CN1071654C

CN1071654C - 地面运输车辆

Info

Publication number: CN1071654C
Application number: CN97192169A
Authority: CN
Inventors: 约翰·B·兰斯伯利
Original assignee: JOHN B LANSBERY
Current assignee: JOHN B LANSBERY
Priority date: 1996-02-08
Filing date: 1997-02-05
Publication date: 2001-09-26
Anticipated expiration: 2017-02-05
Also published as: AU1840797A; EP0881978A1; BR9707393A; WO1997029006A1; NZ331512A; JP2000505384A; USRE37098E1; AU710456B2; KR19990082371A; CA2245687A1; US5615748A; EP0881978A4; CN1210493A

Abstract

一种地面运输车辆(10)，包括一个主框结构(12)，一个履带组件(22)，履带组件装在主框结构(12)上并具有沿纵向伸展、与地面咬合的单个环状履带(26)。一对与地面咬合的可转向的轮子(36)位于履带(26)的两侧。轮子(36)的构造和布局所产生的地面支承压力足以改变履带(26)运行的方向，使得履带(26)跟随着轮子(36)作转弯，从而使车辆改变方向。转向结构(40)有效地与轮子(36)连结，使得轮子(36)转弯。在主框结构(12)上安装了动力驱动结构(50)，它被构造和布局成可以同时驱动轮子(36)和履带(26)，从而使车辆沿地面行驶。轮子(36)的构造和布局可使轮子(36)相对于主框结构(12)作移动，从而改变轮子(36)相对于主框结构(12)的位置，由此可按照地面条件来调节车辆的驱动、转向和地面压力。

Description

地面运输车辆

发明背景

本发明涉及到车辆，或更明确地说，涉及到一种地面运输车辆，它的构造和布局可把所有的牵引力作用于地面，从而容许车辆越过具有各种土壤条件的地形。

诸如载重车和推土机之类的常规车辆通常由履带或轮子驱动。典型的履带式车辆采用一对相隔开的钢制或橡胶环状履带，驱动履带来使车辆沿地面移动。带着轮子的车辆通常包括一对前轮和一对后轮，由驱动轮子来推进车辆。轮子一般很大，并具有外胎花纹设计，它有助于车辆在沙地、粘土和泥浆地上行驶。这些常规车辆虽然能在各种土壤条件的地形上行驶，但往往可能被陷入泥中，因为所有的牵引力和推进面不总是位于地面上。

近来，由于采用常规的载重车/推土机类型车辆，造成了地面表层的碎裂，引起了环境问题。例如，在伐木业、建筑业和种植业中，上述类型车辆的使用可引起对地面表层的明显损害。损害来源于车轮压痕或土壤磨蚀。

因此，需要提供一种改进的地面运输车辆，它可以越过各种土壤条件的地形，而对地面表层的破坏降到最低限度。

发明概述

本发明的目的是提供一种地面运输车辆，以满足上述需求。按照本发明的原理，该目的可由如下的一种车辆来实现，车辆包括一个主框结构，一个履带组件，履带组件装在主框结构上并具有沿纵向伸展、与地面咬合的单个环状履带。在主框结构上安装了一对与地面咬合的可转向的轮子，使得每个轮子位于履带的侧面。轮子的构造和布局所产生的地面支承压力足以改变履带运行的方向，使得履带跟随着轮子作转弯，从而使车辆改变方向。转向结构有效地与轮子连结，使得轮子转弯。在主框结构上安装了动力驱动结构，它被构造和布局成可以同时驱动轮子和履带，从而使车辆沿地面行驶。

轮子的构造和布局可使轮子相对于主框结构作移动，从而可改变轮子相对于主框结构的位置，由此可按照地面条件来调节车辆的驱动、转向和地面压力。

根据到以下详细的介绍和所附的权利要求，并参照属于本发明一部分的所有附图，对于结构有关部分的工作方法和功能、零件的组合和制造经济性，还有本发明的其它目的、性能和特点，都将会变得更加清楚。

