CN107198499A - 自主移动装置、自主移动方法以及自主移动系统 - Google Patents

自主移动装置、自主移动方法以及自主移动系统 Download PDF

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Abstract

提供一种能够使多个自主移动装置在相互不同的路径上移动的自主移动装置、自主移动方法以及自主移动系统。第一扫除机器人(10)具备：算法切换部(14)，在第二扫除机器人(20)以第一控制算法自主移动的情况下，将第一扫除机器人(10)的控制算法决定为第二控制算法，在第二扫除机器人(20)以第二控制算法自主移动的情况下，将第一扫除机器人(10)的控制算法决定为第一控制算法；和移动控制部(18)，使用由算法切换部(14)决定的控制算法使第一扫除机器人(10)自主移动。

Description

自主移动装置、自主移动方法以及自主移动系统
技术领域
本公开涉及使用用于控制自主移动的控制方式在预定的区域内自主移动的自主移动装置、自主移动方法以及自主移动系统。
背景技术
近年来，一边自主移动一边扫除的扫除机器人等自主移动机器人不断普及。例如，在专利文献1中，公开了一种自主移动机器人，具有：行驶控制系统，驱动自主移动机器人；观测单元，观测自主移动机器人周围的存在物的相对位置；人的介入信息输入单元，输入来自外部的人的介入信息；半自主移动路径规划引擎，用将观测到的存在物位置信息作为参数、且将人的介入信息作为参数的算法制作移动路径；以及行驶命令生成部，基于移动路径生成使自主移动机器人移动的行驶命令。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-21178号公报
发明内容
发明要解决的问题
以往的扫除机器人存储有用于控制自主移动的算法，并按照算法在房间内自主移动并扫除。一般来说，以往的扫除机器人存储有一个算法。因此，在使多台扫除机器人在一个房间内自主移动的情况下，多台扫除机器人会在相同的路径上移动，无法有效地进行作为扫除机器人的任务的扫除。
本公开是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，提供一种能够使多个自主移动装置在相互不同的路径上移动的自主移动装置、自主移动方法以及自主移动系统。
用于解决问题的手段
本公开的一个技术方案涉及的自主移动装置是一种使用用于控制自主移动的控制方式在预定的区域内自主移动的自主移动装置，所述控制方式包括：第一控制方式，用于控制所述自主移动装置的自主移动以在第一路径上移动；第二控制方式，用于控制所述自主移动装置的自主移动以在不同于所述第一路径的第二路径上移动，所述自主移动装置具备：控制方式决定部，在与所述自主移动装置不同且在所述预定的区域内自主移动的其他自主移动装置以所述第一控制方式自主移动的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第二控制方式，在所述其他自主移动装置以所述第二控制方式自主移动的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第一控制方式；和移动控制部，使用由所述控制方式决定部决定的所述控制方式，使所述自主移动装置自主移动。
发明的效果
根据本公开，能够使多个自主移动装置在相互不同的路径上移动。
附图说明
图1是表示本公开的实施方式1中的自主移动系统的构成的框图。
图2是用于说明本公开的实施方式1中的第一扫除机器人的自主移动方法的流程图。
图3是用于说明图2的步骤S2的算法切换处理的流程图。
图4是表示切换控制算法之前的第一扫除机器人的移动的图。
图5是表示切换了控制算法之后的第一扫除机器人的移动的图。
图6是表示本公开的实施方式2中的自主移动系统的构成的框图。
图7是用于说明本实施方式2中的算法切换处理的流程图。
图8是表示本公开的实施方式3中的自主移动系统的构成的框图。
图9是从上方观察本公开的实施方式4中的扫除机器人的外观图。
图10是表示本公开的实施方式4中的扫除机器人的构成的框图。
图11是从上方观察本公开的实施方式5中的扫除机器人的外观图。
图12是表示本公开的实施方式5中的扫除机器人的构成的框图。
具体实施方式
(发明本公开涉及的一个技术方案的经过)
近年来，一边自主移动一边扫除的扫除机器人等自主移动机器人不断普及(例如，参照专利文献1)。以往的扫除机器人存储有用于控制自主移动的算法，并按照算法在房间内自主移动并扫除。一般来说，以往的扫除机器人存储有一个算法。因此，在使多台扫除机器人在一个房间内自主移动的情况下，多台扫除机器人会在相同的路径上移动，无法有效地进行作为扫除机器人的任务的扫除。
在这里，假设使至少两台扫除机器人扫除预定的区域例如一个房间的情况。此时，两台扫除机器人以相同的算法进行扫除。作为算法的一例，有在房间内右旋转地移动并进行扫除的算法。将该算法定义为右优先算法。
在使两台扫除机器人以相同的右优先算法在一个房间内工作的情况下，由于两台扫除机器人一起在房间内右旋转地移动，在相同的路径上移动并扫除，所以无法有效地扫除。
为了解决以上问题，本公开的一个技术方案涉及的自主移动装置是一种使用用于控制自主移动的控制方式在预定的区域内自主移动的自主移动装置，所述控制方式包括：第一控制方式，用于控制所述自主移动装置的自主移动以在第一路径上移动；第二控制方式，用于控制所述自主移动装置的自主移动以在不同于所述第一路径的第二路径上移动，所述自主移动装置具备：控制方式决定部，在与所述自主移动装置不同且在所述预定的区域内自主移动的其他自主移动装置以所述第一控制方式自主移动的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第二控制方式，在所述其他自主移动装置以所述第二控制方式自主移动的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第一控制方式；和移动控制部，使用由所述控制方式决定部决定的所述控制方式，使所述自主移动装置自主移动。
根据该构成，控制方式包括：第一控制方式，用于控制自主移动装置的自主移动以在第一路径上移动；和第二控制方式，用于控制自主移动装置的自主移动以在不同于第一路径的第二路径上移动。在与自主移动装置不同且在预定的区域内自主移动的其他自主移动装置以第一控制方式自主移动的情况下，将自主移动装置的控制方式决定为第二控制方式。在其他自主移动装置以第二控制方式自主移动的情况下，将自主移动装置的控制方式决定为第一控制方式。而且，使用所决定的控制方式，使自主移动装置自主移动。
因此，由于自主移动装置与其他自主移动装置被以相互不同的控制方式控制自主移动，所以能够使多个自主移动装置在相互不同的路径上移动。其结果，能够使多个自主移动装置的作业效率提高。
另外，也可以是，在上述的自主移动装置中，所述第一控制方式是一边优先向右方转弯一边移动的右优先方式和一边优先向左方转弯一边移动的左优先方式中的一方，所述第二控制方式是所述右优先方式和所述左优先方式中的另一方。
