CN105109565B - 行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种行走机构,其包括支架,驱动装置,设在所述的支架上;控制器,设在所述的支架上;两组行走组件,分别装设在所述的支架的两端,其中所述的每一个行走组件包括履带和装设在所述的履带内的两个直径不相同的同步轮,以在驱动装置和控制器的作用下,使所述的行走机构在楼梯、崎岖路面及全地形地面上任意行走。本发明还公开利用该行走机构的电动助力车和玩具。本发明的行走机构解决了传统的行走机构的缺点,突破性地使用半轮子半履带的结合以及增加的万向轮的组合结构,使得该行走机构以及该行走机构的电动助力车和玩具可以适应不同的路面和不同角度的楼梯,非常方便,且安全可靠。

Description

行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具
技术领域
[0001] 本发明涉及一种行走机构,更具体而言,本发明特别涉及一种可以安全地上下多 层角度不一的楼梯,上下斜坡、攀越障碍物、行走崎岖路面的履带式行走机构,以及装配有 该行走机构的电动助力车和玩具。
背景技术
[0002] 履带式行走机构普遍用于诸如轮椅或玩具之类的设备中,用于推进轮椅和玩具在 路面上的行走。现有的这样的行走机构由于其自身设计的特点,只能在平滑的铺装路面上 行走,而对于复杂的多路况的非铺装路面则显得无能为力。例如在凹凸不平的崎岖道路、高 低不一的障碍物、上下斜坡,甚至是上下多层而且角度不一的楼梯时,现有的行走机构无法 完成,甚至有时会发生危险。
[0003] 如图la所示,履带式行走机构1000包括履带1100和轮子1200,在攀爬角度一致的 楼梯的情况下,会有出现中途无法攀上或突然下坠的危险; 如图lb所示,当到达梯顶时,会出现突然下坠的危险; 如图lc所示,履带式行走机构1000虽然有着如坦克车般的履带组合1100和1200,能行 走于崎岖道路及跨越障碍,但缺点亦如坦克车一样,当越过凸起物之时,亦会有突然下坠的 危险。且履带式行走机构在平坦路面上行走,每当转弯时,两边的履带会紧贴着地面,所以 极不畅顺和灵活,而且履带亦会紧刮着地面而造成破坏。
[0004]为此,本领域的技术人员也提出了许多的解决方法。例如中国专利公开号 CN103027803 A公开了一种电动助力车,其包括移动式座椅部分,用作座椅支架的车身部 分,设置在座椅下面的座椅调节机构,车底部分,以及履带行走机构,所述履带行走机构包 括分别设置在所述车底部分两侧下面的两组履带,每一组所述履带包括前履带和后履带。 所述车底部分由前后两个部分组成,该两个部分通过连接装置活动式连接并可相互相对偏 转。所述履带行走机构还包括分设在前履带外侧的活动伸延履带,以及分设在后履带外侧 的固定上梯履带,固定上梯履带的自由端相对后履带成一定角度。其利用多条履带式行走 机构和平衡部件内实现对非铺装路面的行走,具有一定的效果,但是其本身比较笨重,成本 尚。
[0005] 显然,以上的这样的设计都使得这些轮椅或玩具的使用受到极大的限制费发展。 因此,有必要设计一种新的行走机构,其不仅具有传统的行走机构的功能,还能够安全地攀 爬角度不一致的楼梯,方便地在崎岖的道路上行走以及能跨越不同的障碍物而不会发生危 险等功能。
发明内容
[0006] 根据本发明的一个方面,本发明的目的在于上述的现有技术中存在的各种技术问 题,提供一种新型的行走机构,其不仅具有传统的行走机构的功能,还能够安全地攀爬角度 不一致的楼梯,方便地在崎岖的道路上行走以及能跨越不同的障碍物。
