CN107123950A - 电力电缆托管机器人 - Google Patents

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CN107123950A
CN107123950A CN201710222054.6A CN201710222054A CN107123950A CN 107123950 A CN107123950 A CN 107123950A CN 201710222054 A CN201710222054 A CN 201710222054A CN 107123950 A CN107123950 A CN 107123950A
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China
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wheel
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CN201710222054.6A
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崔金刚
高学军
刘延钊
周学军
毕耜田
王祥
刘相辉
孙正臣
皇甫建红
刘华玲
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State Grid Corp of China SGCC
Zibo Power Supply Co of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Original Assignee
State Grid Corp of China SGCC
Zibo Power Supply Co of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
    • H02G1/08—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling
    • H02G1/088—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling using pulling devices movable inside conduits

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Abstract

本发明公开了电力电缆托管机器人，包括主框架、支撑臂、侧翼和控制盒，所述主框架底部安装有两个防滑轮胎，其中后面的所述防滑轮胎内部安装有轮毂电机，所述主框架的两侧面安装有所述侧翼，所述侧翼上安装有两排滚轮，每个所述滚轮底部均安装有一个副轮，所述主框架的顶部安装有电池组，所述电池组的前方设置有弹簧撑杆，所述支撑臂通过转轴安装在所述弹簧撑杆的顶端，所述支撑臂与所述弹簧撑杆连接的所述转轴中间安装有支撑轮，所述支撑臂的另一端通过合页固定在所述主框架的上面。有益效果在于：可自动将牵引线从管路一端托拽至另一端，省时省力，且具有避障功能，使待穿线的管路可加长和转弯。

Description

电力电缆托管机器人
技术领域
本发明涉及隐蔽工程电力电缆管路电缆敷设领域，具体涉及电力电缆托管机器人。
背景技术
现阶段隐蔽工程的管路内电缆敷设采用的方法是先进行顶管，顶管作业完成后，由人工将牵引线从管路中延伸过去，因此待穿线的每段管路长度受限，且不能转弯，但在实际施工时，由于管路内常掉入土渣和杂物，使得穿线仍然费时费力，因此需要电力电缆托管机器人来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供电力电缆托管机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
电力电缆托管机器人，包括主框架、支撑臂、侧翼和控制盒，所述主框架底部安装有两个防滑轮胎，其中后面的所述防滑轮胎内部安装有轮毂电机，所述主框架的两侧面安装有所述侧翼，所述侧翼上安装有两排滚轮，每个所述滚轮底部均安装有一个副轮，所述主框架的顶部安装有电池组，所述电池组的前方设置有弹簧撑杆，所述支撑臂通过转轴安装在所述弹簧撑杆的顶端，所述支撑臂与所述弹簧撑杆连接的所述转轴中间安装有支撑轮，所述支撑臂的另一端通过合页固定在所述主框架的上面，所述控制盒通过螺栓安装在所述主框架顶部的最前端，且所述控制盒内部安装有控制器，所述控制盒外部的前表面安装有红外接近传感器。
在本实施例中，所述防滑轮胎表面设置有高度为8-12mm的防滑纹，且前后两个所述防滑轮胎均为加宽轮胎。
在本实施例中，所述滚轮的转动方向与所述防滑轮胎的转动方向相互垂直，且两侧的所述滚轮对称设置。
在本实施例中，所述副轮由所述滚轮的轴心向下延伸，所述副轮的转动方向与所述防滑轮胎的转动方向相互平行，且所述副轮的轮面最低点与所述防滑轮胎的轮面最低点在同一平面内。
在本实施例中，所述电池组为蓄电池，电池容量为18Ah。
在本实施例中，所述弹簧撑杆的头部向所述主框架后方倾斜。
在本实施例中，所述支撑轮的外径最高点高于所述支撑臂的最高点。
在本实施例中，所述红外接近传感器的有效检测距离为1米。
有益效果在于：可自动将牵引线从管路一端托拽至另一端，省时省力，且具有避障功能，使待穿线的管路可加长和转弯。
附图说明
图1是本发明所述电力电缆托管机器人的主视图；
图2是本发明所述电力电缆托管机器人的俯视图。
1、控制盒；2、弹簧撑杆；3、支撑轮；4、支撑臂；5、主框架；6、合页；7、电池组；8、轮毂电机；9、副轮；10、控制器；11、红外接近传感器；12、转轴；13、侧翼；14、滚轮；15、防滑轮胎。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图2所示，电力电缆托管机器人，包括主框架5、支撑臂4、侧翼13和控制盒1，所述主框架5底部安装有两个防滑轮胎15，其中后面的所述防滑轮胎15内部安装有轮毂电机8，所述主框架5的两侧面安装有所述侧翼13，所述侧翼13上安装有两排滚轮14，每个所述滚轮14底部均安装有一个副轮9，所述主框架5的顶部安装有电池组7，所述电池组7的前方设置有弹簧撑杆2，所述支撑臂4通过转轴12安装在所述弹簧撑杆2的顶端，所述支撑臂4与所述弹簧撑杆2连接的所述转轴12中间安装有支撑轮3，所述支撑臂4的另一端通过合页6固定在所述主框架5的上面，所述控制盒1通过螺栓安装在所述主框架5顶部的最前端，且所述控制盒1内部安装有控制器10，所述控制盒1外部的前表面安装有红外接近传感器11。
在本实施例中，所述防滑轮胎15表面设置有高度为8-12mm的防滑纹，且前后两个所述防滑轮胎15均为加宽轮胎，所述防滑轮胎15用于机器人在管路内行驶时增大与管壁之间的摩擦力。
在本实施例中，所述滚轮14的转动方向与所述防滑轮胎15的转动方向相互垂直，且两侧的所述滚轮14对称设置，所述滚轮14用于在机器人的所述主框架5发生倾斜时支撑所述主框架5，避免所述主框架5倾倒。
在本实施例中，所述副轮9由所述滚轮14的轴心向下延伸，所述副轮9的转动方向与所述防滑轮胎15的转动方向相互平行，且所述副轮9的轮面最低点与所述防滑轮胎15的轮面最低点在同一平面内，所述副轮9用于支撑所述主框架5，使机器人在行驶中保持所述主框架5平衡。
在本实施例中，所述电池组7为蓄电池，电池容量为18Ah，所述电池组7用于为机器人工作提供电能。
在本实施例中，所述弹簧撑杆2的头部向所述主框架5后方倾斜，所述弹簧撑杆2用于所述支撑轮3顶部受到碰撞时，会在所述弹簧撑杆2的弹力作用下自动下压，避免将所述支撑轮3撞坏。
在本实施例中，所述支撑轮3的外径最高点高于所述支撑臂4的最高点。
在本实施例中，所述红外接近传感器11的有效检测距离为1米。
上述结构中，将牵引线缠绕在所述支撑轮3上，并绑扎牢固，将机器人放置在管路中，所述轮毂电机8启动，驱动所述防滑轮胎15向前行驶，当行驶在倾斜路面上时，所述主框架5会随路面斜度产生倾斜，此时离地面较近一侧的所述滚轮14在接触到地面或管壁时会沿管壁或地面滚动，支撑所述主框架5继续向前行驶，避免侧翻，当所述红外接近传感器11检测到前方1米范围内有障碍物时，会将此信息传送至所述控制器10，所述控制器10控制所述轮毂电机8自动转向，对障碍物进行避让，直至将牵引线托出管路。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (8)

