CN107072735A - 医疗用机械手系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

不使用具有马达的大型的主侧的操作部就能够使从侧的医疗用机械手像操作人员的指示那样移动以消除姿势偏移。提供一种医疗用机械手系统(1)，其具有：医疗用机械手(3)，其具有一个以上的关节(B)；操作部(2)，其具有与该医疗用机械手(3)的关节(B)对应的操作系统(A)，该操作部(2)由操作人员进行操作；以及控制部(4)，其根据针对该操作部(2)的操作而控制医疗用机械手(3)，操作部(2)设置有开关(13)，在操作开关(13)的指令有效的情况下，控制部(4)使医疗用机械手(3)的关节(B)向消除与操作部(2)的操作系统(A)的姿势偏移的方向进行动作，在操作开关(13)的指令无效的情况下，控制部(4)使姿势偏移消除动作停止。

Description

医疗用机械手系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及医疗用机械手系统及其控制方法。

背景技术

以往，公知有如下的主/从方式的机械手系统：在主装置侧具备马达，在主装置与从装置之间产生了姿势偏移的情况下，将从装置固定而进行驱动以使得主装置侧与从装置一致(例如，参照专利文献1。)。

公知有如下的主/从方式的机械手系统：在主装置侧不具备马达，在向主装置与从装置之间的姿势偏移减小的方向操作了主装置的情况下使从装置的移动比主装置的指示小，在除此以外的方向上使该从装置按照主装置的指示移动，由此在操作的过程中姿势偏移被逐渐消除(例如，参照专利文献2。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第6364888号公报

专利文献2：美国专利第8423186号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，如果像专利文献1那样在主装置侧具备马达，则存在装置变得大型并且成本增加这样的问题。

在专利文献2的机械手系统中，由于在主装置与从装置的姿势偏移被消除之前，无论操作主装置的操作人员的指示如何，从装置的移动都是根据姿势偏移量而变化的，因此存在以下这样的问题：操作人员会感到从装置没有像所期望那样移动这样的不适。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供不使用具有马达的大型的主侧的操作部就能够使从侧的医疗用机械手像操作人员的指示那样移动以消除姿势偏移的医疗用机械手系统及其控制方法。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一个方式提供医疗用机械手系统，该医疗用机械手系统具有：医疗用机械手，其具有一个以上的关节；操作部，其具有与该医疗用机械手的所述关节相对应的操作系统，该操作部由操作人员进行操作；以及控制部，其根据针对该操作部的操作而控制所述医疗用机械手，所述操作部设置有开关，在操作所述开关的指令有效的情况下，所述控制部进行姿势偏移消除动作，在操作所述开关的指令无效的情况下，所述控制部使所述姿势偏移消除动作停止，所述姿势偏移消除动作是指使所述医疗用机械手的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作。

根据本方式，通过操作人员把持着操作部进行操作，控制部根据操作对医疗用机械手进行控制。当操作人员对设置于操作部的开关进行操作时，控制部判定该操作的指令是有效还是无效，在有效的情况下进行姿势偏移消除动作，该姿势偏移消除动作是指使医疗用机械手的关节向消除与操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作。此时，操作人员期望消除姿势偏移而操作开关，根据该操作的指令来消除姿势偏移。

另一方面，在操作开关的指令无效的情况下，使姿势偏移消除动作停止。

即，根据本方式，由于使从侧的医疗用机械手进行动作，因此主侧的操作部不需要具备马达，从而能够使装置紧凑并降低成本。并且，由于通过遵照操作人员的意图的开关的操作而切换医疗用机械手的动作，因此，能够使医疗用机械手像操作人员所期望那样进行动作以消除姿势偏移，而不会感到不适。

在上述方式中，也可以是，在所述姿势偏移超过规定的阈值的情况下，所述控制部判定为操作所述开关的指令有效。

这样，能够防止在姿势偏移充分小到操作人员在操作中无法识别姿势偏移的程度的情况下还进行姿势偏移的消除动作，并且即使姿势偏移的消除动作的结果是没有完全消除医疗用机械手的关节与操作系统的姿势偏移，在姿势偏移变得充分小的情况下也能够使操作开关的指令无效，使姿势偏移消除动作结束。