[0007] 根据本发明的另一个方面,本发明的目的在于上述的现有技术中存在的各种技术 问题,提供一种新型的电动助力车,其装配有本发明的行走机构,不仅具有传统的行走机构 的功能,还能够安全地攀爬角度不一致的楼梯,方便地在崎岖的道路上行走以及能跨越不 同的障碍物而不会发生危险等功能。
[0008] 根据本发明的再一个方面,本发明的目的在于上述的现有技术中存在的各种技术 问题,提供一种新型的玩具,其装配有本发明的行走机构,不仅具有传统的行走机构的功 能,还能够安全地攀爬角度不一致的楼梯,方便地在崎岖的道路上行走以及能跨越不同的 障碍物而不会发生危险等功能。
[0009] 为实现上述目的,本发明采用如下的技术方案:行走机构,其特征在于,所述的行 走机构包括:支架,驱动装置,设在所述的支架上;
[0010] 控制器,设在所述的支架上;
[0011]两组行走组件,分别装设在所述的支架的两端,其中所述的每一个行走组件包括 履带和装设在所述的履带内的两个直径不相同的同步轮,以在驱动装置和控制器的作用 下,使所述的行走机构在楼梯、崎岖路面及全地形地面上任意行走。
[0012]在本发明的行走机构中,所述的两个直径不相同的同步轮都固定在一根轴上,以 使得所述两个直径不相同的同步轮同时转动。
[0013]在本发明的行走机构中,所述的两个直径不相同的同步轮的分别设有固定板,其 通过轴承使得所述的轴相对于所述的固定板转动。
[00M]在本发明的行走机构中,所述的行走组件之间设有同步履带,以将同步轮之间的 动力传递,以实现同步的传送。
[0015]在本发明的行走机构中,所述的两个直径不相同的同步轮之间设有同步轮连接 件,以将所述的两个直径不相同的同步轮之间的动力进行传送。
[0016]在本发明的行走机构中,所述的行走机构还包括前臂驱动轴,装设在所述的支架 上,且设在所述两个直径不相同的同步轮之间。
[0017]在本发明的行走机构中,所述的前臂驱动轴的两端与所述的固定板连接,以在所 述的前臂驱动轴旋转时,令所述的固定板摆动。
[0018]在本发明的行走机构中,所述的行走机构还包括前臂活动机构,其包括第一前臂 驱动电动推杆和第二前臂驱动电动推杆,与所述的前臂驱动轴连接,以驱动所述的前臂驱 动轴摆动。
[0019]在本发明的行走机构中,所述的行走机构还包括万向轮,其通过连接件与所述的 前臂驱动轴连接,以在前臂活动机构的驱动下摆动。
[0020]在本发明的行走机构中,所述的履带上设有多个突齿。
[0021]电动助力车,包括车身部分和座椅,其中,所述的电动助力车包括前述的行走机 构,以使所述的电动助力车利用所述的行走机构在楼梯、崎岖路面及全地形地面上任意行 走。
[0022]在发明的电动助力车的一个实施例中,所述的电动助力车还包括座椅调节机构, 与所述的座椅连接,配置成以垂直于所述车身部分的方向上下地调节、平行于所述车身部 分的水平调节或者以旋转的方式调节座椅,以使得所述的座椅上下左右移动或以0°至360° 的方向的转动调节,例如90°、180°或360°的转动。
[0023]在发明的电动助力车的一个实施例中,所述座椅调节机构包括座椅平衡机构,其 包括:座椅平衡推杆,设在座椅的下面,以推动座椅在一个方向或两个方向移动;
[0024]平衡感应件,用于感应座椅是否有偏离的信息,并将该信息发送至控制单元;以及 控制单元,与所述的座椅平衡推杆以及所述的平衡感应件电连接,以接收所述平衡感应件 发出的信息,并根据该信息控制所述的座椅平衡推杆,以保持所述的座椅的平衡。
[0025]在发明的电动助力车的一个实施例中,所述的平衡感应件为陀螺仪。
[0026] 在发明的电动助力车的一个实施例中,所述的座椅调节机构包括座椅旋转机构, 其包括:连接支架,与所述的座椅平衡推杆的一端固定连接;
[0027] 驱动装置,固定在所述的连接支架上;
[0028] 旋转支架,与所述的连接支架连接,其连接处设有走珠轴承;以及
