CN107150829A - 一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，包括上揺盖机械手、下揺盖机械手、入盒开盒模块、入料输料模块、双侧推料及导引机构模块和包装盒输出模块；通过对称布置的上下揺盖包装手爪模块，将打开的纸盒通过机械手手指的揺盖完成摇盖双保险插入式纸盒的包装，将取盒、开盒、入料、输料、双侧推料、上盖插入、上盖插口双侧导引、下盖插入上盖插口、出盒传输等过程集中在一个紧凑的机器人运行平台内，很好地解决了摇盖双保险插入式纸盒的自动化包装问题；对于解决一次性医用口罩、手套、手术衣等不规则柔性物料的自动化包装难题是一个突破；大大降低了劳动强度和人工成本，提高了纸盒包装效率和复杂纸盒包装行业的自动化技术水平。

Description

一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人

技术领域

本发明涉及一种用于一次性医用口罩、手套、手术衣等不规则柔性物料自动开盒、装料、摇盖双保险插入、封装的纸盒自动包装技术，尤其涉及一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人。

背景技术

据不完全统计，2012年我国食品和包装机械行业完成工业总产值2500亿元左右(按全行业7000个企业计)，同比增长13.64%，超过全国机械工业当年增长率。与此同时，规模以上企业增长速度均为20%以上，为拉动食品和包装机械行业健康运行发挥了重要作用。其中，食品机械工业产值为1150亿元，同比增长16.16%；包装机械工业产值为1350亿元，同比增长11.57%。现在我国包装机械已成为机械工业中十大行业之一，初步满足了我国食品工业的需要。目前我国已有包装设备的生产厂家5000多个，年产达20多万台套，产品品种达3700多种，我国已成为世界包装机械生产和消费大国之一。

近年来，中国包装机械产业发展迅速，但技术水平仍与国外相距甚远。在一些技术含量较低的产品上，目前中国生产的很多包装机械，已经可以满足美国市场的要求，但在全自动打包机、贴标机、封箱机和机械手等设备上，中国制造的机械还无法同德、意、日产品竞争。我国包装机械产业还存在着诸如技术落后、产品单一、产业结构不合理等诸多问题，主要表现为：技术水平落后；产品质量差、性能低；产品品种及成套设备数量少；开发能力不足；创新能力不足。

国内大多以生产单机为主，而国外大多为配套生产，很少单机销售。一方面国产设备的品种无法满足国内包装企业的需要，另一方面机械厂单机生产销售利润微薄，无法获得成套设备销售的高效益。

国外包装机械产品的品种大约有6000多种，成套数量多，新技术、新产品不断涌现，并向高精度、大型化、多功能方向发展。与发达国家相比，我国包装机械产品品种及配套数量少，只有国外品种的一半左右。很多科研机构缺少新技术，有的新研究成果不能及时转化为生产力，企业相互抄袭。一些较为简单的自动封口机，20年没什么变化，虽然需求较大，但大量的重复生产造成低价竞争，利润空间十分有限。产品除了价格优势外，在国际市场上很难有竞争力。

当今，世界各国对包装机械发展十分重视，集机、电、气、光、声、磁为一体的高新技术产品不断涌现。生产高效率化、资源高利用化、产品节能化、高新技术实用化、科研成果商业化已成为世界各国包装机械发展的趋势，这也是我国包装机械业的发展方向。对于我国的包装机械生产企业，并不是求大求全，而是应求精求专，努力提高技术含量，把产品做精、做细、做专、做强，靠技术进步来促进行业发展。