根据该构成，第一控制方式是一边优先向右方转弯一边移动的右优先方式和一边优先向左方转弯一边移动的左优先方式中的一方，第二控制方式是右优先方式和左优先方式中的另一方。
因此，通过使自主移动装置以右优先方式自主移动，使其他自主移动装置以左优先方式自主移动，或者，使自主移动装置以左优先方式自主移动，使其他自主移动装置以右优先方式自主移动，由此，能够使自主移动装置和其他自主移动装置在相互不同的路径上移动。
另外，也可以是，在上述的自主移动装置中，还具备：第一确定信息接收部，接收来自右方存在自主移动装置的、用于确定所述右方存在自主移动装置的确定信息，所述右方存在自主移动装置相对于所述自主移动装置的行进方向存在于右方；和第二确定信息接收部，接收来自左方存在自主移动装置的、用于确定所述左方存在自主移动装置的确定信息，所述左方存在自主移动装置相对于所述自主移动装置的行进方向存在于左方，所述控制方式决定部在由所述第一确定信息接收部接收到所述确定信息的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述左优先方式，在由所述第二确定信息接收部接收到所述确定信息的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述右优先方式。
根据该构成，接收来自右方存在自主移动装置的、用于确定右方存在自主移动装置的确定信息，所述右方存在自主移动装置相对于自主移动装置的行进方向存在于右方。接收来自左方存在自主移动装置的、用于确定左方存在自主移动装置的确定信息，所述左方存在自主移动装置相对于自主移动装置的行进方向存在于左方。在接收到来自右方存在自主移动装置的确定信息的情况下，将自主移动装置的控制方式决定为左优先方式。另一方面，在接收到来自左方存在自主移动装置的确定信息的情况下，将自主移动装置的控制方式决定为右优先方式。
因此，通过根据其他自主移动装置存在的位置决定自主移动装置的控制方式，并使自主移动装置朝向不存在其他自主移动装置的方向自主移动，由此，能够使自主移动装置的路径与其他自主移动装置的路径相互不同。
另外，也可以是，在上述的自主移动装置中，还具备：确定信息发送部，发送用于确定所述自主移动装置的第一确定信息；和确定信息接收部，接收由所述其他自主移动装置发送来的、用于确定所述其他自主移动装置的第二确定信息，所述自主移动装置的所述控制方式被预先初始设定为所述第一控制方式，在发送所述第一确定信息之前接收到所述第二确定信息的情况下，所述控制方式决定部将所述自主移动装置的所述控制方式从所述第一控制方式切换为所述第二控制方式。
根据该构成，发送用于确定自主移动装置的第一确定信息。接收由其他自主移动装置发送来的用于确定其他自主移动装置的第二确定信息。自主移动装置的控制方式被预先初始设定为第一控制方式。在发送第一确定信息之前接收到第二确定信息的情况下，自主移动装置的控制方式被从第一控制方式切换为第二控制方式。
因此，由于在自主移动装置发送第一确定信息之前接收到第二确定信息的情况下，自主移动装置的控制方式被从第一控制方式切换为第二控制方式，在其他自主移动装置发送第二确定信息之前接收到第一确定信息的情况下，其他自主移动装置的控制方式被从第一控制方式切换为第二控制方式，所以能够使自主移动装置的控制方式与其他自主移动装置的控制方式相互不同。
另外，也可以是，在上述的自主移动装置中，在接通了所述自主移动装置的电源之后将所述自主移动装置的所述控制方式从所述第一控制方式切换为所述第二控制方式的情况下，所述控制方式决定部维持所述第二控制方式直到断开所述电源为止。
根据该构成，在接通了自主移动装置的电源之后，自主移动装置的控制方式被从第一控制方式切换为第二控制方式的情况下，维持第二控制方式直到断开电源为止。
因此，能够防止自主移动装置的控制方式频繁切换。
另外，也可以是，在上述的自主移动装置中，还具备：识别编号存储部，存储所述自主移动装置所固有的第一识别编号；和识别编号接收部，接收所述其他自主移动装置所固有、且与所述第一识别编号不同的第二识别编号，所述自主移动装置的所述控制方式被预先初始设定为所述第一控制方式，在所述第二识别编号比所述第一识别编号大的情况下，所述控制方式决定部将所述自主移动装置的所述控制方式从所述第一控制方式切换为所述第二控制方式。
根据该构成，自主移动装置所固有的第一识别编号存储在识别编号存储部中。接收其他自主移动装置所固有、且与第一识别编号不同的第二识别编号。自主移动装置的控制方式被预先初始设定为第一控制方式。在第二识别编号比第一识别编号大的情况下，自主移动装置的控制方式被从第一控制方式切换为第二控制方式。
因此，由于对自主移动装置所固有的第一识别编号和其他自主移动装置所固有的第二识别编号进行比较，并在第二识别编号比第一识别编号大的情况下切换控制方式，所以能够容易地判断是否切换控制方式。
另外，也可以是，在上述的自主移动装置中，还具备：发送部，向服务器发送用于确定所述自主移动装置的确定信息、和表示所述自主移动装置的配置场所的配置场所信息；和登记编号接收部，从所述服务器接收基于配置在所述配置场所的所述自主移动装置的数量而赋予的登记编号，所述控制方式决定部在由所述登记编号接收部接收到的所述登记编号为奇数的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第一控制方式，在由所述登记编号接收部接收到的所述登记编号为偶数的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第二控制方式。
根据该构成，向服务器发送用于确定自主移动装置的确定信息、和表示自主移动装置的配置场所的配置场所信息。从服务器接收基于配置在配置场所的自主移动装置的数量而赋予的登记编号。在接收到的登记编号为奇数的情况下，自主移动装置的控制方式被决定为第一控制方式。在接收到的登记编号为偶数的情况下，自主移动装置的控制方式被决定为第二控制方式。
因此，由于根据由服务器赋予的登记编号为偶数和奇数中的哪一个来决定控制方式，所以能够容易地决定控制方式。
另外，也可以是，在上述的自主移动装置中，还具备：前方接收部，接收来自前方存在自主移动装置的、用于确定所述前方存在自主移动装置的确定信息，所述前方存在自主移动装置存在于作为所述自主移动装置的行进方向的前方；和后方接收部，接收来自后方存在自主移动装置的、用于确定所述后方存在自主移动装置的确定信息，所述后方存在自主移动装置存在于与所述自主移动装置的行进方向相反的后方，所述控制方式决定部在由所述后方接收部接收到所述确定信息的情况下，维持当前的控制方式，在由所述前方接收部接收到所述确定信息的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式切换为与当前的控制方式不同的控制方式。
根据该构成，接收来自前方存在自主移动装置的、用于确定前方存在自主移动装置的确定信息，所述前方存在自主移动装置存在于作为自主移动装置的行进方向的前方。接收来自后方存在自主移动装置的、用于确定后方存在自主移动装置的确定信息，所述后方存在自主移动装置存在于与自主移动装置的行进方向相反的后方。在接收到来自后方存在自主移动装置的确定信息的情况下，维持当前的控制方式。在接收到来自前方存在自主移动装置的确定信息的情况下，自主移动装置的控制方式被切换为与当前的控制方式不同的控制方式。
