捕获系统53)，其包括此处视觉地感应所述车辆乘员311的一个或多个摄像机51。附加地或可替换地，所述第一运动捕获系统53包括此处由车辆乘员311携带的可配戴运动捕获系统52。此外示出的是由车辆31获得的可选车辆数据61和由车辆乘员311携带52的和/或视觉感应51其的第一运动捕获系统53得到的另外的或可替换的可选乘员数据62。车辆数据61包括车辆31的状态信息和/或动作，并且乘员数据62包括车辆乘员311的状态信息和/或动作。进一步如图3a所示的是基于车辆数据61的可选车辆行为数据610和基于乘员数据62的另外的或可替换的可选乘员行为数据620。附加示出的是如何为一个或多个测试目标3、4提供一个或多个可选的动作指令；为第一测试目标(此处为汽车31)提供动作指令和/或为至少第二测试目标4(此处为VRU41)提供动作指令65。图3a的例示交互测试系统1进一步包括至少第一可选辅助目标8，此处为交通灯设备81，该辅助目标8适于在测试过程期间在第一物理测试环境21和/或第二物理测试环境22内动作。此处在第二测试环境22内动作的至少第一辅助目标8适于直接或间接地——例如经由控制服务器10——与此处为车辆31和/或车辆乘员311的第一测试目标3通信，和/或与此处为VRU41的至少第二测试目标4通信。进一步示出的是与至少第一辅助测试目标8相关的可选得到的辅助目标数据9，该辅助目标数据9包括辅助目标8(此处为交通灯设备81)的状态信息和/或动作。附加示出的是基于辅助目标数据9的可选辅助目标行为数据90。进一步显现在混合现实210中被第一测试目标3(此处为车辆31)、其车辆乘员311和/或车辆乘员31携带的HMD感知的是至少第一辅助目标8的例示虚拟副本80(此处为交通灯设备81的虚拟副本810)。
图3b示出根据本发明例示实施例的例示或其它可替换混合现实的示意图。在所示实施例中，可选辅助目标8由机器人车辆(robot vehicle)82表示。辅助目标数据9此处包括机器人车辆82的状态信息和/或动作，并且此外，至少第一辅助目标8的例示虚拟副本80此处由机器人车辆82的虚拟副本820表示。图3b进一步示出可选云服务11，可从可选云服务11得到环境条件数据12。环境条件数据12包括与第一物理测试环境21或至少第二物理测试环境22相关的一个或多个环境条件。
图3c示出根据本发明的例示实施例的例示及其它可替换混合现实的示意图。在所示实施例中，至少第二测试目标4或其它测试目标包括第二车辆42及其车辆乘员(即第二车辆乘员421)，该第二车辆乘员421携带HMD(未示出)。第二物理测试环境22的运动捕获系统5此处包括第二运动捕获系统54，第二运动捕获系统54可包括一个或多个摄像机51，此处视觉地感应第二车辆乘员421和可选附加的第二车辆42。附加地或可替换地，所述第二运动捕获系统54包括此处由第二车辆乘员421携带的可配戴运动捕获系统52。此外示出了由第二车辆42得到的可选第二车辆数据71和由第二车辆乘员421携带52的和/或视觉感应51车辆乘员421的第二运动捕获系统54得到的另外的或可替换的可选第二乘员数据72。第二车辆数据71包括第二车辆42的状态信息和/或动作，并且第二乘员数据72包括第二车辆乘员421的状态信息和/或动作。图3c中进一步示出的是基于第二车辆数据71的可选第二车辆行为数据710和基于第二乘员数据72的另外的或可替换的可选第二乘员行为数据720。
进一步如图4所示，示出根据本发明实施例的例示交互测试系统1的示意性方框图，交互测试系统1包括虚拟现实提供单元102、数据导出单元103和行为数据提供单元104，下面均进行详述。交互测试系统1可还包括可选的动作指令提供单元101、可选的动作行为确定单元105、可选的数据参数调节单元106、可选的环境条件数据导出单元107和/或可选的环境条件提供单元108，类似地将进一步详述。此外，此处用于能够在测试环境2中在包括车辆31的第一测试目标3与至少第二测试目标4之间交互的实施例，可通过一个或多个处理器(例如处理器109)——此处由CPU表示——连同用于执行此处实施例的功能和动作的计算机程序代码来实施，例如在用于CPU和/或GPU(“图形处理单元”)的单和/或多线程并行计算环境中实施。所述程序代码也可被设置为计算机程序产品，例如承载有计算机程序代码的数据载体形式，用于当载入交互测试系统1时执行此处的实施例。一个这种载体可为CDROM光盘的形式。但是其它数据载体例如记忆棒也是可行的。此外计算机程序代码可被设置为服务器上的纯程序代码被下载到交互系统1。