CN107117283A - 具有折叠链接臂的无人机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种旋转机翼无人机，该旋转机翼无人机包括无人机机体(22)以及两个前部链接臂(24、26)和两个后部链接臂(28、30)，两个后部链接臂从无人机机体延伸出并且在这两个后部链接臂的远端处包括推进单元(32)。前部链接臂与无人机机体的固定点以及后部链接臂与无人机机体的固定点相对于无人机机体的水平中间平面位于不同的相应高度处。无人机的两个前部链接臂相对于无人机机体的水平中间平面形成第一倾斜角度，而两个后部链接臂相对于无人机机体的水平中间平面形成第二倾斜角度，且无人机的所述链接臂适合于沿着所述无人机的机体折叠起来。

Description

具有折叠链接臂的无人机

技术领域

本发明涉及一种诸如无人机之类的机动化飞行装置、尤其是四轴飞行器类型的旋转机翼无人机。

背景技术

此类无人机的典型示例是法国巴黎的鹦鹉公司(Parrot SA,Paris,France)的AR.Drone、Bebop Drone或Bebop 2，该无人机是装备有一系列传感器(加速度计、三轴陀螺仪、高度计)的四轴飞行器，并且可以包括至少一个前部摄像机，用以捕获无人机所指向场景的图像。

这些无人机设有若干旋翼，这些旋翼由适合于以有差别的方式受控的相应电动机驱动，从而以一定姿态和速度来驾驶该无人机。

这些四轴飞行器装备有四个推进单元，每个推进单元均设有螺旋桨。这些推进单元定位在链接臂的远端处，这些链接臂将推进单元连接于无人机机体。此外，这些无人机包括多个支脚，这些支脚用于尤其是在无人机处于地面上时支承该无人机。

WO 2010/061099 A2、EP 2 364 757 A1以及EP 2 450 862 A1(鹦鹉公司)描述通过集成有加速度计的触屏式多媒体电话或平板电脑、例如iPhone类型的智能电话或iPad类型的平板电脑(注册商标)来驾驶无人机的原理。

由驾驶装置发出的指令在数量上是4个，即滚转、俯仰、也称为偏航的航向以及垂直加速，其中，滚转即绕无人机的纵向轴线的转动运动，俯仰即绕横向轴线的转动运动，而偏航即无人机定向所沿的方向。

在以下描述中，术语“平板电脑”将通常用于指代此种驾驶设备，但该术语不应被理解为其狭窄的含义，而是相反，它还包括功能上等同的装置，尤其是设有至少一个可视化屏幕并且设有无线数据交换装置的所有便携装置，例如智能电话、不具有电话功能的多媒体播放器、游戏控制台等等。

该平板电脑包含检测驾驶指令和经由直接与无人机建立的Wi-Fi(IEEE802.11)或蓝牙无线本地网络类型的无线电链路进行双向数据交换所需的各种控制元件。该平板电脑的触摸屏显示由无人机的前部摄像机所捕获的图像，并且叠加地具有一定数量的标记，从而允许通过操作者手指在该触摸屏上的简单接触来控制飞行和激活指令。

此种无人机、尤其是四轴飞行器类型的无人机由于其结构而具有相当大的体积，因而缺点在于此种无人机难以运输。

为了简化此种无人机的运输，众所周知的是将螺旋桨将无人机中拆除。然而，由于无人机包括连接于无人机机体的多个链接臂，因而该无人机仍是庞大的并且难以运输。例如在KR 10-1527544 B1中所描述的那样，还可提供能够沿着无人机机体折叠起来的链接臂。

发明内容

本发明的目的是通过提供这样一种特定的无人机结构来解决已知方案的缺点，在臂处于折叠位置的情形下，该无人机结构具有紧凑的构造，从而允许容易地输送该无人机。

为此，本发明提出一种旋转机翼无人机，如上述KR 10-1527544 B1中所披露的那样，该旋转机翼无人机包括无人机机体以及两个前部链接臂和两个后部链接臂，这些链接臂从无人机机体延伸出并且在这两个后部链接臂的远端处包括推进单元，链接臂的前部位置和后部位置相对于所述无人机的主要飞行方向来限定，且所述无人机的链接臂适合于沿着所述无人机的机体折叠起来。

