CN205885520U - 电外科器械 - Google Patents

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Abstract

一种电外科钳包括末端执行器，末端执行器具有围绕纵向轴线布置的第一和第二钳爪构件。第一和第二钳爪构件包括在其间限定间隙的近侧部分以及分别具有第一和第二组织接触表面的远侧部分，第一钳爪构件的远侧部分和第二钳爪构件的远侧部分在第一和第二组织接触表面的相对侧部处具有剪切刃。末端执行器构造成在其致动时在第一钳爪构件的第一组织接触表面和第二钳爪构件的第二组织接触表面之间选择性地传递电外科能量。第一和第二钳爪构件中的至少一个能够相对于另一个在张开位置、第一接近位置以及第二接近位置之间运动，在第一接近位置中，第一和第二组织接触表面大体彼此相对，在第二接近位置中，第一和第二组织接触表面相对于彼此沿侧向偏置。

Description

电外科器械
技术领域
本公开涉及电外科器械，具体地涉及基于能量的手术器械，并且更具体地涉及基于能量的手术钳，所述基于能量的手术钳构造成用于处理组织和/或切割组织。
背景技术
钳或止血器是夹钳状器械，所述夹钳状器械依赖于其钳爪之间的机械动作来抓持、夹持和约束组织。基于能量的钳利用机械夹持动作和能量例如电外科能量、超声能量、光能、微波能量、热量等以通过加热组织从而凝结和/或烧灼组织来实现止血。某些手术程序要求更加简单地烧灼组织并且依赖于夹持压力、精确的能量控制和间隙距离(即，当围绕组织闭合时在相对的钳爪之间的距离)的特定组合来“密封”组织。通常，一旦组织被密封，外科医生就必须沿着新形成的组织密封部准确地切分组织。因此，已经有多种组织密封器械被设计为包含刀片，所述刀片能够相对于布置在组织密封器械的钳爪中的刀片槽运动，以便在形成组织密封部之后切分组织。
然而，包括刀片和刀片槽的组织密封器械通常是一次性装置，原因在于刀片和刀片槽可能难以清理，并且刀片可能会随着重复使用而磨损和钝化。向组织密封器械的钳爪中刀片槽可能会降低钳爪的密封强度，并且刀片槽的宽度可能会增加钳爪的宽度，这样相应地可能会导致组织密封器械的解剖能力的下降。
发明内容
本公开涉及可重复使用的、基于能量的手术器械，所述基于能量的手术器械具有可动的、相对的钳爪构件，所述钳爪构件构造成用于抓持、密封、解剖和/或切割血管/组织，并且不需要使用刀片和带有槽的钳爪构造，并且具有用于放置对所处理的血管/组织周围的组织造成损伤的跨越式密封/切割功能。
根据本公开的一些方面，一种电外科器械包括末端执行器，所述末端执行器具有围绕纵向轴线布置的第一钳爪构件和第二钳爪构件。第一钳爪构件包括近侧部分和具有第一组织接触表面的远侧部分，第二钳爪构件包括近侧部分和具有第二组织接触表面的远侧部分。第一钳爪构件的近侧部分和第二钳爪构件的近侧部分限定其间的间隙，并且第一钳爪构件的远侧部分和第二钳爪构件的远侧部分在第一组织接触表面和第二组织接触表面的相对侧部处具有剪切刃。末端执行器构造成在其致动时在第一钳爪构件的第一组织接触表面和第二钳爪构件的第二组织接触表面之间选择性地传递电外科能量。第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个能够相对于另一个在张开位置、第一接近位置以及第二接近位置之间运动，在所述第一接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面大体彼此相对，在所述第二接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面相对于彼此沿侧向偏置。
在一些方面中，第一钳爪构件的近侧部分和第二钳爪构件的近侧部分沿着纵向轴线延伸并且远侧部分相对于纵向轴线沿纵向和沿侧向扭转。在一些方面中，第一组织接触表面和第二组织接触表面在处于第一接近位置时限定其间的三角形间隙。
在一些方面中，第一钳爪构件的远侧部分和第二钳爪构件的远侧部分包括形状互补的前端，所述前端具有与第一组织接触表面和第二组织接触表面的几何形状不同的几何形状。在一些方面中，形状互补的前端中的一个包括凸起部并且形状互补的前端中的一个包括凹陷表面。在某些方面中，第一钳爪构件的前端包括凸面并且第二钳爪构件的前端包括凹面。形状互补的前端可以构造成在处于第一接近位置时配合，并且在处于第二接近位置时相对于彼此沿侧向偏置。