[0029]螺旋杆,设在所述的驱动装置的一端,其在所述的驱动装置的驱动下旋转,带动所 述的旋转支架旋转。
[0030] 在发明的电动助力车的一个实施例中,所述的座椅调节机构还包括齿轮,设在所 述旋转支架的一端,并与所述的旋转杆配合转动。
[0031] 在发明的电动助力车的一个实施例中,所述的驱动装置为减速电机。
[0032] 较佳地,所示的电动助力车还包括扶手,设在所述的支架上,位于所述的座椅的前 方,以方便使用者扶持并通过设在所述扶手上的按钮控制所述的电动助力车。
[0033] 本发明还进一步公开一种玩具,其包括前述的行走机构,以使所述的玩具利用所 述的行走机构在楼梯、崎岖路面及全地形地面上任意行走。
[0034]结合以上的新设计的行走机构,可以使得新的行走机构的功能大大的扩展和增 加。
[0035]本发明的行走机构采取半履带半轮子的行走方式,以全新颖的运行概念,将履带 和轮子的好处集于一身,能够适应不同的路面和不同角度的楼梯,而且安全无危险。本发明 新装配的一对万向轮,可以很大角度的利用万向轮的作用,使所述的行走机构能适应不同 的路况。而且,本发明采用电动推杆作为动力来源,使前臂可以随意停留在任何位置,而无 需增加任何的安全锁。
[0036]利用本发明的行走机构的电动助力车的座椅平衡机构上设置了一支电动推杆,当 上下楼梯时,电动推杆会将座椅升高,令座椅能大幅度摆后,使乘客的重心大幅偏后,令安 全性大增。而座椅旋转机构会令乘客随时将车头和车尾对掉,或将座椅旋转至其所需要的 任何位置,方便灵活。
[0037]利用本发明的行走机构的玩具也能具备上述有点,能克服复杂的路面情况,安全 而稳当地在不同的路况下行走。
附图说明
[0038] 为更清楚地说明本发明,以下结合附图对本发明进行详细的阐述,其中:
[0039] 图la所不为现有技术的彳丁走机构攀爬角度不一的楼梯时出现的危险情况;
[0040] 图lb所示为现有技术的行走机构到达楼梯顶时出现的危险情况;
[0041] 图lc所示为现有技术的行走机构在越过障碍物时出现的危险情况;
[0042] 图2a为本发明的行走机构的俯视图;
[0043]图2b为本发明的行走机构侧视图;
[0044]图3a为本发明的行走机构的俯视图,并示出该机构的组件;
[0045]图3b为本发明的行走机构的侧视图,并示出该机构的组件;
[0046]图4a为本发明的前臂活动机构的俯视图,并示出该机构的组件;
[0047]图4b为本发明的前臂活动机构的侧视图,并示出该机构的组件;
[0048]图5a为本发明的座椅平衡机构的俯视图,并示出该机构的组件;
[0049]图5b为本发明的座椅平衡机构的侧视图,并示出该机构的组件;
[0050]图6a为本发明的座椅旋转机构的俯视图,并示出组成这机构的组件;
[0051 ]图6b为本发明的座椅旋转机构的侧视图,并示出该机构的组件;
[0052]图7a为于平路行走时,前臂活动机构的运作示意图;
[0053]图7b为于崎岖道路行走时,前臂活动机构的运作示意图;
[0054]图7c为于攀爬楼梯时,前臂活动机构的运作示意图;
[0055]图7d为于跨越障碍物或提高视野时,前臂活动机构的运作示意图;
[0056]图Sa为于水平面上行走时,座椅平衡机构的运作示意图;
[0057]图8b为于梯级之上或下斜坡时,座椅平衡机构的运作示意图;
[0058]图8C为于上斜坡或躺下时,座椅平衡机构的运作示意图;
[0059]图9a所示为本发明的电动助力车在将座椅旋转至中央后,方便乘客在两边并无遮 挡的情况下上下座椅的上下车的运作示意图;
[0060]图%所示为本发明的电动助力车在平坦道路上,以万向轮子触地作平路滑行模式 的不意图;