在特征上，前部链接臂与无人机机体的固定点以及后部链接臂与无人机机体的固定点相对于无人机机体的水平中间平面位于不同的相应高度处，且该无人机的两个前部链接臂相对于该无人机机体的水平中间平面形成第一倾斜角度，而该无人机的两个后部链接臂相对于该无人机机体的水平中间平面形成第二倾斜角度，该第二倾斜角度不同于该第一角度。

根据各个从属权利要求的特征：

在折叠位置中，链接臂成对地折叠，成对链接臂由前部链接臂和后部链接臂形成，所述链接臂彼此叠置地折叠；

在折叠位置中，一对臂的链接臂彼此平行地沿相应方向延伸，且该对臂在无人机机体的中间平面的任一侧上延伸；

这些链接臂相应地由枢转装置连接于无人机机体，该枢转装置包括用于锁定/解锁折叠的装置；

折叠锁定/解锁装置在臂展开时处于锁定位置中，而当链接臂处于展开位置并且适合于折叠在一起时处于解锁位置中；

折叠锁定/解锁装置定位在链接臂之下；

折叠锁定/解锁装置是按钮；

该按钮包括锁定销和弹簧；

锁定销是锥形的；

该链接臂包括线缆槽，护套插入到该线缆槽中，所述护套适合于在链接臂折叠时保护线缆。

附图说明

现将参照附图描述本发明的示例性实施例。

图1是示出无人机和允许驾驶该无人机的相关联驾驶装置的总体视图。

图2是根据本发明的无人机的视图。

图3A和3B是具有根据本发明的经折叠的链接臂的无人机的视图。

图3C示出根据本发明的经折叠的链接臂的特定实施例。

图4示出了根据本发明允许无人机的允许无人机的臂折叠的装置。

图5A和5B示出了根据本发明用于锁定/解锁无人机的链接臂的折叠的装置的示例性实施例。

图6示出了根据本发明的用于折叠无人机的链接臂的方法。

图7示出推进单元电力线缆槽。

图8示出根据本发明的用于提升无人机支承件的系统。

图9是根据本发明的用于提升无人机支承件的系统的详细视图。

图10示出根据本发明的无人机支承件的锁定装置。

图11示出在无人机支承件提升情形下的无人机。

具体实施方式

现将描述本发明的示例性实施例。

在图1中，附图标记10总地指代无人机。根据图1中说明的示例，该无人机是四轴飞行器类型的无人机。

该四轴飞行器式无人机包括无人机机体22以及两个前部链接臂和两个后部臂，两个前部链接臂和两个后部臂从无人机机体延伸出并且在其远端处包括推进单元，且链接臂的前部位置和后部位置相对于所述无人机的主要飞行方向所限定。该推进单元包括电动机和螺旋桨12，该螺旋桨组装至所述电动机。

通过集成式导航和姿态控制系统彼此独立地驾驶(飞控)这些推进单元。

无人机10还包括前视摄像头(未示出)，该前视摄像头可获得该无人机所指向场景的图像。该无人机还包括向下指向的俯视摄像头(未示出)，该俯视摄像头适合于捕获所飞越地形的连续图像并且具体地用于评估该无人机相对于地面的速度。

根据示例性实施例，该无人机设有惯性传感器(加速度计和陀螺仪)，这些惯性传感器可在一定精度下测量该无人机的角速度和姿态角度，即描述无人机相对于固定地面参考系统的水平面的倾斜度的欧拉角(俯仰角滚转角θ和偏航角ψ)，应理解的是，水平速度的两个纵向和横向分量与根据两个相应俯仰轴线和滚转轴线的倾斜度紧密相关。