因此，通过在其他自主移动装置存在于后方的情况下，维持当前的控制方式，在其他自主移动装置存在于前方的情况下，切换为与当前的控制方式不同的控制方式，由此能够使自主移动装置的路径和其他自主移动装置的路径相互不同。
本公开的另一技术方案涉及的自主移动方法是一种使用用于控制自主移动的控制方式在预定的区域内自主移动的自主移动装置中的自主移动方法，所述控制方式包括：用于控制所述自主移动装置的自主移动以在第一路径上移动的第一控制方式、和用于控制所述自主移动装置的自主移动以在不同于所述第一路径的第二路径上移动的第二控制方式，在与所述自主移动装置不同且在所述预定的区域内自主移动的其他自主移动装置以所述第一控制方式自主移动的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第二控制方式，在所述其他自主移动装置以所述第二控制方式自主移动的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第一控制方式，使用所决定的所述控制方式使所述自主移动装置自主移动。
根据该构成，控制方式包括：用于控制自主移动装置的自主移动以在第一路径上移动的第一控制方式、和用于控制自主移动装置的自主移动以在不同于第一路径的第二路径上移动的第二控制方式。在与自主移动装置不同且在预定的区域内自主移动的其他自主移动装置以第一控制方式自主移动的情况下，自主移动装置的控制方式被决定为第二控制方式。在其他自主移动装置以第二控制方式自主移动的情况下，自主移动装置的控制方式被决定为第一控制方式。而且，使用所决定的控制方式，自主移动装置被自主移动。
因此，由于自主移动装置与其他自主移动装置以相互不同的控制方式控制自主移动，所以能够使多个自主移动装置在相互不同的路径上移动。其结果，能够使多个自主移动装置的作业效率提高。
本公开的另一技术方案涉及的自主移动系统具备：第一自主移动装置，使用用于控制自主移动的控制方式在预定的区域内自主移动；和第二自主移动装置，与所述第一自主移动装置不同，且使用所述控制方式在所述预定的区域内自主移动，所述控制方式包括：用于控制所述自主移动装置的自主移动以在第一路径上移动的第一控制方式、用于控制所述自主移动装置的自主移动以在不同于所述第一路径的第二路径上移动的第二控制方式，所述第一自主移动装置具备：控制方式决定部，在所述第二自主移动装置以所述第一控制方式自主移动的情况下，将所述第一自主移动装置的所述控制方式决定为所述第二控制方式，在所述第二自主移动装置以所述第二控制方式自主移动的情况下，将所述第一自主移动装置的所述控制方式决定为所述第一控制方式；和移动控制部，使用由所述控制方式决定部决定的所述控制方式，使所述第一自主移动装置自主移动，所述第二自主移动装置具备：控制方式决定部，在所述第一自主移动装置以所述第一控制方式自主移动的情况下，将所述第二自主移动装置的所述控制方式决定为所述第二控制方式，在所述第一自主移动装置以所述第二控制方式自主移动的情况下，将所述第二自主移动装置的所述控制方式决定为所述第一控制方式；和移动控制部，使用由所述控制方式决定部决定的所述控制方式，使所述第二自主移动装置自主移动。
根据该构成，第一自主移动装置使用用于控制自主移动的控制方式在预定的区域内自主移动。第二自主移动装置与第一自主移动装置不同使用的控制方式在预定的区域内自主移动。控制方式包括：用于以在第一路径上移动的方式控制自主移动装置的自主移动的第一控制方式、和用于以在不同于第一路径的第二路径上移动的方式控制自主移动装置的自主移动的第二控制方式。在第一自主移动装置中，在第二自主移动装置以第一控制方式自主移动的情况下，第一自主移动装置的控制方式被决定为第二控制方式，在第二自主移动装置以第二控制方式自主移动的情况下，第一自主移动装置的控制方式被决定为第一控制方式。而且，使用所决定的控制方式，使第一自主移动装置自主移动。另外，在第二自主移动装置中，在第一自主移动装置以第一控制方式自主移动的情况下，将第二自主移动装置的控制方式决定为第二控制方式，在第一自主移动装置以第二控制方式自主移动的情况下，将第二自主移动装置的控制方式决定为第一控制方式。而且，使用所决定的控制方式，使第二自主移动装置自主移动。
因此，由于第一自主移动装置与第二自主移动装置以相互不同的控制方式控制自主移动，所以能够使多个自主移动装置在相互不同的路径上移动。其结果，能够使多个自主移动装置的作业效率提高。
以下，参照附图，说明本公开的实施方式。此外，以下的实施方式是将本公开具体化而成的一例，并不限定本公开的技术范围。
(实施方式1)
图1是表示本公开的实施方式1中的自主移动系统的构成的框图。图1所示的自主移动系统具备第一扫除机器人10和第二扫除机器人20。
在图1中，第一扫除机器人10具备定时器部11、发送数据生成部12、接收确认部13、算法切换部14、发送部15、接收部16、信号解析部17、移动控制部18以及移动部19。
在图1中，第二扫除机器人20具备定时器部21、发送数据生成部22、接收确认部23、算法切换部24、发送部25、接收部26、信号解析部27、移动控制部28以及移动部29。
第一扫除机器人10是自主移动装置和第一自主移动装置的一例，第二扫除机器人20是其他自主移动装置和第二自主移动装置的一例。
由于第一扫除机器人10的构成与第二扫除机器人20的构成相同，所以代表性地说明第一扫除机器人10的构成。
第一扫除机器人10使用用于控制自主移动的控制算法(控制方式)并在预定的区域内自主移动。第二扫除机器人20与第一扫除机器人10不同，在预定的区域内自主移动。第一扫除机器人10和第二扫除机器人20一边在同一预定的区域内自主移动，一边扫除。预定的区域例如是建筑物内的房间的地面，是二维的区域。
控制算法包括：用于控制第一扫除机器人10的自主移动以在第一路径上移动的第一控制算法(第一控制方式)、和用于控制第一扫除机器人10的自主移动以在不同于第一路径的第二路径上移动的第二控制算法(第二控制方式)。例如，第一控制算法是一边优先向右方转弯一边移动的右优先算法(右优先方式)，第二控制算法是一边优先向左方转弯一边移动的左优先算法(左优先方式)。此外，第一控制算法也可以是左优先算法，第二控制算法也可以是右优先算法。第一扫除机器人10的控制算法预先初始设定为第一控制算法即右优先算法。
定时器部11定期地，例如以1分钟为间隔，产生发送发送数据的定时，所述发送数据包括确定第一扫除机器人10的固有信息。例如，固有信息是确定第一扫除机器人10的制造厂商的信息。在这里，第一扫除机器人10的固有信息与第二扫除机器人20的固有信息相同。
发送数据生成部12以不与噪声或另一扫除机器人的发送数据冲突的方式生成发送数据，所述发送数据包括确定第一扫除机器人10的固有信息。发送数据生成部12向发送部15通知所生成的发送数据。另外，发送数据生成部12向接收确认部13通知发送历史信息，所述发送历史信息表示发送了发送数据这一情况。