根据本公开的一些方面提供的另一种电外科器械包括末端执行器，所述末端执行器具有围绕纵向轴线布置的第一钳爪构件和第二钳爪构件。第一钳爪构件限定第一组织接触表面，第二钳爪构件限定第二组织接触表面。第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个能够相对于另一个在张开位置、第一接近位置以及第二接近位置之间运动，在所述第一接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面大体彼此相对，在所述第二接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面相对于彼此沿侧向偏置。所述器械还包括第一轴构件和第二轴构件，所述第一轴构件和第二轴构件配合以限定末端执行器。第一钳爪构件布置在第一轴构件的远端部分上，第二钳爪构件布置在第二轴构件的远端部分上。第一轴构件和第二轴构件由枢轴销组件联接在一起，所述枢轴销组件延伸穿过在第一轴构件和第二轴构件的相应的交叉部分中限定的开口。第一轴构件和第二轴构件中的至少一个相对于第一轴构件和第二轴构件中的另一个能够围绕两条不同的轴线枢转，这两条不同的轴线大体相互正交且正交于纵向轴线，以便允许第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个在张开位置、第一接近位置和第二接近位置之间运动。
在一些方面中，枢轴销组件包括弹簧销和大体半球形的销头。弹簧销具有：本体部分，设置在本体部分的第一端部处的弹性凸缘，以及从本体部分的第二端部延伸到在销头中限定的开口中的尾部部分。在一些方面中，凸缘定位成抵靠第二轴构件，销头定位在第一轴构件的交叉部分的开口中。在一些方面中，当第一轴构件和第二轴构件处于第一接近位置时，在第一轴构件和第二轴构件的交叉部分之间的远侧间隙张开，并且在交叉部分之间限定的近侧间隙闭合。在一些方面中，当第一轴构件和第二轴构件处于第二接近位置时，在第一轴构件和第二轴构件的交叉部分之间的近侧间隙张开，并且在交叉部分之间限定的远侧间隙闭合。
所述电外科器械还可以包括布置在第一轴构件的近端部分和第二轴构件的近端部分处的第一把手构件和第二把手构件。在一些方面中，第一把手构件包括凸轨，第二把手构件包括凸块止挡件。在一些方面中，所述电外科器械还包括连接器组件，所述连接器组件与第一把手构件的凸轨可释放地接合。在某些方面中，当第一轴构件和第二轴构件处于第一接近位置时，凸块止挡件接合布置在连接器组件中的开关，以自动地激活电外科能量源。
根据本公开的一些方面，一种处理组织的方法包括：将电外科钳的第一把手构件和第二把手构件锁合在一起，以实现第一钳爪构件和第二钳爪构件的从张开位置到第一接近位置的运动，以便在布置在第一钳爪构件和第二钳爪构件的远侧部分上的第一组织接触表面和第二组织接触表面之间抓持组织，其中，第一钳爪构件的近侧部分和第二钳爪构件的近侧部分在其间限定间隙并且不抓持布置在该间隙中的组织；将电外科能量施加到被抓持在第一钳爪构件的第一组织接触表面和第二钳爪构件的第二组织接触表面之间的组织以对组织进行密封；以及使第一把手构件和第二把手构件中的至少一个相对于另一个沿侧向运动，以实现第一钳爪构件和第二钳爪构件的从第一接近位置到第二接近位置的运动，以便经由剪切刃切割被抓持在第一组织接触表面和第二组织接触表面之间的组织，所述剪切刃布置在第一组织接触表面和第二组织接触表面的相对侧部处。
附图说明
在此参照附图描述本公开的各个方面和特征，在附图中对应的附图标记始终表示对应的部件，并且其中：
图1是根据本公开实施例的张开的电外科钳的侧视图；
图2是图1中的钳的将各部件分离开的侧面透视图；
图3A是图2的钳的枢轴销组件的弹簧销的放大的透视图；
图3B是图3A的弹簧销的剖视图；
图3C是图3A的弹簧销沿偏转方向的剖视图；
图4A和图4B是图1的钳的沿着分别在图1中标注为细部区域4A和4B所示的部分的放大的透视图；
图5A是处于第一接近位置的图1的钳的侧面透视图；
图5B是图5A的钳的交叉部分沿着图5A的线5B-5B截取的剖视图；
图5C是图5A的钳的钳爪构件沿着图5A的线5C-5C截取的剖视图，并且包括布置在钳爪构件之间的组织；
图6A是处于第二接近位置的图1的钳的侧面透视图；
图6B是图6A的钳的交叉部分沿着图6A的线6B-6B截取的剖视图；
图6C是图6A的钳的钳爪构件沿着图6A的线6C-6C截取的剖视图，并且包括布置在钳爪构件之间的组织；
图7A-7C分别是处于初始状态、密封之后、以及切割之后的血管和组织的示意图；
图8A是根据本公开的另一个实施例的包括钳和连接器组件的电外科器械以拆解状态示出的侧视图；
图8B是图8A的钳的俯视图；
图9是图8A的钳的远端部分的放大的透视图；