目前在摇盖双保险插入式纸盒包装方面还没有自主研发的产品出现，现有的产品大多是对管式纸盒盒盖的结构（如：锁口式、插锁式、粘合封口式、正封口式纸盒）进行自动包装，而没有见到有关摇盖双保险插入式纸盒的包装机出现，由于很大部分一次性医用口罩、手套、手术衣等医药用品需要摇盖双保险插入式纸盒包装，这主要有以下三个原因：第一，锁口式、插锁式、正封口式纸盒适合内部是规则的硬质材料物品，这样在长期运输过程中，才不会导致盒底变形或破裂，从而使得内部物品破损或污染；而一次性医用口罩、手套、手术衣是软质不规则材料，不适合上述包装方式的纸盒进行包装和运输。第二，由于摇盖双保险插入式纸盒的构成结构特殊，双保险插入式纸盒能够保证包装后通过适度的挤压而盒体不变形，从而不至于使得盒体内部的医用物品破损或污染。第三，粘合封口式纸盒也不适合包装一次性医用口罩、手套、手术衣，由于粘合封口式纸盒需要在盒底打胶，这样会造成内部医用物品污染。

本发明专利通过一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人解决了对一次性医用口罩、手套、手术衣等不规则柔性物料自动开盒、装料、摇盖双保险插入、封装的纸盒自动包装问题，大大提高了生产效率，大幅节约了劳动力，降低了劳动强度，改善了劳动条件，同时也有利于包装产品的卫生，提高了产品质量。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够包装摇盖双保险插入式纸盒的机器人，即通过上下对称布置安装的揺盖机械手，入料、输料、取盒、开盒、双侧推料及导引机构实现对柔性、不规则材料（如：一次性医用口罩、手套、手术衣等材料）的自动化包装。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的。

本发明的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，包括上揺盖机械手、下揺盖机械手、入盒开盒模块、入料输料模块、双侧推料及导引机构模块和包装盒输出模块。

所述的上揺盖机械手包括上机械手行走滑轨平台模块和上揺盖包装手爪模块，所述的上机械手行走滑轨平台模块设有上机械手行走滑轨和上电缸行走滑轨电机，所述的上机械手行走滑轨平台模块通过上电缸行走滑轨支柱与上支板连接，所述的上电缸行走滑轨电机通过上机械手行走滑轨实现上揺盖机械手的一个横向自由度运动。

所述的上揺盖包装手爪模块通过上揺盖包装手爪滑动连接支架与上机械手行走滑轨连接，所述的上揺盖包装手爪模块通过上电缸的纵向伸缩实现上揺盖机械手的一个纵向自由度运动，上电缸端部通过上手掌连接架连接上手爪对开滑轨平台，所述的上手爪对开滑轨平台中间设有上手爪手指对开电机通过上手指对开丝杠连接上右手指对开滑块和上左手指对开滑块实现左右手指的开合和关闭，所述的上手爪对开滑轨平台的上左手指对开滑块和上右手指对开滑块分别通过上左手指对开连接板和上右手指对开连接板连接上左手指模块和上有手指模块，所述的上左手指模块通过大小齿轮啮合实现一级减速，手指通过轴连接大齿轮，通过手指转动电机端面固紧的小齿轮实现转动传动，大齿轮端部设有手指转角传感器，所述的手指转动电机通过手指固定座和手指转动轴相连接。

所述的下揺盖机械手和上面所述的上揺盖包装手爪模块相同构造，与上揺盖包装手爪模块对称布置，通过下揺盖包装手爪固定连接件与下支板连接，所述的下电缸端部固定有包装纸盒平台支架用来实现打开纸盒后的装料固定台。

所述的入盒开盒模块包括折叠纸盒抽屉滑轨平台和四吸盘矩阵，所述的折叠纸盒抽屉滑轨平台用来安放折叠纸盒，滑轨端部有抽屉滑轨平台入位传感器用来检测纸盒抽屉是否入位，折叠纸盒抽屉安装于滑轨上方，可以通过抽屉端部的把手进行抽拉放置折叠纸盒，所述的四吸盘矩阵位于上手爪对开滑轨平台中间，通过上手爪吸盘连接板，用来对纸盒的吸附。

