CN107152168B - 一种机械手及含有该机械手的砼泵 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种机械手及含有该机械手的砼泵，通过起重锁固定斗车，通过液压缸一、液压缸二、机架一、机架二、连架杆一、连架杆二、连架杆三、连架杆四和翻转合页一架实现斗车的上升下降，通过液压缸三、液压缸四、翻转合页一和和翻转合页二实现将斗车翻转倾泻材料，该机械手的高度可以通过支腿调节，固定斗车时起重锁可以上下浮动，机械手可以通过卷扬机抬起或折叠，随砼泵移动且不增加动臂的尺寸，移动灵活方便，适用于需要频繁使用斗车进行上料的施工环境。

Description

一种机械手及含有该机械手的砼泵

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体讲，涉及一种机械手及含有该机械手的砼泵。

背景技术

在混凝土施工中，部分情况下，施工环境很是复杂，尤其是一些狭小空间施工。如二次构造柱混凝土浇筑施工，光伏发电的发电桩浇筑施工，隧道衬砌混凝土浇筑施工，受空间条件限制，这类施工不能通过装载机或搅拌车直接给料，而是需要人工频繁使用斗车运送混凝土，然后将斗车内的混凝土倾泻在砼泵附近的地面上，人工将地面上的混凝土加入到砼泵中。这个工序中有以下几大弊端：一，人工会接触到混凝土，损害工人健康；二，撒料严重，增加了混凝土的使用量；三，费时费力，人工效率低，同时给后续施工带来卫生麻烦；四，较大的混凝土使用量会在一定程度上污染环境，不够环保。

申请号：201510349069.X提出一种立式滑阀混凝土输送泵，含有上料机构，该上料机构通过液压及其他联动使得摆动板机构和升降料斗以液压缸伸缩速度的2倍的速度升高，到指定高度后，摆动板碰到碰轮，摆动板机构和升降料斗开始绕转轴转动，开始倾泻，转动过程为费力杠杆，上述的液压缸以相同的速度伸缩时，料斗的底部在转动时线速度高，不安全；同时承载材料比较多的时候，因为是费力杠杆，对设备的强度要求高，增加了设备的重量，降低了设备的移动灵活性；料斗与设备为一体，增加了设备的体积；施工中需要人工将斗车内的材料倾泻到升降料斗中，不够省力。

发明内容

本发明技术方案一提出一种机械手，可实现将斗车平升到指定高度和翻转倾泻斗车内的材料功能，结构简单，安全可靠。

本发明包括机架一、机架二、翻转合页一、翻转合页二、连架杆一、连架杆二、连架杆三、连架杆四、起重锁件、液压缸一、液压缸二，其中所述的翻转合页一和翻转合页二铰链连接，翻转合页一含有连杆一、连杆二和架梁一，架梁一连接连杆一与连杆二；所述的连架杆一的一端和连架杆三的一端分别与机架一铰链连接，另一端与连杆一铰链连接，连架杆一、连架杆三、机架一和连杆一形成四杆机构一；所述的连架杆二的一端和连架杆四的一端分别与机架二铰链连接，另一端与连杆二铰链连接，连架杆二、连架杆四、机架二和连杆二形成四杆机构二，四杆机构一和四杆机构二结构相同，均为平行的平面四杆机构；所述的液压缸一一端与连杆一铰链连接，另一端与机架一铰链连接，液压缸二一端与连杆二铰链连接，另一端与机架二铰链连接，机架一和机架二间设有横梁，翻转合页二上安装有起重锁件；所述的翻转合页二含有侧臂一、侧臂二、架梁二和架梁三，架梁二和架梁三分别连接侧臂一和侧臂二，所述的侧臂一和侧臂二上端与翻转合页一铰链连接，下端为托起部分。

本发明还包括液压缸三和液压缸四；所述的液压缸三一端与侧臂一铰链连接，另一端与连架杆三铰链连接，液压缸四一端与侧臂二铰链连接，另一端与连架杆四铰链连接。

所述的连架杆三上有销孔一，销孔一为长孔，机架一上面有销孔二，销孔一和销孔二通过销轴铰链连接，连架杆四上有销孔三，销孔三为长孔，机架二上面有销孔四，销孔三和销孔四通过销轴铰链连接。