图10是图8A的电外科器械处于组装状态的侧视图，其中钳处于第一接近位置且组织布置在钳的钳爪构件之间；
图11A-11D是图10的钳爪构件在从第一接近位置到第二接近位置运动期间的侧面透视图；并且
图12是工作站的示意图，其构造成用于与本公开的电外科器械一起使用。
具体实施方式
在本公开中，术语“近侧”指的是某一结构的更加靠近操作者的部分，而术语“远侧”指的是同一结构的更加远离操作者的部分。当在此使用时，术语“接受对象”指的是人类患者或动物。术语“操作者”指的是医生(例如，外科医生)、护士、以及其它的临床医生或医护人员并且可以包括辅助人员。术语“大体”、“大致”和“大约”应理解为表达近似含义的词，其考虑的是修正系数相对较小或者没有变化的情况。
现参照图1，根据本公开的实施例的电外科器械1构造成用于在外科手术和/或腹腔镜手术中抓持、电密封和机械地解剖组织和/或血管。电外科器械1包括可重复使用的钳100，所述可重复使用的钳100经由线缆101和103可释放地连接到电外科能量源200。
钳100包括可枢转地联接到第二长形轴构件120的第一长形轴构件110。第一长形轴构件110分别包括近端部分112和远端部分114，第二长形轴构件120分别包括近端部分122和远端部分124。第一轴构件110和第二轴构件120的近端部分112和122分别包括第一把手构件130和第二把手构件140。第一把手构件130和第二把手构件140构造成允许操作者实现第一轴构件110和第二轴构件120中的至少一个相对于另一个的运动。第一轴构件110和第二轴构件120的远端部分114和124配合以限定末端执行器组件115，所述末端执行器组件115具有相对的第一钳爪构件150和第二钳爪构件160。
第一把手构件130和第二把手构件140均分别限定了从中贯穿的手指孔130a和140a，以用于接收操作者的手指。手指孔130a和140a有助于第一把手构件130和第二把手构件140相对于彼此围绕“x”轴线和“y”轴线运动，所述“x”轴线和“y”轴线彼此正交且正交于纵向轴线“z”。在一些实施例中，第一把手构件130和第二把手构件140均与其相应的轴构件110和120一体地形成。可选地，第一把手构件130和第二把手构件140均可通过任何适当的构造例如经由机械接合、模制、粘合等而与其相应的轴构件110和120接合。
如图2所示，结合图1，第一轴构件110和第二轴构件120分别在交叉部分116和126处相交。第一轴构件110和第二轴构件120的交叉部分116和126分别限定了贯穿其中的开口116a和126a，以用于接收枢轴销组件170，所述枢轴销组件170用于将第一轴构件110和第二轴构件120联接在一起。
绝缘垫片128布置在第一轴构件110和第二轴构件120的交叉部分116和126之间。绝缘垫片128固定到交叉部分126的内表面126b并且限定贯穿其中的开口128a，所述开口128a与交叉部分116和126的开口116a和126a对准。绝缘垫片128构造成在第一轴构件110和第二轴构件120的交叉部分116和126之间延伸，以使第一轴构件110和第二轴构件120相互电绝缘。绝缘垫片128由电绝缘材料诸如陶瓷或塑料形成，并且可以通过本领域技术人员所知的胶粘、钎焊或者其它的机械和/或化学方式固定到第二轴构件120。附加地或可选地，第二轴构件120的交叉部分126的内表面126b或者其一部分可以包括绝缘涂层例如陶瓷涂层。
现参照图3A-3C，结合图2，枢轴销组件170包括弹簧销172、绝缘垫圈174和销头176。弹簧销172包括本体部分172a，所述本体部分172a包括在其第一端部处的凸缘172b和直径小于本体部分172a的、从本体部分172a的第二端部延伸的尾部部分172c。凸缘172b定位成抵靠绝缘垫圈174，所述绝缘垫圈174定位在第二轴构件120的外表面中限定的凹陷部中(图5B)。可选地，绝缘垫圈174能够由第二轴构件120上的绝缘涂层代替。本体部分172a延伸穿过在第二轴构件120的交叉部分126和绝缘垫片128中限定的开口126a和128a，并且尾部部分172c延伸穿过在销头176中限定的开口176a，所述销头176定位在第一轴构件110的交叉部分116的开口116a中。凸缘172b由弹性材料形成以在第一轴构件110和第二轴构件120运动时允许凸缘172b偏转。弹簧销172保持第一轴构件110和第二轴构件120之间的压力，这样相应地在钳100的密封和切割功能期间有助于保持钳爪的正确对准。