所述的入料输料模块包括送料包装滑轨平台，所述的送料包装滑轨平台上方固定安装入料传输匣，入口处通过入料斜坡口与入料传输匣对接，在入料传输匣端部设有入料传输匣挡板保证被装料在入料传输匣，所述的入料传输匣能够通过送料包装滑轨平台的滑块运动将被装材料传送到包装纸盒平台支架处等待装盒。

双侧推料及导引机构模块包括左侧推料气缸、左侧揺盖导向气缸、左侧推料气缸定向杆、左侧揺盖导向插板、推料块、右侧物料阻挡块、右侧物料阻挡气缸、右侧物料阻挡气缸定向杆、右侧揺盖导向插板、右侧揺盖导向气缸、右侧揺盖导向气缸定向杆，所述的左侧推料气缸端部安装有推料块，推料块通过两根左侧推料气缸定向杆来固定方向，推料气缸固定杆插入固定在左支板的轴套安装在气缸两侧，所述的左侧推料气缸固定在左支板上，所述的左侧揺盖导向气缸端部固定有左侧揺盖导向插板，左侧推料气缸定向杆安装在左支板上的轴套内，端部与左侧揺盖导向插板固紧，所述的右侧物料阻挡块固定于右侧物料阻挡气缸和右侧物料阻挡气缸定向杆的端部，右侧物料阻挡气缸安装在右支板上，气缸两侧的右支板内嵌有右侧物料阻挡气缸定向杆用于导向，所述的右侧揺盖导向插板固定在右侧揺盖导向气缸和右侧揺盖导向气缸定向杆端部，右侧揺盖导向气缸安装在右支板上，气缸两侧的右支板内嵌有右侧揺盖导向气缸定向杆用于导向，所述的左右两的揺盖导向插板能够通过气缸推杆插入展开的揺盖双保险插入式纸盒的插口内。

所述的包装盒输出模块包括出盒同步带、同步带轮、出盒传输导向板、出盒同步带电机、出盒传输驱动支架、出盒传输从动支架，所述的出盒同步带通过轴和同步带轮撑紧后固定在出盒传输驱动支架和出盒传输从动支架之间，所述的传输导向板固定在出盒传输驱动支架和出盒传输从动支架的上方，所述的出盒同步带电机固定在出盒传输驱动支架端部，所述的出盒传输驱动支架和出盒传输从动支架固定在下支板上方。

所述的上机械手行走滑轨平台、送料包装滑轨平台两端均安装有行程限位传感器，用来实现滑块的行走位置； 所述的上支板、下支板、左支板、右支板均通过支板连接梁连接一起。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，由于包括上揺盖机械手、下揺盖机械手、入盒开盒模块、入料输料模块、双侧推料及导引机构模块和包装盒输出模块，既能够解决一次性医用口罩、手套、手术衣等不规则柔性物料自动开盒、装料、摇盖双保险插入、封装的纸盒自动包装问题，又大大降低了劳动强度和人工成本，提高了纸盒包装效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人立体结构图。

