CN109129510A - 消防机器人用移动底座 - Google Patents

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刘雅静
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刘雅静
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts

Abstract

本发明公开了一种消防机器人用移动底座,包括:底座主体,底座主体中设有控制单元;爬升机构,包括第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮;行走转向机构,行走转向机构位于底座主体底部,第一履带轮内侧,包括行走轮及行走轮支架、升降装置、旋转电机和驱动,行走轮支架可升降连接于升降装置,行走轮支架可旋转连接于旋转电机,行走轮连接于驱动;温度传感器,温度传感器设置于底座主体的前端,连接于控制器。使用该移动底座的消防机器人能够攀爬楼梯进入火灾现场,并在火灾现场的灭火或救援任务中,可在狭小空间内实现灵活转向。

Description

消防机器人用移动底座
技术领域
本发明属于消防机器人技术领域,更具体地,涉及一种消防机器人用移动底座。
背景技术
随着社会经济的迅猛发展,建筑和企业生产的特殊性,导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加,事故发生的概率也相应提高。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多,油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。一旦发生灾害事故,消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时,若没有相应的设备贸然冲进现场,不仅不能完成任务,还会徒增人员伤亡,所以消防机器人作为特种机器人的一种,在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用,消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。但由于现有的消防机器人都是履带式的底座,导致其行动不灵敏,无法进行爬楼梯的动作,也无法灵活转向,所以使用场合受到了很大的限制,不能得到广泛应用。
因此需要研发一种消防机器人用移动底座,在危险火灾现场使消防机器人可经消防通道,由楼梯进入火灾现场,并在火灾现场的灭火或救援任务中,可在狭小空间内实现灵活转向,使消防机器人行动更加灵敏。
发明内容
本发明的目的是提供一种消防机器人用移动底座,使消防机器人能够攀爬楼梯进入火灾现场,并在火灾现场的灭火或救援任务中,可在狭小空间内实现灵活转向,扩大防火机器人的使用范围。
为了实现上述目的,本发明提供一种消防机器人用移动底座,包括:
底座主体,所述底座主体中设有控制单元;
爬升机构,包括第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮,所述第一履带轮位于所述底座主体底部两侧,由轮对及第一履带组成,所述第一履带由所述轮对张紧,所述第二履带轮由大带轮、小带轮、连接架、第二履带组成,所述大带轮与所述第一履带轮前后两端的轮对同轴且直径相等,所述小带轮端为自由端,所述大带轮与所述小带轮通过所述连接架连接,所述第二履带由所述大带轮和所述小带轮张紧,所述第三履带轮由轮架、带轮、第三履带组成,所述轮架中部设有连接轴,所述连接轴连接于所述小带轮轴,所述带轮位于所述轮架两端,所述第三履带由所述带轮张紧;
行走转向机构,所述行走转向机构位于所述底座主体底部,第一履带轮内侧,包括行走轮及行走轮支架、升降装置、旋转电机和驱动,所述行走轮支架可升降连接于所述升降装置,所述行走轮支架可旋转连接于所述旋转电机,所述行走轮连接于所述驱动;
温度传感器,所述温度传感器设置于所述底座主体的前端,连接于所述控制器。
优选地,所述第一履带轮的前后两端的轮对之间设置有张紧装置。
优选地,所述第二履带轮与所述第三履带轮单独驱动。
优选地,所述第二履带轮以所述大带轮轴为旋转中心转动。
优选地,所述第三履带轮以所述连接轴为旋转中心转动。
优选地,所述底座主体中还包括防撞装置,所述防撞装置位于所述底座主体的四周,由防撞板及防撞弹簧组成。
优选地,所述行走转向机构还包括制动装置,所述制动装置连接于所述行走轮。
优选地,所述行走转向机构还包括减震装置,所述减震装置设置于所述底座主体与所述行走轮支架之间。
优选地,所述行走轮为四个。
优选地,所述行走轮为阻燃耐高温材质。
本发明的其他有益效果在于:爬升机构为履带式并分为三个相互连接但是独立控制的部分,可适应各种路况,攀爬楼梯时更灵活,并且不受阶梯高度变化的限制,当消防机器人进入火灾现场后,将行走转向机构下降,使爬升机构离开地面并且第二履带轮和第三履带轮向上折起,依靠行走轮进行火灾现场的灭火或搜索救援,就可以实现狭小空间内灵活移动和转向,在底座主体的前端设置温度传感器,用于测量现场的实时温度,连接于控制器,当现场局部温度过高时,控制器将阻止消防机器人向温度过高处行进,避免造成机器人失灵或损坏。
本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述,本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显,其中,在本发明示例性实施方式中,相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的一个实施例的消防机器人用移动底座的侧视图。