现参照图4A和图4B，结合图1，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160从第一轴构件110的交叉部分116和第二轴构件120的交叉部分126向远侧延伸。第一钳爪构件150的近侧部分150a和第二钳爪构件160的近侧部分160a沿着轴线“z”从交叉部分116和126纵向延伸，并且限定其间的间隙“GJ”。第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的远侧部分150b和160b分别包括第一组织接触表面152和第二组织接触表面162，所述第一组织接触表面152和第二组织接触表面162扭转(例如，弯曲、卷曲、弯折或以其它方式成形)，以沿纵向和沿侧向远离轴线“z”向远侧延伸，并且被构造成在处于第一接近位置时配合。
第一组织接触表面152和第二组织接触表面162均分别包括：前端部分152a和162a，所述前端部分152a和162a位于尾端部分152b和162b远侧；以及沿着第一组织接触表面152和第二组织接触表面162的侧边缘154和164的至少一个剪切刃。特别地，如图4A所示，第一钳爪构件150的凹形侧边缘154可以限定剪切刃结构，同时第二钳爪构件160的凸形侧边缘164可以限定剪切刃结构。相反的侧部例如第一钳爪构件150的凸形侧边缘154和第二钳爪构件160的凹形侧边缘164可以类似地限定剪切刃结构或者可以限定钝的圆形结构。第一组织接触表面152和第二组织接触表面162具有互补的几何形状，以使得当第一钳爪构件150和第一钳爪构件150处于第一接近位置时，第一组织接触表面152和第二组织接触表面162相对且对准以用于组织密封(图5C)，并且当处于第二接近位置时，第一组织接触表面152和第二组织接触表面162在第一组织接触表面152的前端部分152a和第二组织接触表面162的前端部分162a处以渐增的空隙向侧向分叉，以用于组织切割(图6C)。
第一轴构件110和第二轴构件120是由导电材料例如金属诸如不锈钢形成的一对电极，这一对电极构造成通过它们传导电外科能量。诸如绝缘漆这样的绝缘涂层布置在钳100上，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的组织接触表面152和162以及剪切刃154和164、自身已经是由绝缘材料形成的绝缘垫片128和绝缘垫圈174、还有能够连接至电外科能量源(未示出)的线缆101和103的插头(未示出)除外。
在使用本公开的电外科钳100的一种方法中，钳100的第一钳爪构件150和第二钳爪构件160被放置在所需的手术部位处围绕所需的组织和/或血管。如图1所示，在张开位置中，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160相互间隔开，并且能够围绕轴线“x”枢转。通过使第一把手构件130和第二把手构件140中的至少一个沿着箭头“A”的方向朝向另一个运动，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160运动到第一接近位置，以使第一把手构件130和第二把手构件140中的至少一个围绕枢轴销170枢转，并且第一把手构件130和第二把手构件140闭合至第一接近位置，以将组织“T”抓持在第一钳爪构件150和第二钳爪构件160之间，如图5A至图5C所示。在第一接近位置中，绝缘垫片128和第一轴构件110的交叉部分116之间的远侧间隙“GD”张开且近侧间隙“GP”闭合。第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的远侧部分150b和160b在其间抓持组织“T”，同时被抓持的组织“T”的边界周围的组织自由地布置在第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的近侧部分150a和160a之间限定的间隙“GJ”中。
利用连接至电外科能量源(未示出)的钳100的线缆101和103，可以随后激活电外科能量源以将电外科能量施加到被抓持在第一钳爪构件150的第一组织接触表面152和第二钳爪构件160的第二组织接触表面162之间的组织“T”从而密封组织“T”，同时布置在第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的近侧部分150a和160a之间限定的间隙“GJ”中的边界组织则未被抓持或者不承受电外科能量。
当完成密封并且切断电外科能量源(未示出)时，第一把手构件130和第二把手构件140可以返回到张开位置，以便释放保持在第一钳爪构件150的第一组织接触表面152和第二钳爪构件160的第二组织接触表面162之间的组织“T”，或者第一钳爪构件150和第二钳爪构件160可以运动到第二接近位置，以切割布置在其间的组织“T”。