交互测试系统1可进一步包括基于一个或多个存储单元的存储器110；附加地或可替换地包括硬盘驱动器、固态盘、闪速存储器、GPU存储器等等。存储器110可被设置为用于存储例如信息，并且进一步存储数据、配置、日程和应用，从而当在交互测试系统1中执行时执行此处的方法。此外，上述一个或多个单元101-108、处理器109和/或存储器110例如可在一个或若干控制服务器2中，在第一测试目标3中和/或至少第二测试目标4中——例如在其一个或多个电子控制单元(ECU)——和/或一个或多个可车载、安装于和/或集成于第一测试目标3和/或至少第二测试目标4的移动单元中实施。本领域技术人员也同样理解，如上所述的一个或多个单元101-108(下面将详述)可能指的是模拟数字电路和/或构造有例如存储在存储器如存储器111内的软件和/或固件的一个或多个处理器的组合，当通过一个或多个处理器例如处理器109执行时所述软件和/或固件运行，后面将详述。一个或多个这些处理器以及另外的数字硬件可包括在单个ASIC(专用集成电路)中，或者若干处理器和各种数字硬件可分配给若干零散部件，或者独立包装或组装为片上系统(System-on-a-Chip，简称SoC)。
图5是描述根据本发明实施例的交互测试系统1的例示方法的流程图。通过交互测试系统1实施的方法用于使得在测试环境2中在包括车辆31的第一测试目标3与适于直接或间接地与第一测试目标3通信的至少第二测试目标4之间能交互作用。在测试过程期间，第一测试目标3在第一物理测试环境21内动作并且至少第二测试目标4在与第一测试环境21物理分离的至少第二物理测试环境22内动作。例示方法可连续地重复，其包括得到图1-4支持的以下动作。所述动作可以任何适宜的次序进行，例如动作1003和1005可同时执行和/或以交替次序执行。
动作1001
在可选的动作1001中，至少如图4所示交互测试系统1可例如通过动作指令提供单元101启动测试过程。启动测试过程可进一步可选择地包括向第一测试目标3和/或至少第二测试目标4提供——例如通过控制服务器2——一个或多个初始动作指令。
动作1002
在动作1002中，交互测试系统1(例如通过虚拟现实层提供单元102)向第一测试目标3提供与第一测试环境21相关的第一虚拟现实层，并且向至少第二测试目标4提供与至少第二测试环境22相关的至少第二虚拟现实层，使得由第一测试目标3感知的混合现实210对应于由至少第二测试目标4感知的混合现实220，至少如图1、2和4所示。
可选择地，如果第一测试目标3附加地包括车辆乘员311，提供第一虚拟现实层则包括(例如通过虚拟现实层提供单元102)向车辆311提供第一车辆虚拟现实层和/或向车辆乘员携带的头部安装显示器(HMD)提供第一乘员虚拟现实层，至少如图3a所示。
此外，可选择地，如果第二测试目标4或其它测试目标包括VRU41，提供至少第二虚拟现实层则包括向VRU41携带的HMD45提供——例如通过虚拟现实层提供单元102——VRU虚拟现实层，至少如图2所示。
此外，可选择地，如果第二测试目标4或其它测试目标包括第二车辆42及其车辆乘员421，提供至少第二虚拟现实层则包括(例如通过虚拟现实层提供单元102)向第二车辆42提供第二车辆虚拟现实层和/或向由第二车辆42的车辆乘员421携带的HMD提供第二乘员虚拟现实层，至少如图3c所示。
动作1003
在动作1003中，交互测试系统1连续地、周期地或间断地(例如通过数据导出单元103)导出与第一测试目标3相关的第一目标数据6，该第一目标数据6包括第一测试目标3的状态信息和/或动作。至少如图1和4所示。
可选择地，如果第一测试目标3附加地包括车辆乘员311，导出第一目标数据6则包括(例如通过数据导出单元103)从车辆31导出车辆数据61，和/或由车辆乘员311携带52的和/或视觉感应51车辆乘员的第一运动捕获系统53导出乘员数据62，该车辆数据61包括车辆31的状态信息和/或动作并且乘员数据62包括车辆乘员311的状态信息和/或动作，至少如图3a所示。
动作1004
在动作1004中，交互测试系统1基于第一目标数据6(例如通过行为数据提供单元104)向至少第二虚拟现实层连续地、周期的或间歇地提供第一目标行为数据60，使得第一测试目标3的至少一部分状态信息和/或动作包含于由至少第二测试目标4感知的混合现实220，至少如图2和4所示。
可选择地，如果第一测试目标3附加地包括车辆乘员311，提供第一目标行为数据60则包括例如通过行为数据提供单元104基于车辆数据61提供车辆行为数据60和/或基于乘员数据62提供乘员行为数据620至所述至少第二虚拟现实层，使得车辆31和/或车辆乘员311的至少一部分状态信息和/或动作包含于由至少第二测试目标4感知的混合现实220，至少如图3a所示。