附图简述

图1是地面运输车辆的简化侧视图，车辆体现了本发明的原理，图中表示了放在后面位置上的一对轮子；

图2是图1运输车辆的简化视图，图中表示了移到前面位置上的一对轮子；

图3是图1车辆的简化平面视图；

图4A是本发明车辆部分液压线路的简化说明图，它用于驱动轮子和履带；

图4B是本发明车辆部分液压线路的简化说明图，它操纵车辆以及车辆附件的转向；

图5是一个简化说明图，表示了装在活动件上车辆的车轴组件和动力装置；

图6是一个简化说明图，表示了装在活动件上车辆的车轴组件和动力装置的另一个实施例；

图7是图6活动件一端的部分透视图；

图8是本发明车辆的简化说明图，它具有可垂直移动的车轴组件；

图9是一个空气囊装置的透视图，它装在图8的车辆车轴组件上；

图10A、10B和10C表示了本发明车辆履带的各种履带外形示例；

图11是一个串联式运输车辆的简化侧视图，车辆体现了本发明的原理。

当前优选的典型实施例详述

参照附图，用10概括地表示一种地面运输车辆，它体现了本发明的原理。

车辆10包含一个用12概括地表示的主框结构，它作成车辆底盘形式，具有前端和后端，分别用14和16表示。在所说明的实施例中，驾驶室18装在主框结构12的前端14上，而用20概括地表示的一个绞盘或其它附属组件被装在后端16上。

根据本发明原理，车辆10包括了用22概括地表示的一个装在主框结构12上的履带组件。履带组件22可具有一个或几个环状履带组件。在所说明的实施例中，履带组件22是安装在中央的单个履带组件形式，它具有一条沿纵向伸展、与地面咬合的常规环状履带26。履带组件22可以是常规形式，如可采用MP73型，它由伊利诺斯州Peoria的履带工业产品公司生产。双轮后面驱动或全部轮驱动的履带组件均在本发明的考虑范围之内。履带组件最好是有动力的，如常规的凸爪和链轮型式布置，其中履带凸爪与履带链轮啮合。另外，履带组件也可采用摩擦型，其中履带与组件的履带轮靠摩擦来配合。

在所说明的实施例中，提供了两个液压马达MA和MB(简化地表示在图4A中)，一个马达与履带组件22中相应的驱动轮23连接，用于驱动履带26。马达MA和MB均是常规的，如Heavy Duty XL-1120cc型的径向活塞马达，它具有轮毂座，由Rotary Power公司生产。马达MA和MB最好是采用固定排油量类型，但能够作“空转”的无动力操作。

在本发明考虑范围之内也可采用常规的机械传动，代替液压动力来驱动履带26。

履带26可以是橡胶履带或钢制履带，但优先采用橡胶履带。履带26的边界或内周边确定了内部空间或包络区28，包络区的功能在下面会很清楚。履带26可具有各种形式，分别如图10A～10C中的履带26、126和226所示。

用30概括地表示的车轴组件装在主框结构12上。车轴组件30具有相对的两端32和34，它们大致垂直于履带26的纵向长度上放置，在包络区28之外相邻于履带26的位置上。如图3所示，车轴组件30的一部分通过履带组件22的包络区28伸出。提供了一对可转向的轮子，每个轮子36与车轴组件22的相关端连接。因此，如图所示，轮子在履带26的两侧，并相对于履带布置成这样：使得轮子与地面咬合的位置比履带与地面咬合位置深，其功能在下面会很清楚。

车轴组件30是常规的驱动和转向型，例如，由衣阿华州Waterloo的Deere Power Systems公司生产的John Deere TeamMate^TMⅡ1150系列的可转向车轴。关于转向功能，TeamMate^TMⅡ1150系列的可转向车轴包括了转向结构，其形式为两个双动式液压缸和一个转向拉杆。可以理解到：轮子安装组件或车轴组件可以是同时为轮子36提供驱动和转向功能的任何一种构造。

在所说明的实施例中，一个液压马达MC(图4A)与车轴组件30连接，有区别地驱动轮子36。马达MC是常规的，如由衣阿华州Ames的Sauer Sundstrand公司生产的90系列、75cc两速马达。马达MC最好是变排油量型马达，可在驾驶员确定的最大或最小排油量下进行工作，在下面将作更详细的介绍。虽然在所说明的实施例中用了一个马达，但在本发明考虑范围之内可提供适当数量的液压马达，来操作所选的特定车轴组件。