发送部15以预定的无线通信方式发送由发送数据生成部12生成的发送数据。发送部15发送发送数据，所述发送数据包括用于确定自主移动装置的固有信息(第一确定信息)。此外，发送部15可以利用红外线发送发送数据。
接收部16以预定的无线通信方式接收由第二扫除机器人20发送来的发送数据。接收部16接收由第二扫除机器人20发送来的发送数据，所述发送数据包括用于确定第二扫除机器人20的固有信息(第二确定信息)。此外，接收部16可以利用红外线接收发送数据。
信号解析部17判定由接收部16接收到的发送数据是否包括与第一扫除机器人10的固有信息相同的固有信息。在接收到的发送数据包括与第一扫除机器人10的固有信息相同的固有信息的情况下，信号解析部17向接收确认部13通知接收判定结果。另一方面，在接收到的发送数据不包括与第一扫除机器人10的固有信息相同的固有信息的情况下，信号解析部17废弃发送数据。
接收确认部13基于发送历史信息和接收判定结果，判定是否将第一扫除机器人10的控制算法从右优先算法切换为左优先算法，所述发送历史信息表示发送了发送数据这一情况，所述接收判定结果表示接收到发送数据这一情况，所述发送数据包括与第一扫除机器人10的固有信息相同的固有信息。具体而言，在没有发送历史信息且有接收判定结果的情况下，即，在第一扫除机器人10未发送发送数据，且从第二扫除机器人20接收到发送数据的情况下，接收确认部13判定为将第一扫除机器人10的控制算法从右优先算法切换为左优先算法，并向算法切换部14通知判定结果。除此以外的情况下，接收确认部13判定为不切换第一扫除机器人10的控制算法。
算法切换部14接受判定结果的通知，并将第一扫除机器人10的控制算法从右优先算法切换为左优先算法。
在第二扫除机器人20以第一控制算法自主移动的情况下，算法切换部14将第一扫除机器人10的控制算法决定为第二控制算法。另外，在第二扫除机器人20以第二控制算法自主移动的情况下，算法切换部14将第一扫除机器人10的控制算法决定为第一控制算法。在发送发送数据(第一确定信息)之前从第二扫除机器人20接收到发送数据(第二确定信息)的情况下，算法切换部14将第一扫除机器人10的控制算法从第一控制算法切换为第二控制算法。
移动控制部18使用由算法切换部14决定了的控制算法，使第一扫除机器人10自主移动。移动控制部18使用所决定的控制算法，向移动部19输出用于使第一扫除机器人10自主移动的控制信号。
移动部19例如包括马达，并根据来自移动控制部18的控制信号，使第一扫除机器人10自主移动。
接着，说明使用两台扫除机器人扫除一个房间的情况下的扫除机器人的自主移动方法。
图2是用于说明本公开的实施方式1中的第一扫除机器人的自主移动方法的流程图。此外，由于第二扫除机器人20的自主移动方法与第一扫除机器人10的自主移动方法相同，所以省略说明。
第一扫除机器人10构成为能够执行至少两个控制算法。作为两个控制算法的一例，是右优先算法和左优先算法。
首先，第一扫除机器人10将电源接通。第一扫除机器人10的初始设定的控制算法是右优先算法(步骤S1)。
接着，第一扫除机器人10执行将控制算法从右优先算法切换为左优先算法的算法切换处理(步骤S2)。此外，后面将使用图3说明算法切换处理。第一扫除机器人10在从第二扫除机器人20接收到包括固有信息的发送数据的情况下，将控制算法从右优先算法切换为左优先算法。
接着，第一扫除机器人10利用红外线或无线等通信方式，对包括固有信息的发送数据进行广播(步骤S3)。由此，第一扫除机器人10向其他扫除机器人通知自身的存在。
接着，第一扫除机器人10基于控制算法控制自主移动(步骤S4)。此外，第一扫除机器人10在从接通电源到断开电源的期间、从接通电源起到经过预定的时间为止的期间、从接通电源起到电池的剩余量成为预定值以下的期间或从接通电源起到扫除完成的期间，执行步骤S2～S4的处理。
接着，说明图2的步骤S2的算法切换处理。
图3是用于说明图2的步骤S2的算法切换处理的流程图。接收确认部13基于发送历史信息和接收判定结果，判定是否将第一扫除机器人10的控制算法从右优先算法切换为左优先算法。
首先，接收确认部13判断是否有发送历史信息，所述发送历史信息表示发送了发送数据这一情况(步骤S11)。在这里，在判断为有发送历史信息的情况下(在步骤S11中为是)，不切换第一扫除机器人10的控制算法，结束算法切换处理。在结束了算法切换处理而未切换控制算法的情况下，移动控制部18基于作为初始设定的右优先算法来控制自主移动。
另一方面，在判断为没有发送历史信息的情况下(在步骤S11中为否)，接收确认部13判断是否接收到由第二扫除机器人20发送来的发送数据(步骤S12)。在这里，在判断为没有接收到发送数据的情况下(在步骤S12中为否)，不切换第一扫除机器人10的控制算法，结束算法切换处理。
另一方面，在判断为接收到发送数据的情况下，即，在第一扫除机器人10未发送发送数据，且从第二扫除机器人20接收到发送数据的情况下(在步骤S12中为是)，接收确认部13判定为将第一扫除机器人10的控制算法从右优先算法切换为左优先算法(步骤S13)。接收确认部13向算法切换部14通知判定结果。
接着，算法切换部14从接收确认部13接受判定结果的通知，并将第一扫除机器人10的控制算法从右优先算法切换为左优先算法(步骤S14)。
图4是表示切换控制算法之前的第一扫除机器人的移动的图，图5是表示切换了控制算法之后的第一扫除机器人的移动的图。在图4和图5中，第一扫除机器人10和第二扫除机器人20一边在房间101内自主移动，一边在房间101内进行扫除。
如图4所示，在不切换第一扫除机器人10的控制算法，并使第一扫除机器人10和第二扫除机器人20以相同的右优先算法工作的情况下，第一扫除机器人10的移动方向102与第二扫除机器人20的移动方向103相同。其结果，第一扫除机器人10在第二扫除机器人20的后面移动，再次扫除第二扫除机器人20已经扫除过的地面。这样，第一扫除机器人10和第二扫除机器人20在大致相同的路径上移动，无法有效地扫除。
另一方面，如图5所示，在切换第一扫除机器人10的控制算法，使第一扫除机器人10以左优先算法工作，使第二扫除机器人20以右优先算法工作的情况下，第一扫除机器人10的移动方向104与第二扫除机器人20的移动方向103变得不同。其结果，第一扫除机器人10和第二扫除机器人20在相互不同的路径上移动，能够有效地扫除。
这样，由于第一扫除机器人10和第二扫除机器人20被以相互不同的控制算法控制自主移动，所以能够使第一扫除机器人10和第二扫除机器人20在相互不同的路径上移动。其结果，能够使第一扫除机器人10和第二扫除机器人20的作业效率提高。
此外，在本实施方式1中，在接通了第一扫除机器人10的电源之后，将第一扫除机器人10的控制算法从第一控制算法切换为第二控制算法的情况下，算法切换部14可以维持第二控制算法直到断开电源。
(实施方式2)
针对本公开的实施方式2中的自主移动系统进行说明。在实施方式1中，通过判断以前是否接收到包括固有信息的发送数据，判断是否切换控制算法。与之相对，在实施方式2中，通过在扫除机器人中对固有的识别编号进行比较，判断是否切换控制算法。