此外，可选择地，如果第二测试目标4或其它测试目标包括第二车辆42及其车辆乘员421，提供第一目标行为数据60则包括基于第一目标数据6向第二车辆虚拟现实层和/或第二乘员虚拟现实层提供第一目标行为数据60，使得第一测试目标3的至少一部分状态信息和/或动作包含于由第二车辆42感知的混合现实220和/或由第二车辆42的车辆乘员421携带的HMD感知的混合现实220，至少如图3c所示。
动作1005
在动作1005中，交互测试系统1连续地、周期地或间断地例如通过数据导出单元103导出与至少第二测试目标4相关的至少第二目标数据7，该至少第二目标数据7包括至少第二测试目标4的状态信息和/或动作。至少如图1和4所示。
可选择地，如果第二测试目标4或其它测试目标包括VRU41，导出至少第二目标数据7则包括例如通过数据导出单元103从由VRU41携带52的和/或视觉感应51VRU的VRU运动捕获系统541导出第二目标数据7，至少如图1所示。
此外，可选择地，如果第二测试目标4或其它测试目标包括第二车辆42及其车辆乘员421，导出至少第二目标行为数据7则包括例如通过数据导出单元103从第二车辆42导出第二车辆数据71，和/或从由第二车辆42的车辆乘员421携带52的和/或视觉感应51车辆乘员的第二运动捕获系统54导出第二乘员数据72，该第二车辆数据71包括第二车辆42的状态信息和/或动作并且该第二乘员数据72包括第二车辆42的车辆乘员421的状态信息和/或动作，至少如图3c所示。
动作1006
在动作1006中，交互测试系统1例如通过行为数据提供单元104基于至少第二目标数据7向第一虚拟现实层连续地、周期的或间歇地提供至少第二目标行为数据70，使得至少第二测试目标4的至少一部分状态信息和/或动作包含于第一测试目标3感知的混合现实210，至少如图2和4所示。
可选择地，如果第一测试目标3附加地包括车辆乘员311，提供至少第二目标行为数据70则包括例如通过行为数据提供单元104基于至少第二目标数据7向第一车辆虚拟现实层和/或第一乘员虚拟现实层提供至少第二目标行为数据70，使得至少第二测试目标4的至少一部分状态信息和/或动作包含于由车辆31感知的混合现实210和/或由车辆乘员311感知的混合现实210，至少如图3a所示。
此外，可选择地，如果第二测试目标4或其它测试目标包括第二车辆42及其车辆乘员421，提供至少第二目标行为数据70则包括例如通过行为数据提供单元104基于所述第二车辆数据71提供第二车辆行为数据710和/或基于第二乘员数据72提供第二乘员行为数据720至第一虚拟现实层，使得第二车辆42和/或第二乘员421的至少一部分状态信息和/或动作包含于由第一测试目标3感知的混合现实410，至少如图3c所示。
动作1007
在可选的动作1007中，至少如图1和4所示，交互测试系统1例如通过交互行为确定单元105基于得到的第一目标数据6和/或得到的至少第二目标数据7可确定第一测试目标3和/或至少第二测试目标4的交互行为。
动作1008
可选择地在可选的动作1007之后，在可选的动作1008中，交互测试系统1例如通过数据参数调节单元106基于确定的交互行为向第一测试目标3和/或至少第二测试目标4可提供动作指令65、75，至少如图1、3a和4所示。
动作1009
可选择地在可选的动作1007之后，在可选的动作1009中，交互测试系统1例如通过数据参数调节单元106基于确定的交互行为可调节第一测试目标3和/或至少第二测试目标4的与驾驶辅助功能相关的数据参数，至少如图1、2和4所示。
动作1010
在测试过程期间，至少第一辅助目标8、81、82可在第一物理测试环境21和/或至少第二物理测试环境22内动作，该至少第一辅助目标8、81、82适于与第一测试目标3和/或至少第二测试目标4直接或间接地通信。因此，在可选的动作1010中，交互测试系统1例如通过数据导出单元103可连续地、周期地或间断地导出与至少第一辅助目标8、81、82相关的辅助目标数据9，该辅助目标数据8、81、82包括辅助目标8、81、82的状态信息和/或动作，至少如图3b和4所示。
动作1011
在可选的动作1010之后，在可选的动作1011中，交互测试系统1例如通过行为数据提供单元104基于辅助目标数据9可连续地、周期的或间歇地提供辅助目标行为数据90至第一和/或至少第二虚拟现实层，使得至少第一辅助目标8、81、82的至少一部分状态信息和/或动作包含于由第一测试目标3感知的混合现实210和/或由至少第二测试目标4感知的混合现实220，至少如图3b和4所示。