设置在无人机下方的超声波测距仪还提供相对于地面的高度的测量。

无人机10由诸如具有集成加速度计的触屏式多媒体电话或平板电脑(例如iPhone类型(注册商标)等的蜂窝电话)或iPad类型(注册商标)等的平板电脑之类的远程驾驶装置16来驾驶。该远程驾驶装置是标准设备，即除了加载特定应用软件来控制无人机10的驾驶以外不作修改。根据该实施例，用户经由驾驶装置16实时地控制无人机10的移位。

远程驾驶装置16是设有触屏18的设备，该触屏显示由无人机10上的机载摄像头14所捕获的图像，并且叠加地具有多个标记，这些标记允许通过用户手指20在触屏18上的简单接触来激活指令。

驾驶装置16经由通过Wi-Fi(IEEE 802.11)或蓝牙本地网络类型的无线链路进行的如下双向数据交换来与无人机10通信：从无人机10至驾驶装置16，从而具体地用于传输由摄像头所捕获的图像，以及从驾驶装置16至无人机10，用以发送驾驶指令。

图2详细地示出了图1的四轴飞行器式无人机。该四轴飞行器式无人机10具有无人机机体22以及两个前部链接臂24、26和两个后部链接臂28、30，两个前部链接臂24、26和两个后部链接臂从无人机机体22延伸出并且在其远端处包括推进单元32，螺旋桨12组装至该推进单元，且链接臂的前部位置和后部位置相对于所述无人机的主要飞行方向所限定。

四轴飞行器式无人机10具有特定的框架结构，尤其是相对于该无人机的主要飞行移位、在该无人机的后部处使用所谓的“V尾”形状。换言之，将框架改型成使得两个后部链接臂28、30彼此之间形成V部。

因此，两个前部链接臂24、26与无人机机体的固定点以及两个后部链接臂28、30与该无人机机体的固定点相对于无人机机体22的水平中间平面位于不同的相应高度处。

此外，该无人机的两个前部链接臂24、26相对于无人机机体的水平中间平面形成第一倾斜角度，而两个后部链接臂28、30相对于该无人机机体的水平中间平面形成第二倾斜角度，该第二倾斜角不同于第一角度。

根据示例性实施例，该无人机的两个前部链接臂24、26相对于该无人机机体的水平中间平面形成0至10°的角度，而两个后部链接臂28、30形成包括在15°和45°之间的角度。根据特定的实施例，与两个后部链接臂相关的角度是大约30°。

分别组装至前部臂26和后部臂30的推进单元32的螺旋桨12定位在同一平面中、尤其是同一转动平面中。而且分别组装至前部臂24和后部臂28的推进单元32的螺旋桨12定位在同一平面中、尤其是同一转动平面中。换言之，在无人机的同一侧上组装至推进单元32的螺旋桨定位在同一平面中、尤其是同一转动平面中。无人机的侧部相对于该无人机的主要飞行方向限定。

根据替代的实施例，组装至该无人机的推进单元的所有螺旋桨均定位在同一平面中、尤其是同一转动平面中。

这些螺旋桨适合于从推进单元32拆除，以便储存或在螺旋桨12受损的情形下更换。

根据特定的实施例，组装至无人机的前部链接臂24、26的推进单元32的螺旋桨直径为279毫米，而组装至该无人机的后部链接臂28、30的推进单元的螺旋桨12直径为229毫米。

根据特定的实施例，无人机10适合于输送不同的机载传感器。这些传感器具体地固定于无人机机体，尤其是固定于该无人机的下方结构。根据另一实施例，这些传感器插入到支承件中，该支承件自身钩合至该无人机的下方外部结构。

