CN206762078U - 一种消防机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种消防机器人，包括机体，机体的内部设置有耐高温电机，机体的底部设置有全地形独立悬挂底盘，机体的一端设置有温度传感器，机体的顶部设置有水炮仓盖，水炮仓盖的内部设置有驱动设备，驱动设备的一侧设置有水炮座盘，水炮座盘上设置有第一旋转轴，第一旋转轴的一端连接有支撑臂，支撑臂上设置第二旋转轴，支撑臂通过第二旋转轴活动连接筒体。本实用新型代替消防员，在面对火灾时能迅速进入火场的关键位置，准确获取火灾情报并展开灭火工作，达到对火灾的快速扑灭，也提高了机器人对火灾现场的情报探测能力，能收集全面的火灾信息，所搭载的大流量水炮可以很好的应对各种大型火灾。

Description

一种消防机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种消防机器人。

背景技术

众所周知，随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。

因此，消防机器人的智能化是世界各国主要研究方向。消防机器人的功能主要围绕火源认定、火源位置判定、到达火源位置、躲避障碍物、适当停位、供能以及驱动等技术要点实现，我国现今主流应用的仍为第一代由程序控制的消防机器人。最新型防爆侦查机器人已经研制成功，具有防爆、无线遥控行走、音频视频侦查、可燃性气体侦查、常见典型有毒有害和易燃易爆气体侦查、应急警报广播和应急避障等功能，可以有效应用于危险场所的现场侦查和探测作业，消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。此类灾害具有突发性强、处置过程复杂、危害巨大、防治困难等特点，已成顽疾。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。现场指挥人员可以根据其反馈结果，及时对灾情作出科学判断，并对灾害事故现场工作作出正确、合理的决策。

从世界范围看，机器人灭火已不新鲜。1986年，日本东京消防厅首次在灭火中采用“彩虹5号”机器人后，消防机器人逐渐在灭火救灾领域得到广泛应用，消防机器人技术也得到快速发展。在国外，目前已有多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。在我国，2002年6月，由公安部上海消防研究所、上海交通大学、上海消防局三家单位共同承担的国家863项目“履带式、轮式消防灭火机器人”研制成功并顺利通过国家验收。此后，全国多个省市陆续配备了这一款消防机器人。

消防机器人融合了机械工业、计算机技术、电子技术、控制理论和人工智能等技术，其发展经历了三个阶段：第一代程序控制的消防机器人，第二代具有感觉功能的消防机器人以及初级第三代智能消防机器人。消防灭火侦察机器人采用履带式机器人平台，由机器人本体、消防水炮、监控云台及控制箱四部分构成。消防灭火侦察机器人在灭火救援中发挥着举足轻重的作用，可代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行探测、搜救、灭火，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题，灭火能力不足：在面对大型火灾时市场上现有的消防机器人的灭火能力还远远不够，工作时间不够长，越障能力差，无法进入火场的关键地点。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种消防机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种消防机器人，包括机体，所述机体的内部设置有耐高温电机，所述机体的底部设置有全地形独立悬挂底盘，所述机体的一端设置有温度传感器，所述温度传感器的一侧设置有雷达装置，所述机体的顶部设置有水炮仓盖，所述水炮仓盖的内部设置有驱动设备，所述驱动设备的一侧设置有水炮座盘，所述水炮座盘上设置有第一旋转轴，所述第一旋转轴的一端连接有支撑臂，所述支撑臂上设置第二旋转轴，所述水炮座盘通过第一旋转轴活动连接支撑臂，所述支撑臂通过第二旋转轴活动连接筒体，所述筒体的一端设置有高压喷嘴，所述筒体的另一端设置有输水阀门，所述输水阀门的一端通过耐高压水管连接有储水罐。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机体的顶部设置有固定座，所述固定座的顶部设置有伸缩杆，所述伸缩杆的顶部设置有信号探头，所述水炮仓盖的顶部设置有高清摄像头。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机体的内部设置有接收器，所述接收器包括接收模块和解码芯片，且解码芯片的一端连接有放大电路，所述放大电路板的一端电性连接有驱动设备。

