CN107115612A - 一种基于目标物制定灭火策略的消防机器人 - Google Patents

Abstract

一种基于目标物制定灭火策略的消防机器人，包括车体、水箱、消防水炮、水炮控制装置、行走装置、驱动装置、处理器以及用于侦测火源的火焰传感器，所述处理器与所述驱动装置、火焰传感器以及水炮控制装置连接，用于在侦测到火源时向驱动装置输出驱动指令，以及在输出驱动指令的同时向水炮控制装置输出开启指令；驱动装置与行走装置连接，用于根据驱动指令驱动行走装置向火源位置行走；水炮控制装置用于根据开启指令控制消防水炮喷水，设置在车体上与处理器连接的生命探测仪、金属探测器以及与驱动装置连接的路线记录模块，生命探测仪用于探测火场内活体，金属探测器用于探测火场内有色金属，路线记录模块用于记录从火场外到当前位置的行走路线。

Description

一种基于目标物制定灭火策略的消防机器人

技术领域

本发明涉及消防探测设备技术领域，具体涉及一种基于目标物制定灭火策略的消防机器人。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。

一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，这方面公安消防部队已历经诸多血的教训。尤其是当新消防法出台后，抢险救援已成为公安消防部队的法定任务，面对新时期面临的新情况新任务，也为了更好地解决前述难题，消防机器人的配备显得日益重要。

然现有的消防机器人比较单一，无法在拯救活体的同时拯救贵重物品，从而导致每次火灾损失严重。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了种基于目标物制定灭火策略的消防机器人，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种基于目标物制定灭火策略的消防机器人，包括车体1、水箱2、消防水炮3、水炮控制装置31、行走装置4、驱动装置5、处理器6以及用于侦测火源的火焰传感器11，所述处理器6分别与所述驱动装置5、火焰传感器11以及水炮控制装置31连接，用于在所述火焰传感器11侦测到火源时向所述驱动装置5输出第一驱动指令，以及在输出第一驱动指令的同时向所述水炮控制装置31输出开启指令；所述驱动装置5与所述行走装置4连接，用于根据第一驱动指令驱动所述行走装置4向火源位置行走；所述水炮控制装置31用于根据开启指令控制所述消防水炮3喷水，还包括：

设置在所述车体1上且分别与所述处理器6连接的生命探测仪12、金属探测器13以及与所述驱动装置5连接的路线记录模块14，所述生命探测仪12用于探测火场内的活体，所述金属探测器13用于探测火场内的有色金属，所述路线记录模块14用于记录从火场外到当前位置的行走路线；所述处理器6用于在所述生命探测仪探测到活体时向所述驱动装置输出第二驱动指令，在所述金属探测器探测到有色金属时向所述驱动装置输出第三驱动指令，以及在输出第二驱动指令或第三驱动指令的同时向所述水炮控制装置输出开启指令；所述驱动装置用于根据第二驱动指令先控制所述行走装置向活体位置行走，再控制所述行走装置沿着当前位置到火场外的行走路线进行行走，以及根据第三驱动指令先控制所述行走装置向有色金属位置行走，再控制所述行走装置沿着有色金属位置由近至远绕圈行走。

作为本发明的一种优选方式，所述驱动装置还用于在根据第三驱动指令控制所述行走装置行走的过程中，若接收到第二驱动指令，则结束当前的行走控制并根据第二驱动指令控制所述行走装置行走。

作为本发明的一种优选方式，还包括设置在所述车体上的多个与所述处理器连接的摄像头，用于将摄取的实时影像传输给所述处理器，所述处理器还用于在输出第二驱动指令或第三驱动指令时，对实时影像进行分析以判断是否有就近安全出口，若有则向所述驱动装置输出第四驱动指令；所述驱动装置还用于在根据第二驱动指令或第三驱动指令控制所述行走装置行走的过程中，若接收到第四驱动指令，则结束当前的行走控制并根据第四驱动指令控制所述行走装置向就近安全出口行走。