无人机上的机载传感器例如是摄像头、360度摄像头或者立体摄像头。

该无人机还包括至少一个无人机支承件50。如图2中所示，该无人机包括两个无人机支承件50，每个无人机支承件均设有两个支脚。

该无人机由于其结构而具有相当大的体积，因而缺点在于此种无人机难以运输。

为了满足该需求并且根据本发明，该无人机的链接臂24、26、28、30适合于沿着所述无人机22的机体折叠，以在无人机的运输期间减小该无人机的体积。

图3A说明处于易于运输构造中的无人机，其中，已将螺旋桨拆除并且链接臂已沿着无人机机体折叠起来。

然而，在替代的实施例中，如图3B所示，无人机的链接臂可在保持螺旋桨组装至无人机的推进单元的同时折叠起来。

如图3A中所示，在折叠位置中，链接臂成对(24、28)和(26、30)地折叠，成对链接臂由前部链接臂和后部链接臂形成，所述链接臂彼此叠置地折叠。

具体地说，如图3C中所示，当链接臂折叠起来时，成对臂的链接臂彼此平行地在相应平面中延伸，且该对臂在无人机机体的水平中间平面的任一侧上延伸。

为此，如图4中所示，这些链接臂相应地由枢转装置34连接于无人机机体，该枢转装置34包括折叠锁定/解锁装置38。

根据示例性实施例，枢转装置34基本上定位在无人机机体22的主要型面的外部。为此，该无人机机体在每个链接臂处包括突出部36，枢转装置34定位在该突出部上。

如图4中所示，折叠锁定/解锁装置38定位在链接臂之下。

根据特定的实施例，图5A和5B中说明的所述折叠锁定装置38包括至少两个位置，即当臂展开时的锁定位置和当链接臂处于展开位置并且适合于折叠或折叠起来时的解锁位置。

折叠锁定/解锁装置38的锁定位置允许将链接臂保持在展开位置中。换言之，锁定位置允许将链接臂保持在它们的正常位置中，以允许无人机飞行。此外，锁定装置允许避免尤其是在飞行期间发生任何不期望的折起事件。

图5A和5B示出了分别处于锁定位置和解锁位置中的根据本发明的折叠锁定/解锁装置的示例性实施例。

根据图5A和5B中示出的示例性实施例，折叠锁定/解锁装置38是按钮40，该按钮根据一实施例包括锁定销42和弹簧44。锁定销42在形状上可以是锥形的。

图5A示出了处于锁定位置中的折叠锁定/解锁装置38，而图5B示出处于解锁位置中的折叠锁定/解锁装置38，

在这些附图中示出无人机机体22的突出部36、链接臂30和锁定/解锁装置38，且链接臂固定在该突出部上。

在锁定位置中，锥形锁定销42如图所示同时与无人机机体22和链接臂30接触，以阻止无人机机体和链接臂中的一个相对于另一个发生任何运动。

在解锁位置中，锥形锁定销42从其在链接臂30中的位置抽出，从而允许链接臂进行转动运动。

通过按钮40形成从锁定位置至解锁位置的通道。

折叠锁定/解锁装置38还包括弹簧44，以允许当无人机机体的突出部36和链接臂30处于“准备好起飞”的位置中时、折叠锁定/解锁装置自动地锁定。

根据现在描述的折叠实施例，通过折叠前部臂开始链接臂的折叠。

为此，如图6中所示，在前部链接臂24、26的每个链接臂下方操作折叠锁定/解锁装置38(例如，按钮)。然后，将该无人机的前部链接臂沿着无人机机体22折叠起来。因此，链接臂朝向无人机的后部折叠。

然后，例如在上述图4中所示，在后部链接臂28、30的每个链接臂下方操作折叠锁定/解锁装置38(例如，按钮40)。然后，将该无人机的后部链接臂沿着无人机机体22折叠起来。因此，后部链接臂朝向无人机的前部折叠。