动作1012
在可选的动作1012中，交互测试系统1例如通过环境条件数据导出单元107从云服务11可导出环境条件数据12，该环境条件数据12包括与第一物理测试环境和/或至少第二物理测试环境22相关的一个或多个环境条件，至少如图3b和4所示。
动作1013
在可选的动作1012之后，在可选的动作1013中，交互测试系统1例如通过环境条件提供单元108可提供环境条件数据12至第一测试目标3、第一虚拟层、至少第二测试目标4和/或至少第二虚拟层，使得所述环境条件数据12包含于由第一测试目标3感知的混合现实210和/或由至少第二测试目标感知的混合现实220，至少如图3b所示。
所属技术领域的技术人员认识到，本发明绝不局限于如上所述的优选实施例。相反地，很多改进和变化可能都在所附权利要求的范围内。在权利要求中，措辞“包括”不排除其它元件或步骤的存在，并且不定冠词“一个”不排除多个的存在。

Claims (15)

1.一种由用于使得在测试环境(2)下在包括车辆(31)的第一测试目标(3)与适于直接或间接地与所述第一测试目标(3)通信的至少第二测试目标(4)之间能进行交互作用的交互测试系统(1)执行的方法，其中在测试过程期间，所述第一测试目标(3)在第一物理测试环境(21)内动作并且所述至少第二测试目标(4)在与所述第一物理测试环境(21)物理分离的至少第二物理测试环境(22)内动作，所述方法包括：
向所述第一测试目标(3)提供(1002)与所述第一物理测试环境(21)相关的第一虚拟现实层，并且向所述至少第二测试目标(4)提供与所述至少第二物理测试环境(22)相关的至少第二虚拟现实层，使得由所述第一测试目标(3)感知的混合现实(210)对应于由所述至少第二测试目标感知的混合现实(220)；并且
连续地、周期地或间断地：
导出(1003)与所述第一测试目标(3)相关的第一目标数据(6)，所述第一目标数据(6)包括所述第一测试目标(3)的状态信息和/或动作；
基于所述第一目标数据(6)向所述至少第二虚拟现实层提供(1004)第一目标行为数据(60)，使得所述第一测试目标(3)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由所述至少第二测试目标(4)感知的混合现实(220)；
导出(1005)与所述至少第二测试目标(4)相关的至少第二目标数据(7)，所述至少第二目标数据(7)包括所述至少第二测试目标(4)的状态信息和/或动作；并且
基于所述第二目标数据(7)向所述第一虚拟现实层提供(1006)至少第二目标行为数据(70)，使得所述至少第二测试目标(4)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由第一测试目标(3)感知的混合现实(210)。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
基于所导出的第一目标数据(6)和/或所导出的至少第二目标数据(7)确定(1007)所述第一测试目标(3)和/或所述至少第二测试目标(4)的交互行为；并且
基于所述交互行为：
向所述第一测试目标(3)和/或所述至少第二测试目标(4)提供(1008)动作指令(65,75)，和/或
调节(1009)所述第一测试目标(3)和/或至少第二测试目标(4)的数据参数，所述数据参数与驾驶辅助功能相关。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述第一测试目标(3)附加地包括车辆乘员(311)；
其中所述提供(1002)所述第一虚拟现实层包括向所述车辆(31)提供第一车辆虚拟现实层和/或向由所述车辆乘员(311)携带的头部安装显示器(HMD)提供第一乘员虚拟现实层；
其中所述导出(1003)第一目标数据(6)包括从所述车辆(31)导出车辆数据(61)，和/或从被所述车辆乘员(311)携带(52)的和/或视觉感应(51)所述车辆乘员的第一运动捕获系统(53)导出乘员数据(62)，所述车辆数据(61)包括所述车辆(31)的状态信息和/或动作并且所述乘员数据(62)包括所述车辆乘员(311)的状态信息和/或动作；
其中所述提供(1004)第一目标行为数据(60)包括向所述至少第二虚拟现实层基于所述车辆数据(61)提供车辆行为数据(610)和/或基于所述乘员数据(62)提供乘员行为数据(620)，使得所述车辆(31)和/或所述车辆乘员(311)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由所述至少第二测试目标(4)感知的混合现实(220)；并且