作为本发明的一种优选方式，还包括定位模块以及通信模块，所述定位模块分别与所述生命探测仪以及金属探测器连接，用于在所述生命探测仪探测到活体或所述金属探测器探测到有色金属时对当前位置进行定位，并通过所述通信模块将定位数据上传至控制中心。

作为本发明的一种优选方式，还包括与所述处理器连接的钻石探测器，用于探测火场内的钻石；所述处理器还用于在上述钻石传感器探测出钻石时向所述驱动装置输出第五驱动指令，所述驱动装置还用于根据第五驱动指令先控制所述行走装置向钻石位置行走，再控制所述行走装置沿着钻石位置由近至远绕圈行走。

本发明实现以下有益效果： 当火焰传感器侦测到火源时向所述驱动装置输出第一驱动指令，以及在输出第一驱动指令的同时向所述水炮控制装置输出开启指令；所述驱动装置与所述行走装置连接，用于根据第一驱动指令驱动所述行走装置向火源位置行走；所述水炮控制装置用于根据开启指令控制所述消防水炮喷水，所述处理器用于在所述生命探测仪探测到活体时向所述驱动装置输出第二驱动指令，在所述金属探测器探测到有色金属时向所述驱动装置输出第三驱动指令，以及在输出第二驱动指令或第三驱动指令的同时向所述水炮控制装置输出开启指令；所述驱动装置用于根据第二驱动指令先控制所述行走装置向活体位置行走，再控制所述行走装置沿着当前位置到火场外的行走路线进行行走，以及根据第三驱动指令先控制所述行走装置向有色金属位置行走，再控制所述行走装置沿着有色金属位置由近至远绕圈行走；在保证救援活体的同时还救援贵重物品，以降低发生火灾后的损失。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的消防机器人的侧面示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的消防机器人的正面示意图；

图3为本发明其中一个示例提供的消防机器人发现活体的路线图；

图4为本发明其中一个示例提供的消防机器人发现有色金属以及钻石的路线图；

图5为本发明其中一个示例提供的消防机器人发现安全出口的路线图；

图6为本发明其中一个示例提供的消防机器人的电子器件连接关系图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-4，图6所示，图1为本发明其中一个示例提供的消防机器人的侧面示意图；图2为本发明其中一个示例提供的消防机器人的正面示意图；图3为本发明其中一个示例提供的消防机器人发现活体的路线图；图4为本发明其中一个示例提供的消防机器人发现有色金属以及钻石的路线图；图6为本发明其中一个示例提供的消防机器人的电子器件连接关系图。

具体的，本实施例提供一种基于目标物制定灭火策略的消防机器人，包括车体1、水箱2、消防水炮3、水炮控制装置31、行走装置4、驱动装置41、处理器11以及用于侦测火源的火焰传感器12，所述处理器11分别与所述驱动装置41、火焰传感器12以及水炮控制装置31连接，用于在所述火焰传感器12侦测到火源时向所述驱动装置41输出第一驱动指令，以及在输出第一驱动指令的同时向所述水炮控制装置31输出开启指令；所述驱动装置41与所述行走装置4连接，用于根据第一驱动指令驱动所述行走装置4向火源位置行走；所述水炮控制装置31用于根据开启指令控制所述消防水炮3喷水，还包括：

设置在所述车体1上且分别与所述处理器11连接的生命探测仪13、金属探测器14以及与所述驱动装置41连接的路线记录模块15，所述生命探测仪13用于探测火场内的活体，所述金属探测器14用于探测火场内的有色金属，所述路线记录模块15用于记录从火场外到当前位置的行走路线；所述处理器用于在所述生命探测仪13探测到活体时向所述驱动装置41输出第二驱动指令，在所述金属探测器14探测到有色金属时向所述驱动装置41输出第三驱动指令，以及在输出第二驱动指令或第三驱动指令的同时向所述水炮控制装置31输出开启指令；所述驱动装置41用于根据第二驱动指令先控制所述行走装置4向活体位置行走，再控制所述行走装置4沿着当前位置到火场外的行走路线进行行走，以及根据第三驱动指令先控制所述行走装置4向有色金属位置行走，再控制所述行走装置4沿着有色金属位置由近至远绕圈行走。