虽然用液压马达来驱动轮子36，但在本发明考虑范围之内也可采用机械装置，如与车轴组件30驱动轴连接的传动装置，以已知的方式驱动轮子36。此外，虽然在所说明的实施例中仅提供了一对轮子，可以理解到，对这种布局也可以提供前后两对轮子，以同时提供驱动和转向的功能。

在所说明的实施例中，采用液压方式来达到轮子36的转向。因此，转向结构具有一个用40概括地表示的液压转向装置(图1和4B)。转向装置40是常规的，例如可以是Danfoss OSPB ON的无蓄能器、无反作用转向装置。所以，在所说明的实施例中，转向柱42与被转向轮子36之间没有机械连接。而在常规情形下，转向装置40与车轴组件30的液压转向油缸39之间用液压软管连接。一个液压油缸39与一个轮子36相连结。参照图4B，当转动转向轮44时，转向装置40计量出与转向轮44转速成比例的油量。该油量送到转向结构的转向油缸39相应一侧，而排出的油送到油箱46。虽然用液压动力来使轮子36转弯，但在本发明考虑范围之内，也可采用如连杆之类的机械装置作为转向结构，来使轮子36转弯。此外，在本发明考虑范围之内也可采用中心支承的刚性车轴来使轮子36转向。

轮子36最好具有橡胶轮胎。然而可以理解，也可采用钢制轮子。因此，在本发明考虑范围之内，可采用橡胶履带和橡胶轮胎，或者钢制履带和钢制轮子，或者橡胶轮胎和钢制履带，或者钢制轮子和橡胶履带。可根据特定的车辆用途来选择履带和轮子/轮胎所用的材料。

用50概括地表示的动力驱动结构包括了驱动轮子36和履带26所需的动力设备。在所说明的实施例中，动力驱动结构包括了用51概括地表示的动力装置，它具有一台内燃机52，一个与发动机52连接的泵驱动齿轮箱54，以及一个与齿轮箱54连接的液压传动泵56。动力装置51装在包络区28之内。马达MA、MB和MC也作为驱动结构的一部分。发动机52驱动着液压传动泵56，液压传动泵用管道连接到两个履带液压马达MA和MB来驱动履带26，并且也用管道连接到液压马达MC来驱动轮子36。液压泵56是常规的，例如90系列、每转为75cc的液压泵，由SauerSundstrand公司生产。发动机52可以是常规的，如4045型PowerTech4.5升发动机，由衣阿华州Waterloo的Deere Power Systems公司生产。在所说明的实施例中，装在发动机52上的泵齿轮箱54是28000系列Double 6英寸型，由Funk制造公司生产。以发动机52为动力，由齿轮箱54操纵两个泵：泵56和泵组件57。泵组件57(图4A)是一个串联式齿轮泵，用于操纵车辆的转向装置40(图4B)和任何车辆附件，如装在车辆上的推土铲110(图8)，对此以下将作更详细说明。泵组件57是常规的，如Barnes G-20型齿轮泵用于操纵车辆附件，把Barnes900系列的分段控制齿轮泵与之连接，可用于操纵转向装置40。

如上所述，可以理解到：动力驱动结构也可采用机械装置，以替代或结合液压泵56和液压马达来驱动履带26和轮子，例如，可改善履带26和轮子36驱动性能的机械传动装置。

车辆10由液压传动泵56驱动，它把油之类的液压流体输送到两个履带马达MA和MB，以及车轴马达MC。驱动速度由所选的同时工作马达数目来确定。马达工作数目的选择是通过电开关操作、电磁控制的高压提升阀(图4A中S1～S9)来实现，它们是常规的，并由装在驾驶室18内的许多开关47来操纵。

