CN107175670B - 一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人，通过第一电机驱动第一蜗杆旋转，带动与第一蜗轮的左旋螺旋齿啮合的第一蜗轮，右旋螺旋齿啮合的第二蜗轮反向同步旋转，第一蜗轮通过第一传动轴带动第一导线夹持部同步动作，第二蜗轮通过第二传动轴带动第二导线夹持部反向同步动作，实现了第一导线夹持部和第二导线夹持部的张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的修复片包裹导线，完成对导线断股的修复工作，解决了我国输电线路大多经过丘陵、山地等野外地区，导致的出现导线断股现象时人工修补有较大工作量和危险性的技术问题。

Description

一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人

技术领域

本发明涉及一种输电线路检修领域，尤其涉及一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人。

背景技术

随着我国经济的快速发展，国民的日常生产和生活对电能的需求逐渐增长，输电线路的里程也越来越长。输电线路作为电力系统的主要组成部分，是电力系统安全稳定运行的基础。

目前，我国境内长距离电力输配的主要方式是高压和超高压架空输电线，高压输电线绝大多数采用钢芯铝绞线，而钢芯铝绞线在风力、覆冰、温度等外界因素综合作用下，会产生局部疲劳损伤引起局部断股。如果存在断股缺陷的输电线不及时维修更换，不仅会增加输电导线的局部温度异常，严重时会造成输电线路断裂。我国输电线路大多经过丘陵、山地等野外地区，导致了出现导线断股现象时人工修补有较大工作量和危险性的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人，解决了我国输电线路大多经过丘陵、山地等野外地区，导致的出现导线断股现象时人工修补有较大工作量和危险性的技术问题。

本发明提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构，包括：第一电机，第一蜗轮蜗杆机构，第一夹持臂，第二夹持臂，第一传动轴和第二传动轴；

第一夹持臂包括第一导线夹持部和用于将第一导线夹持部固定于第一传动轴的第一固定部，第二夹持臂包括第二导线夹持部和用于将第二导线夹持部固定于第二传动轴的第二固定部；

第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗杆，第一蜗轮和第二蜗轮；

第一电机的驱动端与第一蜗杆同轴连接；

第一蜗杆的径向表面非重叠设置有左旋螺旋齿和右旋螺旋齿；

第一蜗杆上的左旋螺旋齿与第一蜗轮啮合，第一蜗杆上的右旋螺旋齿与第二蜗轮啮合；

第一蜗轮与第一传动轴通过D型轴连接；

第二蜗轮与第二传动轴通过D型轴连接；

其中，当第一电机的驱动端驱动第一蜗杆带动第一导线夹持部和第二导线夹持部进行张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的修复片包裹导线。

优选地，本发明提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括第一壳体，第一壳体内包括第一蜗轮蜗杆机构，第一传动轴，第二传动轴和第一电机。

优选地，本发明提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括升降机构，升降机构包括第一伸缩机构和第二壳体，第一伸缩机构安装于第二壳体内，第一伸缩机构包括第一丝杆，第一套筒，第二电机和第一齿轮组；

第一齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合；

第二电机的驱动端与第一齿轮通过D型轴连接；

第一丝杆的传动轴与第二齿轮通过D型轴连接；

第一丝杆的径向表面设有第一螺旋齿，第一套筒的内壁设有与第一螺旋齿匹配的第一螺纹；

第一伸缩机构垂直设置于第二壳体内的底部；

第一套筒与第一壳体的底部垂直固定连接。

优选地，本发明提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括推送机构，推送机构包括第三壳体，第二伸缩机构，第三伸缩机构和送料架；

第三壳体包括第三垂直子壳体和第三水平子壳体；

第三垂直子壳体内包括第二伸缩机构和送料架；

第三水平子壳体内包括第三伸缩机构；

送料架用于置放至少2片修复片，至少2片修复片位置关系为相互叠加；

第三垂直子壳体与第二壳体卯榫连接；

第三垂直子壳体与第二壳体连接的一侧还开设有送料口，送料口的水平位置与第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位对应，送料口为修复片从推送机构传输到升降机构上的第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的通道口；

