CN107140043B - 一种采矿勘测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种采矿勘测装置，包括履带车体，履带车体下部两侧均安装有履带，履带车体上安装有主动轮、从动轮和辅助轮，主动轮、从动轮和辅助轮均与履带配合，主动轮和从动轮均位于辅助轮上方，履带车体内安装有用于驱动履带车体行走的驱动电机，主动轮安装在驱动电机输出轴上，履带车体上安装有用于平衡车体的车体平衡调节机构，履带车体上部一侧安装有箱体，履带车体上部另一侧安装有法兰盘，法兰盘上安装有能够多方位进行采矿勘测的采矿勘测机械臂，采矿勘测机械臂的端部安装有用于实时拍摄采矿勘测环境的摄像头。本发明采矿勘测效率高，勘探能力强，能有效避免危险事故发生，且适应能力强，能适应山地、洼地等各种复杂环境。

Description

一种采矿勘测装置
技术领域
本发明属于采矿勘测技术领域，具体涉及一种采矿勘测装置。
背景技术
目前，我国采矿勘测设备存在工作效率低、勘探能力相对弱的问题，尤其是在采矿勘测方面存在高危险、难作业的工况，不可避免地会有意外事故发生；同时现有采矿勘测设备的适应性不理想，不能满足山地、洼地等各种复杂环境。为此，设计一种采矿勘测效率高、勘探能力强、能有效避免危险事故发生且适应能力强的采矿勘测装置是十分必要的。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种采矿勘测装置，其采矿勘测效率高，勘探能力强，能有效避免危险事故发生，且适应能力强，能适应山地、洼地等各种复杂环境。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种采矿勘测装置，其特征在于：包括履带车体，所述履带车体的下部两侧均安装有履带，所述履带车体上安装有主动轮、从动轮和辅助轮，所述主动轮、从动轮和辅助轮均与履带相配合，所述主动轮和从动轮均位于辅助轮的上方，所述履带车体内安装有用于驱动履带车体行走的驱动电机，所述主动轮安装在所述驱动电机的输出轴上，所述履带车体上安装有用于平衡车体的车体平衡调节机构，所述履带车体的上部一侧安装有箱体，所述履带车体的上部另一侧安装有法兰盘，所述法兰盘上安装有能够多方位进行采矿勘测的采矿勘测机械臂，所述采矿勘测机械臂的端部安装有用于实时拍摄采矿勘测环境的摄像头。
上述的一种采矿勘测装置，其特征在于：所述采矿勘测机械臂包括第一支架、第二支架、第一舵机架、第二舵机架、第三舵机架和机械爪，所述第一舵机架上安装有第一舵机，所述第二舵机架上安装有第二舵机，所述第三舵机架上安装有第三舵机，所述第一舵机的输出轴与第一支架的上端固定连接，所述第一舵机架与第二支架的下端固定连接，所述第二舵机的输出轴与第二支架的上端固定连接，所述第二舵机架与第三舵机架固定连接，所述第三舵机的输出轴与机械爪的尾部相连接，所述机械爪上安装有用于带动机械爪开合的第四舵机，所述第四舵机的输出轴与机械爪的齿轮相连接，所述第一支架固定在法兰盘上。
上述的一种采矿勘测装置，其特征在于：所述车体平衡调节机构包括曲柄、弹簧和安装轴，所述弹簧的一端与履带车体连接，所述弹簧的另一端与曲柄的一端连接，所述曲柄的另一端与安装轴连接，所述辅助轮安装在安装轴上，所述曲柄的拐角处与履带车体相铰接。
上述的一种采矿勘测装置，其特征在于：所述履带车体的前后两侧均安装有超声波避障传感器。
上述的一种采矿勘测装置，其特征在于：所述履带车体下部两侧的辅助轮的数量均为四个，四个所述辅助轮均匀设置。
本发明与现有技术相比具有以下优点：