如图6A-6C所示，为了运动到第二接近位置，第二把手构件140沿箭头“B”的方向侧向运动，以使第二把手构件140围绕“y”轴线偏转。当“y”轴线旋转时，第一轴构件110和第二轴构件120的交叉部分116和126之间的远侧间隙“GD”闭合并且近侧间隙“GP”张开。与此同时，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160相对于彼此侧向移位。当第一钳爪构件150和第二钳爪构件160之间的这种侧向运动大于第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的宽度时，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的构造为剪切刃的侧边缘154和164就切割在第一钳爪构件150和第二钳爪构件160之间限定的组织“T”，并且在第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的近侧部分150a和160a之间限定的间隙“GJ”中布置的边界组织则不被切割。第一把手构件130和第二把手构件140随后可以运动返回到张开位置。如图7A-7C所示，在上述的示例性方法中，血管“V”可以是密封的“S”和切开的“C”，并且不影响血管“V”周围的组织“T”。
现在参照图8A和图8B，示出了根据本公开的另一个实施例的包括钳100’和连接器组件200的电外科器械2。钳100’包括第一长形轴构件110’，所述第一长形轴构件110’经由枢轴销组件170可枢转地连接到第二长形轴构件120’。第一轴构件110’包括第一把手构件130’、交叉部分116和第一钳爪构件150’。第二轴构件120’包括第二把手构件140’、交叉部分126和第二钳爪构件160’。
第一把手构件130’和第二把手构件140’均分别限定了手指孔130a和140a。第一把手构件130’包括凸轨并且可选地包括向近侧延伸的构造成与连接器组件200相配合的尾部134。第二把手构件140’包括凸块止挡件142，所述凸块止挡件142布置在第二把手构件140’的朝向第一把手构件130’延伸的内表面140a上。
连接器组件200包括壳体202，所述壳体202包括下表面202a，所述下表面202a构造成配合地接合凸轨132并且可选地配合地接合第一把手构件130’的尾部134，包括开关204的上表面202b朝向第二把手构件140’向外延伸并且与凸块止挡件142大体对准，并且近端包括从中延伸且终止于插头208处的线缆206，以用于将钳100’电连接至电外科能量源(未示出)。
如图9所示，结合图8A，第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’包括：近侧部分150a’和160a’，所述近侧部分150a’和160a’从第一轴构件110’和第二轴构件120’的交叉部分116和126纵向延伸并且限定其间的间隙“GJ”。远侧部分150b’和160b’包括限定了侧边缘154’和164’的第一组织接触表面152’和第二组织接触表面162’，其中第一组织接触表面152’和第二组织接触表面162’中的每一个的至少一个侧边缘154’限定了剪切刃结构，例如第一钳爪构件150’的第一组织接触表面152’的凸形侧边缘154’和第二钳爪构件160’的第二组织接触表面162’的凹形侧边缘164’。组织接触表面152’和162’以及构造成剪切刃的侧边缘154’和164’基本类似于以上参照钳100描述的那些内容，然而，在本实施例中，分别沿着从前端152a’和162a’到尾端152b’和162b’的组织接触表面152’和154’限定大体为三角形的间隙“GT”。
第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的前端152a’和162a’是成型的且形状互补，以便帮助对准第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’。如图所示，第一钳爪构件150’的前端152a’包括大体v形的凸面156，第二钳爪构件160’的前端162a’包括大体v形的凹面166。第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的前端152a’和162a’的互补的几何形状有助于在钳100的密封和切割功能期间保持准确的钳对准并且降低切割组织所必需的切割作用力。