第二伸缩机构包括第二丝杆，第二套筒，第三电机和第二齿轮组；

第二齿轮组包括第三齿轮和第四齿轮，第三齿轮和第四齿轮啮合；

第三电机的驱动端与第三齿轮通过D型轴连接；

第二丝杆的传动轴与第四齿轮通过D型轴连接；

第二丝杆的径向表面设有第二螺旋齿，第二套筒的内部设有与第二螺旋齿匹配的第二螺纹；

第二伸缩机构垂直设置于第三壳体内的底部；

第二套筒与送料架的底部固定连接；

第三伸缩机构包括第三丝杆，第三套筒，第四电机和第三齿轮组；

第三齿轮组包括第五齿轮和第六齿轮，第五齿轮和第六齿轮啮合；

第四电机的驱动端与第五齿轮通过D型轴连接；

第三丝杆的传动轴与第六齿轮通过D型轴连接；

第三丝杆的径向表面设有第三螺旋齿，第三套筒的内部设有与第三螺旋齿匹配的第三螺纹；

第三伸缩机构设置于第三水平子壳体内，第三伸缩机构设置于送料口的对立侧，与送料口的水平位置对应；

第三伸缩机构用于将送料架上的修复片推送出送料口，并最终位于第一夹持部和第二夹持部的夹持导线部位上。

优选地，送料架为两面开口的中空结构；

送料架对应于送料口的两个垂直面，开设至少2层用于水平放置修复片的载物槽；

送料架对应于送料口的对立面，开设U形限位槽，用于限制送料架被第二套筒推送的高度。

优选地，本发明提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括第四伸缩机构，第四伸缩机构水平设置于第三垂直子壳体内的顶部；

第四伸缩机构包括第四丝杆，第四套筒，第五电机和第四齿轮组；

第四齿轮组包括第七齿轮和第八齿轮，第七齿轮和第八齿轮啮合；

第五电机的驱动端与第七齿轮通过D型轴连接；

第四丝杆的传动轴与第八齿轮通过D型轴连接；

第四丝杆的径向表面设有第四螺旋齿，第四套筒的内部设有与第四螺旋齿匹配的第四螺纹；

第四套筒的直径比导线的直径大。

优选地，本发明提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括阻挡机构，阻挡结构设置于第一导线夹持部和第二导线夹持部对应于送料口的对侧，用于防止从送料口传输至第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位上的修复片滑落。

优选地，阻挡机构具体为锁紧钩。

优选地，本发明提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括摆动机构，摆动机构包括U形传动夹，第二蜗轮蜗杆机构，第三传动轴，第六电机和第四壳体；

第四壳体内包括第二蜗轮蜗杆机构，第三传动轴和第六电机；

第二蜗轮蜗杆机构包括第二蜗杆和第三蜗轮；

第六电机的驱动端与第二蜗杆同轴连接；

第二蜗杆的螺旋齿与第三蜗轮啮合；

第三蜗轮与第三传动轴通过键连接；

U形传动夹的开口部分与第三传动轴的两个轴向端面固定连接；

U形传动夹非开口部分与第三垂直子壳体卯榫连接。

优选地，第三垂直子壳体与第二壳体通过燕尾槽连接；

U形传动夹非开口部分与第三垂直子壳体通过燕尾槽连接。

本发明还提供了一种带电作业机器人，包括以上任意一项所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，行走机构，控制机构和横梁；