图2为本发明实施例提供的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人主视结构图。

图3为本发明实施例提供的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人俯视剖面图。

图中：

1、上机械手行走滑轨平台，2、上电缸行走滑轨支柱，3、上电缸，4、上支板，5、上电缸行走滑轨电机，6、手指转动电机，7、右支板，8、右侧揺盖导向气缸，9、右侧揺盖导向气缸定向杆，10、右侧物料阻挡气缸，11、右侧物料阻挡气缸定向杆，12、右侧揺盖导向插板，13、右侧物料阻挡块，14、展开的揺盖双保险插入式纸盒，15、出盒传输导向板，16、出盒同步带电机，17、出盒同步带，18、支板连接梁，19、出盒传输驱动支架，20、下支板，21、出盒传输从动支架，22、送料包装滑轨平台，23、送料包装滑轨平台支柱，24、左支板，25、推料块，26、左侧推料气缸定向杆，27、左侧推料气缸，28、左侧揺盖导向气缸定向杆，29、左侧揺盖导向气缸，30、入料传输匣，31、插口，32、折叠纸盒，33、上揺盖包装手爪模块，34、上揺盖包装手爪滑动连接支架，35、上手掌连接架，36、吸盘，37、上右手指对开滑块，38、上右手指对开左限位传感器，39、上手指对开丝杠，40、上右手指对开连接板，41、上右手指对开右限位传感器，42、上右手指转角传感器，43、大齿轮，44、手指，45、包装纸盒平台支架，46、下揺盖包装手爪固定连接件，47、下揺盖包装手爪模块，48、同步带轮，49、入料斜坡口，50、小齿轮，51、手指固定座，52、上左手指对开左限位传感器，53、上左手指转角传感器，54、上左手指对开连接板，55、上左手指对开右限位传感器，56、上左手指对开滑块，57、上手爪吸盘连接板，58、上手爪手指对开角度传感器，59、上手爪手指对开电机，60、上手爪对开滑轨平台，61、折叠纸盒抽屉滑轨平台，62、抽屉滑轨平台入位传感器，63、送料包装滑轨平台前限位传感器，64、左侧揺盖导向插板，65、入料传输匣挡板，66、送料包装滑轨平台后限位传感器。

具体实施方式

下面将对本发明实施例作进一步地详细描述。

本发明的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，其较佳的具体实施方式如下。

本发明的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，包括上揺盖机械手、下揺盖机械手、入盒开盒模块、入料输料模块、双侧推料及导引机构模块和包装盒输出模块。

上揺盖机械手包括上机械手行走滑轨平台模块和上揺盖包装手爪模块33，上机械手行走滑轨平台模块设有上机械手行走滑轨1和上电缸行走滑轨电机5，上机械手行走滑轨平台模块通过上电缸行走滑轨支柱2与上支板4连接，上电缸行走滑轨电机5通过上机械手行走滑轨1实现上揺盖机械手的一个横向自由度运动。

上揺盖包装手爪模块33通过上揺盖包装手爪滑动连接支架34与上机械手行走滑轨1连接，上揺盖包装手爪模块33通过上电缸的纵向伸缩实现上揺盖机械手的一个纵向自由度运动，上电缸端部通过上手掌连接架35连接上手爪对开滑轨平台60，上手爪对开滑轨平台60中间设有上手爪手指对开电机59通过上手指对开丝杠39连接上右手指对开滑块37和上左手指对开滑块56实现左右手指44的开合和关闭，上手爪对开滑轨平台60的上左手指对开滑块56和上右手指对开滑块37分别通过上左手指对开连接板54和上右手指对开连接板40连接上左手指模块和上有手指模块，上左手指模块通过大小齿轮啮合实现一级减速，手指44通过轴连接大齿轮43，通过手指转动电机6端面固紧的小齿轮50实现转动传动，大齿轮43端部设有手指转角传感器，手指转动电机6通过手指固定座51和手指转动轴相连接。

下揺盖机械手和上面所述的上揺盖包装手爪模块33相同构造，与上揺盖包装手爪模块33对称布置，通过下揺盖包装手爪固定连接件46与下支板20连接，下电缸端部固定有包装纸盒平台支架45用来实现打开纸盒后的装料固定台。

入盒开盒模块包括折叠纸盒抽屉滑轨平台61和四吸盘36矩阵，折叠纸盒抽屉滑轨平台用来安放折叠纸盒32，滑轨端部有抽屉滑轨平台入位传感器62用来检测纸盒抽屉是否入位，折叠纸盒抽屉安装于滑轨上方，可以通过抽屉端部的把手进行抽拉放置折叠纸盒32，四吸盘36矩阵位于上手爪对开滑轨平台60中间，通过上手爪吸盘连接板57，用来对纸盒的吸附。