其中所述提供(1006)至少第二目标行为数据(70)包括基于所述至少第二目标数据(7)向所述第一车辆虚拟现实层和/或所述第一乘员虚拟现实层提供至少第二目标行为数据(70)，使得所述至少第二测试目标(4)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由车辆(31)感知的混合现实(210)和/或由车辆乘员(331)感知的混合现实(210)。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述第二测试目标(4)或其它测试目标包括脆弱的道路使用者(41)；
其中所述提供(1002)至少第二虚拟现实层包括向由所述脆弱的道路使用者(41)携带的HMD(45)提供脆弱的道路使用者虚拟现实层；并且
其中所述导出(1005)至少第二目标数据(7)包括从所述脆弱的道路使用者(41)携带(52)的和/或视觉感应(51)所述脆弱的道路使用者的脆弱的道路使用者运动捕获系统(541)导出所述第二目标数据(7)。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述第二测试目标(4)或其它测试目标包括第二车辆(42)及其车辆乘员(421)；
其中所述提供(1002)至少第二虚拟现实层包括向所述第二车辆(42)提供第二车辆虚拟现实层和/或向由第二车辆(42)的车辆乘员(421)携带的HMD提供第二乘员虚拟现实层；
其中所述提供(1004)第一目标行为数据(60)包括基于所述第一目标数据向所述第二车辆虚拟现实层和/或所述第二乘员虚拟现实层提供第一目标行为数据(60)，使得所述第一测试目标(3)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由第二车辆(42)感知的混合现实(220)和/或由第二车辆(42)的车辆乘员(421)携带的HMD感知的混合现实(220)；并且
其中所述导出(1005)至少第二目标数据(7)包括从所述第二车辆(42)导出第二车辆数据(71)和/或从第二车辆乘员(421)携带(52)的和/或视觉感应(51)第二车辆乘员(421)的第二运动捕获系统(54)导出第二乘员数据(72)，所述第二车辆数据(71)包括所述第二车辆(42)的状态信息和/或动作并且所述第二乘员数据(72)包括所述第二车辆乘员(421)的状态信息和/或动作；并且
其中所述提供(1006)至少第二目标行为数据(70)包括向所述第一虚拟现实层基于所述第二车辆数据(71)提供第二车辆行为数据(710)和/或基于所述第二乘员数据(72)提供乘员行为数据(720)，使得所述第二车辆(42)和/或所述第二车辆乘员(421)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由第一测试目标(3)感知的混合现实(210)。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其中：
在所述测试过程期间，至少第一辅助目标(8,81，82)在所述第一物理测试环境(21)和/或所述至少第二物理测试环境(22)下动作，所述至少第一辅助目标(8,81,82)适于直接或间接地与所述第一测试目标(3)和/或所述至少第二测试目标(4)通信；
所述方法进一步包括连续地、周期地或间断地：
导出(1010)与所述至少第一辅助目标(8,81,82)相关的辅助目标数据(9)，所述辅助目标数据(9)包括所述辅助目标(8,81,82)的状态信息和/或动作；并且
基于所述辅助目标数据(9)向所述第一和/或所述至少第二虚拟现实层提供(1011)辅助目标行为数据(90)，使得所述至少第一辅助目标(8,81,82)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由第一测试目标(3)感知的混合现实(210)和/或至少第二测试目标(4)感知的混合现实(220)。
7.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法进一步包括：
从云服务(11)导出(1012)环境条件数据(12)，所述环境条件数据(12)包括与所述第一物理测试环境(21)和/或至少第二物理测试环境(22)相关的一个或多个环境条件；并且