作为本实用新型的一种优选技术方案，便携式远程控制操作台的内部设置有发射模块，所述发射模块由编码芯片和发射电路组成。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述所述便携式远程控制操作台的外侧设置有发射天线，所述便携式远程控制操作台上设置有液晶屏。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑臂的一侧设置有微型耐高温电机，所述微型耐高温电机的一侧设置有控制器，所述微型耐高温电机的通过链条与第二旋转轴相连接，所述微型耐高温电机和控制器的外部设置有防护外壳。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述控制器和便携式远程控制操作台电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型代替消防员，在面对火灾时能迅速进入火场的关键位置，准确获取火灾情报并展开灭火工作，达到对火灾的快速扑灭，也提高了机器人对火灾现场的情报探测能力，能收集全面的火灾信息，其上所搭载的大流量水炮可以很好的应对各种大型火灾。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图之一；

图3是本实用新型的局部结构示意图之二；

图4是本实用新型的模块图；

图中：1、机体；2、耐高温电机；3、全地形独立悬挂底盘；4、温度传感器；5、雷达装置；6、水炮仓盖；7、驱动设备；8、水炮座盘；9、第一旋转轴；10、支撑臂；11、第二旋转轴；12、筒体；13、高压喷嘴；14、输水阀门；15、耐高压水管；16、储水罐；17、固定座；18、伸缩杆；19、信号探头；20、高清摄像头；21、接收器；22、便携式远程控制操作台；23、发射天线；24、液晶屏；25、微型耐高温电机；26、控制器；27、链条；28、防护外壳。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-4所示，本实用新型提供一种消防机器人，包括机体1，机体1的内部设置有耐高温电机2，机体1的底部设置有全地形独立悬挂底盘3，机体 1的一端设置有温度传感器4，温度传感器4的一侧设置有雷达装置5，机体 1的顶部设置有水炮仓盖6，水炮仓盖6的内部设置有驱动设备7，驱动设备 7的一侧设置有水炮座盘8，水炮座盘8上设置有第一旋转轴9，第一旋转轴 9的一端连接有支撑臂10，支撑臂10上设置第二旋转轴11，水炮座盘8通过第一旋转轴9活动连接支撑臂10，支撑臂10通过第二旋转轴11活动连接筒体12，筒体12的一端设置有高压喷嘴13，筒体12的另一端设置有输水阀门 14，输水阀门14的一端通过耐高压水管15连接有储水罐16。

机体1的顶部设置有固定座17，固定座17的顶部设置有伸缩杆18，伸缩杆18的顶部设置有信号探头19，水炮仓盖6的顶部设置有高清摄像头20，伸缩杆18能在不同环境中改变信号探头19的高度，以方便更好的完成任务，高清摄像头20为超远距离高清图传同屏技术高清摄像头，能将现场画面实时传送至后方。

机体1的内部设置有接收器21，接收器21包括接收模块和解码芯片，且解码芯片的一端连接有放大电路，放大电路板的一端电性连接有驱动设备7，接收器21收到无线电信号后转换成不同的编码，由解码芯片负责翻译成不同操作指令，然后经过放大电路放大后驱动不同的机构执行相应的动作。

便携式远程控制操作台22的内部设置有发射模块，发射模块由编码芯片和发射电路组成，完成后方人们对本实用新型涉及的机器人的无线控制，完全掌握并达到远程控制完成任务的目的。

便携式远程控制操作台22的外侧设置有发射天线23，便携式远程控制操作台22上设置有液晶屏24，通过将发射天线23设置在便携式远程控制操作台22的外部为了增强发射无线电信号强度。

支撑臂10的一侧设置有微型耐高温电机25，微型耐高温电机25的一侧设置有控制器26，微型耐高温电机25的通过链条27与第二旋转轴11相连接，微型耐高温电机25和控制器26的外部设置有防护外壳28，微型耐高温电机 25可以提供动力带动筒体12的上下仰动，配合水炮座盘8内部设置的第一旋转轴9左右旋转，可以达到全方位的喷射视角。