参照图4A的液压线路和参照表1，就可理解车辆10的驱动情况。

表1表示了特定的电磁阀S1～S9，它们以各种组合方式通电，来产生各种车辆速度。在低速时，电磁阀S1、S2、S4、S5、S7和S8通电。因此，车轴马达MC处于最大排油量，而履带马达MA和MB同时在工作。在该速度下，电磁阀S1和S2仅通电来限制轮子的自转。在第二速度时，电磁阀S4、S5和S9通电。因此，车轴马达MC处于最大排油量，履带马达MA在工作，而履带马达空转。在第三速度时，电磁阀S6和S9通电。车轴马达MC处于最大排油量，而履带马达MA和MB均在空转。在第四速度，即最高速度时，电磁阀S3、S6和S9通电。因此，车轴马达MC处于最小排油量，而履带马达MA和MB均在空转。所以可理解到：此时轮子36和履带26同时被驱动来推进车辆。

表1

	S1	S2	S3	S4	S5	S6	S7	S8	S9
	S1	S2	S3	S4	S5	S6	S7	S8	S9	低速	X	X	X	X		X	X
第二速度				X	X				X	低速	X	X	X	X		X	X
第二速度				X	X				X	第三速度					X			X
第四速度			X			X			X	第三速度					X			X

由驾驶员的操纵杆位置来决定车辆的前进、停止和后退。操纵杆60最好通过一条上推绳索(图中未示)与位于液压传动泵56上的手动方向伺服控制阀连接，来控制泵56。然而可以理解到，泵56也可以用电控制。操纵杆60从中间或停止位置向前的运动将产生车辆的前进运动。操纵杆60愈向前推，车辆的行驶速度变得愈快。操纵杆60沿反向运动或朝着驾驶员运动，将以相似的方式产生车辆后退运动。因为车辆是液压操作，所以油的流量和压力是控制速度、力矩的因素，因而也是控制对轮子36和履带26牵引效果的因素。

在本发明考虑范围内可把附加的阀(图中未示)加到液压线路中，以提供一个停车制动器。制动器可以装在履带驱动装置上，并且可以不用动力而采用弹簧作用。

图4B中所示液压线路的其余部分是可改变的，并可作为保障线路用于固定在车辆上的一个或几个附件。例如，图8表示了具有一个推土铲110的车辆100。如图4B所示，泵组件57通过用58概括地表示的控制阀组，操纵着绞盘组件20的马达21和推土铲110的液压油缸111、113和115。Danfoss PVG32阀组可用作控制阀组58。参照附图可以理解到：图4A中的串联式泵组件57，在点C和D上与图4B的液压线路部分连接，而图4B线路的转向部分在点E与图4A的线路连接。

车轴组件30可以固定在主框结构12上。如果车轴组件30是固定的，以上述方式通过转向装置40，由轮子36来使车辆转向。在所说明的实施例(图1)中，相对于主框结构，轮子36放在比履带26低的垂直位置上，使得轮子36将在比履带26的地面接触位置稍深的地面表层中与地面咬合。此外，作为最好的结果，轮子36应该放在车辆的重心上，以增加对轮子36的牵引力。因此，即使被驱动的履带26要把车辆的运动保持在车辆行驶的特有方向上，当轮子36被转弯来使车辆转向时，履带将跟着它转。这是因为轮子36的构造和布置可产生一个地面支承压力，它足以移动或推动履带26，因而可随着轮子的转弯而改变履带的运行方向，使车辆转向。因此，由于轮子转弯而改变车辆方向，被驱动的履带26将在车辆转弯的方向上，以在地面上的滑动来跟随车辆的转向。

最好把车轴组件30安装成至少在垂直方向可以相对于主框结构12作移动。因此，车轴组件30可以固定在前面或后面，但安装成可作大致垂直的移动，从而可调节轮子36相对于主框结构12的位置，其功能在以下说明中将会更清楚。