入料输料模块包括送料包装滑轨平台22，送料包装滑轨平台22上方固定安装入料传输匣30，入口处通过入料斜坡口49与入料传输匣30对接，送料包装滑轨平台22通过送料包装滑轨平台支柱23固定在下支板20上，在入料传输匣30端部设有入料传输匣挡板65保证被装料在入料传输匣30，入料传输匣30能够通过送料包装滑轨平台22的滑块运动将被装材料传送到包装纸盒平台支架45处等待装盒。

双侧推料及导引机构模块包括左侧推料气缸27、左侧揺盖导向气缸29、左侧揺盖导向气缸定向杆28、左侧推料气缸定向杆26、左侧揺盖导向插板64、推料块25、右侧物料阻挡块13、右侧物料阻挡气缸10、右侧物料阻挡气缸定向杆11、右侧揺盖导向插板12、右侧揺盖导向气缸8、右侧揺盖导向气缸定向杆9，左侧推料气缸27端部安装有推料块25，推料块25通过两根左侧推料气缸定向杆26来固定方向，推料气缸固定杆插入固定在左支板24的轴套安装在气缸两侧，左侧推料气缸27固定在左支板24上，左侧揺盖导向气缸29端部固定有左侧揺盖导向插板64，左侧推料气缸定向杆26安装在左支板24上的轴套内，端部与左侧揺盖导向插板64固紧，右侧物料阻挡块13固定于右侧物料阻挡气缸10和右侧物料阻挡气缸定向杆11的端部，右侧物料阻挡气缸10安装在右支板7上，气缸两侧的右支板7内嵌有右侧物料阻挡气缸定向杆11用于导向，右侧揺盖导向插板12固定在右侧揺盖导向气缸8和右侧揺盖导向气缸定向杆9端部，右侧揺盖导向气缸8安装在右支板7上，气缸两侧的右支板7内嵌有右侧揺盖导向气缸定向杆9用于导向，左右两的揺盖导向插板能够通过气缸推杆插入展开的揺盖双保险插入式纸盒14插口31内。

包装盒输出模块包括出盒同步带17、同步带轮48、出盒传输导向板15、出盒同步带17电机16、出盒传输驱动支架19、出盒传输从动支架21，出盒同步带17通轴和同步带轮48撑紧后固定在出盒传输驱动支架19和出盒传输从动支架21之间，传输导向板固定在出盒传输驱动支架19和出盒传输从动支架21的上方，出盒同步带电机16固定在出盒传输驱动支架19端部，出盒传输驱动支架19和出盒传输从动支架21固定在下支板20上方。

上机械手行走滑轨平台、送料包装滑轨平台两端均安装有行程限位传感器，上手爪对开滑轨平台60上安装有上左手指对开左限位传感器52、上左手指对开右限位传感器55、上右手指对开左限位传感器38、上右手指对开右限位传感器41用来限制上左手指对开滑块56和上右手指对开滑块37的位置，左右手指固定座分别安装有上左手指转角传感器53和上右手指转角传感器42用来限制左右手指的转角大小，上手爪手指对开电机59通过上手爪手指对开角度传感器58来确定转角大小，送料包装滑轨平台22两端安装有送料包装滑轨平台前限位传感器63和送料包装滑轨平台后限位传感器66用来实现滑块的行走位置确定，上支板4、下支板20、左支板28、右支板7均通过支板连接梁18连接一起。

本发明有以下优点和创新：将多自由度机械手技术和传统的包装行业技术结合起来，通过对称布置的上下揺盖包装手爪模块，将打开的纸盒通过机械手手指的揺盖完成摇盖双保险插入式纸盒的包装；将摇盖双保险插入式纸盒的取盒、开盒、入料、输料、包装、输出等过程集中在一个紧凑的机械运行平台内，很好的解决了这种摇盖双保险插入式纸盒的自动化包装问题；对于一次性医用口罩、手套、手术衣等不规则柔性物料的自动化包装难题是一个突破；大大降低了劳动强度和人工成本，提高了纸盒包装效率和复杂纸盒包装行业的自动化技术水平。