在上述方式中，也可以是，当在所述医疗用机械手的所述关节与所述操作系统的移动量对应地进行动作的状态下操作了所述开关的情况下，所述控制部判定为操作该开关的指令无效。

这样，能够防止在基于操作部的操作的医疗用机械手的正常动作中在错误地操作了开关的情况下切换成姿势偏移消除动作。

在上述方式中，也可以是，在所述姿势偏移超过规定的阈值的情况下，所述控制部判定为操作所述开关的指令无效。

这样，在姿势偏移过大而必须使医疗用机械手大幅进行动作以进行姿势偏移消除动作的情况下，在姿势偏移消除动作时，医疗用机械手很可能与配置于周围的体组织发生干涉，因此在这样的情况下，即使开关被操作也使指令无效，能够使得不会进行姿势偏移消除动作。

在上述方式中，所述医疗用机械手系统也可以具有通知部，在所述控制部判定为操作所述开关的指令无效时该通知部通知该内容。

这样，在通过操作开关来指示姿势偏移消除动作的情况下，操作人员能够根据通知部的通知来识别姿势偏移过大而无法进行消除动作的情况。

在上述方式中，所述医疗用机械手系统也可以具有通知部，当所述控制部在使所述关节向消除所述姿势偏移的方向进行动作时判定为所述姿势偏移在规定的阈值以下时，该通知部通知该内容。

这样，操作人员能够根据通知部的通知而识别到姿势偏移被充分消除，能够将操作开关的指令切换成无效，迅速向正常动作转移。

在上述方式中，也可以是，所述控制部在使所述关节向消除所述姿势偏移的方向进行动作时，使所述关节以规定以下的速度进行动作。

这样，使姿势偏移消除动作中的医疗用机械手的动作减慢，期间操作人员能够中断姿势偏移消除动作等。

在上述方式中，也可以是，所述医疗用机械手在其前端具有处置部，所述处置部被设置成能够切换作用于活体的接通状态和不作用于活体的切断状态，被切换成接通状态而对活体进行处置，在操作所述开关的指令被从无效切换成有效时，所述控制部使所述处置部切换成切断状态，然后使所述关节进行动作。

这样，在处置部被设为接通状态而进行针对活体的处置的状态下，在通过操作开关而指示了姿势偏移消除动作的情况下，在使关节进行动作之前将处置部切换成切断状态，由此能够极力抑制在姿势偏移消除动作中处置部与活体发生干涉。

在上述方式中，也可以是，所述处置部具有一个以上的关节，所述操作部具有与所述医疗用机械手的所述关节和所述处置部的所述关节对应的操作系统，在操作所述开关的指令被从无效切换成有效时，所述控制部使所述处置部的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作，在判定为所述姿势偏移在规定的阈值以下后，所述控制部使所述医疗用机械手的所述关节进行动作。

这样，通过在使医疗用机械手的关节进行动作的姿势偏移消除动作之前使处置部与操作部的操作系统一致，能够极力抑制在消除动作中处置部与活体发生干涉。

在上述方式中，也可以是，所述操作部具有离合器开关，所述离合器开关根据所述控制部而使所述操作部的所述操作系统与所述医疗用机械手的所述关节之间的联动断续。

这样，通过使操作人员对离合器开关进行操作而切断操作部的操作系统与医疗用机械手的关节之间的联动并且使操作开关的指令无效，无需使医疗用机械手进行动作就能够进行减小姿势偏移的动作。而且，在这之后，通过将操作开关的指令切换成有效而进行姿势偏移消除动作，能够使医疗用机械手以较小的移动量来消除姿势偏移，极力抑制其与周围的活体发生干涉。此时，在操作人员将手从开关松开等将操作开关的指令切换成无效时，使姿势偏移消除动作停止，来自操作部的控制成为切断状态，从而能够使医疗用机械手的关节的动作停止。