[0061]图9c所示为本发明的电动助力车在崎岖道路上,以四轮驱动作四驱行走的崎岖模 式的示意图;
[0062]图9d所示为本发明的电动助力车当乘客想拿取较高的物件,或希望与朋友在同一 视线交谈时的提高模式的示意图;
[0063]图9e所示为本发明的电动助力车当乘客想躺下来休息时的躺下模式的示意图; [0064]图9f所示为本发明的电动助力车在上下楼梯时的攀梯模式的示意图;
[0065]图Qg所示为本发明的电动助力车到达梯顶时,其车身的中间部份是以两个轮子般 的结构模式,所以着陆时会非常平稳和安全;
[0066]图9h所示为本发明的电动助力车在上下楼梯时,若乘客想面向楼梯攀爬时,可采 用的前后逆转模式的示意图;以及
[0067]图10所示为本发明的电动助力车的示意图,其中座椅前加设了扶手。
具体实施方式
[0068]下面结合附图给出本发明较佳实施例,以详细说明本发明的技术方案。
[0069]在本文中,所述的“楼梯”是指梯级的角度相同或不同的楼梯,所述“崎妪路面及全 地形地面”是指具路面平滑或路面具有起伏、崎岖不平或者具有各种坡度的地形。
[0070]参照图1-图6b,本发明的行走机构1包括左减速驱动电机n和右减速驱动电机12 (11和12的驱动机构,可以是其它驱动机构,如汽车的引擎等)。因两侧的驱动原理相同,所 以在此只描述其中一侧的运作过程(本文对公知电动助力车的其它公知结构和配件不作描 述)。
[0071]当控制器指示能源驱动减速驱动电机11 (能源可以是电池、汽油或是太阳能等), 11会带动轴110转动,小同步轮111与大同步轮II2同时固定在轴110之上,因此111与112会 同时转动。大同步轮112的动力,会通过同步履带143带动小同步轮113。固定板162和163会 将同步轮112和113固定在适当位置,两块固定板在轴与板子之间设有轴承,让轴可于板子 之间转动。固定板ie2与固定板iei会形成一定角度而固定紧接,其角度视乎实际需要而定, 例如可以是20°、30°或40°等。
[0072]当驱动减速电机11带动小同步轮111转动,其动力会透过传动同步履带141带动小 同步轮114。固定板161和车身支架10会将同步轮111和114固定在适当位置,两块固定板和 支架在轴与板子之间设有轴承,让轴可于板子之间转动。
[0073]当动力传达至小同步轮114,动力会透过同步轮连接件15传达至大同步轮115。换 而言之,小同步轮114和大同步轮II5之间,是靠同步轮连接件15来同步连接。而同步轮连接 件15的两端均设有轴承,目的是让驱动减速电机11的动力通过小同步轮114传至大同步轮 115的同时,让两个轮子之间的前臂驱动轴20随意转动。
[0074]大同步轮115的动力,会透过同步履带142带动小同步轮116。固定板164和165会将 同步轮115和116固定在适当位置,固定板164在轴与板子之间设有轴承,让轴可于板子之间 转动。而固定板I65会同时与固定板164和前臂驱动轴20紧接。亦即是说,当前臂驱动轴20旋 转时,其动力会同时带动固定板164和165摆动,而这摆动动作,并不会影响驱动减速电机11 所传达至所有同步轮和同步履带的转动。
[0075] 前臂活动机构2包括左前臂驱动电动推杆21和右前臂驱动电动推杆22 (21和22这 发动机构,可以是其他发动机构,如减速电机或油压推杆等)。因为左右两方的驱动原理相 同,所以在此只描述左方的运作情况。
[0076]当能源驱动前臂驱动电动推杆21伸长或缩短时,动力会传达至连接件212,令其向 前或后旋转。连接件212会与前臂驱动轴20和万向轮213紧接,即是说,当动力传达至连接件 212时,动力同时会令前臂驱动轴20和万向轮213向前或后摆动。而前臂驱动轴20的末端与 固定板165紧接,故当前臂驱动电动推杆21伸长或缩短的同时,固定板165和万向轮213亦会 向前或后摆动。