1、本发明采用了履带行走车体，可适应山地、洼地等各种地形，并且可以高效率的进行勘测和采样作业。
2、本发明通过在履带车体的前后两侧均安装超声波避障传感器，能很好的适应了一些复杂地形，避免车体因碰撞而损坏。
3、本发明摄像头在采矿勘测工作时，实时拍摄采矿勘测环境，以观察采矿勘测环境，拍摄的图像可传输至操作员，便于操作员判断和操控，降低了工人们作业的危险系数，可以有效地避免意外事故发生。
4、本发明具有结构简单、性能稳定、使用方便的特点，能够可靠地实现采矿勘测，解决了目前在采矿勘测方面高危险、难作业的难题，提高了采矿勘测效率，节省了人力成本。
下面通过附图和实施例，对本发明做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明去除采矿勘测机械臂后的结构示意图。
图3为本发明采矿勘测机械臂的结构示意图。
附图标记说明:
1—履带； 2—履带车体； 3—摄像头；
4—安装轴； 5—超声波避障传感器； 6—法兰盘；
7—第一支架； 8—第一舵机； 8-1—第一舵机架；
9—第二支架； 10—第二舵机； 10-1—第二舵机架；
11—第三舵机； 11-1—第三舵机架； 12—第四舵机；
13—机械爪； 14—主动轮； 15—辅助轮；
16—曲柄； 17—从动轮； 18—弹簧；
19—箱体。
具体实施方式
如图1所示，本发明包括履带车体2，所述履带车体2的下部两侧均安装有履带1，所述履带车体2上安装有主动轮14、从动轮17和辅助轮15，所述主动轮14、从动轮17和辅助轮15均与履带1相配合，所述主动轮14和从动轮17均位于辅助轮15的上方，所述履带车体2内安装有用于驱动履带车体2行走的驱动电机，所述主动轮14安装在所述驱动电机的输出轴上，所述履带车体2上安装有用于平衡车体的车体平衡调节机构，所述履带车体2的上部一侧安装有箱体19，所述履带车体2的上部另一侧安装有法兰盘6，所述法兰盘6上安装有能够多方位进行采矿勘测的采矿勘测机械臂，所述采矿勘测机械臂的端部安装有用于实时拍摄采矿勘测环境的摄像头3。
该采矿勘测装置以履带轮为运动载体，由主动轮14、从动轮17和辅助轮15组成，主动轮14直接与电机相连，为采矿车提供主要动力，从动轮17和辅助轮15作为采矿车的支撑结构；采用履带车体2，可适应各种山地、洼地等各种地形，并且可以高效率的进行勘测和采样作业。摄像头3在采矿勘测工作时，实时拍摄采矿勘测环境，以观察采矿勘测环境，拍摄的图像可传输至操作员，便于操作员判断和操控，降低了工人们作业的危险系数，可以有效地避免意外事故发生。采矿勘测机械臂进行多方位采矿勘测，提高了采矿勘测效率，提高了勘探的能力和开采效率。
如图1和图3所示，所述采矿勘测机械臂包括第一支架7、第二支架9、第一舵机架8-1、第二舵机架10-1、第三舵机架11-1和机械爪13，所述第一舵机架8-1上安装有第一舵机8，所述第二舵机架10-1上安装有第二舵机10，所述第三舵机架11-1上安装有第三舵机11，所述第一舵机8的输出轴与第一支架7的上端固定连接，所述第一舵机架8-1与第二支架9的下端固定连接，所述第二舵机10的输出轴与第二支架9的上端固定连接，所述第二舵机架10-1与第三舵机架11-1固定连接，所述第三舵机11的输出轴与机械爪13的尾部相连接，所述机械爪13上安装有用于带动机械爪13开合的第四舵机12，所述第四舵机12的输出轴与机械爪13的齿轮相连接，所述第一支架7固定在法兰盘6上。
第一舵机8与第一支架7连接，第一舵机8能够相对第一支架7旋转；第二舵机10与第二支架9连接，第二舵机10能够相对第二支架9旋转；第三舵机11与机械爪13相连，能够带动机械爪13旋转，第四舵机12输出轴的转动来驱动机械爪13的齿轮啮合转动，同时打开或闭合机械爪13。