具体实施例如下。

如图1、图2、图3所示，一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人包括上揺盖机械手、下揺盖机械手、入盒开盒模块、入料输料模块、双侧推料及导引机构模块和包装盒输出模块。整个包装包装过程按照先后动作顺序包括取盒、开盒、入料、输料、双侧推料、上盖插入、上盖插口双侧导引、下盖插入上盖插口、出盒传输等过程。下面以实现对柔性、不规则材料（如：一次性医用口罩、手套、手术衣等材料）的包装过程为例，说明整个包装过程。

机器人上电后先自检各个部件的初始状态，包括各个滑轨滑块的初始状态是否为程序设定的初始状态，这个初始自检是归位过程，保证每次包装都以同一个初始状态开始。当折叠纸盒抽屉确认内部装有纸盒后，而且折叠纸盒抽屉滑轨平台确认抽屉就位，这时上机械手行走滑轨动作，带动上揺盖包装手爪模块到折叠纸盒抽屉位置处取盒，通过限位传感器来确定上机械手行走滑轨的行走位置，然后通过上电缸的伸缩下降到四吸盘矩阵刚好接触到纸盒表面时，吸盘将折叠纸盒吸起，上电缸伸缩上升，上电缸伸缩通过电缸端部的码盘来确定升降的位置，这时上机械手行走滑轨动作回到原来初始位置处，在上机械手行走滑轨带着折叠纸盒回动过程中，下机械手动作，在原有位置处下电缸上升，通过下机械手的四吸盘矩阵取吸附折叠纸盒的底部，然后下机械手的下电缸马上下降，这时上机械手的吸盘正好在吸附纸盒的顶部在回位过程中，这两个机械手的复合运动就将折叠的纸盒打开，下电缸停止下降时，将打开的纸盒放在了包装纸盒平台支架上，然后进行入料、输料过程。将准备包装的材料（如：一次性医用手套）通过入料斜坡口送入入料传输匣，送料包装滑轨平台将入料传输匣输送到放有打开的纸盒包装纸盒平台支架处，通过传感器判断位置信息，完成输料过程。

双侧推料过程是通过左右侧的推料气缸动作，将物料推入纸盒的指定位置，然后入料传输匣离开回到入料斜坡口处，准备揺盖封口过程。由于上下两个机械手均有两个手指，每个手指有两个自由度，同时整个手爪可以上下升降，在每个手爪的掌心安装有四吸盘矩阵实现了纸盒的固定。进行上盖插入是通过上机械手来实现的，上机械手对开滑轨通过电机转动将两个手指靠近到指定位置，然后手指旋转电机动作将上盖插入纸盒的下底部，实现了上盖封口，封紧上盖后手指张开回到初始位置，此时上手爪四吸盘矩阵仍然吸附纸盒上底，保持纸盒不动，这时上盖的两侧插口完全暴露出来，通过两侧的导向气缸将导向插板插入上盖插口中，然后下机械手开始动作，在下手爪四吸盘矩阵吸附纸盒下底的过程中，下机械手爪的对开滑轨带动下机械手手指到指定位置，通过旋转电机带动手指将下盖插入纸盒上盖插口中，然后下手指张开回到初始位置，完成了纸盒的整个封口包装过程。上机械手爪四吸盘矩阵在下机械手爪四吸盘矩阵松开后，通过上电缸上升和上机械手行走滑轨运动将装有物料的包装好的纸盒送到出盒同步带处，上手爪四吸盘矩阵松开纸盒，同步带带动纸盒将纸盒送出包装机，整个包装过程结束。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，其特征在于，包括上揺盖机械手、下揺盖机械手、入盒开盒模块、入料输料模块、双侧推料及导引机构模块和包装盒输出模块；