控制器26和便携式远程控制操作台22电性连接，进行远程控制微型耐高温电机25，达到控制筒体12的上下仰动。

具体的，驱动设备7为动力设备，在本实用新型中驱动设备7包括电动机、反向驱动设备和调速器等。

搭载三自由度大流量水炮，通过专用的耐高温电机驱动实现水炮的多自由度调节，准确的将水流喷向火点。本水炮有流量60(L/s)、80(L/s)两种可选水炮喷射射程80(m)，喷射压力1(m/pa)。

全地形独立悬挂底盘3，爬越坡度大于80％，跨越垂直障碍物高度大180mm，行驶速度大于2.5km/h。

高清摄像头20，超远距离高清图传同屏技术高清摄像头20，支持10倍光学变焦，通过2.4G天线采用OFDM(信道编码的正交频分复用)全数字调制解调技术及MPEG2/MPEG4数字压缩编码技术，具备“非视距”、“绕射”传输特点和良好穿透能力，将现场画面实时传送至后方。

温度传感器4，能够探测火场的实时温度，绘制出火场温度图帮助灭火人员了解火灾现场情况。

本实用新型的水炮能多自由度运动，完成水炮自摆、快速越障功能、原地旋转功能、斜坡驻车功能和刹车制动功能。

基本功能：水炮灭火功能、无线遥控功能、无线实时视频监控、雷达探测避障、车体姿态显示、智能节电管理和高温自保护功能

特色功能：红外热成像功能、生命探测功能、火场自保护功能和火焰监测功能。

本实用新型代替消防员，在面对火灾时能迅速进入火场的关键位置，准确获取火灾情报并展开灭火工作，达到对火灾的快速扑灭，也提高了机器人对火灾现场的情报探测能力，能收集全面的火灾信息，其上所搭载的大流量水炮可以很好的应对各种大型火灾。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种消防机器人，包括机体(1)，所述机体(1)的内部设置有耐高温电机(2)，其特征在于，所述机体(1)的底部设置有全地形独立悬挂底盘(3)，所述机体(1)的一端设置有温度传感器(4)，所述温度传感器(4)的一侧设置有雷达装置(5)，所述机体(1)的顶部设置有水炮仓盖(6)，所述水炮仓盖(6)的内部设置有驱动设备(7)，所述驱动设备(7)的一侧设置有水炮座盘(8)，所述水炮座盘(8)上设置有第一旋转轴(9)，所述第一旋转轴(9)的一端连接有支撑臂(10)，所述支撑臂(10)上设置第二旋转轴(11)，所述水炮座盘(8)通过第一旋转轴(9)活动连接支撑臂(10)，所述支撑臂(10)通过第二旋转轴(11)活动连接筒体(12)，所述筒体(12)的一端设置有高压喷嘴(13)，所述筒体(12)的另一端设置有输水阀门(14)，所述输水阀门(14)的一端通过耐高压水管(15)连接有储水罐(16)。

2.根据权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于，所述机体(1)的顶部设置有固定座(17)，所述固定座(17)的顶部设置有伸缩杆(18)，所述伸缩杆(18)的顶部设置有信号探头(19)，所述水炮仓盖(6)的顶部设置有高清摄像头(20)。

3.根据权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于，所述机体(1)的内部设置有接收器(21)，所述接收器(21)包括接收模块和解码芯片，且解码芯片的一端连接有放大电路，所述放大电路板的一端电性连接有驱动设备(7)。

4.根据权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于，便携式远程控制操作台(22)的内部设置有发射模块，所述发射模块由编码芯片和发射电路组成。

5.根据权利要求4所述的一种消防机器人，其特征在于，所述便携式远程控制操作台(22)的外侧设置有发射天线(23)，所述便携式远程控制操作台(22)上设置有液晶屏(24)。

6.根据权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于，所述支撑臂(10)的一侧设置有微型耐高温电机(25)，所述微型耐高温电机(25)的一侧设置有控制器(26)，所述微型耐高温电机(25)的通过链条(27)与第二旋转轴(11)相连接，所述微型耐高温电机(25)和控制器(26)的外部设置有防护外壳(28)。

7.根据权利要求6所述的一种消防机器人，其特征在于，所述控制器(26)和便携式远程控制操作台(22)电性连接。