行走机构固定设置于横梁的上端；

控制机构固定设置于横梁的下端；

导线修复机构安装于横梁的前端，第四壳体与横梁卯榫连接。

从以上技术方案，本发明实施例具有以下优点：

本发明提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构，包括：第一电机，第一蜗轮蜗杆机构，第一夹持臂，第二夹持臂，第一传动轴和第二传动轴；第一夹持臂包括第一导线夹持部和用于将第一导线夹持部固定于第一传动轴的第一固定部，第二夹持臂包括第二导线夹持部和用于将第二导线夹持部固定于第二传动轴的第二固定部；第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗杆，第一蜗轮和第二蜗轮；第一电机的驱动端与第一蜗杆同轴连接；第一蜗杆的径向表面非重叠设置有左旋螺旋齿和右旋螺旋齿；第一蜗杆上的左旋螺旋齿与第一蜗轮啮合，第一蜗杆上的右旋螺旋齿与第二蜗轮啮合；第一蜗轮与第一传动轴通过D型轴连接；第二蜗轮与第二传动轴通过D型轴连接；其中，当第一电机的驱动端驱动第一蜗杆带动第一导线夹持部和第二导线夹持部进行张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的修复片包裹导线。

本发明通过第一电机驱动第一蜗杆旋转，带动与第一蜗轮的左旋螺旋齿啮合的第一蜗轮，右旋螺旋齿啮合的第二蜗轮反向同步旋转，第一蜗轮通过第一传动轴带动第一导线夹持部同步动作，第二蜗轮通过第二传动轴带动第二导线夹持部反向同步动作，实现了第一导线夹持部和第二导线夹持部的张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的修复片包裹导线，完成对导线断股的修复工作，解决了我国输电线路大多经过丘陵、山地等野外地区，导致的出现导线断股现象时人工修补有较大工作量和危险性的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构的另一个结构示意图；

图3为图2中的伸缩机构中的齿轮组的结构示意图；

图4为图2中的推送机构的正视图；

图5为图2中的推送机构的左视图；

图6为图2中的摆动机构的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种带电作业机器人的结构示意图；

其中，图中标记如下所示：

1.1、第一电机；1.2、第一固定部；1.3、第一导线夹持部；1.4、第二固定部；1.5、第二导线夹持部；1.6、第一蜗杆；1.7、第一蜗轮；1.8、第二蜗轮；1.9、第一传动轴；1.10、第二传动轴；1.11、锁紧钩；1.12、第一壳体；2.1、第二壳体；2.2、第一丝杆；2.3、第一套筒；2.4、第二电机；2.5、第一齿轮；2.6、第二齿轮；3.1、第三壳体；3.2、送料架；3.3、送料口；3.4、第二丝杆；3.5、第二套筒；3.6、第三电机；3.7、第三齿轮；3.8、第四齿轮；3.9、第三丝杆；3.10、第三套筒；3.11、第四电机；3.12、第五齿轮；3.13、第六齿轮；3.14、第四丝杆；3.15、第四套筒；3.16、第五电机；3.17、第七齿轮；3.18、第八齿轮；4.1、U形传动夹；4.2、第六电机；4.3、第二蜗杆；4.4、第三蜗轮；4.5、第三传动轴；4.6、第四壳体；5.1、横梁；5.2、行走机构；5.3、控制机构。

具体实施方式

请参阅图1，本发明实施例提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构。

本发明实施例提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构，包括：第一电机1.1，第一蜗轮蜗杆机构，第一夹持臂，第二夹持臂，第一传动轴1.9和第二传动轴1.10；

第一夹持臂包括第一导线夹持部1.3和用于将第一导线夹持部固定于第一传动轴的第一固定部1.2，第二夹持臂包括第二导线夹持部1.5和用于将第二导线夹持部固定于第二传动轴的第二固定部1.4；