图3C说明本发明的实施例，其中，成对链接臂折叠起来，且所述成对链接臂的链接臂基本上彼此平行地对准。

推进单元32经由控制和供电线缆连接于无人机机体22，以通过容纳在该无人机机体中的电子器件驾驶。

如图7中所示，控制线缆46布置在线缆槽中以受保护，该线缆槽存在于链接臂和无人机机体中。当无人机的链接臂折叠起来时，可观察到的是，控制线缆在枢转装置处不再受保护。

因此，为了使得该控制线缆保持受保护，将线缆插入到护环或护套48中，从而避免当链接臂处于折叠起来的位置中时直接地触及该线缆。

如上所述，四轴飞行器式无人机具体地适合于在其结构上采用机载传感器，尤其是摄像头、360度摄像头或者立体摄像头。较佳地是，该传感器在无人机机体的下方结构上固定于无人机机体22或者固定在支承件中，该支承件自身固定于该无人机机体的下方部分。

此种无人机构造具有以下缺点。视频传感器在其视域中覆盖无人机支承件的至少一部分，或者在使用设置在该无人机机体之下的360度视频传感器的过程中甚至覆盖无人机的所有支承件。因此，可观察到的是，进入到传感器的视域中的无人机支承件干扰视频图像的质量并且破坏视频序列的视觉方面。

如图2中所示，无人机包括至少两个无人机支承件50，这些无人机支承件从无人机机体延伸出。

每个无人机支承件均包括至少一个支脚。图2中说明的无人机包括两个无人机支承件，每个无人机支承件均具有两个支脚。

根据本发明，该无人机的支承件50相应地包括提升装置52，无人机机体22包括至少一个提升控制装置54，该至少一个提升控制装置与无人机支承件50的每个提升装置52链接，以使得这些无人机支承件适合于当无人机飞行时提升。

因此，无人机支承件的此种构造一方面当无人机支承件50并不提升时、允许无人机进行着陆以及无人机相对于地面处于稳定位置，另一方面当无人机支承件50提升时允许该无人机下方具有清楚的视域。

实际上，无人机支承件的提升位置允许从视频传感器的视域中消除无人机支承件并且由此允许具有这样的视频图像，该视频图像具有极高的视觉质量并且尤其是不受无人机支承件的支脚干扰。

图8说明根据在提升控制装置54和用于提升无人机支承件的提升装置52处做出的垂直截面的此种无人机。

因此，所示出的是包括提升控制装置54的无人机机体22。此种控制装置例如是齿轮箱。

该无人机包括无人机支承件50，该无人机支承件在其与无人机机体22的固定部处包括提升装置52，该提升装置与提升控制装置54协配。

根据特定的实施例并且如图9中所示，无人机支承件的提升装置52包括提升杆56。

此外，提升控制装置54包括枢转提升曲柄58，这些枢转提升曲柄相应地由联接装置60连接于无人机支承件的提升装置52的提升杆56，从而允许无人机支承件的提升。

根据该实施例，在无人机支承件的非提升位置中，曲柄轴58和提升装置52的位置处于这样的位置中，该位置允许消除提升控制装置54中由于无人机的重量以及无人机当着陆时撞击于地面上所受冲击而产生的力。

如图8和9中所示，提升曲柄58由提升控制装置54驱动转动。为此，提升曲柄58的端部固定于提升控制装置54的转动轴线62，该转动轴线由提升控制装置驱动转动。

提升曲柄58的第二端部包括联接装置60，该联接装置适合于与提升装置52的提升曲柄56协配。

因此，根据该实施例，实施连接杆-曲柄系统。

联接装置60例如是固定于曲柄58的轴，该轴插入到提升杆56的开口中。

根据提升控制装置54的实施方式的另一示例，该提升控制装置由齿轮马达形成，该齿轮马达用于驱动该提升曲柄的所述轴线转动。此种齿轮马达是由减速齿轮和电动机构成的单元。该减速齿轮允许减小电动机的转动速度。