[0077] 座椅平衡机构3包括座椅平衡推杆30 (30的驱动机构,可以是其它的驱动机构,如 减速电机或油压推杆等)和平衡感应件,例如陀螺仪33 (所述陀螺仪33可以是二维,可以是 三维。若有需要采用三维的陀螺仪,只需要加多一支推杆,令座椅可以前后左右摆动即可)。
[0078] 当陀螺仪33接收到向前或后倾斜的信息后,便会发出指令给座椅平衡推杆30伸长 或缩短。所述座椅平衡推杆30的尾端会连接活动连接支架301,前端会连接活动连接件3〇2, 而活动连接件302同时亦连接座椅伸缩电动推杆31。即是说,推杆30的伸缩动作,会透过连 接件302推动推杆31向前或后摆动。为固定座椅伸缩电动推杆31,其末端会与活动连接支架 311连接,而连接件302的两边均配置各一个带边滑轮303,而带边滑轮303的下方设置半圆 板32,而半圆板32会固定在车身支架10之上。即是说,当座椅伸缩电动推杆31被座椅平衡推 杆30所推或拉动时,其杆身的两个带边滑轮303会沿着两块半圆板32向前或后有固定轨道 地滚动,使座椅伸缩电动推杆31在不会偏离轨道的情况下向前或后摆动。
[0079] 座椅旋转机构4包括一个驱动装置,例如减速电机43,而所述减速电机43前端连接 一支螺旋杆431 (这机构可以是其他动力机构,如带齿直线推杆等)。减速电机43会固定在连 接支架41之上,而连接支架41会固定在座椅伸缩电动推杆31的最前端之上。旋转支架42的 底部设置了一个齿轮421,而旋转支架42会与连接支架41连接,而连接处设置一个平面走珠 轴承,即是说,旋转支架42是可以在连接支架41上面随意旋转。
[0080] 当减速电机43带动螺旋杆4社顺时或逆时方向旋转时,螺旋杆431会带动齿轮421 旋转,从而令齿轮之上的旋转支架42转动。
[0081] 基于上述的行走机构,可以在上面装设座椅,制成电动助力车,也可以在上面装设 玩具,制成可以行走的玩具,例如玩具车,玩具坦克等等。为详细论述本发明,本文以电动助 力车为基础进行描述,即在旋转支架42上装设一座椅100。
[0082]参见图7a-9h,本发明的电动助力车在各种情况下的运行过程如下:上下轮椅的情 况(参见图9a):为了方便乘客上下轮椅,座椅伸缩电动推杆31会先将座椅推至最高,再利用 座椅旋转机构4令座椅90度转至轮椅中间,之后座椅伸缩电动推杆31会缩至最短(参见图 8a),在这情况下,因为座椅两旁并无遮挡,加上座椅位处最矮,所以最方便乘客上下轮椅。 [0083]平路行走模式(参见图9b):为了使轮椅能于室内或平路上灵活行驶,前臂驱动电 动推杆21和22会同时收缩至最短,令一对前臂向上收起(参见图7a),使轮椅整体变小,方便 轮椅进出较狭窄的环境。同时,万向轮213会完全着地,撑起前方的两个大同步轮115,令其 离地。于是,轮椅的行走模式变成由后方的两个大同步轮112着地驱动,由前方的两个万向 轮213随意转向,所以轮椅会非常灵活,并能于狭路转弯。
[0084] 崎岖道路行走的模式(参见图9c):为了在崎岖的山野道路行驶,前臂驱动电动推 杆21和22会同时伸长至指定位置,令一对前臂与地面保持一定的角度(参见图7b),而座椅 平衡机构会同时启动。这种模式下,轮椅基本上与四驱车相同,同样是以四轮同步驱动,能 轻易行驶于崎岖路面或从泥沼中爬出。但不同之处是,当遇到较高的障碍物时,一对前臂会 担当坦克车般的作用,轻易攀爬跨越障碍。
[0085]提高模式(参见图9d):因应乘客的需求,如双腿不良于行的人士,他们无法自行拿 取较高的物件,或很希望与别人交谈时,能以同一视线倾谈。因此,本发明特设这提高模式, 利用前臂驱动电动推杆21和22同时伸延至最长,令一对前臂把车身撑高(参见图7d所示)。 同时,座椅伸缩电动推杆会伸至最长,令乘客的视野大大提高。