第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗杆1.6，第一蜗轮1.7和第二蜗轮1.8；

第一电机1.1的驱动端与第一蜗杆1.6同轴连接；

第一蜗杆1.6的径向表面非重叠设置有左旋螺旋齿和右旋螺旋齿；

第一蜗杆1.6上的左旋螺旋齿与第一蜗轮1.7啮合，第一蜗杆1.6上的右旋螺旋齿与第二蜗轮1.8啮合；

第一蜗轮1.7与第一传动轴1.9通过D型轴连接；

第二蜗轮1.8与第二传动轴1.10通过D型轴连接；

其中，当第一电机1.1的驱动端驱动第一蜗杆1.6带动第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5进行张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位的修复片包裹导线。

需要说明的是，本发明实施例通过第一电机1.1驱动第一蜗杆1.6旋转，带动与第一蜗杆1.6的左旋螺旋齿啮合的第一蜗轮1.7，右旋螺旋齿啮合的第二蜗轮1.8反向同步旋转，第一蜗轮1.7通过第一传动轴1.9带动第一导线夹持部1.3同步动作，第二蜗轮1.8通过第二传动轴1.10带动第二导线夹持部1.5反向同步动作，实现了第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部1.3第二导线夹持部1.5的夹持导线部位的修复片包裹导线，完成对断股处导线的修复工作。

请参阅图2至图4，本发明实施例提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构的另一个结构示意图，包括：第一电机1.1，第一蜗轮蜗杆机构，第一夹持臂，第二夹持臂，第一传动轴1.9和第二传动轴1.10；

第一夹持臂包括第一导线夹持部1.3和用于将第一导线夹持部固定于第一传动轴的第一固定部1.2，第二夹持臂包括第二导线夹持部1.5和用于将第二导线夹持部固定于第二传动轴的第二固定部1.4；

第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗杆1.6，第一蜗轮1.7和第二蜗轮1.8；

第一电机1.1的驱动端与第一蜗杆1.6同轴连接；

第一蜗杆1.6的径向表面非重叠设置有左旋螺旋齿和右旋螺旋齿；

第一蜗杆1.6上的左旋螺旋齿与第一蜗轮1.7啮合，第一蜗杆1.6上的右旋螺旋齿与第二蜗轮1.8啮合；

第一蜗轮1.7与第一传动轴1.9通过D型轴连接；

第二蜗轮1.8与第二传动轴1.10通过D型轴连接；

其中，当第一电机1.1的驱动端驱动第一蜗杆1.6带动第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5进行张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位的修复片包裹导线。

进一步地，本发明实施例提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括第一壳体1.12，第一壳体1.12内包括第一蜗轮蜗杆机构，第一传动轴1.9，第二传动轴1.10和第一电机1.1。

进一步地，本发明实施例提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括升降机构，升降机构包括第一伸缩机构和第二壳体2.1，第一伸缩机构安装于第二壳体2.1内，第一伸缩机构包括第一丝杆2.2，第一套筒2.3，第二电机2.4和第一齿轮组；

第一齿轮组包括第一齿轮2.5和第二齿轮2.6，第一齿轮2.5和第二齿轮2.6啮合；

第二电机2.4的驱动端与第一齿轮2.5通过D型轴连接；

第一丝杆2.2的传动轴与第二齿轮2.6通过D型轴连接；

第一丝杆2.2的径向表面设有第一螺旋齿，第一套筒2.3的内壁设有与第一螺旋齿匹配的第一螺纹；

第一伸缩机构垂直设置于第二壳体2.1内的底部；

第一套筒2.2与第一壳体2.1的底部垂直固定连接。

需要说明的是，第二电机2.4旋转驱动第一齿轮2.5转动，由于第一齿轮2.5与第二齿轮2.6啮合，第二齿轮2.6也同步反向旋转，与第二齿轮2.6通过D型轴连接的第一丝杆2.2会与第二齿轮2.6同向旋转，第一套筒2.3内的螺纹与第一丝杆2.2的螺旋齿匹配，当第一丝杆2.2做径向旋转运动时，第一套筒2.3会做轴向直线运动，第一套筒2.3与第一壳体2.1的底部垂直固定连接，第一套筒2.3能够将第一壳体2.1，第一夹持臂和第二夹持臂垂直推送到更高的位置。同时，本发明实施例提供的所有伸缩机构的原理均相同，之后不就具体机械原理再做赘述。