本发明的另一方式是医疗用机械手的控制方法，该医疗用机械手系统的控制部根据操作部的操作而控制具有一个以上的关节的医疗用机械手，所述操作部具有与该医疗用机械手的所述关节对应的操作系统，所述医疗用机械手系统的控制方法包含以下步骤：判定步骤，判定对设置于所述操作部的开关进行操作的指令是否有效；姿势校正步骤，在通过该判定步骤判定为所述指令有效的情况下进行姿势偏移消除动作，该姿势偏移消除动作是指使所述医疗用机械手的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统之间的姿势偏移的方向进行动作；以及在通过所述判定步骤判定为所述指令无效的情况下使所述姿势偏移消除动作停止的步骤。

发明效果

根据本发明，实现了不使用具有马达的大型的主侧的操作部就能够使从侧的医疗用机械手像操作人员的指示那样移动以消除姿势偏移的效果。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的医疗用机械手系统的整体结构图。

图2是示出图1的医疗用机械手系统所使用的医疗用机械手、操作部以及控制部的图。

图3A是示出在图1的医疗用机械手系统中产生了姿势偏移的状态下的操作部的图。

图3B是示出在图1的医疗用机械手系统中产生了姿势偏移的状态下的医疗用机械手的图。

图4A是示出在图1的医疗用机械手系统中实施姿势校正模式时的操作部的图。

图4B是示出在图1的医疗用机械手系统中实施姿势校正模式时的医疗用机械手的图。

图5是示出图1的医疗用机械手系统的控制方法的流程图。

图6是分别示出图1的医疗用机械手系统中的开关的状态和各关节的角度位置的变化的一例的图。

图7是示出在图6中使用拨动开关作为开关的情况的图。

图8是分别示出图1的医疗用机械手系统的医疗用机械手的可动部具有两个关节的情况下的开关的状态和各关节的角度位置的变化的一例的图。

图9是示出与图8相同的另一动作例的图。

图10是示出在图9中使用拨动开关作为开关的情况的图。

图11是示出图1的医疗用机械手系统的控制方法的变形例的流程图。

图12是示出图1的医疗用机械手系统的控制方法的另一变形例的流程图。

图13是示出图1的医疗用机械手系统的控制方法的另一变形例的流程图。

图14是示出图1的医疗用机械手系统的控制方法的另一变形例的流程图。

图15是示出图1的医疗用机械手系统的控制方法的另一变形例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式的医疗用机械手系统1进行说明。

如图1所示，本实施方式的医疗用机械手系统1具有：操作部2，其由操作人员O进行操作；医疗用机械手3，其被插入于患者P的体腔内；控制部4，其根据操作部2的操作而控制医疗用机械手3；以及监视器5。

如图2所示，医疗用机械手3例如具有：插入部6，其经由被插入于患者P的体腔内的内窥镜的插入部S的钳子通道R而被插入到患者P的体内；可动部7，其配备于该插入部6的前端；以及驱动部8，其配置于插入部6的基端侧，通过未图示的线等动力传递部件对可动部7进行驱动。

可动部7具有：处置部9，其配置于最前端，作用于体内的患部以对该患部进行处置；以及多个关节B，它们使该处置部9的前端位置和姿势变化。处置部9例如是把持钳子。

操作部2与医疗用机械手3构成为相似形状，并且该操作部2具有前端部12，该前端部12被与医疗用机械手3的可动部7相同数量的关节(操作系统)A支承。前端部12是供操作人员O把持的部分，在通过操作人员O的大拇指和食指进行把持时大拇指所接触的前端部分设置有开关13。操作部2具有对构成该操作部2的各关节A的角度进行检测的未图示的传感器，传感器的输出被发送给控制部4。

开关13例如是按钮开关。

并且，开关13兼作用于使操作部2与医疗用机械手3的联动断续的离合器开关。

即，在开关13被按压时，控制部4判定操作部2的各关节A与医疗用机械手3的各关节B之间的偏差，在全部关节A、B的偏差在规定的阈值以下(姿势偏移小)的情况下，连接离合器以使操作部2与医疗用机械手3联动(正常动作模式)。此时，通过操作开关13来指示向后述的姿势校正模式转移的指令无效，不会进行朝向姿势校正模式的转移。