所述的上揺盖机械手包括上机械手行走滑轨平台模块和上揺盖包装手爪模块；

所述的下揺盖机械手与所述的上揺盖包装手爪模块构造相同，与上揺盖包装手爪模块对称布置；

所述的入盒开盒模块包括折叠纸盒抽屉滑轨平台和四吸盘矩阵；

所述的入料输料模块包括送料包装滑轨平台、入料斜坡口和入料传输匣，入料传输匣能够通过送料包装滑轨平台的滑块运动将被装材料传送到包装纸盒平台支架处等待装盒；

所述的双侧推料及导引机构模块包括左侧推料气缸、左侧揺盖导向气缸、左侧推料气缸定向杆、左侧揺盖导向插板、推料块、右侧物料阻挡块、右侧物料阻挡气缸、右侧物料阻挡气缸定向杆、右侧揺盖导向插板、右侧揺盖导向气缸和右侧揺盖导向气缸定向杆；

所述的包装盒输出模块包括出盒同步带、同步带轮、出盒传输导向板、出盒同步带电机、出盒传输驱动支架和出盒传输从动支架。

2.根据权利要求1所述的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，其特征在于，所述的上揺盖包装手爪模块通过上揺盖包装手爪滑动连接支架与上机械手行走滑轨连接，所述的上揺盖包装手爪模块通过上电缸的纵向伸缩实现上揺盖机械手的一个纵向自由度运动，上电缸端部通过上手掌连接架连接上手爪对开滑轨平台，所述的上手爪对开滑轨平台中间设有上手爪手指对开电机通过上手指对开丝杠连接上右手指对开滑块和上左手指对开滑块实现左右手指的开合和关闭，所述的上手爪对开滑轨平台的上左手指对开滑块和上右手指对开滑块分别通过上左手指对开连接板和上右手指对开连接板连接上左手指模块和上有手指模块，所述的上左手指模块通过大小齿轮啮合实现一级减速，手指通过轴连接大齿轮，通过手指转动电机端面固紧的小齿轮实现转动传动，大齿轮端部设有手指转角传感器，所述的手指转动电机通过手指固定座和手指转动轴相连接。

3.根据权利要求1所述的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，其特征在于，所述的左侧推料气缸端部安装有推料块，推料块通过两根左侧推料气缸定向杆来固定方向，推料气缸固定杆插入固定在左支板的轴套安装在气缸两侧，所述的左侧推料气缸固定在左支板上，所述的左侧揺盖导向气缸端部固定有左侧揺盖导向插板，左侧推料气缸定向杆安装在左支板上的轴套内，端部与左侧揺盖导向插板固紧，所述的右侧物料阻挡块固定于右侧物料阻挡气缸和右侧物料阻挡气缸定向杆的端部，右侧物料阻挡气缸安装在右支板上，气缸两侧的右支板内嵌有右侧物料阻挡气缸定向杆用于导向，所述的右侧揺盖导向插板固定在右侧揺盖导向气缸和右侧揺盖导向气缸定向杆端部，右侧揺盖导向气缸安装在右支板上，气缸两侧的右支板内嵌有右侧揺盖导向气缸定向杆用于导向，所述的左右两侧揺盖导向插板能够通过气缸推杆插入展开的揺盖双保险插入式纸盒的插口内。

4.根据权利要求1所述的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，其特征在于，出盒同步带通过轴和同步带轮撑紧后固定在出盒传输驱动支架和出盒传输从动支架之间，所述的传输导向板固定在出盒传输驱动支架和出盒传输从动支架的上方，所述的出盒同步带电机固定在出盒传输驱动支架端部，所述的出盒传输驱动支架和出盒传输从动支架固定在下支板上方。

5.根据权利要求1所述的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，其特征在于，所述的上机械手行走滑轨平台、送料包装滑轨平台两端均安装有行程限位传感器，用来实现滑块的行走位置。