进一步地，本发明实施例提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括推送机构，推送机构包括第三壳体3.1，第二伸缩机构，第三伸缩机构和送料架3.2；

第三壳体3.1包括第三垂直子壳体和第三水平子壳体；

第三垂直子壳体内包括第二伸缩机构和送料架3.2；

第三水平子壳体内包括第三伸缩机构；

送料架3.2用于置放至少2片修复片，至少2片修复片位置关系为相互叠加；

第三垂直子壳体与第二壳体2.1卯榫连接；

第三壳体3.1与第二壳体2.1连接的一侧还开设有送料口3.3，送料口3.3的水平位置与第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位对应，送料口3.3为修复片从推送机构传输到升降机构上的第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位的通道口；

第二伸缩机构包括第二丝杆3.4，第二套筒3.5，第三电机3.6和第二齿轮组；

第二齿轮组包括第三齿轮3.7和第四齿轮3.8，第三齿轮3.7和第四齿轮3.8啮合；

第三电机3.6的驱动端与第三齿轮3.7通过D型轴连接；

第二丝杆3.4的传动轴与第四齿轮3.8通过D型轴连接；

第二丝杆3.4的径向表面设有第二螺旋齿，第二套筒3.5的内部设有与第二螺旋齿匹配的第二螺纹；

第二伸缩机构垂直设置于第三垂直子壳体的底部；

第二套筒3.5与送料架3.2的底部固定连接；

第三伸缩机构包括第三丝杆3.9，第三套筒3.10，第四电机3.11和第三齿轮组；

第三齿轮组包括第五齿轮3.12和第六齿轮3.13，第五齿轮3.12和第六齿轮3.13啮合；

第四电机3.11的驱动端与第五齿轮3.12通过D型轴连接；

第三丝杆3.9的传动轴与第六齿轮3.13通过D型轴连接；

第三丝杆3.9的径向表面设有第三螺旋齿，第三套筒3.10的内部设有与第三螺旋齿匹配的第三螺纹；

第三伸缩机构水平设置于第三水平子壳体内，第三伸缩机构设置于送料口3.3的对立侧，与送料口3.3的水平位置对应；

第三伸缩机构用于将送料架3.2上的修复片推送出送料口3.3，并最终位于第一夹持部1.3和第二夹持部1.5的夹持导线部位上。

需要说明的是，送料架3.2间隔开设载物槽，使得送料架3.2能够水平放置多层的修复片，当有需要修复的断股处导线时，垂直设置于送料架3.2底部的第二伸缩机构动作，将送料架3.2上的修复片垂直推送到与送料口3.3同一水平的位置，而水平设置于送料口3.3对侧的第三伸缩机构水平运动，第三套筒3.10将送料架3.2上的修复片从送料口3.3水平推出到第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位上。

进一步地，送料架3.2为两面开口的中空结构；

送料架3.2对应于送料口3.3的两个垂直面，开设至少2层用于水平放置修复片的载物槽；

送料架3.2对应于送料口3.3的对立面，开设U形限位槽，用于限制送料架3.2被第二套筒3.5推送的高度。

需要说明的是，送料架3.2的两个垂直面能够根据修复片的厚度，开设多层的载物槽，能够放置多层的修复片，送料架3.2的对立面开设的U形限位槽，第二伸缩机构和第三伸缩机构联合动作将送料夹3.2上的修复片全部推送到第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位上后，U形限位槽限制第二套筒3.5继续推动送料架3.2向上。

进一步地，本发明实施例提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括第四伸缩机构，第四伸缩机构水平设置于第三垂直子壳体内的顶部；