与钳100的第一轴构件110和第二轴构件120相类似，第一轴构件110’和第二轴构件120’是一对电极。因此，绝缘涂层布置在钳100’上，包括在第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的前端部分152a’和162a’处的表面156和166在内。如上所述，钳100’在第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的组织接触表面152’和162’以及构造为剪切刃的侧边缘154’和164’处、在插头208处、以及在绝缘垫片128和绝缘垫圈174处没有绝缘涂层。另外，第一把手构件130’的凸轨132和/或尾部134可以没有绝缘涂层，以用于与布置在连接器组件200中的电触点电连接。
在使用电外科器械2的一种方法中，连接器组件200被组装到钳100’上，如图10所示，并且第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’在所需的手术部位处围绕所需的组织和/或血管定位，然后通过将第一把手构件130’和第二把手构件140’锁合在一起以抓持其间的组织“T”而运动到第一接近位置。第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的组织接触表面152’和162’(图9)在密封作用力的作用下大体相对且平行，并且凸块止挡件142接触连接器组件200的开关204以向被抓持在第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的第一和第二组织接触表面152’和162’之间的组织“T”施加电外科能量，同时布置在间隙“GJ”中的边界组织“TB”被自由地布置在第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的近侧部分150a’和160a’中。
当完成密封时，第一把手构件130’和第二把手构件140’可以返回到张开位置，以释放被保持在第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的第一组织接触表面152’和第二组织接触表面162’之间的组织“T”，或者第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’可以运动到第二接近位置，以便切割布置在其间的组织“T”。
如图11A至图11D所示，结合图10，为了运动到第二接近位置，在密封期间施加至第一把手构件130’和第二把手构件140’的压力被释放以恢复第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’之间的三角形间隙“GT”(图11A)，并且将凸块止挡件142从开关204释放(图10)以停止施加电外科能量。第二把手构件140’相对于第一把手构件130’围绕轴线“y”运动，以使得第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的凸面156和凹面166相对于彼此滑动，直到凸面156的顶端150a接触到凹面166的外边缘166a为止，并且随后在第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’之间的剩余压力的作用下下落(图11C)，以使得凸面156和凹面166变成相对于彼此沿侧向偏置。当第二钳爪构件160’弹性偏转时，在第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’之间获得稳定的侧向压力。通过围绕“x”轴线使第一把手构件130’和/或第二把手构件140’旋转而将第一把手构件130’和第二把手构件140’再次锁合，以便经由构造成剪切刃的侧边缘154’和164’从前端152a’和162a’到尾端152b’和162b’地切割布置在第一组织接触表面152’和第二组织接触表面162’之间的组织(图11D)。第一把手构件130’和第二把手构件140’随后可以被释放并运动返回到张开位置。
在此公开的实施例还可以构造成与机器人手术系统一起工作并且通常被称作“远程手术(Telesurgery)”。这样的系统采用了各种机器人元件，以便辅助操作者并且允许手术器械进行远程操作(或者部分远程操作)。为此可以采用各种机器手、齿轮、凸轮、滑轮、电动马达和机械马达等并且它们可以设计有机器人手术系统，以便在手术或治疗的过程期间辅助操作者。这样的机器人系统可以包括远程可操纵系统、自动柔性手术系统、远程柔性手术系统、远程关节手术系统、无线手术系统、模块化或者能够选择性构造的远程操作手术系统等。