如图9中所示，提升装置52在其中心部分中包括支承件64的枢转铰接部。

支承件64的此种枢转铰接部例如由插入到无人机机体中的枢转轴构成，以允许提升装置根据该轴转动。

作为替代，支承件64的枢转铰接部例如是尤其是圆形的穿孔型通孔，互补形状的转动轴线插入到该通孔中，该转动轴线紧固于该无人机机体。

提升装置52例如包括两个分支，这两个分支从该提升装置的中心部分、尤其是从枢转铰接部64延伸出，并且在这些分支之间形成角度。

形成在两个分支之间的角度包括在75°和105°之间并且优选地是90°。

根据图9中说明的实施例，其中一个分支包括提升杆56，该提升杆连接于提升控制装置的提升曲柄58，而第二分支紧固于无人机支承件。

根据该实施例，施加在提升曲柄上的力的方向基本上相对于提升曲柄的枢转轴对中，并且并不将转矩施加在该提升曲柄上。提升控制装置内部的作用是不存在的或者极低的。

根据本发明，在无人机起飞之后，提升控制装置54允许无人机支承件提升，以释放例如固定在该无人机机体的下方表面上的视频传感器的视域。

为此，提升控制装置54由图1中说明的驾驶装置16驾驶。具体地说，驾驶装置16包括无人机支承件提升和下降的指令。该指令经由在驾驶装置和无人机之间建立的通信链路而从驾驶装置发送至无人机。

根据一实施例，用户通过在驾驶装置上的动作来激活无人机支承件提升和下降的指令。

根据替代的实施例，在由用户激活无人机起飞的指令之后，驾驶装置在起飞之后发出无人机支承件提升的指令。

类似地，当无人机飞行时，用户可在驾驶装置上激活无人机支承件下降、尤其是用于着陆的指令。

根据替代的实施例，在由用户激活无人机着陆的指令之后，驾驶装置在进行着陆之前发出无人机支承件下降的指令。

在接收无人机支承件提升/下降指令的情形下，该无人机检查无人机状态并且如果该无人机状态允许的话就执行该指令。例如，当无人机处于地面上时，就不执行无人机支承件的提升指令。

如果无人机状态允许执行所述指令，则就通过操作无人机机体的提升控制装置54来执行由无人机控制装置驾驶的该指令。

图10对应于图2的无人机，它是根据无人机的侧视图。该无人机包括两个无人机支承件50，且每个无人机支承件相应地包括两个支脚66，这两个支脚由中心部段68彼此连接。

根据图10中说明的特定实施例，无人机支承件的所述中心部段68适于枢转以允许支脚的提升。

图11示出一实施例，其中，这些无人机支承件与链接臂对准。具体地说，这些无人机支承件分别形成定位在该无人机的后部的链接臂的前缘和/或定位在该无人机的前部的链接臂的尾缘，且链接臂的前部位置和后部位置相对于所述无人机的主要飞行方向所限定。

这样，阻力在无人机飞行期间得以抑制，且该阻力限定为阻挡无人机支承件在空气中运动的力。

为此，处于提升位置中的无人机支承件结合到无人机臂的形状中，以重构“平面翼”类型的形状，即具有带有前缘和尾缘的翼型，从而允许支承件的阻力能在无人机飞行期间减小。此外，可观察到的是，根据图11中说明的实施例，处于提升位置中的无人机支承件确保尤其是在折叠链接臂的情形中、在飞行中附加的锁定系统。

此外，在无人机飞行期间，处于提升位置中的无人机支承件在结构上强化链接臂。

根据特定的实施例，无人机支承件适合于与无人机机体分开，从而具体地减小无人机体积，尤其是便于该无人机的运输。

为此并且如图10中所示，无人机支承件相应地包括用于在无人机机体上锁定/解锁无人机支承件的装置70。

用于锁定/解锁无人机支承件的装置适合于在锁定位置中将无人机支承件牢固地保持于该无人机机体。此外，在解锁位置中，无人机支承件适合于从无人机机体移除，尤其是无人机支承件提升装置52可从提升控制装置拆除。