第四伸缩机构包括第四丝杆3.14，第四套筒3.15，第五电机3.16和第四齿轮组；

第四齿轮组包括第七齿轮3.17和第八齿轮3.18，第七齿轮3.17和第八齿轮3.18啮合；

第五电机3.16的驱动端与第七齿轮3.17通过D型轴连接；

第四丝杆3.14的传动轴与第八齿轮3.18通过D型轴连接；

第四丝杆3.14的径向表面设有第四螺旋齿，第四套筒3.15的内部设有与第四螺旋齿匹配的第四螺纹；

第四套筒3.15的直径比导线的直径大。

需要说明的是，当修复片滑入第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位上后，水平设置于第三垂直子壳体顶部的第四伸缩机构动作，第四套筒3.15从第三垂直子壳体的顶部伸出，伸至第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位的正上方。第一伸缩机构动作，将第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位垂直推送到第四套筒3.15的下方，夹持导线部位上的修复片与第四套筒3.15的外表面贴合，第一电机1.1的驱动端驱动第一蜗杆1.6旋转，带动第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5闭合，将第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位上的修复片夹成一定弧度，由于第四套筒3.15的直径比导线的直径大3-4cm，使得修复片不会包裹住第四套筒3.15，而只是形成一定的弧度。

进一步地，本发明实施例提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括阻挡机构，阻挡结构设置于第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5对应于送料口3.3的对侧，用于防止从送料口3.3传输至第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位上的修复片滑落。

进一步地，阻挡机构具体为锁紧钩1.11。

需要说明的是，当修复片从推送机构中滑入第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位上时，由于摩擦力较小，修复片在夹持导线部位上易滑动，在作业过程中更加容易滑落出夹持导线部位，因此增加一个锁紧钩1.11。

进一步地，本发明实施例提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括摆动机构，摆动机构包括U形传动夹4.1，第二蜗轮蜗杆机构，第三传动轴4.5，第六电机4.2和第四壳体4.6；

第四壳体4.6内包括第二蜗轮蜗杆机构，第三传动轴4.5和第六电机4.2；

第二蜗轮蜗杆机构包括第二蜗杆4.3和第三蜗轮4.4；

第六电机4.2的驱动端与第二蜗杆4.3同轴连接；

第二蜗杆4.3的螺旋齿与第三蜗轮4.4啮合；

第三蜗轮4.4与第三传动轴4.5通过键连接；

U形传动夹4.1的开口部分与第三传动轴4.5的两个轴向端面固定连接；

U形传动夹4.1非开口部分与第三垂直子壳体卯榫连接。

需要说明的是，第六电机4.2的驱动端驱动第二蜗杆4.3径向旋转，与第二蜗杆4.3啮合的第三蜗轮4.4在轴向旋转，通过第三传动轴4.5带动U形传动夹4.1及与U形传动夹4.1连接的其他机构做往复摆动运动。

进一步地，第三垂直子壳体与第二壳体2.1通过燕尾槽连接；

U形传动夹4.1非开口部分与第三垂直子壳体通过燕尾槽连接。

请参阅图7，本发明实施例还提供了一种带电作业机器人，包括任意以上所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，行走机构5.2，控制机构5.3和横梁5.1；

行走机构5.2固定设置于横梁5.1的上端；

控制机构5.3固定设置于横梁5.1的下端；

导线修复机构安装于横梁5.1的前端，第四壳体4.6与横梁5.1卯榫连接。

需要说明的是，控制机构5.3能够控制行走机构运动5.2，还能够控制导线修复机构动作，导线修复机构安装于行走机构5.2的前方，与行走机构5.2不在一个垂直面。

本发明实施例提供的带电作业机器人工作过程如下：

步骤一：工作人员将本发明实施例的机器人悬挂至输电线路上；

步骤二：本发明实施例的机器人通过行走机构5.2在输电线路上移动，同时利用视频监控系统诊断输电线路的导线，当发现导线出现断股需要修复时，本发明实施例的机器人行走至预定工作区域后停止行走并进入导线修复作业工作状态；