如上所述，图8表示了本发明运输车辆的另一个实施例。车辆100被用作具有推土机附件110的推土机。车辆100的车轴组件130可垂直移动。对于这种布局，在轮子36与履带126之间可达到重量和牵引力的分配，以改进车辆100的驱动和转向。如图9所示，为了垂直移动车轴组件130，有一个用132概括地表示的气压空气囊装置，其顶部装在主框结构112的上框构件上，其底部固定在一个伸到车轴组件130背后的铰接鞍形架134上。鞍形架134通过铰链销136与主框结构112连接。在充气时，装置132的空气囊在包络区内推动车轴组件130向下，因而也推动轮子36向下，在车辆100前端把履带126抬高而脱离地面，由此增加了轮子上的地面支承压力。因此，轮子36和只有履带126的后端与地面接触。在这个位置上，可以理解到：轮子36的转弯将引起车辆100作小半径的转弯，因为只有在轮子36和履带126的后端上有牵引力。由于被驱动履带126的一部分脱离地面接触，可以改进车辆100的机动性。在空气囊装置132与车轴组件130之间可安装限位挡块138(图9)，以限制车轴组件130的晃动。

当装置132的空气囊放气时，车轴组件130将移到一个垂直位置，使得履带126和轮子36均与地面接触。

可以理解到：把油缸或气缸(图中未示)之类的其它装置连接到车轴组件130的中心支承座上，也可在履带组件122的包络区28内，用于抬高或降低车轴组件130。

在如图2所示的优选实施例中，车轴组件30和动力装置51均固定安装在用53概括地表示的活动件上，从而可在包络区28内移动。图5是装在用53概括地表示的活动件上的车轴组件30和动力装置51简图，可方便地改变装载物和附件的前后重心，或者补偿可能起主要作用的各种地面条件，以及在任意工作状态下改变驱动和转向的几何条件。

在所说明的实施例中，活动件53是平板形式，沿着用62概括地表示的牵引框移动。牵引框62在包络区28内固定在主框结构12上。采用滚珠轴承V形滚轮或凸轮随动件64，使得活动件53沿着牵引框62作有导向的运动。至少有一个液压缸66固定在主框结构12的一端。液压缸66的活塞端67与活动件53的一端连接，从而活塞的运动可使活动件53沿牵引框62作前后移动。液压缸66可包括在图4B的液压线路中，并由泵组件57来启动。牵引框62沿着轴线B放置，轴线B与水平(轴线A)成一个角度。因此，如图1所示，当活动件53在后面位置时，车轴组件30和动力组件51所放的位置在垂直方向上高于活动件53在前面位置的情形(图2)。这容许把轮子36的承载重量和车辆的牵引力进行配置，使它与履带26的面积和牵引力相当，由此可调节驱动、转向和地面压力。在前面位置上，轮子放置成使得履带26的前面部分被抬高而脱离地面，从而在轮子36上作用了更多的地面支承压力。因此可大大地改变车辆10的驱动和转向几何条件。因此，车辆10可被稳定地推进和转向，而对地面表层的破坏降到最低限度。

可以理解到：可采用许多不同的方式来安装活动件53。例如，如图6和7所示，代替用轴承使活动件运动的方式，活动件153可以是装在导向轨道158内的平板。导向轨道158可以固定在主框结构12上，或成为主框结构12的一个整体部分。导向轨道158沿着倾斜轴线B放置(图5)。活动件153可在轨道内作前后滑动。轨道内部可用泰氟隆或高分子塑料作衬垫，以减少轨道与活动件153之间的摩擦。液压缸66或其它可动装置可与活动件连接，使活动件153按以上讨论的方式在导向轨道内作前后移动。

由于本发明的车辆可能要越过不平的地形，所以需要补偿车辆的任何左右摇摆。如果一个轮子高于另一个轮子，例如一个轮子辗过一个树桩，可能发生车辆和履带座的晃动。在主框结构与轮轴之间安装冲击吸收器、弹簧或橡胶块，可补偿这种晃动或摇摆。

参照图11，它表示了一个体现本发明原理的串联式运输车辆200。串联式车辆200包括一个有动力的前车辆210，它基本上与图1的车辆10相似。但在车辆210的后端装有活动关节连接件214。后车辆212用连接件214与前车辆210连接。在本发明考虑范围之内为车辆210和212提供的履带形状，比图1单个车辆10的履带要短些。此外，如上所述，车辆210可以装有一个固定的车轴组件230，或者一个可垂直移动的车轴组件，或者一个可动的车轴组件和可动的动力装置，并且均具有被驱动和可转向的轮子。车辆212最好具有一个固定的车轴组件232。后车辆212的履带和轮子由车辆210的动力驱动结构251来驱动。因此，后车辆212包括了从车辆210来的相应软管，同时为驱动第一和第二车辆的履带和轮子提供所需的液压动力。