所述的起重锁件包括起重锁、拉紧线、限位卡和限位动臂，拉紧线包括线管和线芯，线芯一端连接起重锁，另一端穿过线管和限位动臂固定在限位卡上。

所述的起重锁件还包括浮动结构，所述的浮动结构与翻转合页二连接，浮动结构包括浮动轴一、浮动轴二、套管一和套管二，其中浮动轴一和浮动轴二平行放置，中间区域安装有起重锁，套管一和套管二与架梁二连接，套管一和套管二内设有弹簧，并与浮动轴一和浮动轴二一端间隙连接，浮动轴一和浮动轴二另一端与架梁三间隙连接。

所述的机架一和机架二上含有调整件一和调整件二，调整件一和调整件二都含有螺母和螺杆，调整件一在连架杆一下方，调整件二在连架杆二下方。

本发明还包括料仓和支腿，支腿有两个，料仓内有震动电机和筛网，所述的机架一一端有销孔五，另一端刚接有螺母，螺母与支腿螺纹连接，机架二一端有销孔六，另一端刚接有螺母，螺母与另一个支腿螺纹连接，销轴通过销孔五和销孔六与砼泵主体部分铰链连接。

本发明还包括卷扬机，卷扬机固定在砼泵上端，卷扬机上的钢丝绳与连架杆一或连架杆二连接。

本发明还提出一种含有该机械手的砼泵，可直接将斗车内的混凝土倾泻到砼泵中，使用方便，安全可靠。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：本发明提出一种机械手及含有该机械手的砼泵，通过起重锁固定斗车，通过液压缸一、液压缸二、机架一、机架二、连架杆一、连架杆二、连架杆三、连架杆四和翻转合页一架实现斗车的上升下降，通过液压缸三、液压缸四、翻转合页一和和翻转合页二实现将斗车翻转倾泻材料，该机械手的高度可以通过支腿调节，固定斗车时起重锁可以上下浮动，机械手可以通过卷扬机抬起或折叠，随砼泵移动且不增加动臂的尺寸，移动灵活方便，与现有人工运料比，节省了大量的人力成本。

附图说明：

图 1是本发明的结构示意图一；

图 2是倾泻时翻转合页结构示意图；

图 3是连架杆结构示意图；

图4是机架结构示意图；

图5 是起重锁件结构示意图；

图 6是本发明（斗车紧扣）实施例一；

图 7是本发明（斗车提升）实施例一；

图 8是本发明（斗车卸灰）实施例一；

图9 是本发明的结构示意图二；

图10 是折叠后的本发明结构示意图。

图中：1-机架一，101-销孔二，102-销孔五，104-调整件一，2-机架二，201-销孔四，202-销孔六，204-调整件二，3-翻转合页一，301-连杆一，302-连杆二，303-架梁一，4-翻转合页二，401-侧臂一，402-侧臂二，403-架梁二，404-架梁三，5-连架杆一，6-连架杆二，7-连架杆三，701-销孔一，8-连架杆四，801-销孔三，9-起重锁件，901-起重锁，902-拉紧线，903-限位卡，904-限位动臂，905-线管，906-线芯，907-浮动轴一，908-浮动轴二，909-套管一，910-套管二，10-液压缸一，11-液压缸二，12-液压缸三，13-液压缸四，14-横梁，15-支腿，16-料仓，17-卷扬机，18-钢丝绳，19-砼泵，20-斗车。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的技术特征。

如图1、图2和图4所示，本发明包括机架一1、机架二2、翻转合页一3、翻转合页二4、连架杆一5、连架杆二6、连架杆三7、连架杆四8、起重锁件9、液压缸一10、液压缸二11，其中所述的翻转合页一3和翻转合页二4铰链连接，翻转合页一3含有连杆一301、连杆二302和架梁一303，架梁一303连接连杆一301与连杆二302；所述的连架杆一5的一端和连架杆三7的一端分别与机架一1铰链连接，另一端与连杆一301铰链连接，连架杆一5、连架杆三7、机架一1和连杆一301形成四杆机构一；所述的连架杆二6的一端和连架杆四8的一端分别与机架二2铰链连接，另一端与连杆二302铰链连接，连架杆二6、连架杆四8、机架二2和连杆二302形成四杆机构二，四杆机构一和四杆机构二结构相同，均为平行的平面四杆机构；所述的液压缸一10一端与连杆一301铰链连接，另一端与机架一1铰链连接，液压缸二11一端与连杆二302铰链连接，另一端与机架二2铰链连接，机架一1和机架二2间设有横梁14；所述的翻转合页二4含有侧臂一401、侧臂二402、架梁二403和架梁三404，架梁二403和架梁三404分别连接侧臂一401和侧臂二402，所述的侧臂一401和侧臂二402上端与翻转合页一3铰链连接，下端为托起部分，所述的翻转合页二4上安装有起重锁件9。