向所述第一测试目标(3)、所述第一虚拟现实层、所述至少第二测试目标(4)和/或所述至少第二虚拟现实层提供(1013)所述环境条件数据(12)，使得所述环境条件数据(12)包含于由第一测试目标(3)感知的混合现实(210)和/或由至少第二测试目标(4)感知的混合现实(220)。
8.一种适于使得在测试环境(2)下在包括车辆(31)的第一测试目标(3)与适于直接或间接地与所述第一测试目标(3)通信的至少第二测试目标(4)之间能进行交互作用的交互测试系统(1)，其中在测试过程期间，所述第一测试目标(3)在第一物理测试环境(21)内动作并且所述至少第二测试目标(4)在与所述第一物理测试环境(21)物理分离的至少第二物理测试环境(22)内动作，所述交互测试系统(1)包括：
虚拟现实层提供单元(102)，适于向所述第一测试目标(3)提供(1002)与所述第一物理测试环境(21)相关的第一虚拟现实层，并且向所述至少第二测试目标(4)提供与所述至少第二物理测试环境(22)相关的至少第二虚拟现实层，使得由所述第一测试目标(3)感知的混合现实(210)对应于由所述至少第二测试目标感知的混合现实(220)；并且
数据导出单元(103)，适于连续地、周期地或间断地导出(1003)与所述第一测试目标(3)相关的第一目标数据(6)，所述第一目标数据(6)包括所述第一测试目标(3)的状态信息和/或动作；
行为数据提供单元(104)，适于基于所述第一目标数据(6)向所述至少第二虚拟现实层连续地、周期地或间断地提供(1004)第一目标行为数据(60)，使得所述第一测试目标(3)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由所述至少第二测试目标(4)感知的混合现实(220)；
其中所述数据导出单元(103)进一步适于导出(1005)与所述至少第二测试目标(4)相关的至少第二目标数据(7)，所述至少第二目标数据(7)包括所述至少第二测试目标(4)的状态信息和/或动作；并且
其中所述行为数据提供单元(104)进一步适于基于所述至少第二目标数据(7)向所述第一虚拟现实层连续地、周期地或间断地提供(1006)至少第二目标行为数据(70)，使得所述至少第二测试目标(4)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由第一测试目标(3)感知的混合现实(210)。
9.根据权利要求8所述的交互测试系统(1)，进一步包括：
交互行为确定单元(105)，适于基于所导出的第一目标数据(6)和/或所导出的至少第二目标数据(7)确定(1007)所述第一测试目标(3)和/或所述至少第二测试目标(4)的交互行为；并且
动作指令提供单元(101)，适于基于所述交互行为向所述第一测试目标(3)和/或所述至少第二测试目标(4)提供(1008)动作指令(65,75)，和/或
数据参数调节单元(106)，适于基于所述交互行为调节(1009)所述第一测试目标和/或至少第二测试目标(4)的数据参数，所述数据参数与驾驶辅助功能相关。
10.根据权利要求8或9所述的交互测试系统(1)，其中所述第一测试目标(3)附加地包括车辆乘员(311)；
其中所述虚拟现实层提供单元(102)进一步适于向所述车辆(31)提供第一车辆虚拟现实层和/或向由所述车辆乘员(311)携带的头部安装显示器(HMD)提供第一乘员虚拟现实层；
其中所述数据导出单元(103)进一步适于从所述车辆(31)导出车辆数据(61)，和/或从被所述车辆乘员(311)携带(52)的和/或视觉感应(51)所述车辆乘员(311)的第一运动捕获系统(53)导出乘员数据(62)，所述车辆数据(61)包括所述车辆(31)的状态信息和/或动作并且所述乘员数据(62)包括所述车辆乘员(311)的状态信息和/或动作；
其中所述行为数据提供单元(104)进一步适于向所述至少第二虚拟现实层基于所述车辆数据(61)提供车辆行为数据(610)和/或基于所述乘员数据(62)提供乘员行为数据(620)，使得所述车辆(31)和/或所述车辆乘员(311)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由所述至少第二测试目标(4)感知的混合现实(220)；并且
其中所述行为数据提供单元(104)进一步适于基于所述至少第二目标数据(7)向所述第一车辆虚拟现实层和/或所述第一乘员虚拟现实层提供至少第二目标行为数据(70)，使得所述至少第二测试目标(4)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由车辆(31)感知的混合现实(210)和/或由车辆乘员(311)感知的混合现实(210)。