步骤三：本发明实施例的机器人的摆动机构在第六电机4.2的带动下向下摆动，使得第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位与导线呈一定角度，升降机构将推送第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5至导线周围，第一电机1.1驱动第一蜗轮蜗杆机构动作，第一蜗轮蜗杆机构带动第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5动作闭合至梳线角度，摆动机构往复摆动，带动第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5梳理断股处导线；

步骤四：完成梳理工作后，摆动机构转动至水平位置，保证第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位呈水平方位，防止修复片因为倾斜而滑落，升降机构带动第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5回到与送料口3.3同一水平高度位置，推送机构中的第二伸缩机构和第三伸缩机构活动将送料架3.2上的修复片从送料口3.3推送至第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位上，修复片滑入第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位后，滑至阻挡结构后停止移动；

步骤五：当修复片滑入第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位并停止移动后，推送机构的第四伸缩机构动作，将第四套筒3.15伸出至第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位的正上方，第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位带着修复片在升降机构的推送下，推送至第四套筒3.15的下方，修复片与第四套筒3.15的外表面通第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5闭合动作完成预压工作；

步骤六：完成预压工作后，第四套筒3.15缩回推送机构内，升降机构推送第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位至断股处导线，当第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位上的修复片与断股处导线接触后，第一电机1.1驱动第一蜗轮蜗杆机构带动第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5完全闭合，将第一导线夹持部1.3和第二导线夹持部1.5的夹持导线部位上的修复片固定于断股处导线上，重复闭合动作3至4次，完成导线修复工作；

步骤七：完成导线修复工作后，升降机构带动第一壳体1.12下降至最低位置，本发明实施例的机器人继续行走巡线。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，包括：第一电机，第一蜗轮蜗杆机构，第一夹持臂，第二夹持臂，第一传动轴和第二传动轴；

第一夹持臂包括第一导线夹持部和用于将第一导线夹持部固定于第一传动轴的第一固定部，第二夹持臂包括第二导线夹持部和用于将第二导线夹持部固定于第二传动轴的第二固定部；

第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗杆，第一蜗轮和第二蜗轮；

第一电机的驱动端与第一蜗杆同轴连接；

第一蜗杆的径向表面非重叠设置有左旋螺旋齿和右旋螺旋齿；

第一蜗杆上的左旋螺旋齿与第一蜗轮啮合，第一蜗杆上的右旋螺旋齿与第二蜗轮啮合；

第一蜗轮与第一传动轴通过D型轴连接；

第二蜗轮与第二传动轴通过D型轴连接；

其中，当第一电机的驱动端驱动第一蜗杆带动第一导线夹持部和第二导线夹持部进行张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的修复片包裹导线；

还包括第一壳体，第一壳体内包括第一蜗轮蜗杆机构，第一传动轴，第二传动轴和第一电机；

还包括升降机构，升降机构包括第一伸缩机构和第二壳体，第二壳体内安装有第一伸缩机构，第一伸缩机构包括第一丝杆，第一套筒，第二电机和第一齿轮组；

第一齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合；

第二电机的驱动端与第一齿轮通过D型轴连接；

第一丝杆的传动轴与第二齿轮通过D型轴连接；

第一丝杆的径向表面设有第一螺旋齿，第一套筒的内壁设有与第一螺旋齿匹配的第一螺纹；

第一伸缩机构垂直设置于第二壳体内的底部；

第一套筒与第一壳体的底部垂直固定连接；

还包括推送机构，推送机构包括第三壳体，第二伸缩机构，第三伸缩机构和送料架；

第三壳体包括第三垂直子壳体和第三水平子壳体；

第三垂直子壳体内包括第二伸缩机构和送料架；

第三水平子壳体内包括第三伸缩机构；

送料架用于置放至少2片修复片，至少2片修复片位置关系为相互叠加；

第三垂直子壳体与第二壳体卯榫连接；

第三垂直子壳体与第二壳体连接的一侧还开设有送料口，送料口的水平位置与第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位对应，送料口为修复片从推送机构传输到升降机构上的第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的通道口；