另一方面，在像图3A和图3B所示那样任意关节B的偏差超过阈值的情况下，控制部4仅在开关13被按压的期间判定为通过操作开关13来指示向姿势校正模式转移的指令有效，像图4A和图4B所示那样使医疗用机械手3的各关节B(向消除姿势偏移的方向)进行动作以与操作部2的各关节A的角度一致(姿势校正模式)。

在该姿势校正模式下，控制部4使各关节B以规定的速度以下的速度进行动作。规定的速度是指例如正常动作模式下的最高速度的十分之一的速度。任意设定规定的速度。

在开关13被按压的状态下，在操作部2的各关节A的角度与医疗用机械手3的各关节B的角度大致一致时，即偏差在阈值以下时，操作开关13的指令变为无效，控制部4将离合器连接以使操作部2与医疗用机械手3联动(正常动作模式)。在离合器连接后，即使操作人员O将手从开关13松开，控制部4也维持离合器的连接状态。

在离合器连接的正常动作模式下，控制部4使医疗用机械手3的各关节B以与操作部2的各关节A的移动量一致的移动量进行动作。

在离合器连接而操作部2与医疗用机械手3联动的状态下，在操作部2的开关13被按压的情况下，控制部4切断离合器，从而解除操作部2与医疗用机械手3的联动。

以下对这样构成的本实施方式的医疗用机械手系统1的控制方法进行说明。

要想使用本实施方式的医疗用机械手系统1对体内的患部进行处置，将内窥镜的插入部S插入到患者P的体腔内，然后将医疗用机械手3经由插入部S的钳子通道R插入到患者P的体内。在插入医疗用机械手3时，切断离合器，解除操作部2与医疗用机械手3的联动。

在医疗用机械手3的前端的可动部7接近配置于体腔内的患部的状态下，操作人员O一边通过监视器5确认内窥镜所取得的图像，一边配置操作部2使得医疗用机械手3的可动部7与操作部2的前端部12为大致相同的姿势。在该状态下，当操作人员O按压操作部2的开关13时，控制部4按照图5所示的流程图对医疗用机械手3进行控制。

即，在操作部2的开关13被按压的情况下(步骤S1)，判定操作部2的各关节A与医疗用机械手3的各关节B的偏差(判定步骤S2)，在任意关节B的偏差超过规定的阈值的(产生了姿势偏移)情况下，操作开关13的指令有效，向姿势校正模式转移(t1)。

由此，在开关13被按压的期间，控制部4使医疗用机械手3的各关节B以规定的速度进行动作以使得医疗用机械手3的各关节B的角度与操作部2的各关节A的角度大致一致(姿势校正步骤S3)。在姿势校正步骤S3中，如图6所示，医疗用机械手3的关节B的角度逐渐接近操作部2的关节A的角度(为了使说明简单，在图6中仅示出一个关节的动作。)。

关于该姿势校正模式，由于是在设置于操作部2的开关13被按压的期间实施的，因此有时操作人员O也会移动操作部2的各关节A，在该情况下，医疗用机械手3的各关节B进行动作以与操作部2的各关节A的新的角度大致一致。当操作人员O将手从开关13松开时，姿势校正模式被解除，无论操作部2的各关节A的动作如何，医疗用机械手3的各关节B的动作都被维持在停止的状态(t2～t3)。

由于在姿势校正模式下在医疗用机械手3的各关节B进行动作的状态下，各关节B以规定的速度以下的速度进行动作，因此操作人员O通过监视器5确认内窥镜图像，由此判断医疗用机械手3是否与周围的体组织发生干涉，在看起来要发生干涉的情况下，通过将手从开关13松开而能够使医疗用机械手3停止，从而避免干涉。