机器人手术系统可以采用一个或多个控制台，所述一个或多个控制台位于手术室附近或位于遥控位置。在该示例中，一队外科医生或护士可以为接受对象(例如患者)做术前准备并且将机器人手术系统构造成具有在此公开的器械中的一个或多个，而另一个外科医生(或一组外科医生)经由机器人手术系统远程地控制所述器械。正如能够理解的那样，高水平的外科医生无需离开他/她的远程控制台即可在多个地点实施多种手术，这样既能够具有经济优势，也能够有益于一位患者或一系列患者。
手术系统的机器手通常由控制器联接到一对主把手。外科医生能够移动把手，以使任何类型的手术器械的工作端(例如，末端执行器、抓紧器、刀、剪子等)产生对应的运动，这可以是在此描述的一个或多个实施例的应用的补充。主把手的运动可以按比例调节，以使得工作端具有与由外科医生的操作手执行的运动相比有所不同、更小幅度或更大幅度的对应运动。可以调节比例因子或传动比，以使得操作者能够控制手术器械的工作端的分辨率。
主把手可以包括各种传感器，以向外科医生提供关于各种组织参数或组织状态的反馈，例如，因操纵、切割或以其它方式处理导致的组织阻力、由器械施加到组织上的压力、组织温度、组织阻抗等。正如能够理解的那样，这样的传感器向外科医生提供了模拟真实手术条件的增强的触觉反馈。主把手还可以包括各种不同的致动器，以用于精细的组织操纵或组织处理，从而进一步增强外科医生的模拟真实手术条件的能力。
如图12所示，医疗工作站整体示出为工作站1000并且通常可以包括：多个机器手1002和1003；控制装置1004；和手术控制台1005，所述手术控制台1005与控制装置1004相联。手术控制台1005可以包括：显示装置1006，所述显示装置1006可以特别地设置成显示三维图像；以及手动输入装置1007和1008，凭借此操作者(未示出)(例如外科医生)能够以第一操作模式远程操纵机器手1002和1003。
根据在此公开的若干实施例中的任意一个并且正如将在下文详细描述的那样，机器手1002和1003中的每一个均可以包括多个构件，所述多个构件通过连结件以及能够与之附接的附接装置1009和1011(例如支持末端执行器1100的手术工具“ST”)进行连接。
机器手1002和1003可以由电动装置(未示出)驱动，所述电动装置连接到控制装置1004。控制装置1004(例如，计算机)可以设置成特别地由计算机程序激活驱动装置，以使机器手1002和1003、它们的附接装置1009和1011以及因此使手术工具(包括末端执行器1100)根据由手动输入装置1007和1008限定的运动来执行所需的运动。控制装置1004还能够设置成使其调节机器手1002和1003和/或驱动装置的运动。
医疗工作站1000可以构造成用于通过末端执行器1100以微创性方式在待治疗的躺在手术台1012上的患者1013的身上使用。医疗工作站1000也可以包括多于两个的机器手1002和1003，另外的机器手类似地连接到控制装置1004并且可由手术控制台1005远程操纵。医疗器械或手术工具(包括末端执行器1100)也可以附接到另外的机器手。医疗工作站1000可以包括数据库1014，所述数据库1014特别地联接到控制装置1004，在所述数据库1014中存储例如用于患者/活体1013的术前数据和/或解剖图库。
尽管已经在附图中示出并且在此描述了本公开的若干实施例，但是应当理解的是，本公开并不局限于此，原因在于本公开应具有所属领域允许的宽范围并且说明书应当类似地进行解读。因此，上述说明内容不应视为限制性的，而仅仅是特定实施例的示例。本领域技术人员应在所附权利要求的范围和精神以内设想其它的变型方案。

Claims (17)

1.一种电外科器械，其特征在于，所述电外科器械包括：
末端执行器，所述末端执行器具有围绕纵向轴线布置的第一钳爪构件和第二钳爪构件，所述第一钳爪构件包括近侧部分和具有第一组织接触表面的远侧部分，所述第二钳爪构件包括近侧部分和具有第二组织接触表面的远侧部分，所述第一钳爪构件的近侧部分和所述第二钳爪构件的近侧部分限定其间的间隙，并且所述第一钳爪构件的远侧部分和所述第二钳爪构件的远侧部分在所述第一组织接触表面和所述第二组织接触表面的相对侧部处包括剪切刃，所述末端执行器构造成在其致动时在所述第一钳爪构件的第一组织接触表面和所述第二钳爪构件的第二组织接触表面之间选择性地传递电外科能量，所述第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个能够相对于另一个在张开位置、第一接近位置以及第二接近位置之间运动，在所述第一接近位置中，所述第一组织接触表面和第二组织接触表面大体彼此相对，在所述第二接近位置中，所述第一组织接触表面和第二组织接触表面相对于彼此沿侧向偏置。