如图1和图2所示，本发明还包括液压缸三12和液压缸四13；所述的液压缸三12一端与翻转合页二4上的侧臂一401铰链连接，另一端与连架杆三7铰链连接，液压缸四13一端与翻转合页二4上的侧臂二402铰链连接，另一端与连架杆四8铰链连接。

如图3和图4所示，所述的连架杆三7上有销孔一701，销孔一701为长孔，机架一1上面有销孔二101，销孔一701和销孔二101通过销轴铰链连接，连架杆四8上有销孔三801，销孔三801为长孔，机架二2上面有销孔四201，销孔三801和销孔四201通过销轴铰链连接。

如图2和图5所示，所述的起重锁件9包括起重锁901、拉紧线902、限位卡903和限位动臂904，拉紧线902包括线管905和线芯906，线芯906一端连接起重锁901，另一端穿过线管905和限位动臂904固定在限位卡903上。

如图1和图5所示，所述的起重锁件9还包括浮动结构，所述的浮动结构与翻转合页二4连接，浮动结构包括浮动轴一907、浮动轴二908、套管一909和套管二910，其中浮动轴一907和浮动轴二908平行放置，中间区域安装有起重锁901，套管一909和套管二910与架梁二403连接，套管一909和套管二910内设有弹簧，并与浮动轴一907和浮动轴二908一端间隙连接，浮动轴一907和浮动轴二908另一端与架梁三404间隙连接。

如图1和图4所示，所述的机架一1含有调整件一104，机架二2上含有调整件二204，调整件一104和调整件二204都含有螺母和螺杆，调整件一104在连架杆一5下方，调整件二204在连架杆二6下方。

如图1、图4和图6所示，本发明还包括支腿15和料仓16，支腿15有两个，料仓16内有震动电机和筛网，所述的机架一1一端有销孔五102，另一端刚接有螺母，螺母与支腿15螺纹连接，机架二2一端有销孔六202，另一端刚接有螺母，螺母与另一个支腿15螺纹连接，销轴通过销孔五102和销孔六202与砼泵19主体部分铰链连接。

如图3和图6所示，本发明还包括含有卷扬机17，卷扬机17固定在砼泵19上端，卷扬机17上的钢丝绳18与连架杆一5或连架杆二6连接。

如图6所示，本发明提出一种含有该机械手的砼泵19。

如所有附图所示，施工时，首先使得液压缸一10、液压缸二11、液压缸三12和液压缸四13在最短位置，此时调整件一104支撑连架杆一5，调整件二204支撑连架杆二6，调整支腿15，使起重锁901与斗车20高度匹配，将起重锁901与斗车20连接，起重锁件9可以上下浮动，消除因地面不平整造成的位置误差，然后使得液压缸一10和液压缸二11伸长，销孔一701的和销孔三801相对销轴滑动，直到销轴分别与销孔一701的和销孔三801远离翻转合页一3的一端接触，同时托起部分向斗车20摆动并贴紧斗车20，然后液压缸一10和液压缸二11继续伸长，斗车20被拖起；达到指定高度后，液压缸一10和液压缸二11停止伸长，液压缸三12和液压缸四13伸长，翻转合页一3和翻转合页二4夹角随之增大，斗车20开始倾泻混凝土到料仓16中，启动料仓16内有震动电机，混凝土筛网过滤后进入砼泵19中；倾泻完毕后，将液压缸三12和液压缸四13收缩到最短位置，翻转合页一3和翻转合页二4夹角随之减小，液压缸一10和液压缸二11收缩，斗车20下落至地面，调整件一104，调整件二204分别支撑连架杆一5和连架杆二6，销孔一701的和销孔三801相对销轴滑动，以销孔作参考物，销轴向接近翻转合页一3方向滑动，受到限位卡903和限位动臂904作用，位置变远，拉紧线902上的线芯906，拉动起重锁901，起重锁901打开并释放斗车20，同时翻转合页一3和翻转合页二4的夹角减小，即托起部分向远离斗车20方向摆动；施工完毕后，通过卷扬机17拉动连架杆一5或连架杆二6，机械手以销孔五102为轴心旋转，使得支腿15离开地面，方便移动；狭小空间行走时，可通过卷扬机17将机械手除卷扬机17和料仓16的其余部分以销孔五102为轴心旋转80~120度，缩小砼泵19的整体尺寸。

Claims (8)