在该状态下，操作人员O不按压开关13而移动操作部2以接近医疗用机械手3的状态，然后通过再次按压开关13(t3)而切换成姿势校正模式，从而能够使医疗用机械手3的关节B的角度接近操作部2的关节A的角度而不与周围的体组织发生干涉。当医疗用机械手3的各关节B的角度与操作部2的各关节A的角度大致一致(t4)时，姿势校正模式被解除，并且连接离合器(步骤S4)，成为操作部2与医疗用机械手3联动的正常动作模式。

即，在该状态下，由于操作开关13的指令变为无效，因此之后操作人员O能够在维持着正常动作模式的状态下在任意时机将手从开关13松开(t5)，能够在操作部2与医疗用机械手3之间的姿势偏移被消除的状态下操作医疗用机械手3而不会感到不适(正常动作步骤S5)。

根据本实施方式，由于操作部2无需具有马达，因此不需要大型的装置，并且能够使医疗用机械手3像操作人员O按压开关13所指示那样移动以消除姿势偏移。

在想要切断操作部2与医疗用机械手3的联动的情况下，通过再次按压操作部2的开关13，就能够切断离合器(t6)。

在本实施方式中，根据开关13的状态、操作部2和医疗用机械手3的状态而切换动作模式，但是也可以取而代之，如图7所示，采用切换有效和无效这两个状态的拨动开关。

在本实施方式中，也将设置于操作部2的用于向姿势校正模式切换的开关13用作用于操作离合器的开关，其中，该离合器使操作部2与医疗用机械手3的联动断续。也可以取而代之，另外设置离合器用的开关而不是与开关13兼用。

在本实施方式中，在姿势校正模式下的操作部2的动作中，在消除了姿势偏移时直接从姿势校正模式转移到正常动作模式，但也可以是，在消除了姿势偏移的时刻(t4)，通过监视器显示等，将转移到了正常动作模式的情况通知操作人员O。也可以取而代之，或者在此基础上，利用警报(声音)进行通知。

这样，无论操作人员O的熟练程度如何，即使是难以仅通过确认监视器5的图像而识别在消除了姿势偏移后转移到了正常动作模式的情况的熟练程度低的操作人员O，也能够顺利地识别模式转移。

在本实施方式中，仅例示了一个关节B的动作，但在可动部7具有多个关节B1、B2的情况下，如图8所示，对于姿势偏移先被消除了的关节B1，只要在该时刻(t10)不连接离合器而转移到追随操作部2的关节A1的动作的伪正常动作模式并在全部关节A1、A2、B1、B2的姿势偏移被消除了的时刻(t11)连接离合器而转移到正常动作模式即可。

图9是对在一个关节A1、B1的姿势偏移被消除(t12)而其他关节A2、B2的姿势偏移没有被消除的状态下操作人员O将手从开关13松开的情况(t13)下的动作进行说明的图。由于在将手从开关13松开的瞬间离合器还没有被连接，因此医疗用机械手3的全部关节B1、B2停止，再次产生姿势偏移。然后，通过开关13被再次按压(t14)，再次开启姿势校正模式。在图9中，对于医疗用机械手3的关节B1，在时间t12～t13、t15～t16的期间是伪正常动作模式，在时间t16的时刻离合器被连接而成为正常动作模式。

图10是对使用了拨动开关的情况下的相同动作进行说明的图。

在一部分的关节A1、B1的姿势偏移被消除时转移到伪正常动作模式，在该伪正常动作模式下，在离合器没有连接的状态下使医疗用机械手3的关节B2的动作追随操作部2的关节A2的动作，但也可以取而代之，针对每个关节B1、B2设置离合器，从姿势偏移被消除后的关节B1、B2连接离合器而转移到正常动作模式。

在本实施方式中，也可以如图11所示，在开关13被按压的情况下(步骤S1)，判定是否通过离合器解除了操作部2与医疗用机械手3的联动(步骤S11)，能够以离合器被切断为条件而转移到姿势校正模式。如果在姿势校正模式的过程中操作部2与医疗用机械手3联动，则存在医疗用机械手3的前端向预料不到的方向移动这样不期望的情况。通过将操作部2与医疗用机械手3之间的联动被解除作为条件，能够将这样的不良情况的产生防患于未然。