其中，当输出驱动指令时，所述消防水炮3一直处于喷水状态；所述有色金属为贵重金属，例如黄金、白银以及铂金。

具体的，当火焰传感器12侦测到火源时向所述驱动装置41输出第一驱动指令，以及在输出第一驱动指令的同时还向水炮控制装置31输出开启指令，驱动装置41用于根据第一驱动指令驱动所述行走装置4向火源位置行走，所述水炮控制装置31根据开启指令控制所述消防水炮3喷水，以进行灭火；处理器11在生命探测仪13探测到活体时向驱动装置41输出第二驱动指令，在所述金属探测器14探测到有色金属时向所述驱动装置41输出第三驱动指令，以及在输出第二驱动指令或第三驱动指令的同时向所述水炮控制装置31输出开启指令；所述驱动装置41用于根据第二驱动指令先控制所述行走装置4向活体位置行走，即控制所述消防机器人改变路线向探测到活体的位置方向行去，再控制所述行走装置4沿着当前位置到火场外的行走路线进行行走，即所述消防机器人在前方灭火以带领人员从原路安全返回，以及根据第三驱动指令先控制所述行走装置4向有色金属位置行走，再控制所述行走装置4沿着贵重金属位置由近至远绕圈行走，以确保贵重金属周围的火源熄灭，防止火源损坏贵重金属。

实施例二

参考图1-3，图6所示。具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述驱动装置41还用于在根据第三驱动指令控制所述行走装置4行走的过程中，若接收到第二驱动指令，则结束当前的行走控制并根据第二驱动指令控制所述行走装置4行走。

具体的，若所述驱动装置41还用于在根据第三驱动指令控制所述行走装置4行走的过程时，若生命探测仪13探测到前方有活体时向驱动装置41输出第二驱动指令，当接收到第二驱动指令，则立即结束当前的行走控制并根据第二驱动指令控制所述行走装置4向活体位置行走，先救人再救物以确保人员的安全。

实施例三

参考图1-2，图5-6所示，图5为本发明其中一个示例提供的消防机器人发现安全出口的路线图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，还包括设置在所述车体1上的多个与所述处理器连接的摄像头16，用于将摄取的实时影像传输给所述处理器11，所述处理器11还用于在输出第二驱动指令或第三驱动指令时，对实时影像进行分析以判断是否有就近安全出口，若有则向所述驱动装置41输出第四驱动指令；所述驱动装置41还用于在根据第二驱动指令或第三驱动指令控制所述行走装置4行走的过程中，若接收到第四驱动指令，则结束当前的行走控制并根据第四驱动指令控制所述行走装置4向就近安全出口行走。

具体的，若车体1上的多个摄像头将摄取的实时影像传输给所述处理器11，所述处理器11接收到之后对实时影像进行分析以判断是否有就近安全出口，若发现就近有安全出口则向所述驱动装置41输出第四驱动指令，当所述驱动装置41还用于在根据第二驱动指令或第三驱动指令控制所述行走装置4行走的过程中，若接收到第四驱动指令，则立即结束当前的行走控制并根据第四驱动指令控制所述行走装置4向就近安全出口行走，带领救出的人员从安全出口安全的离开火场。

实施例四

参考图1-4，图6所示。具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，还包括定位模块17以及通信模块18，所述定位模块17分别与所述生命探测仪13以及金属探测器14连接，用于在所述生命探测仪13探测到活体或所述金属探测器14探测到有色金属时对当前位置进行定位，并通过所述通信模块18将定位数据上传至控制中心。

具体的，当生命探测仪13探测到有活体或者金属探测器探测到有贵重金属时，通过与所述生命探测仪13以及金属探测器14连接的定位模块17对当前位置进行定位，并且通过通信模块将定位的数据上传至控制中心，提供给消防员具体位置，以确保救援工作能及时进行，降低人员的损伤以及贵重金属的损失。