1.一种机械手，包括液压缸一（10）、液压缸二（11）和起重锁件（9），其特征在于：还包括机架一（1）、机架二（2）、翻转合页一（3）、翻转合页二（4）、连架杆一（5）、连架杆二（6）、连架杆三（7）、连架杆四（8）、液压缸三（12）和液压缸四（13），其中所述的翻转合页一（3）和翻转合页二（4）铰链连接，翻转合页一（3）含有连杆一（301）、连杆二（302）和架梁一（303），架梁一（303）连接连杆一（301）与连杆二（302）；所述的连架杆一（5）的一端和连架杆三（7）的一端分别与机架一（1）铰链连接，另一端与连杆一（301）铰链连接，连架杆一（5）、连架杆三（7）、机架一（1）和连杆一（301）形成四杆机构一；所述的连架杆二（6）的一端和连架杆四（8）的一端分别与机架二（2）铰链连接，另一端与连杆二（302）铰链连接，连架杆二（6）、连架杆四（8）、机架二（2）和连杆二（302）形成四杆机构二，四杆机构一和四杆机构二结构相同；所述的液压缸一（10）一端与连杆一（301）铰链连接，另一端与机架一（1）铰链连接，液压缸二（11）一端与连杆二（302）铰链连接，另一端与机架二（2）铰链连接，机架一（1）和机架二（2）间设有横梁（14）；所述的翻转合页二（4）上安装有起重锁件（9），所述的翻转合页二（4）含有侧臂一（401）、侧臂二（402）、架梁二（403）和架梁三（404），架梁二（403）和架梁三（404）分别连接侧臂一（401）和侧臂二（402），所述的侧臂一（401）和侧臂二（402）上端与翻转合页一（3）铰链连接，下端为托起部分，翻转合页二（4）上安装有起重锁件（9）；所述的液压缸三（12）一端与翻转合页二（4）上的侧臂一（401）铰链连接，另一端与连架杆三（7）铰链连接，液压缸四（13）一端与翻转合页二（4）上的侧臂二（402）铰链连接，另一端与连架杆四（8）铰链连接。

2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述的连架杆三（7）上有销孔一（701），销孔一（701）为长孔，机架一（1）上面有销孔二（101），销孔一（701）和销孔二（101）通过销轴铰链连接，连架杆四（8）上有销孔三（801），销孔三（801）为长孔，机架二（2）上面有销孔四（201），销孔三（801）和销孔四（201）通过销轴铰链连接。

3.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述的起重锁件（9）包括起重锁（901）、拉紧线（902）、限位卡（903）和限位动臂（904），拉紧线（902）包括线管（905）和线芯（906），线芯（906）一端连接起重锁（901），另一端穿过线管（905）和限位动臂（904）固定在限位卡（903）上。

4.如权利要求3所述的一种机械手，其特征在于，所述的起重锁件（9）还包括浮动结构，所述的浮动结构与翻转合页二（4）连接，浮动结构包括浮动轴一（907）、浮动轴二（908）、套管一（909）和套管二（910），其中浮动轴一（907）和浮动轴二（908）平行放置，中间区域安装有起重锁（901），套管一（909）和套管二（910）与架梁二（403）连接，套管一（909）和套管二（910）内设有弹簧，并与浮动轴一（907）和浮动轴二（908）一端间隙连接，浮动轴一（907）和浮动轴二（908）另一端与架梁三（404）间隙连接。

5.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述的机架一（1）上含有调整件一（104），机架二（2）上调整件二（204），调整件一（104）和调整件二（204）都含有螺母和螺杆，调整件一（104）在连架杆一（5）下方，调整件二（204）在连架杆二（6）下方。

6.如权利要求1所述的一种机械手，还包括支腿（15）和料仓（16），其特征在于，所述的支腿（15）有两个，料仓（16）内有震动电机和筛网，所述的机架一（1）一端有销孔五（102），另一端刚接有螺母，螺母与支腿（15）螺纹连接，机架二（2）一端有销孔六（202），另一端刚接有螺母，螺母与另一个支腿（15）螺纹连接，销轴通过销孔五（102）和销孔六（202）与砼泵（19）主体部分铰链连接。

7.如权利要求1所述的一种机械手，还包括卷扬机（17），其特征在于，所述的卷扬机（17）固定在砼泵（19）上端，卷扬机（17）上的钢丝绳（18）与连架杆一（5）或连架杆二（6）连接。

8.一种含有权利要求1至7任一项所述的机械手的砼泵（19）。