在姿势校正模式下，在医疗用机械手3的各关节B进行动作的状态下，在操作部2的各关节A的角度变化的情况下使医疗用机械手3的各关节B追随新的角度位置，但在操作部2的各关节A的角度变化而超过规定的阈值的情况下，也可以停止姿势校正模式。由此，在姿势偏移消除动作中使用手将操作部2大幅移动的情况下，能够使姿势校正模式停止以避免与周边的器官等接触。

在通过正常动作模式来操作医疗用机械手3的过程中，可以在由于过负载等理由而操作部2的关节A的角度与医疗用机械手3的关节B的角度的偏差变为规定的阈值以上的情况下切断离合器。

在本实施方式中，在操作部2的开关13被按压的情况下，如果在操作部2的关节A与医疗用机械手3的关节B之间产生姿势偏移，则始终切换成姿势校正模式。也可以取而代之，如图12所示，控制部4监视操作部2与医疗用机械手3的姿势偏移，判定操作部2的关节A的角度与医疗用机械手3的关节B的角度的偏差(步骤S100)，在所判定的偏差在规定的第一阈值以下的情况下，能够向姿势校正模式转移，在所判定的偏差超过第一阈值的情况下，通知警报(通知部)(步骤S101)。

第一阈值是比在判定步骤S2中用于使姿势校正模式开始或结束的阈值(在图12中记载为第二阈值。)充分大的值。

如果在操作部2的关节A的角度与医疗用机械手3的关节B的角度的偏差超过规定的阈值的情况下能够向姿势校正模式转移，则会通过姿势校正模式使医疗用机械手3的关节B大幅进行动作。因此，在通过开关13使各关节B自动进行动作的情况下，医疗用机械手3的前端部很有可能向预料不到的方向进行动作，与体组织发生干涉。因此，在这样的情况下禁止向姿势校正模式转移，手动使操作部2的关节A的角度接近医疗用机械手3的关节B的角度之后，才能够向姿势校正模式转移，由此能够避免干涉。

作为图12的警报，能够列举将姿势偏移大的情况通知操作人员O的例子。在该情况下，可以催促操作人员O向减小姿势偏移的方向对操作部2进行操作。

作为催促操作人员O进行操作的方法的一例，可以是，在监视器5等上通过CG(计算机图形)等显现作为一致的对象的处置部9的姿势或者一致后的情况下的操作部2的姿势并指示一致的方向。

这样，即使在处置部9的关节的一部分没有进入到内窥镜图像内的情况等操作人员O难以正确地识别处置部9的姿势的情况下，也能够使操作人员O了解姿势偏移减小的方向。

通过使操作人员O根据警报而对操作部2进行操作，在各关节角度的偏差变为规定的第一阈值以下的情况下，只要控制部4请求操作人员O按压开关13(步骤S102)即可。

通过使操作人员O根据请求而按压开关13，从偏差小的状态开始进行姿势校正模式，因此具有能够缩短消除姿势偏移直至转移到正常动作模式为止的时间这样的优点。通过禁止从偏差大的状态向姿势校正模式转移，能够防止医疗用机械手3的前端部向预料不到的方向进行动作，降低与周围的体组织发生干涉的可能性。

在正常动作模式下的操作中，可以在操作部2的关节A的角度与医疗用机械手3的关节B的角度的偏差超过第一阈值的情况下切断离合器以解除操作部2与医疗用机械手3的联动，并且进行指示以使操作部2的各关节A的角度接近医疗用机械手3的各关节B的角度。

如图13所示，在开关13被按压时，在偏差超过阈值的情况下，可以首先判定设置于医疗用机械手3的前端的处置部9的状态(步骤S21)，在处置部9是接通状态的情况下，切换到切断状态(步骤S22)，然后再执行姿势校正模式。

这里，接通状态是指处置部9作用于活体的状态，在处置部9是把持钳子的情况下是指前端以把持活体的方式闭合的状态。切断状态是指处置部9不作用于活体的状态，在处置部9是把持钳子的情况下是指前端打开的状态。