[0086]躺下模式(参见图9e):因应一些需要长时间使用的乘客的需求,本发明的轮椅特 设这躺下模式,让他们在疲累时可以使用这模式作休息之用。首先,为使轮椅平稳,先利用 所述的前臂驱动电动推杆21和22同时伸延至一定位置,使所述前臂完全贴地(参见图7c), 再利用所述座椅旋转机构,令所述座椅100做180°的转向,之后再利用座椅平衡推杆30将座 椅伸缩电动推杆31向前推(参见图Sc)。这一连串的动作,会令乘客轻松躺卧之余,因为背后 有一对前臂支撑,所以非常的安全。
[0087]轮椅的攀梯模式(参见图9f):首先,所述的前臂驱动电动推杆21和22会同时伸延 至一定位置,使所述前臂完全贴地(参见图7c),然后乘客要控制后方两条同步履带143同时 触碰梯级攀爬。因为所述轮椅的中间部份是以两个轮子般的结构模式,所以能沿着每一级 楼梯蜿蜒攀爬,加上传动同步履带141的辅助作用,因此本发明的轮椅能攀爬角度不一的楼 梯。而前方的一对前臂,因为两条同步履带142紧抓着梯角,担当着推动攀梯的作用,令攀梯 时更加有力。
[0088]当一直向上或向下爬梯,所述的座椅平衡机构3会发挥作用,令乘客与地面保持垂 直平衡(参见图8b)。
[0089]到达梯顶的时候,由于轮椅的中间部份是以两个轮子般的结构模式,所以当到达 梯顶时,轮椅并不会像全履带式的机构般发生突然下坠的危险(图lb所示),而是非常平稳 和安全地到达梯顶(参见图9g)。
[0090]下梯时的情况基本上与上梯时相同,以同一个模式,亦因为轮椅的中间部份是以 两个轮子般的结构模式,所以下第一级楼梯时,亦不会发生突然下坠的危险(参见图9g)。 [0091]前后逆转模式(参见图9h):由于背向楼梯而攀爬,对于一些乘客来说会比较困难, 但要前上攀梯,一定要令座椅大幅升高,使重心大幅向后方能安全。首先要利用旋转座椅机 构4,使座椅180度旋转至前后对掉。当往上攀爬时,座椅的伸缩电动推杆31必需要伸延至最 长,使座椅有最大的摆幅,令乘客能处于最安全的状态。
[0092] 如图10所示,进一步,根据本发明的电动助力车的一个较佳的实施例,所示的电动 助力车还包括扶手101,设在所述的车架上,位于所述的座椅100的前方,以方便使用者扶 持,且使用者可以通过设在所述扶手101上的按钮(图中未示)控制所述的电动助力车的行 走和/或攀爬,或者控制所示座椅100的升降和旋转,非常方便使用者操作和使用该电动助 力车。
[0093] 以上接合的具体实施例对本发明的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了 进一步详细的说明。应该理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施例而已,并不用于限制 本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本 发明的保护范围之内。

Claims (19)

1. 行走机构,其特征在于,所述的行走机构包括: 支架,驱动装置,设在所述的支架上; 控制器,设在所述的支架上; 两组行走组件,分别装设在所述的支架的两端,其中每一个所述的行走组件包括履带 和装设在所述的履带内的两个直径不相同的第一组同步轮,以在驱动装置和控制器的作用 下,使所述的行走机构在全地形地面上任意行走; 所述每一个行走组件还包括相互之间设有同步轮连接件的两个直径不相同的第三组 同步轮,以将所述的两个直径不相同的第三组同步轮之间的动力进行传送;以及所述行走 机构还包括前臂驱动轴,装设在所述的支架上,且设在所述两个直径不相同的第三组同步 轮之间。