现将描述将无人机支承件从无人机机体分开的方法。该方法基于在每个支承件上所要执行的两个步骤并且具有无需工具的优点。

第一步骤包括操作用于锁定/解锁无人机支承件的装置70，以解锁所述装置并且由此允许从支承件分开。第二步骤包括将无人机支承件50移向无人机的前部，该无人机的前部由无人机的主要飞行方向所限定。此种移位例如允许将提升装置52从提升曲柄58且由此从提升控制装置54分开。此外，该移位允许将提升装置52从无人机机体64的枢转铰接部分开。一旦提升装置从提升曲柄并且从枢转铰接部分开，无人机支承件就适合于从无人机移除。

整个无人机支承件提升系统已在具有特定结构的无人机上进行了说明，具体地说，两个前部链接臂24、26与无人机机体的固定点以及后部链接臂28、30与无人机机体的固定点相对于无人机机体的水平中间平面位于不同的相应高度处，且该无人机的两个前部链接臂24、26相对于该无人机机体的水平中间平面形成第一倾斜角度，而两个后部链接臂28、30相对于该无人机机体的水平中间平面形成第二倾斜角度，该第二倾斜角度不同于该第一角度。

然而，该整个无人机支承件提升系统还适合于实施在这样的无人机上，该无人机包括：两个前部链接臂与无人机机体的固定点以及后部链接臂与无人机机体的固定点相对于无人机机体的水平中间平面位于同一高度处，且该无人机的两个前部链接臂相对于该无人机机体的水平中间平面形成的第一倾斜角度与两个后部链接臂相对于该无人机机体的水平中间平面形成的第二倾斜角度相同。

Claims (10)

1.一种旋转机翼无人机(10)，包括：

无人机机体(22)；以及

两个前部链接臂(24、26)和两个后部链接臂(28、30)，所述两个前部链接臂和所述两个后部链接臂从所述无人机机体延伸出并且在所述两个后部链接臂的远端处包括推进单元(32)，所述链接臂的前部位置和后部位置相对于所述无人机的主要飞行方向所限定，所述无人机链接臂适合于沿着所述无人机的机体折叠起来，

其特征在于，所述两个前部链接臂与所述无人机机体的固定点以及所述两个后部链接臂与所述无人机机体的固定点相对于所述无人机机体的水平中间平面位于不同的相应高度处，

并且，所述无人机的两个前部链接臂相对于所述无人机机体的水平中间平面形成第一倾斜角度，而所述两个后部链接臂相对于所述无人机机体的水平中间平面形成第二倾斜角度，所述第二倾斜角不同于所述第一角度。

2.如权利要求1所述的旋转机翼无人机，其特征在于，在所述折叠位置中，所述链接臂成对地折叠，成对链接臂由前部链接臂和后部链接臂形成，所述链接臂彼此叠置地折叠。

3.如权利要求2所述的旋转机翼无人机，其特征在于，在所述折叠位置中，成对臂的链接臂彼此平行地在相应平面中延伸，且所述成对臂在所述无人机机体的中间平面的任一侧上延伸。

4.如权利要求1所述的旋转机翼无人机，其特征在于，所述链接臂相应地由枢转装置(34)连接于所述无人机机体，所述枢转装置包括用于锁定/解锁折叠的装置(38)。

5.如权利要求4所述的旋转机翼无人机，其特征在于，所述折叠锁定/解锁装置在所述臂展开时处于所述锁定位置中，而当所述链接臂处于所述展开位置并且适合于折叠起来时处于所述解锁位置中。

6.如权利要求4所述的旋转机翼无人机，其特征在于，所述折叠锁定/解锁装置定位在所述链接臂之下。

7.如权利要求4所述的旋转机翼无人机，其特征在于，所述折叠锁定/解锁装置是按钮。

8.如权利要求7所述的旋转机翼无人机，其特征在于，所述按钮包括锁定销和弹簧。

9.如权利要求8所述的旋转机翼无人机，其特征在于，所述锁定销是圆锥形的。

10.如权利要求1所述的旋转机翼无人机，其特征在于，所述链接臂包括线缆槽，护套插入到所述线缆槽中，所述护套适合于在所述链接臂折叠起来时保护所述线缆。