可以看出，本发明的车辆可在各种地形上驱动和方便地操纵，而不会对地面表层有明显损害。此外，如提供相应的附件，可把车辆构造成许多不同的方式。例如，可用任何希望的方式提供绞盘、推土机和载重车附件，从而根据特定的车辆用途来优化车辆性能。

可以理解到，本发明的车辆可作修改而不违背本发明的原理。例如，虽然说明了采用液压动力来操纵车辆，但也可使用其它已知动力模式。改变车辆的尺寸来用作儿童玩具，也在本发明考虑范围之内。因此，可采用如脚踏板之类的人工动力，或蓄电池动力来推进这种车辆。此外，车辆也可用来作为游览车。

另外，虽然说明了发动机和(或)动力装置装在履带的包络区之内，但在本发明考虑范围之内也可把发动机和(或)动力装置装在车辆的任何地方。例如，可把发动机和(或)动力装置装在靠近驾驶室的地方。此外，发动机和(或)动力装置也可以不需要移动，而固定在主框结构上。

至此可以看到，本发明的目的已完全和有效地被达到。但可以理解到，上述本发明优选实施例的介绍仅为了说明本发明的结构和功能原理，它可以作改变而不违背本发明的原理。所以，本发明包含了在以下权利要求范畴内的所有改变形式。

Claims

1．一种车辆包括：

一个主框结构，

一个履带组件，履带组件装在上述主框结构上，并具有沿纵向伸展、与地面咬合的环状履带，

一对与地面咬合的轮子，它在主框结构上的安装使得上述一对轮子的每个轮子在上述履带的侧面，上述轮子的构造和布局所产生的地面支承压力足以改变与上述轮子的操作相对应的上述履带运行的方向，从而使车辆改变方向，

转向结构，它有效地与上述轮子连结，以操作上述轮子，

动力驱动结构，它安装在上述主框结构上，它被构造和布局成驱动上述轮子和上述履带，从而使车辆沿地面行驶。

2．按照权利要求1的车辆，其中一对与地面咬合的轮子是由使轮子绕平行直立的轴的转动而转向的。

3．按照权利要求1的车辆，其中：上述轮子的构造和布局使上述轮子相对于上述主框结构作移动，从而改变上述轮子相对于上述主框结构的位置，由此按照地面条件来调节车辆的驱动、转向和地面压力。

4．按照权利要求1的车辆，其中：上述轮子在车轴组件的相对两端上与上述车轴组件连接，上述车轴组件装在上述主框结构上，安放成基本上与上述履带的纵向相垂直。

5．按照权利要求3的车辆，其中：上述履带的边界确定了一个内部空间，上述车轴组件装在上述主框结构上，使得上述车轴组件的一部分通过上述内部空间伸出。

6．按照权利要求4的车辆，其中：上述车轴组件的构造和布局使得车轴组件相对于上述主框结构作移动，由此根据地面条件来调节车辆的驱动、转向和地面支承压力。

7．按照权利要求5的车辆，其中：上述车轴组件相对于上述主框结构作大致垂直的移动，以调节上述轮子的垂直位置。

8．按照权利要求6的车辆，其中：上述车轴组件可移动一定距离，使得上述轮子至少抬起上述履带的一部分脱离地面接触。

9．按照权利要求6的车辆，还包括一个空气囊装置，它有效地与上述车轴组件结合，大致垂直地移动上述车轴组件。

10．按照权利要求1的车辆，其中：上述主框结构具有前后端，在上述前后端之间，上述履带组件装在上述主框结构的中央。

11．按照权利要求4的车辆，其中：上述动力驱动结构包括一个发动机，至少有一个液压泵由上述发动机驱动，至少有一个液压马达与上述车轴组件连接和至少有一个液压马达与上述履带组件连接，上述液压泵与上述液压马达用管道连接，以驱动上述履带和上述轮子，上述发动机和上述液压泵组成了一个动力装置。

