CN107133380B - 运载火箭发动机耗尽/关机段的一种制导程序角处理方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了运载火箭发动机耗尽/关机段的一种制导程序角处理方法，该方法包括：在到达制导系统设定的定轴起始时刻tdz＝0时，记录相对于前一计算时刻的程序角增量Δαcx＝αcx‑αcx,‑1；设定程序角增量Δαcx线性收敛至零的时间Δtto_dz；计算程序角增量变化率后续各个时刻程序角，程序角增量递减至零其中，αcx为当前计算时刻程序角，αcx,‑1为前一计算周期程序角，tdz为定轴起始时刻。本发明的有益效果：不仅考虑角度的稳定还考虑了角速度的影响，提高了运载火箭耗尽或关机阶段推力下降过程中的姿态控制稳定性。

Description

运载火箭发动机耗尽/关机段的一种制导程序角处理方法
技术领域
本发明涉及运载火箭发动机耗尽或关机阶段制导系统程序角的处理方法。
背景技术
运载火箭发动机耗尽或关机前，制导系统计算的参数会出现分母接近零等奇异现象，导致制导系统给出的程序角出现大幅波动，进而影响控制的稳定性。现有的处理方式是设置一定的参数门限，达到参数门限后程序角保持固定值不再变化。但是这种方式仅考虑了角度的稳定，但是忽略了角速度的影响。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出了运载火箭发动机耗尽/关机段的一种制导程序角处理方法，不仅考虑角度的稳定还综合考虑了角速度的影响。
为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：
运载火箭发动机耗尽/关机段的一种制导程序角处理方法，包括：
S1计算当前时刻制导程序角αcx；
S2判断是否到达制导系统设定的定轴，如果到达制导系统设定的定轴起始时刻tdz＝0时，记录相对于前一计算时刻的程序角增量Δαcx＝αcx-αcx,-1；
S3设定程序角增量Δαcx线性收敛至零的时间Δtto_dz；
S4计算程序角增量变化率
其中，αcx为当前计算时刻程序角。
进一步的，包括：
S5计算后续各个时刻程序角，程序角增量递减至零
其中，为前一计算周期程序角，tdz为定轴起始时刻。
进一步的，在所述S2中，如果没有到达制导系统设定的定轴，则退出计算。
进一步的，判别是否进入定轴由运载火箭制导方法确定。
本发明的有益效果：不仅考虑角度的稳定还考虑了角速度的影响，提高了运载火箭耗尽或关机阶段推力下降过程中的姿态控制稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例所述的运载火箭发动机耗尽/关机段的一种制导程序角处理方法的具体实现步骤。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，根据本发明实施例所述的运载火箭发动机耗尽/关机段的一种制导程序角处理方法，包括如下步骤：
S1计算当前时刻制导程序角αcx；
S2判断是否到达制导系统设定的定轴，如果到达制导系统设定的定轴起始时刻tdz＝0时，记录相对于前一计算时刻的程序角增量Δαcx＝αcx-αcx,-1；
S3设定程序角增量Δαcx线性收敛至零的时间Δtto_dz；
S4计算程序角增量变化率
其中，αcx为当前计算时刻程序角。
进一步的，包括：
S5计算后续各个时刻程序角，程序角增量递减至零
其中，αcx,-1为前一计算周期程序角，tdz为定轴起始时刻。
进一步的，在所述S2中，如果没有到达制导系统设定的定轴，则退出计算。
进一步的，判别是否进入定轴由运载火箭制导方法确定。
综上所述，借助于本发明的上述技术方案，考虑了运载火箭发动机耗尽或关机阶段程序角变化速率的影响，使程序角平滑稳定地收敛至恒定值。当制导系统参数达到设定的门限时刻，记录当前计算时刻的程序角增量，在后续的控制过程中，将后续各个计算周期的程序角增量线性递减至零。当程序角增量为零以后，程序角不再变化。
因此，本发明不仅考虑角度的稳定还考虑了角速度的影响，提高了运载火箭耗尽或关机阶段推力下降过程中的姿态控制稳定性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种运载火箭发动机耗尽/关机段的制导程序角处理方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1计算当前时刻制导程序角αcx；
S2判断是否到达制导系统设定的定轴，如果到达制导系统设定的定轴起始时刻tdz＝0时，记录相对于前一计算时刻的程序角增量Δαcx＝αcx-αcx,-1；
S3设定程序角增量Δαcx线性收敛至零的时间Δtto_dz；
S4计算程序角增量变化率
其中，αcx为当前计算时刻程序角；
S5计算后续各个时刻程序角，程序角增量递减至零
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其中，αcx,-1为前一计算周期程序角，tdz为定轴起始时刻。
2.根据权利要求1所述的一种运载火箭发动机耗尽/关机段的制导程序角处理方法，其特征在于，在所述S2中，如果没有到达制导系统设定的定轴，则退出计算。
3.根据权利要求1所述的一种运载火箭发动机耗尽/关机段的制导程序角处理方法，其特征在于，在所述S2中，是否进入定轴由运载火箭制导方法确定。
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