图2示出了根据本发明的一个实施例的消防机器人用移动底座的忽略爬升机构的侧视图。
图3示出了根据本发明的一个实施例的消防机器人用移动底座的仰视图。
附图标记说明
1、底座主体;2、控制单元;3、第一履带轮;4、第二履带轮;5、第三履带轮;6、轮对;7、第一履带;8、大带轮;9、小带轮;10、连接架;11、第二履带;12、轮架;13、带轮;14、第三履带;15、连接轴;16、行走轮;17、行走轮支架;18、升降装置;19、旋转电机;20、驱动;21、张紧装置;22、防撞装置;23、制动装置;24、减震装置;
具体实施方式
下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式,然而应该理解,可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反,提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整,并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
根据本发明的一种消防机器人用移动底座,包括:
底座主体,底座主体中设有控制单元;
爬升机构,包括第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮,第一履带轮位于底座主体底部两侧,由轮对及第一履带组成,第一履带由轮对张紧,第二履带轮由大带轮、小带轮、连接架、第二履带组成,大带轮与第一履带轮前后两端的轮对同轴且直径相等,小带轮端为自由端,大带轮与小带轮通过连接架连接,第二履带由大带轮和小带轮张紧,第三履带轮由轮架、带轮、第三履带组成,轮架中部设有连接轴,连接轴连接于小带轮轴,带轮位于轮架两端,第三履带由带轮张紧;
行走转向机构,行走转向机构位于底座主体底部,第一履带轮内侧,包括行走轮及行走轮支架、升降装置、旋转电机和驱动,行走轮支架可升降连接于升降装置,行走轮支架可旋转连接于旋转电机,行走轮连接于驱动;
温度传感器,温度传感器设置于底座主体的前端,连接于控制器。
具体地,爬升机构为履带式并分为三个相互连接但是独立控制的部分,可适应各种路况,攀爬楼梯时更灵活,并且不受阶梯高度变化的限制,当消防机器人进入火灾现场后,将行走转向机构下降,使爬升机构离开地面并且第二履带轮和第三履带轮向上折起,依靠行走轮进行火灾现场的灭火或搜索救援,就可以实现狭小空间内灵活移动和转向。
作为优选方案,第一履带轮的前后两端的轮对之间设置有张紧装置。
作为优选方案,第二履带轮与所述第三履带轮单独驱动。
作为优选方案,第二履带轮以所述大带轮轴为旋转中心转动。
作为优选方案,第三履带轮以所述连接轴为旋转中心转动。
具体地,爬升楼梯时先由前端的第二履带轮带动第三履带轮爬上台阶,再由后端的第三履带轮撑地,使后端第二履带轮撑起,接着前端的第二履带轮和第三履带轮向前运动,使第一履带轮爬上台阶,即可完成台阶的爬升。
作为优选方案,底座主体中还包括防撞装置,所述防撞装置位于所述底座主体的四周,由防撞板及防撞弹簧组成。
作为优选方案,行走转向机构还包括制动装置,所述制动装置连接于所述行走轮。
作为优选方案,行走转向机构还包括减震装置,所述减震装置设置于所述底座主体与所述行走轮支架之间。
作为优选方案,行走轮为四个。
作为优选方案,行走轮为阻燃耐高温材质。
实施例
图1示出了根据本发明的一个实施例的消防机器人用移动底座的侧视图;图2示出了根据本发明的一个实施例的消防机器人用移动底座的忽略爬升机构的侧视图;图3示出了根据本发明的一个实施例的消防机器人用移动底座的仰视图。
如图1至图3所示,该消防机器人用移动底座,包括:
底座主体1,底座主体1中设有控制单元2;
爬升机构,包括第一履带轮3、第二履带轮4、第三履带轮5,第一履带轮位于底座主体底部两侧,由轮对6及第一履带7组成,第一履带7由轮对6张紧,第二履带轮4由大带轮8、小带轮9、连接架10、第二履带11组成,大带轮8与第一履带轮3前后两端的轮对6同轴且直径相等,小带轮9端为自由端,大带轮8与小带轮9通过连接架10连接,第二履带11由大带轮8和小带轮9张紧,第三履带轮5由轮架12、带轮13、第三履带14组成,轮架12中部设有连接轴15,连接轴15连接于小带轮9轴,带轮13位于轮架12两端,第三履带14由带轮13张紧;
行走转向机构,行走转向机构位于底座主体1底部,第一履带轮3内侧,包括行走轮16及行走轮支架17、升降装置18、旋转电机19和驱动20,行走轮支架17可升降连接于升降装置18,行走轮支架17可旋转连接于旋转电机19,行走轮16连接于驱动20;
温度传感器,温度传感器设置于底座主体的前端,连接于控制器。
其中,第一履带轮的前后两端的轮对之间设置有张紧装置21。
其中,第二履带轮与所述第三履带轮单独驱动。
其中,第二履带轮以所述大带轮轴为旋转中心转动。
其中,第三履带轮以所述连接轴为旋转中心转动。
其中,底座主体中还包括防撞装置22,所述防撞装置22位于所述底座主体的四周,由防撞板及防撞弹簧组成。
其中,行走转向机构还包括制动装置23,所述制动装置23连接于所述行走轮16。
其中,行走转向机构还包括减震装置24,所述减震装置24设置于所述底座主体1与所述行走轮支架17之间。
其中,行走轮为四个。
其中,行走轮为阻燃耐高温材质。
以上已经描述了本发明的各实施例,上述说明是示例性的,并非穷尽性的,并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下,对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (10)