11.根据权利要求8或9所述的交互测试系统(1)，其中所述第二测试目标(4)或其它测试目标包括脆弱的道路使用者(41)；
其中所述虚拟现实层提供单元(102)进一步适于向由所述脆弱的道路使用者(41)携带的HMD(45)提供脆弱的道路使用者虚拟现实层；并且
其中所述数据导出单元(103)进一步适于从由所述脆弱的道路使用者(41)携带(52)的和/或视觉感应(51)所述脆弱的道路使用者(41)的脆弱的道路使用者运动捕获系统(541)导出所述第二目标数据(7)。
12.根据权利要求8或9所述的交互测试系统(1)，其中所述第二测试目标(4)或其它测试目标包括第二车辆(42)及其车辆乘员(421)；
其中所述虚拟现实层提供单元(102)进一步适于向所述第二车辆(42)提供第二车辆虚拟现实层和/或向由所述第二车辆乘员(421)携带的HMD提供第二乘员虚拟现实层；
其中所述行为数据提供单元(104)进一步适于基于所述第一目标数据(6)向所述第二车辆虚拟现实层和/或所述第二乘员虚拟现实层提供第一目标行为数据(60)，使得所述第一测试目标(3)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由第二车辆(42)感知的混合现实(220)和/或由第二车辆乘员(421)携带的HMD感知(220)的混合现实；并且
其中所述数据导出单元(103)进一步适于从所述第二车辆(42)导出第二车辆数据(71)和/或从由所述第二车辆乘员(421)携带(52)的和/或视觉感应(51)所述第二车辆乘员(421)的第二运动捕获系统(54)导出第二乘员数据(72)，所述第二车辆数据(71)包括所述第二车辆(42)的状态信息和/或动作并且所述第二乘员数据(72)包括第二车辆乘员(421)的状态信息和/或动作；并且
其中所述行为数据提供单元(104)进一步适于向所述第一虚拟现实层基于所述第二车辆数据(71)提供第二车辆行为数据(710)和/或基于所述第二乘员数据(72)提供第二乘员行为数据(720)，使得所述第二车辆(42)和/或所述第二车辆乘员(421)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由第一测试目标(3)感知的混合现实(210)。
13.根据权利要求8或9所述的交互测试系统(1)，进一步包括适于在所述测试过程期间在所述第一物理测试环境(21)和/或所述至少第二物理测试环境(22)内动作的至少第一辅助目标(8,81，82)，所述至少第一辅助目标(8,81,82)适于直接或间接地与所述第一测试目标(3)和/或所述至少第二测试目标(4)通信；
其中所述数据导出单元(103)进一步适于连续地、周期地或间断地导出(1010)与所述至少第一辅助目标(8,81,82)相关的辅助目标数据(9)，所述辅助目标数据(9)包括所述辅助目标(8,81,82)的状态信息和/或动作；并且
其中所述行为数据提供单元(104)进一步适于基于所述辅助目标数据(9)向所述第一和/或所述至少第二虚拟现实层连续地、周期地或间断地提供(1011)辅助目标行为数据(90)，使得所述至少第一辅助目标(8,81,82)的至少一部分所述状态信息和/或动作包含于由第一测试目标(3)感知的混合现实(210)和/或至少第二测试目标(4)感知的混合现实(220)。
14.根据权利要求8或9所述的交互测试系统(1)，进一步包括：
适于从云服务(11)导出(1012)环境条件数据(12)的环境条件数据导出单元(107)，所述环境条件数据(12)包括与所述第一物理测试环境(21)和/或至少第二物理测试环境(22)相关的一个或多个环境条件；以及
环境条件提供单元(108)，适于向所述第一测试目标(3)、所述第一虚拟现实层、所述至少第二测试目标(4)和/或所述至少第二虚拟现实层提供(1013)所述环境条件数据(12)，使得所述环境条件数据(12)包含于由第一测试目标(3)感知的混合现实(210)和/或由至少第二测试目标(4)感知的混合现实(220)。
15.一种包含计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包含被设置为使得计算机或处理器执行根据权利要求1-7任意一项所述方法步骤的计算机程序代码工具。
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