作为处置部9，例示了把持钳子，但也可以取而代之，采用缝合器、持针器、剪刀或抽吸器等。

在处置部9是缝合器、持针器或剪刀的情况下，与把持钳子同样地，以把持活体的方式闭合的状态是接通状态，打开的状态是切断状态。在处置部9是抽吸器的情况下，抽吸的状态是接通状态，不抽吸的状态是切断状态。作为用于切换处置部9的接通/切断的操作部2，能够采用夹式、杆式或者按压开关式等任意方式。

这样，具有以下这样的优点：能够防止在缝合器、持针器或剪刀把持着活体的接通状态或者抽吸器作用于活体的接通状态下姿势校正模式工作，从而能够防止产生由于在接通状态下进行动作而给活体带来负担的不良情况。

作为把持钳子，例示了不能提供能量的器具，但可以取而代之，采用单极、双极或能够提供超声波等能量的器具。

在该情况下，姿势校正模式是在把持钳子为切断状态并且没有提供能量的状态下执行的。由此，除了防止了姿势校正模式在接通状态下工作之外，还防止了在切断状态下却提供能量时姿势校正模式工作。

在处置部9具有一个以上的关节并且操作部2设置有与处置部9的关节对应的关节的情况下，在通过按压开关13而开始进行姿势校正模式时，如图14所示，判定处置部9的各关节的姿势偏移(步骤S30)，优选为，首先消除处置部9的关节的姿势偏移(步骤S31)，然后进行其他关节的姿势偏移的消除动作(步骤S32)。

在该情况下，针对处置部9的关节的离合器可以始终维持连接状态。在姿势校正模式下，在操作人员O需要在监视器5上对处置部9进行操作的情况下，不论何时，即使在进行姿势偏移的消除动作步骤S32的中途，也能够对处置部9进行操作，能够防止给活体带来负担并且能够消除操作部2与医疗用机械手3的姿势偏移。

也可以根据处置部9是接通状态还是切断状态而切换向姿势校正模式转移时的第一阈值(步骤S12)。例如，如图15所示，只要在处置部9是接通状态的情况下将第一阈值设定得较小(步骤S13)，在处置部9是切断状态的情况下将第一阈值设定得较大即可(步骤S14)。然后，判定处置部9的关节的角度与其他关节的角度的偏差是否超过所设定的第一阈值(步骤S15)，在所判定的偏差在规定的第一阈值以下的情况下能够向姿势校正模式转移，在所判定的偏差超过第一阈值的情况下使医疗用机械手3停止。

这样使得在处置部9作用于活体的状态下不会从姿势偏移大的状态转移到姿势校正模式，能够减轻带给活体的负担。

在本实施方式中，使姿势校正模式下的医疗用机械手3的各关节B以相同速度进行动作，但也可以取而代之，使速度根据每个关节B而不同。

在该情况下，也可以使速度根据偏差的大小而变化。这样，能够使全部关节B的姿势校正动作大致同时结束，能够易于使操作人员O识别结束。

在本实施方式中，使姿势校正模式下的医疗用机械手3的各关节B同时进行动作，但也可以取而代之，使每个关节B依次进行动作。

例如，可以从可动部7的根侧的关节B开始依次消除姿势偏移。这样，能够容易地确认姿势校正模式的进行状况。

也可以使关节B按照不会使处置部9的前端大幅移动的顺序进行动作。

还可以使关节B按照各关节B与可动部7的中心轴的最大距离为最小的顺序进行动作。

这样，能够将在可动部7工作时与周围的体组织的干涉抑制到最小限度。

也可以是，在姿势校正模式的初期使各关节B以低速进行动作，之后使其提高速度进行动作。这样，能够在姿势校正模式的初期确认有无可动部7与体组织的干涉，能够在确认没有干涉后通过高速动作提前消除姿势偏移。