图6是表示本公开的实施方式2中的自主移动系统的构成的框图。图6所示的自主移动系统具备第一扫除机器人30和第二扫除机器人40。此外，在图6所示的自主移动系统中，对于与图1所示的自主移动系统相同的构成，赋予相同的标号并省略说明。
在图6中，第一扫除机器人30具备定时器部11、发送数据生成部32、比较部33、算法切换部34、发送部15、接收部16、信号解析部37、移动控制部18、移动部19以及固有ID存储部38。
在图6中，第二扫除机器人40具备定时器部21、发送数据生成部42、比较部43、算法切换部44、发送部25、接收部26、信号解析部47、移动控制部28、移动部29以及固有ID存储部48。
第一扫除机器人30是自主移动装置和第一自主移动装置的一例，第二扫除机器人40是其他自主移动装置和第二自主移动装置的一例。
由于第一扫除机器人30的构成与第二扫除机器人40的构成相同，所以代表性地说明第一扫除机器人30的构成。
第一扫除机器人30和第二扫除机器人40保持有固有ID(识别编号)，所述固有ID由能够对数字或大小关系进行比较的数字构成。例如，第一扫除机器人30保持有固有ID“001”，第二扫除机器人40保持有固有ID“002”。固有ID保持在固有ID存储部中。即，在第一扫除机器人30的固有ID存储部38中保持有固有ID“001”，在第二扫除机器人40的固有ID存储部48中保持有固有ID“002”。
固有ID存储部38存储第一扫除机器人30所固有的固有ID(第一识别编号)。固有ID存储部48存储第二扫除机器人40所固有的固有ID(第二识别编号)。第一扫除机器人30的固有ID和第二扫除机器人40的固有ID被分配了相互不同的编号。
定时器部11定期地，例如以1分钟为间隔，产生发送发送数据的定时，所述发送数据包括确定第一扫除机器人30的固有ID。
发送数据生成部32以不与噪声或另一扫除机器人的发送数据冲突的方式生成发送数据，所述发送数据包括确定第一扫除机器人30的固有ID“001”。发送数据生成部32向发送部15通知所生成的发送数据。另外，发送数据生成部32向比较部33通知发送历史信息，所述发送历史信息表示发送了发送数据这一情况。发送数据生成部32从固有ID存储部38读出固有ID，并生成包括读出的固有ID的发送数据。
发送部15以预定的无线通信方式发送由发送数据生成部32生成的发送数据。发送部15发送发送数据，所述发送数据包括用于确定第一扫除机器人30的固有ID(第一识别编号)。此外，发送部15可以利用红外线发送发送数据。
接收部16以预定的无线通信方式接收由第二扫除机器人40发送来的发送数据。接收部16接收发送数据，所述发送数据包括第二扫除机器人40所固有、且与第一扫除机器人30的固有ID(第一识别编号)不同的固有ID(第二识别编号)。此外，接收部16可以利用红外线接收发送数据。
信号解析部37判定由接收部16接收到的发送数据是否包括确定扫除机器人的固有ID。在接收到的发送数据包括固有ID的情况下，信号解析部37向比较部33通知接收到的发送数据所包括的固有ID。在接收到的发送数据包括第二扫除机器人40的固有ID的情况下，信号解析部37向比较部33通知固有ID“002”。
比较部33对从信号解析部37通知来的固有ID“002”与保持在固有ID存储部38中的固有ID“001”的大小关系进行算术比较。由此，比较部33判定是否将第一扫除机器人30的控制算法从右优先算法切换为左优先算法。具体而言，在从信号解析部37通知来的固有ID比保持在固有ID存储部38中的固有ID大的情况下，比较部33判定为将第一扫除机器人30的控制算法从右优先算法切换为左优先算法，并向算法切换部34通知判定结果。另一方面，在从信号解析部37通知来的固有ID比保持在固有ID存储部38中的固有ID小的情况下，比较部33判定为不切换第一扫除机器人30的控制算法。
在本实施方式2中，由于从信号解析部37通知来的固有ID“002”比保持在固有ID存储部38中的固有ID“001”大，所以比较部33判定为将第一扫除机器人30的控制算法从右优先算法切换为左优先算法，并向算法切换部34通知判定结果。
算法切换部34接受判定结果的通知，并将第一扫除机器人30的控制算法从右优先算法切换为左优先算法。
在第二扫除机器人40的固有ID(第二识别编号)比第一扫除机器人30的固有ID(第一识别编号)大的情况下，算法切换部34将第一扫除机器人30的控制算法从第一控制算法切换为第二控制算法。
接着，说明本实施方式2中的算法切换处理。此外，由于本公开的实施方式2中的第一扫除机器人30和第二扫除机器人40的自主移动方法与图2所示的第一扫除机器人10的自主移动方法相同，所以省略说明。
图7是用于说明本实施方式2中的算法切换处理的流程图。
此外，由于步骤S21和步骤S22的处理与图3所示的步骤S11和步骤S12的处理相同，所以省略说明。
接着，比较部33判断由接收部16接收到的固有ID是否比存储在固有ID存储部38中的固有ID大(步骤S23)。在这里，在判断为由接收部16接收到的固有ID比存储在固有ID存储部38中的固有ID小的情况下(在步骤S23中为否)，不切换第一扫除机器人30的控制算法，结束算法切换处理。在结束了算法切换处理而未切换控制算法的情况下，移动控制部18基于作为初始设定的右优先算法控制自主移动。
另一方面，在判断为由接收部16接收到的固有ID比存储在固有ID存储部38中的固有ID大的情况下(在步骤S23中为是)，比较部33判定为将第一扫除机器人30的控制算法从右优先算法切换为左优先算法(步骤S24)。
接着，算法切换部34从比较部33接受判定结果的通知，并将第一扫除机器人30的控制算法从右优先算法切换为左优先算法(步骤S25)。
这样，由于第一扫除机器人30和第二扫除机器人40被以相互不同的控制算法控制自主移动，所以能够使第一扫除机器人30和第二扫除机器人40在相互不同的路径上移动。其结果，能够使第一扫除机器人30和第二扫除机器人40的作业效率提高。
(实施方式3)
针对本公开的实施方式3中的自主移动系统进行说明。在实施方式3中，云服务器对多台扫除机器人赋予分别不同的登记编号，各扫除机器人根据从云服务器赋予的登记编号，判断是否切换控制算法。
以下说明在扫除机器人能够与云服务器进行通信的情况下的扫除机器人的移动控制。
图8是表示本公开的实施方式3中的自主移动系统的构成的框图。图8所示的自主移动系统具备第一扫除机器人50、第二扫除机器人70以及云服务器60。
在图8中，第一扫除机器人50至少具备配置登记部51、发送部52、接收部53、算法切换部54、移动控制部55以及移动部56。在图8中，云服务器60至少具备接收部61、配置场所管理部62、登记编号发布部63以及发送部64。
第一扫除机器人50与云服务器60能够经由网络相互通信地连接。另外，第二扫除机器人70与云服务器60能够经由网络相互通信地连接。网络例如是互联网。
此外，也可以是，多台扫除机器人中成为主扫除机器人的扫除机器人具备云服务器60所具备的构成。
第一扫除机器人50是自主移动装置和第一自主移动装置的一例，第二扫除机器人70是其他自主移动装置和第二自主移动装置的一例。