1.电力电缆托管机器人，其特征在于：包括主框架、支撑臂、侧翼和控制盒，所述主框架底部安装有两个防滑轮胎，其中后面的所述防滑轮胎内部安装有轮毂电机，所述主框架的两侧面安装有所述侧翼，所述侧翼上安装有两排滚轮，每个所述滚轮底部均安装有一个副轮，所述主框架的顶部安装有电池组，所述电池组的前方设置有弹簧撑杆，所述支撑臂通过转轴安装在所述弹簧撑杆的顶端，所述支撑臂与所述弹簧撑杆连接的所述转轴中间安装有支撑轮，所述支撑臂的另一端通过合页固定在所述主框架的上面，所述控制盒通过螺栓安装在所述主框架顶部的最前端，且所述控制盒内部安装有控制器，所述控制盒外部的前表面安装有红外接近传感器。
2.根据权利要求1所述的电力电缆托管机器人，其特征在于：所述防滑轮胎表面设置有高度为8-12mm的防滑纹，且前后两个所述防滑轮胎均为加宽轮胎。
3.根据权利要求1所述的电力电缆托管机器人，其特征在于：所述滚轮的转动方向与所述防滑轮胎的转动方向相互垂直，且两侧的所述滚轮对称设置。
4.根据权利要求1所述的电力电缆托管机器人，其特征在于：所述副轮由所述滚轮的轴心向下延伸，所述副轮的转动方向与所述防滑轮胎的转动方向相互平行，且所述副轮的轮面最低点与所述防滑轮胎的轮面最低点在同一平面内。
5.根据权利要求1所述的电力电缆托管机器人，其特征在于：所述电池组为蓄电池，电池容量为18Ah。
6.根据权利要求1所述的电力电缆托管机器人，其特征在于:所述弹簧撑杆的头部向所述主框架后方倾斜。
7.根据权利要求1所述的电力电缆托管机器人，其特征在于：所述支撑轮的外径最高点高于所述支撑臂的最高点。
8.根据权利要求1所述的电力电缆托管机器人，其特征在于：所述红外接近传感器的有效检测距离为1米。
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