12．按照权利要求10的车辆，其中：上述动力装置和上述车轴组件均装在一个活动件上，上述活动件装在上述主框结构上，在上述内部空间中作前后移动，以改变车辆的前后重心。

13．按照权利要求11的车辆，其中：上述活动件作如此的移动：当上述活动件位于前面位置时，上述轮子至少抬起上述履带的前端脱离地面接触。

14．按照权利要求11的车辆，其中：上述活动件是装在导向轨道内的平板，并在轨道内滑动，上述导向轨道固定在上述主框结构上。

15．按照权利要求13的车辆还至少包括一个液压缸，它与上述平板连接，以移动在导向轨道内的平板。

16．按照权利要求11的车辆，其中：上述活动件通过轴承沿轨道移动，上述轨道固定在上述主框结构上。

17．按照权利要求1的车辆，其中：上述轮子具有橡胶轮胎，上述履带是橡胶履带。

18．按照权利要求1的车辆，其中：上述转向结构的构造和布局采用液压操作。

19．按照权利要求1的车辆，其中：上述转向结构包括一个转向装置和一个液压缸，液压缸与上述每个轮子连结，来移动相应的轮子，上述转向装置为液压操作，并用管道与液压缸连接，以控制上述轮子的转弯运动。

20．按照权利要求1的车辆，与第二车辆组合，上述第二车辆包括一个第二主框结构、一个第二履带组件，它装在上述第二主框结构上并具有一条与地面咬合的环状履带，以及一对与地面咬合的可转向轮子，轮子装在上述第二主框结构上，使得位于第二履带组件的两侧，上述动力驱动结构被构造和布局成同时驱动第一和第二车辆的履带和轮子。

21．按照权利要求10的车辆，其中：上述液压马达的构造和布局作如此方式操作：由选择同时工作的马达数目来确定车辆速度。

22．按照权利要求1的车辆，其中：相对于上述主框结构，上述轮子的垂直位置比上述履带位置低，因此上述轮子与地面的接触点比履带的地面接触点更深入地面。

23．一种车辆包括：

一个主框结构，

一个履带组件，履带组件大致装在上述主框结构的中央，并具有沿纵向伸展、与地面咬合的单个环状履带，

一对与地面咬合的可转向的轮子，它在主框结构上的安装使得上述一对轮子的每个轮子在上述履带的侧面，上述轮子的构造和布局所产生的地面支承压力足以改变上述履带运行的方向，使得上述履带跟随着上述轮子作转弯，从而使车辆改变方向，

转向结构，它有效地与上述轮子连结，使得上述轮子转弯，

动力驱动结构，它安装在上述主框结构上，它的构造和布局同时驱动上述轮子和上述履带，从而使车辆沿地面行驶，

上述轮子相对上述主框结构作移动，从而改变上述轮子相对于上述主框结构的位置，由此按照地面条件来调节车辆的驱动、转向和地面压力。

24．按照权利要求22的车辆，其中：上述轮子在上述车轴组件的相对两端上与上述车轴组件连接，上述车轴组件装在上述主框结构上，安放成基本上与上述履带的纵向相垂直。

25．按照权利要求22的车辆，其中：上述转向结构的构造和布局采用液压操作。

26．按照权利要求22的车辆，其中：上述主框结构具有前后端，上述履带组件基本上伸展在上述前后端之间。

27．按照权利要求22的车辆，其中：上述轮子安装成相对于上述主框结构作垂直运动。

28．按照权利要求23的车辆，其中：上述车轴组件的构造和布局使车轴组件作大致垂直的运动，以调节上述轮子的垂直位置。

29．按照权利要求27的车辆，其中：上述车轴组件可移动一定距离，使得上述轮子至少抬起上述履带的一部分脱离与地面接触。

30．按照权利要求27的车辆，还包括一个空气囊装置，它有效地与上述车轴组件结合，大致垂直地移动上述车轴组件。

31．按照权利要求23的车辆，其中：上述动力驱动结构包括一台发动机，至少一个由上述发动机驱动的液压泵，至少一个与上述车轴组件连接的液压马达，以及至少一个与上述履带组件连接的液压马达，上述液压泵用管道与上述液压马达连接，以驱动上述履带和上述轮子，上述发动机和上述液压泵组成了一个动力装置。