由于第一扫除机器人50的构成与第二扫除机器人70的构成相同，所以代表性地说明第一扫除机器人50的构成。
用户在购买第一扫除机器人50并最初使用时，对云服务器60进行初始登记。第一扫除机器人50与云服务器60进行通信，并登记用户的住所等。云服务器60基于用户的住所等发布能够识别的登记编号，登记该登记编号，并且向第一扫除机器人50通知登记编号。云服务器60在对相同的住所赋予多个登记编号时，如果前一次发布的登记编号为奇数，则将这一次发布的登记编号设为偶数，如果前一次发布的登记编号为偶数，则将这一次发布的登记编号设为奇数。第一扫除机器人50在从云服务器60通知来的登记编号为奇数的情况下，将第一扫除机器人50的控制算法设定为右优先算法，在从云服务器60通知来的登记编号为偶数的情况下，将第一扫除机器人50的控制算法设定为左优先算法。
用户在配置登记部51登记住所等配置第一扫除机器人50的配置场所。配置登记部51受理用户输入的配置场所信息，并向发送部52输出受理的配置场所信息，所述配置场所信息表示配置第一扫除机器人50的配置场所。配置登记部51例如包括触摸面板等输入装置。此外，配置场所信息不仅是住所，也可以是确定建筑物内的房间的位置的信息。
发送部52向云服务器60发送用于确定第一扫除机器人50的固有信息(确定信息)、和表示第一扫除机器人50的配置场所的配置场所信息。发送部52向云服务器60发送发送数据，所述发送数据包括由配置登记部51输入的配置场所信息和用于确定第一扫除机器人50的固有信息。此外，固有信息例如是确定第一扫除机器人50的制造厂商的信息、确定第一扫除机器人50的产品种类的信息或第一扫除机器人50的制造编号等。固有信息预先存储在第一扫除机器人50中。
接收部61接收由第一扫除机器人50发送来的发送数据。接收部61向配置场所管理部62输出接收到的发送数据所包括的固有信息和配置场所信息。
配置场所管理部62关联存储有第一扫除机器人50的固有信息和由配置登记部51登记的配置场所信息。
登记编号发布部63基于由配置场所管理部62登记的配置场所中的扫除机器人的配置台数，发布登记编号。登记编号发布部63最初发布的登记编号设为1。对于登记在第二个以后的扫除机器人，登记编号发布部63每次增加1来发布登记编号。
发送部64向第一扫除机器人50发送由登记编号发布部63发布的登记编号。
接收部53接收由登记编号发布部63发布且由发送部64发送来的登记编号。接收部53从云服务器60接收基于配置在配置场所的扫除机器人的数量而赋予的登记编号。
算法切换部54在由接收部53接收到的登记编号为奇数的情况下设定右优先算法，在由接收部53接收到的登记编号为偶数的情况下设定左优先算法。
算法切换部54在由接收部53接收到的登记编号为奇数的情况下，将第一扫除机器人50的控制算法决定为第一控制算法，在由接收部53接收到的登记编号为偶数的情况下，将第一扫除机器人50的控制算法决定为第二控制算法。
移动控制部55使用由算法切换部54决定的控制算法，使第一扫除机器人50自主移动。移动控制部55向移动部56输出用于使用所决定的控制算法使第一扫除机器人50自主移动的控制信号。
移动部56例如包括马达，根据来自移动控制部55的控制信号，使第一扫除机器人50自主移动。
例如，在第一扫除机器人50最初登记在云服务器60中，且第二扫除机器人70被第二个登记在云服务器60中的情况下，向第一扫除机器人50赋予奇数的登记编号，向第二扫除机器人70赋予偶数的登记编号。由此，将第一扫除机器人50的控制算法决定为第一控制算法(例如，右优先算法)，将第二扫除机器人70的控制算法决定为第二控制算法(例如，左优先算法)。
这样，由于第一扫除机器人50和第二扫除机器人70被以相互不同的控制算法控制自主移动，所以能够使第一扫除机器人50和第二扫除机器人70在相互不同的路径上移动。其结果，能够使第一扫除机器人50和第二扫除机器人70的作业效率提高。
(实施方式4)
针对本公开的实施方式4中的扫除机器人进行说明。在实施方式4中，在其他扫除机器人存在于扫除机器人的左侧的情况下，将扫除机器人的控制算法决定为一边优先向右方转弯一边移动的右优先算法，在其他扫除机器人存在于扫除机器人的右侧的情况下，将扫除机器人的控制算法决定为一边优先向左方转弯一边移动的左优先算法。
图9是从上方观察本公开的实施方式4中的扫除机器人的外观图，图10是表示本公开的实施方式4中的扫除机器人的构成的框图。
在图9和图10中，扫除机器人80具备第一发射机81、第一接收机82、第二发射机83、第二接收机84、定时器部85、发送数据生成部86、算法切换部87、移动控制部88以及移动部89。扫除机器人80是自主移动装置的一例。
定时器部85定期地，例如以1分钟为间隔，产生发送发送数据的定时，所述发送数据包括确定扫除机器人80的固有信息。例如，固有信息是确定扫除机器人80的制造厂商的信息。在这里，扫除机器人80的固有信息与其他扫除机器人的固有信息相同。
发送数据生成部86生成发送数据，所述发送数据包括确定扫除机器人80的固有信息。
第一发射机81配置在扫除机器人80的右侧面，例如包括发出红外线的发光元件。第一发射机81相对于扫除机器人80的行进方向朝向右方发送由发送数据生成部86生成的发送数据。
第一接收机82配置在扫除机器人80的右侧面，例如包括接受红外线的受光元件。第一接收机82接收来自相对于扫除机器人80的行进方向存在于右方的其他扫除机器人的、包括用于确定其他扫除机器人的固有信息(确定信息)的发送数据。
第二发射机83配置在扫除机器人80的左侧面，例如包括发出红外线的发光元件。第二发射机83相对于扫除机器人80的行进方向朝向左方发送由发送数据生成部86生成的发送数据。此外，第一发射机81和第二发射机83同时对发送数据进行广播。
第二接收机84配置在扫除机器人80的左侧面，例如包括接受红外线的受光元件。第二接收机84接收来自相对于扫除机器人80的行进方向存在于左方的其他扫除机器人的、包括用于确定其他扫除机器人的固有信息(确定信息)的发送数据。
在由第一接收机82接收到固有信息(确定信息)的情况下，算法切换部87将扫除机器人80的控制算法决定为左优先算法。另外，在由第二接收机84接收到固有信息(确定信息)的情况下，算法切换部87将扫除机器人80的控制算法决定为右优先算法。
移动控制部88使用由算法切换部87决定的控制算法，使扫除机器人80自主移动。移动控制部88向移动部89输出用于使用所决定的控制算法使扫除机器人80自主移动的控制信号。
移动部89例如包括马达，并根据来自移动控制部88的控制信号，使扫除机器人80自主移动。
这样，通过根据其他扫除机器人存在的位置决定扫除机器人80的控制算法，并使扫除机器人80朝向不存在其他扫除机器人的方向自主移动，由此能够使扫除机器人80的路径与其他扫除机器人的路径相互不同。其结果，能够使扫除机器人80和其他扫除机器人的作业效率提高。
(实施方式5)
针对本公开的实施方式5中的扫除机器人进行说明。在实施方式5中，在其他扫除机器人存在于扫除机器人的后方的情况下，维持扫除机器人的当前的控制算法，在其他扫除机器人存在于扫除机器人的前方的情况下，将扫除机器人的控制算法从当前的控制算法切换为其他控制算法。