如图1所示，所述车体平衡调节机构包括曲柄16、弹簧18和安装轴4，所述弹簧18的一端与履带车体2连接，所述弹簧18的另一端与曲柄16的一端连接，所述曲柄16的另一端与安装轴4连接，所述辅助轮15安装在安装轴4上，所述曲柄16的拐角处与履带车体2相铰接。在采矿途中遇到凹凸不平的路面时，车体平衡调节机构的弹簧18伸缩可以起到减震作用，以实现工作状态下机身的平衡，保证采矿车的平稳运动，从而实现整体的稳态勘测和抓取。
如图1和图2所示，所述履带车体2的前后两侧均安装有超声波避障传感器5，能很好的适应了一些复杂地形，避免车体因碰撞而损坏。
如图1所示，所述履带车体2下部两侧的辅助轮15的数量均为四个，四个所述辅助轮15均匀设置。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变换，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (3)

1.一种采矿勘测装置，其特征在于：包括履带车体(2)，所述履带车体(2)的下部两侧均安装有履带(1)，所述履带车体(2)上安装有主动轮(14)、从动轮(17)和辅助轮(15)，所述主动轮(14)、从动轮(17)和辅助轮(15)均与履带(1)相配合，所述主动轮(14)和从动轮(17)均位于辅助轮(15)的上方，所述履带车体(2)内安装有用于驱动履带车体(2)行走的驱动电机，所述主动轮(14)安装在所述驱动电机的输出轴上，所述履带车体(2)上安装有用于平衡车体的车体平衡调节机构，所述履带车体(2)的上部一侧安装有箱体(19)，所述履带车体(2)的上部另一侧安装有法兰盘(6)，所述法兰盘(6)上安装有能够多方位进行采矿勘测的采矿勘测机械臂，所述采矿勘测机械臂的端部安装有用于实时拍摄采矿勘测环境的摄像头(3)；
所述采矿勘测机械臂包括第一支架(7)、第二支架(9)、第一舵机架(8-1)、第二舵机架(10-1)、第三舵机架(11-1)和机械爪(13)，所述第一舵机架(8-1)上安装有第一舵机(8)，所述第二舵机架(10-1)上安装有第二舵机(10)，所述第三舵机架(11-1)上安装有第三舵机(11)，所述第一舵机(8)的输出轴与第一支架(7)的上端固定连接，所述第一舵机架(8-1)与第二支架(9)的下端固定连接，所述第二舵机(10)的输出轴与第二支架(9)的上端固定连接，所述第二舵机架(10-1)与第三舵机架(11-1)固定连接，所述第三舵机(11)的输出轴与机械爪(13)的尾部相连接，所述机械爪(13)上安装有用于带动机械爪(13)开合的第四舵机(12)，所述第四舵机(12)的输出轴与机械爪(13)的齿轮相连接，所述第一支架(7)固定在法兰盘(6)上；
所述车体平衡调节机构包括曲柄(16)、弹簧(18)和安装轴(4)，所述弹簧(18)的一端与履带车体(2)连接，所述弹簧(18)的另一端与曲柄(16)的一端连接，所述曲柄(16)的另一端与安装轴(4)连接，所述辅助轮(15)安装在安装轴(4)上，所述曲柄(16)的拐角处与履带车体(2)相铰接。
2.按照权利要求1所述的一种采矿勘测装置，其特征在于：所述履带车体(2)的前后两侧均安装有超声波避障传感器(5)。
3.按照权利要求1所述的一种采矿勘测装置，其特征在于：所述履带车体(2)下部两侧的辅助轮(15)的数量均为四个，四个所述辅助轮(15)均匀设置。
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