32．按照权利要求30的车辆，其中：上述液压马达的构造和布局作成按如下方式来启动：由选择同时工作的马达数目来确定车辆速度。

33．按照权利要求30的车辆，其中：上述履带的边界确定了一个内部空间，上述动力装置和上述车轴组件的主要部分被放在上述内部空间中。

34．按照权利要求32的车辆，其中：上述动力装置和上述车轴组件装在一个活动件上，上述活动件装在上述主框结构上，并在上述内部空间中作前后移动，来改变车辆的前后重心。

35．按照权利要求33的车辆，其中：上述活动件移动成：当上述活动件放在前面位置时，上述轮子至少抬起上述履带的前端脱离地面。

36．按照权利要求32的车辆，其中：上述活动件是装在导向轨道内的平板，平板在轨道内滑动，上述导向轨道固定在上述主框结构上。

37．按照权利要求35的车辆，还至少包括一个液压缸，它与上述平板连接，以移动在导向轨道内的平板。

38．按照权利要求33的车辆，其中：上述活动件通过轴承沿轨道移动，上述轨道固定在上述主框结构上。

39．按照权利要求22的车辆，其中：上述轮子具有橡胶轮胎，上述履带是橡胶履带。

40．按照权利要求25的车辆，还包括一个推土铲，它装在上述主框结构的前端。

41．按照权利要求22的车辆，其中：上述转向结构具有一个转向装置，它有效地与上述轮子结合，以控制车辆的转向。

42．按照权利要求40的车辆，其中：上述转向结构包括一个与上述每个轮子连结的液压缸，上述转向装置为液压操作，并用管道与液压缸连接，以控制上述轮子的转向。

43．一个串联式的车辆包括：

第一车辆包括：

一个主框结构，

转向结构，它有效地与上述轮子连结，使得上述轮子转弯，

上述轮子相对上述主框结构作移动，从而改变上述轮子相对于上述主框结构的位置，由此按照地面条件来调节车辆的驱动、转向和地面压力，

第二车辆与上述第一车辆的后端连接，上述第二车辆包括一个第二主框结构、一个第二履带组件(它装在上述第二主框结构上，并具有一条与地面咬合的环状履带)，以及一对与地面咬合的、可转向的被动轮子，轮子装在上述第二主框结构上，使得位于第二履带组件的侧面，上述动力驱动结构被构造和布局成同时驱动第一和第二车辆的履带和轮子。

44．一个串联式的车辆包括：

第一车辆包括：

一个主框结构，

一对与地面咬合的可转向的轮子，它在主框结构上的安装使得上述轮子在上述履带的侧面，上述轮子的构造和布局所产生的地面支承压力足以改变上述履带运行的方向，使得上述履带跟随着上述轮子作转弯，从而使车辆改变方向，

转向结构，它有效地与上述轮子连结，使得上述轮子转弯，

动力驱动结构，它安装在上述主框结构上，它被构造和布局成同时驱动上述轮子和上述履带，从而使第一车辆沿地面行驶，

第二车辆与上述第一车辆的后端连接，上述第二车辆包括：

一个第二主框结构，

一个第二履带组件，第二履带组件装在上述第二主框结构上，并具有沿纵向伸展、与地面咬合的环状履带，

一对与地面咬合的可转向的轮子，它在第二主框结构的安装使得上述轮子在上述履带的侧面。上述轮子的构造和布局所产生的地面支承压力足以改变上述第二履带运行的方向，使得上述第二履带跟随着上述轮子作转弯，

上述第二车辆的上述履带和上述轮子有效地与上述第一车辆的上述动力驱动结构相连接，使得上述第一车辆的上述动力驱动结构驱动着上述第一车辆的上述轮子和履带，以及上述第二车辆的上述轮子和履带。