1.一种消防机器人用移动底座,其特征在于,该消防机器人用移动底座包括:
底座主体,所述底座主体中设有控制单元;
爬升机构,包括第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮,所述第一履带轮位于所述底座主体底部两侧,由轮对及第一履带组成,所述第一履带由所述轮对张紧,所述第二履带轮由大带轮、小带轮、连接架、第二履带组成,所述大带轮与所述第一履带轮前后两端的轮对同轴且直径相等,所述小带轮端为自由端,所述大带轮与所述小带轮通过所述连接架连接,所述第二履带由所述大带轮和所述小带轮张紧,所述第三履带轮由轮架、带轮、第三履带组成,所述轮架中部设有连接轴,所述连接轴连接于所述小带轮轴,所述带轮位于所述轮架两端,所述第三履带由所述带轮张紧;
行走转向机构,所述行走转向机构位于所述底座主体底部,第一履带轮内侧,包括行走轮及行走轮支架、升降装置、旋转电机和驱动,所述行走轮支架可升降连接于所述升降装置,所述行走轮支架可旋转连接于所述旋转电机,所述行走轮连接于所述驱动;
温度传感器,所述温度传感器设置于所述底座主体的前端,连接于所述控制器。
2.根据权利要求1所述的消防机器人用移动底座,其特征在于,所述第一履带轮的前后两端的轮对之间设置有张紧装置。
3.根据权利要求1所述的消防机器人用移动底座,其特征在于,所述第二履带轮与所述第三履带轮单独驱动。
4.根据权利要求1所述的消防机器人用移动底座,其特征在于,所述第二履带轮以所述大带轮轴为旋转中心转动。
5.根据权利要求1所述的消防机器人用移动底座,其特征在于,所述第三履带轮以所述连接轴为旋转中心转动。
6.根据权利要求1所述的消防机器人用移动底座,其特征在于,所述底座主体中还包括防撞装置,所述防撞装置位于所述底座主体的四周,由防撞板及防撞弹簧组成。
7.根据权利要求1所述的消防机器人用移动底座,其特征在于,所述行走转向机构还包括制动装置,所述制动装置连接于所述行走轮。
8.根据权利要求1所述的消防机器人用移动底座,其特征在于,所述行走转向机构还包括减震装置,所述减震装置设置于所述底座主体与所述行走轮支架之间。
9.根据权利要求1所述的消防机器人用移动底座,其特征在于,所述行走轮为四个。
10.根据权利要求1所述的消防机器人用移动底座,其特征在于,所述行走轮为阻燃耐高温材质。
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