图11是从上方观察本公开的实施方式5中的扫除机器人的外观图，图12是表示本公开的实施方式5中的扫除机器人的构成的框图。
在图11和图12中，扫除机器人90具备第一发射机91、第一接收机92、第二发射机93、第二接收机94、定时器部95、发送数据生成部96、算法切换部97、移动控制部98以及移动部99。扫除机器人90是自主移动装置的一例。
定时器部95定期地，例如以1分钟为间隔，产生发送发送数据的定时，所述发送数据包括确定扫除机器人90的固有信息。例如，固有信息是确定扫除机器人90的制造厂商的信息。在这里，扫除机器人90的固有信息与其他扫除机器人的固有信息相同。
发送数据生成部96生成发送数据，所述发送数据包括确定扫除机器人90的固有信息。
第一发射机91配置在扫除机器人90的前面，例如包括发出红外线的发光元件。第一发射机91朝向作为扫除机器人80的行进方向的前方发送由发送数据生成部96生成的发送数据。
第一接收机92配置在扫除机器人90的前面，例如包括接受红外线的受光元件。第一接收机92接收来自存在于作为扫除机器人90的行进方向的前方的其他扫除机器人的、包括用于确定其他扫除机器人的固有信息(确定信息)的发送数据。
第二发射机93配置在扫除机器人90的后面，例如包括发出红外线的发光元件。第二发射机93朝向与扫除机器人90的行进方向相反的后方发送由发送数据生成部96生成的发送数据。此外，第一发射机91和第二发射机93同时对发送数据进行广播。
第二接收机94配置在扫除机器人90的后面，例如包括接受红外线的受光元件。第二接收机94接收来自存在于与扫除机器人90的行进方向相反的后方的其他扫除机器人的、包括用于确定其他扫除机器人的固有信息(确定信息)的发送数据。
在由第二接收机94接收到固有信息(确定信息)的情况下，算法切换部97维持当前的控制算法。另外，在由第一接收机92接收到固有信息(确定信息)的情况下，算法切换部97将扫除机器人90的控制算法切换为与当前的控制算法不同的控制算法。例如，在扫除机器人90的当前的控制算法是右优先算法，且第一接收机92接收到固有信息的情况下，算法切换部97将控制算法从右优先算法切换为左优先算法。另外，在扫除机器人90的当前的控制算法是右优先算法，且第二接收机94接收到固有信息的情况下，算法切换部97维持作为当前的控制算法的右优先算法。
移动控制部98使用由算法切换部97切换后的控制算法，使扫除机器人90自主移动。移动控制部98向移动部99输出用于使用所决定的控制算法使扫除机器人90自主移动的控制信号。
移动部99例如包括马达，并根据来自移动控制部98的控制信号，使扫除机器人90自主移动。
这样，在其他扫除机器人存在于后方的情况下，维持当前的控制算法，在其他扫除机器人存在于前方的情况下，通过将扫除机器人90的控制算法切换为与当前的控制算法不同的控制算法，能够使扫除机器人90的路径与其他扫除机器人的路径相互不同。其结果，能够使扫除机器人90和其他扫除机器人的作业效率提高。
此外，在本实施方式1～5中，两台扫除机器人以相互不同的控制算法自主移动，但本公开不特别限定于此，也可以是，三台以上扫除机器人以分别不同的控制算法自主移动。
例如，也可以是，在自主移动系统具备第一～第四扫除机器人的情况下，将第一～第四扫除机器人作业的区域(房间)分割为第一区域和第二区域这两个区域，第一扫除机器人使用第一控制算法在第一区域内自主移动，第二扫除机器人使用第二控制算法在第一区域内自主移动，第三扫除机器人使用第一控制算法在第二区域内自主移动，第四扫除机器人使用第二控制算法在第二区域内自主移动。
这样，通过将多台扫除机器人作业的区域分割为多个区域，并使多台扫除机器人在多个区域中的每一个自主移动，即使控制算法的数量少，也能够以相互不同的控制算法在各个分割后的区域内自主移动。
另外，在本实施方式1～5中，将一边在预定的区域内自主移动一边扫除的扫除机器人作为自主移动装置的一例进行了说明，但本公开不特别限定于此，自主移动装置也可以是一边在预定的区域内自主移动一边割草的割草机器人或一边在预定的区域内自主移动一边涂装的涂装机器人。
另外，在本实施方式1～5中，控制算法包括右优先算法和左优先算法，但本公开不特别限定于此，控制算法也可以包括从预定的区域的中心朝向外缘呈螺旋状移动的算法或从预定的区域的外缘朝向中心呈螺旋状移动的算法。另外，控制算法不限定于上述算法。
在本公开中，单元、装置、部件或部的全部或一部分，或图示的框图的功能块的全部或一部分也可以利用包括半导体器件、半导体集成电路(IC)或LSI(Large ScaleIntegration：大规模集成电路)的一个或多个电子电路来执行。LSI或IC既可以集成在一块芯片中，也可以将多块芯片组合而构成。例如，存储元件以外的功能块可以集成在一块芯片中。在这里，虽然称呼为LSI或IC，但根据集成程度的不同称呼方法也改变，也可以是称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration：超大规模集成电路)或ULSI(Ultra LargeScale Integration：甚超大规模集成电路)的部件。在制造LSI后被编程的、FieldProgrammable Gate Array(FPGA：现场可编程门阵列)，或能够进行LSI内部的接合关系的再构建或LSI内部的电路划分的安装的reconfigurable logic device(可重构逻辑器件)也能够以相同的目的加以使用。
并且，单元、装置、部件或部的全部或一部分功能或操作能够通过软件处理来执行。在该情况下，软件记录在一个或多个ROM、光盘、硬盘驱动器等非瞬时性记录介质中，在由处理装置(Processor)执行软件时，在该软件中确定的功能由处理装置(Processor)和外围装置执行。系统或装置可以具备记录有软件的一个或多个非瞬时性记录介质、处理装置(Processor：处理器)以及需要的硬件装置例如接口。
产业上的可利用性
本公开涉及的自主移动装置、自主移动方法以及自主移动系统作为能够使多个自主移动装置在相互不同的路径上移动，并使用用于控制自主移动的控制方式在预定的区域内自主移动的自主移动装置、自主移动方法以及自主移动系统是有用的。
标号说明
10、30、50 第一扫除机器人
11、21 定时器部
12、22、32、42 发送数据生成部
13、23 接收确认部
14、24、34、44 算法切换部
15、25 发送部
16、26 接收部
17、27、37、47 信号解析部
18、28 移动控制部
19、29 移动部
20、40、70 第二扫除机器人
33、43 比较部
38、48 固有ID存储部
51 配置登记部
52 发送部
53 接收部
54 算法切换部
55 移动控制部
56 移动部
60 云服务器
61 接收部
62 配置场所管理部
63 登记编号发布部
64 发送部
80、90 扫除机器人
81、91 第一发射机
82、92 第一接收机
83、93 第二发射机
84、94 第二接收机
85、95 定时器部
86、96 发送数据生成部
87、97 算法切换部
88、98 移动控制部
89、99 移动部