实施例五

参考图1-2，图4，图6所示。具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，还包括与所述处理器11连接的钻石探测器19，用于探测火场内的钻石；所述处理器11还用于在上述钻石传感器19探测出钻石时向所述驱动装置41输出第五驱动指令，所述驱动装置41还用于根据第五驱动指令先控制所述行走装置4向钻石位置行走，再控制所述行走装置4沿着钻石位置由近至远绕圈行走。

具体的，若钻石探测器19探测到火场内的钻石，则传输给处理器11，处理器11接收到钻石传感器19探测出钻石的位置向所述驱动装置41输出第五驱动指令，所述驱动装置41接收到第五驱动指令控制所述行走装置4向钻石的位置行走，当快到钻石的位置时再控制所述行走装置4沿着钻石位置由近至远绕圈行走，以确保消灭钻石周围的火源，避免钻石因火源而损毁。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于目标物制定灭火策略的消防机器人，包括车体、水箱、消防水炮、水炮控制装置、行走装置、驱动装置、处理器以及用于侦测火源的火焰传感器，所述处理器分别与所述驱动装置、火焰传感器以及水炮控制装置连接，用于在所述火焰传感器侦测到火源时向所述驱动装置输出第一驱动指令，以及在输出第一驱动指令的同时向所述水炮控制装置输出开启指令；所述驱动装置与所述行走装置连接，用于根据第一驱动指令驱动所述行走装置向火源位置行走；所述水炮控制装置用于根据开启指令控制所述消防水炮喷水，其特征在于，还包括：

设置在所述车体上且分别与所述处理器连接的生命探测仪、金属探测器以及与所述驱动装置连接的路线记录模块，所述生命探测仪用于探测火场内的活体，所述金属探测器用于探测火场内的有色金属，所述路线记录模块用于记录从火场外到当前位置的行走路线；所述处理器用于在所述生命探测仪探测到活体时向所述驱动装置输出第二驱动指令，在所述金属探测器探测到有色金属时向所述驱动装置输出第三驱动指令，以及在输出第二驱动指令或第三驱动指令的同时向所述水炮控制装置输出开启指令；所述驱动装置用于根据第二驱动指令先控制所述行走装置向活体位置行走，再控制所述行走装置沿着当前位置到火场外的行走路线进行行走，以及根据第三驱动指令先控制所述行走装置向有色金属位置行走，再控制所述行走装置沿着有色金属位置由近至远绕圈行走。

2.根据权利要求1所述的一种基于目标物制定灭火策略的消防机器人，其特征在于，所述驱动装置还用于在根据第三驱动指令控制所述行走装置行走的过程中，若接收到第二驱动指令，则结束当前的行走控制并根据第二驱动指令控制所述行走装置行走。

3.根据权利要求1所述的一种基于目标物制定灭火策略的消防机器人，其特征在于，还包括设置在所述车体上的多个与所述处理器连接的摄像头，用于将摄取的实时影像传输给所述处理器，所述处理器还用于在输出第二驱动指令或第三驱动指令时，对实时影像进行分析以判断是否有就近安全出口，若有则向所述驱动装置输出第四驱动指令；所述驱动装置还用于在根据第二驱动指令或第三驱动指令控制所述行走装置行走的过程中，若接收到第四驱动指令，则结束当前的行走控制并根据第四驱动指令控制所述行走装置向就近安全出口行走。

4.根据权利要求1所述的一种基于目标物制定灭火策略的消防机器人，其特征在于，还包括定位模块以及通信模块，所述定位模块分别与所述生命探测仪以及金属探测器连接，用于在所述生命探测仪探测到活体或所述金属探测器探测到有色金属时对当前位置进行定位，并通过所述通信模块将定位数据上传至控制中心。

5.根据权利要求1所述的一种基于目标物制定灭火策略的消防机器人，其特征在于，还包括与所述处理器连接的钻石探测器，用于探测火场内的钻石；所述处理器还用于在上述钻石传感器探测出钻石时向所述驱动装置输出第五驱动指令，所述驱动装置还用于根据第五驱动指令先控制所述行走装置向钻石位置行走，再控制所述行走装置沿着钻石位置由近至远绕圈行走。