在本实施方式中，作为操作部2，例示了与医疗用机械手3相似形状的操作部，但不限于此，能够采用任意形式的操作部。例如，在医疗用机械手3与操作部2是不同构造的情况下，可以通过对逆运动学进行求解来计算各关节B的驱动量，以使得医疗用机械手3前端的姿势与操作部2的把持部的姿势一致，从而实现姿势一致。

标号说明

1：医疗用机械手系统；2：操作部；3：医疗用机械手；4：控制部；9：处置部；13：开关；A、A1、A2：操作部的关节(操作系统)；B、B1、B2：医疗用机械手的关节；O：操作人员；P：患者；S2：判定步骤；S3：姿势校正步骤；S5：正常动作步骤。

Claims (11)

1.一种医疗用机械手系统，其具有：

医疗用机械手，其具有一个以上的关节；

操作部，其具有与该医疗用机械手的所述关节相对应的操作系统，该操作部由操作人员进行操作；以及

控制部，其根据针对该操作部的操作而控制所述医疗用机械手，

所述操作部设置有开关，

在操作所述开关的指令有效的情况下，所述控制部进行姿势偏移消除动作，在操作所述开关的指令无效的情况下，所述控制部使所述姿势偏移消除动作停止，所述姿势偏移消除动作是指使所述医疗用机械手的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作。

2.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，

在所述姿势偏移超过规定的阈值的情况下，所述控制部判定为操作所述开关的指令有效。

3.根据权利要求1或2所述的医疗用机械手系统，其中，

当在所述医疗用机械手的所述关节与所述操作系统的移动量对应地进行动作的状态下操作了所述开关的情况下，所述控制部判定为操作该开关的指令无效。

4.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，

在所述姿势偏移超过规定的阈值的情况下，所述控制部判定为操作所述开关的指令无效。

5.根据权利要求4所述的医疗用机械手系统，其中，

所述医疗用机械手系统具有通知部，在所述控制部判定为操作所述开关的指令无效时该通知部通知该内容。

6.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，

所述医疗用机械手系统具有通知部，当所述控制部在使所述关节向消除所述姿势偏移的方向进行动作时判定为所述姿势偏移在规定的阈值以下时，该通知部通知该内容。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的医疗用机械手系统，其中，

所述控制部在使所述关节向消除所述姿势偏移的方向进行动作时，使所述关节以规定以下的速度进行动作。

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的医疗用机械手系统，其中，

所述医疗用机械手在其前端具有处置部，所述处置部被设置成能够切换作用于活体的接通状态和不作用于活体的切断状态，被切换成接通状态而对活体进行处置，

在操作所述开关的指令被从无效切换成有效时，所述控制部使所述处置部切换成切断状态，然后使所述关节进行动作。

9.根据权利要求8所述的医疗用机械手系统，其中，

所述处置部具有一个以上的关节，

所述操作部具有与所述医疗用机械手的所述关节和所述处置部的所述关节对应的操作系统，

在操作所述开关的指令被从无效切换成有效时，所述控制部使所述处置部的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作，在判定为所述姿势偏移在规定的阈值以下后，所述控制部使所述医疗用机械手的所述关节进行动作。

10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的医疗用机械手系统，其中，

所述操作部具有离合器开关，所述离合器开关根据所述控制部而使所述操作部的所述操作系统与所述医疗用机械手的所述关节之间的联动断续。

11.一种医疗用机械手系统的控制方法，该医疗用机械手系统的控制部根据操作部的操作而控制具有一个以上的关节的医疗用机械手，所述操作部具有与该医疗用机械手的所述关节对应的操作系统，所述医疗用机械手系统的控制方法包含以下步骤：

判定步骤，判定对设置于所述操作部的开关进行操作的指令是否有效；

姿势校正步骤，在通过该判定步骤判定为所述指令有效的情况下进行姿势偏移消除动作，该姿势偏移消除动作是指使所述医疗用机械手的所述关节向消除与所述操作部的所述操作系统的姿势偏移的方向进行动作；以及

在通过所述判定步骤判定为所述指令无效的情况下使所述姿势偏移消除动作停止的步骤。