Claims (10)

1.一种自主移动装置，使用用于控制自主移动的控制方式在预定的区域内自主移动，
所述控制方式包括：第一控制方式，用于控制所述自主移动装置的自主移动以在第一路径上移动；和第二控制方式，用于控制所述自主移动装置的自主移动以在不同于所述第一路径的第二路径上移动，
所述自主移动装置具备：
控制方式决定部，在与所述自主移动装置不同且在所述预定的区域内自主移动的其他自主移动装置以所述第一控制方式自主移动的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第二控制方式，在所述其他自主移动装置以所述第二控制方式自主移动的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第一控制方式；和
移动控制部，使用由所述控制方式决定部决定的所述控制方式，使所述自主移动装置自主移动。
2.根据权利要求1所述的自主移动装置，
所述第一控制方式是一边优先向右方转弯一边移动的右优先方式和一边优先向左方转弯一边移动的左优先方式中的一方，
所述第二控制方式是所述右优先方式和所述左优先方式中的另一方。
3.根据权利要求2所述的自主移动装置，还具备：
第一确定信息接收部，接收来自右方存在自主移动装置的、用于确定所述右方存在自主移动装置的确定信息，所述右方存在自主移动装置相对于所述自主移动装置的行进方向存在于右方；和
第二确定信息接收部，接收来自左方存在自主移动装置的、用于确定所述左方存在自主移动装置的确定信息，所述左方存在自主移动装置相对于所述自主移动装置的行进方向存在于左方，
所述控制方式决定部在由所述第一确定信息接收部接收到所述确定信息的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述左优先方式，在由所述第二确定信息接收部接收到所述确定信息的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述右优先方式。
4.根据权利要求1或2所述的自主移动装置，还具备：
确定信息发送部，发送用于确定所述自主移动装置的第一确定信息；和
确定信息接收部，接收由所述其他自主移动装置发送来的、用于确定所述其他自主移动装置的第二确定信息，
所述自主移动装置的所述控制方式被预先初始设定为所述第一控制方式，
在发送所述第一确定信息之前接收到所述第二确定信息的情况下，所述控制方式决定部将所述自主移动装置的所述控制方式从所述第一控制方式切换为所述第二控制方式。
5.根据权利要求4所述的自主移动装置，
在接通了所述自主移动装置的电源之后将所述自主移动装置的所述控制方式从所述第一控制方式切换为所述第二控制方式的情况下，所述控制方式决定部维持所述第二控制方式直到断开所述电源为止。
6.根据权利要求1或2所述的自主移动装置，还具备：
识别编号存储部，存储所述自主移动装置所固有的第一识别编号；和
识别编号接收部，接收所述其他自主移动装置所固有、且与所述第一识别编号不同的第二识别编号，
所述自主移动装置的所述控制方式被预先初始设定为所述第一控制方式，
在所述第二识别编号比所述第一识别编号大的情况下，所述控制方式决定部将所述自主移动装置的所述控制方式从所述第一控制方式切换为所述第二控制方式。
7.根据权利要求1或2所述的自主移动装置，还具备：
发送部，向服务器发送用于确定所述自主移动装置的确定信息、和表示所述自主移动装置的配置场所的配置场所信息；和
登记编号接收部，从所述服务器接收基于配置在所述配置场所的所述自主移动装置的数量而赋予的登记编号，
所述控制方式决定部在由所述登记编号接收部接收到的所述登记编号为奇数的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第一控制方式，在由所述登记编号接收部接收到的所述登记编号为偶数的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第二控制方式。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的自主移动装置，还具备：
前方接收部，接收来自前方存在自主移动装置的、用于确定所述前方存在自主移动装置的确定信息，所述前方存在自主移动装置存在于作为所述自主移动装置的行进方向的前方；和
后方接收部，接收来自后方存在自主移动装置的、用于确定所述后方存在自主移动装置的确定信息，所述后方存在自主移动装置存在于与所述自主移动装置的行进方向相反的后方，
所述控制方式决定部在由所述后方接收部接收到所述确定信息的情况下，维持当前的控制方式，在由所述前方接收部接收到所述确定信息的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式切换为与当前的控制方式不同的控制方式。
9.一种自主移动方法，是使用用于控制自主移动的控制方式在预定的区域内自主移动的自主移动装置的自主移动方法，
所述控制方式包括：第一控制方式，用于控制所述自主移动装置的自主移动以在第一路径上移动；和第二控制方式，用于控制所述自主移动装置的自主移动以在不同于所述第一路径的第二路径上移动，
所述自主移动方法包括：
在与所述自主移动装置不同且在所述预定的区域内自主移动的其他自主移动装置以所述第一控制方式自主移动的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第二控制方式，在所述其他自主移动装置以所述第二控制方式自主移动的情况下，将所述自主移动装置的所述控制方式决定为所述第一控制方式，
使用所决定的所述控制方式使所述自主移动装置自主移动。
10.一种自主移动系统，具备：
第一自主移动装置，使用用于控制自主移动的控制方式在预定的区域内自主移动；和
第二自主移动装置，与所述第一自主移动装置不同，且使用所述控制方式在所述预定的区域内自主移动，
所述控制方式包括：第一控制方式，用于控制所述自主移动装置的自主移动以在第一路径上移动；第二控制方式，用于控制所述自主移动装置的自主移动以在不同于所述第一路径的第二路径上移动，
所述第一自主移动装置具备：
控制方式决定部，在所述第二自主移动装置以所述第一控制方式自主移动的情况下，将所述第一自主移动装置的所述控制方式决定为所述第二控制方式，在所述第二自主移动装置以所述第二控制方式自主移动的情况下，将所述第一自主移动装置的所述控制方式决定为所述第一控制方式；和
移动控制部，使用由所述控制方式决定部决定的所述控制方式，使所述第一自主移动装置自主移动，
所述第二自主移动装置具备：
控制方式决定部，在所述第一自主移动装置以所述第一控制方式自主移动的情况下，将所述第二自主移动装置的所述控制方式决定为所述第二控制方式，在所述第一自主移动装置以所述第二控制方式自主移动的情况下，将所述第二自主移动装置的所述控制方式决定为所述第一控制方式；和
移动控制部，使用由所述控制方式决定部决定的所述控制方式，使所述第二自主移动装置自主移动。
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