第二伸缩机构包括第二丝杆，第二套筒，第三电机和第二齿轮组；

第二齿轮组包括第三齿轮和第四齿轮，第三齿轮和第四齿轮啮合；

第三电机的驱动端与第三齿轮通过D型轴连接；

第二丝杆的传动轴与第四齿轮通过D型轴连接；

第二丝杆的径向表面设有第二螺旋齿，第二套筒的内部设有与第二螺旋齿匹配的第二螺纹；

第二伸缩机构垂直设置于第三壳体内的底部；

第二套筒与送料架的底部固定连接；

第三伸缩机构包括第三丝杆，第三套筒，第四电机和第三齿轮组；

第三齿轮组包括第五齿轮和第六齿轮，第五齿轮和第六齿轮啮合；

第四电机的驱动端与第五齿轮通过D型轴连接；

第三丝杆的传动轴与第六齿轮通过D型轴连接；

第三丝杆的径向表面设有第三螺旋齿，第三套筒的内部设有与第三螺旋齿匹配的第三螺纹；

第三伸缩机构设置于第三水平子壳体内，第三伸缩机构设置于送料口的对立侧，与送料口的水平位置对应；

第三伸缩机构用于将送料架上的修复片推送出送料口，并最终位于第一夹持部和第二夹持部的夹持导线部位上。

2.根据权利要求1所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，送料架为两面开口的中空结构；

送料架对应于送料口的两个垂直面，开设至少2层用于水平放置修复片的载物槽；

送料架对应于送料口的对立面，开设U形限位槽，用于限制送料架被第二套筒推送的高度。

3.根据权利要求2所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，还包括第四伸缩机构，第四伸缩机构水平设置于第三垂直子壳体内的顶部；

第四伸缩机构包括第四丝杆，第四套筒，第五电机和第四齿轮组；

第四齿轮组包括第七齿轮和第八齿轮，第七齿轮和第八齿轮啮合；

第五电机的驱动端与第七齿轮通过D型轴连接；

第四丝杆的传动轴与第八齿轮通过D型轴连接；

第四丝杆的径向表面设有第四螺旋齿，第四套筒的内部设有与第四螺旋齿匹配的第四螺纹；

第四套筒的直径比导线的直径大。

4.根据权利要求3所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，还包括阻挡机构，阻挡结构设置于第一导线夹持部和第二导线夹持部对应于送料口的对侧，用于防止从送料口传输至第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位上的修复片滑落。

5.根据权利要求4所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，阻挡机构具体为锁紧钩。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，还包括摆动机构，摆动机构包括U形传动夹，第二蜗轮蜗杆机构，第三传动轴，第六电机和第四壳体；

第四壳体内包括第二蜗轮蜗杆机构，第三传动轴和第六电机；

第二蜗轮蜗杆机构包括第二蜗杆和第三蜗轮；

第六电机的驱动端与第二蜗杆同轴连接；

第二蜗杆的螺旋齿与第三蜗轮啮合；

第三蜗轮与第三传动轴通过键连接；

U形传动夹的开口部分与第三传动轴的两个轴向端面固定连接；

U形传动夹非开口部分与第三垂直子壳体卯榫连接。

7.根据权利要求6所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，第三垂直子壳体与第二壳体通过燕尾槽连接；

U形传动夹非开口部分与第三垂直子壳体通过燕尾槽连接。

8.一种带电作业机器人，其特征在于，包括如权利要求1至7中任意一项所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，行走机构，控制机构和横梁；

行走机构固定设置于横梁的上端；

控制机构固定设置于横梁的下端；

导线修复机构安装于横梁的前端，第四壳体与横梁卯榫连接。

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