2. 根据权利要求1所述的行走机构,其特征在于,所述每一个行走组件都固定在一根 轴上,以使得所述两个直径不相同的第二组同步轮同时转动。
3. 根据权利要求2所述的行走机构,其特征在于,所述的两个直径不相同的第二组同 步轮分别设有固定板,其中通过轴承使得所述的轴相对于所述的固定板转动。
4. 根据权利要求1所述的行走机构,其特征在于,所述履带为同步履带,以将所述第 一组同步轮之间的动力实现同步的传送。
5. 根据权利要求1所述的行走机构,其特征在于,所述同步轮连接件的两端均设有轴 承,以使得设在所述两个直径不相同的第三组同步轮之间的前臂驱动轴随意转动。
6. 根据权利要求3所述的行走机构,其特征在于,所述固定板相互形成一定角度,包 括 20°、 30°或 40°。
7. 根据权利要求6所述的行走机构,其特征在于,所述的两个直径不相同的第三组同 步轮设有固定板,所述的前臂驱动轴的两端与所述的固定板连接,以在所述的前臂驱动轴 旋转时,令所述的固定板摆动。
8. 根据权利要求7所述的行走机构,其特征在于,所述的行走机构还包括前臂活动机 构,其包括第一前臂驱动电动推杆和第二前臂驱动电动推杆,与所述的前臂驱动轴连接,以 驱动所述的前臂驱动轴摆动。
9. 根据权利要求8所述的行走机构,其特征在于,所述的行走机构还包括万向轮,其 通过连接件与所述的前臂驱动轴连接,以在前臂活动机构的驱动下摆动。
10. 根据权利要求1所述的行走机构,其特征在于,所述的履带上设有多个突齿。
11.电动助力车,包括车身部分和座椅,其特征在于,所述的电动助力车包括权利要求 1 -10任一所述的行走机构,以使所述的电动助力车利用所述的行走机构在全地形地面上 任意行走。
12. 根据权利要求11所述的电动助力车,其特征在于,所述的电动助力车还包括座椅 调节机构,与所述的座椅连接,配置成以垂直于所述车身部分的方向上下地调节、平行于所 述车身部分的水平调节或者以旋转的方式调节座椅,以使得所述的座椅上下左右移动或以 〇°至360°的方向的转动调节。
13. 根据权利要求12所述的电动助力车,其特征在于,所述座椅调节机构包括座椅平 衡机构,其包括:座椅平衡推杆,设在座椅的下面,以推动座椅在一个方向或两个方向移动; 平衡感应件,用于感应座椅是否有偏离的信息,并将该信息发送至控制单元;以及控制单 元,与所述的座椅平衡推杆以及所述的平衡感应件电连接,以接收所述平衡感应件发出的 信息,并根据该信息控制所述的座椅平衡推杆,以保持所述的座椅的平衡。
14. 根据权利要求13所述的电动助力车,其特征在于,所述的平衡感应件为陀螺仪。
15. 根据权利要求13所述的电动助力车,其特征在于,所述的座椅调节机构包括座 椅旋转机构,其包括:连接支架,与所述的座椅平衡推杆的一端固定连接;驱动装置,固定在 所述的连接支架上; 旋转支架,与所述的连接支架连接,其连接处设有走珠轴承;以及螺旋杆,设在所述的 驱动装置的一端,其在所述的驱动装置的驱动下旋转,带动所述的旋转支架旋转。
16. 根据权利要求15所述的电动助力车,其特征在于,所述的座椅调节机构还包括 齿轮,设在所述旋转支架的一端,并与所述的螺旋杆配合转动。
17. 根据权利要求15所述的电动助力车,其特征在于,所述的驱动装置为减速电机。
18. 根据权利要求11所述的电动助力车,其特征在于,所述的电动助力车还包括扶 手,设在所述的支架上,位于所述的座椅的前方,以方便使用者扶持并通过设在所述扶手上 的按钮控制所述的电动助力车。
19. 玩具,其特征在于,所述的玩具装设有权利要求1-1〇任一所述的行走机构,以使 所述的玩具利用所述的全地形地面上任意行走。
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