2.根据权利要求1所述的电外科器械，其特征在于，所述第一钳爪构件的近侧部分和所述第二钳爪构件的近侧部分沿着所述纵向轴线延伸并且所述第一钳爪构件的远侧部分和所述第二钳爪构件的远侧部分相对于所述纵向轴线沿纵向和沿侧向扭转。
3.根据权利要求1所述的电外科器械，其特征在于，所述第一组织接触表面和第二组织接触表面在处于所述第一接近位置时限定其间的三角形间隙。
4.根据权利要求1所述的电外科器械，其特征在于，所述第一钳爪构件的远侧部分和所述第二钳爪构件的远侧部分包括形状互补的前端，所述形状互补的前端具有与所述第一组织接触表面和第二组织接触表面的几何形状不同的几何形状。
5.根据权利要求4所述的电外科器械，其特征在于，所述形状互补的前端中的一个包括凸起部并且所述形状互补的前端中的一个包括凹陷表面。
6.根据权利要求4所述的电外科器械，其特征在于，所述第一钳爪构件的前端包括凸面并且所述第二钳爪构件的前端包括凹面。
7.根据权利要求4所述的电外科器械，其特征在于，所述形状互补的前端构造成在处于所述第一接近位置时配合。
8.根据权利要求4所述的电外科器械，其特征在于，所述形状互补的前端在处于所述第二接近位置时相对于彼此沿侧向偏置。
9.一种电外科器械，其特征在于，所述电外科器械包括：
末端执行器，所述末端执行器具有围绕纵向轴线布置的第一钳爪构件和第二钳爪构件，所述第一钳爪构件限定第一组织接触表面，所述第二钳爪构件限定第二组织接触表面，所述第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个能够相对于另一个在张开位置、第一接近位置以及第二接近位置之间运动，在所述第一接近位置中，所述第一组织接触表面和第二组织接触表面大体彼此相对，在所述第二接近位置中，所述第一组织接触表面和第二组织接触表面相对于彼此沿侧向偏置；以及
第一轴构件和第二轴构件，所述第一轴构件和第二轴构件配合以限定末端执行器，所述第一钳爪构件布置在所述第一轴构件的远端部分上，所述第二钳爪构件布置在所述第二轴构件的远端部分上，所述第一轴构件和第二轴构件由枢轴销组件联接在一起，所述枢轴销组件延伸穿过在所述第一轴构件和第二轴构件的相应的交叉部分中限定的开口，所述第一轴构件和第二轴构件中的至少一个相对于所述第一轴构件和第二轴构件中的另一个能够围绕两条不同的轴线枢转，这两条不同的轴线大体相互正交且正交于所述纵向轴线，以便允许所述第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个在所述张开位置、所述第一接近位置和所述第二接近位置之间运动。
10.根据权利要求9所述的电外科器械，其特征在于，所述枢轴销组件包括弹簧销和销头，所述弹簧销具有本体部分、设置在所述本体部分的第一端部处的弹性凸缘、以及从所述本体部分的第二端部延伸到在所述销头中限定的开口中的尾部部分。
11.根据权利要求10所述的电外科器械，其特征在于，所述凸缘定位成抵靠所述第二轴构件，所述销头定位在所述第一轴构件的交叉部分的开口中。
12.根据权利要求10所述的电外科器械，其特征在于，当所述第一轴构件和第二轴构件处于所述第一接近位置时，在所述第一轴构件和第二轴构件的交叉部分之间的远侧间隙张开，并且在所述交叉部分之间限定的近侧间隙闭合。
13.根据权利要求10所述的电外科器械，其特征在于，当所述第一轴构件和第二轴构件处于所述第二接近位置时，在所述第一轴构件和第二轴构件的交叉部分之间的近侧间隙张开，并且在所述交叉部分之间限定的远侧间隙闭合。
14.根据权利要求9所述的电外科器械，其特征在于，所述第一轴构件的近端部分和所述第二轴构件的近端部分分别包括第一把手构件和第二把手构件。
15.根据权利要求14所述的电外科器械，其特征在于，所述第一把手构件包括凸轨，所述第二把手构件包括凸块止挡件。
16.根据权利要求15所述的电外科器械，其特征在于，还包括连接器组件，所述连接器组件与所述第一把手构件的凸轨能够释放地接合。
17.根据权利要求16所述的电外科器械，其特征在于，当所述第一轴构件和第二轴构件处于所述第一接近位置时，所述凸块止挡件接合布置在所述连接器组件中的开关。
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