CN107072629A - 手术台和用于手术台的地面平台 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于手术台(100)的地面平台(10、90)，所述地面平台具有用于固定用于支承患者的患者支承单元(110)的接口和全向电驱动单元。所述驱动单元构造成，使得地面平台(10、90)能够仅通过驱动单元在预先确定的平面内沿任意的每个方向行驶和转动。还设有用于控制驱动单元的操纵单元(70)，所述操纵单元包括手动的操作元件(72)。此外，所述操纵单元(70)还包括控制单元，所述控制单元根据对操作元件(72)的操作获得用于驱动单元的操控信号并将所述操控信号传输给驱动单元，所述驱动单元基于所述操控信号使地面平台(10、90)运动。本发明还涉及一种具有所述地面平台(10、90)的手术台(100)。

Description

手术台和用于手术台的地面平台
技术领域
本发明涉及一种用于手术台的地面平台，所述地面平台具有用于固定用于支承患者的患者支承单元的接口。此外，本发明还涉及一种手术台，所述手术台包括地面平台和固定在地面平台的接口上的患者支承单元。
背景技术
多数已知的移动手术台构造成，使得其地面平台具有多个不受驱动的被动的轮子，这些轮子中至少一部分是能摆动的。行驶以及尤其是还有手术台的行驶方向的控制纯手动进行，其中，所有必要的力都由相应的操作人员施加。
此外，还已知这样的手术台，所述手术台包括受驱动的驱动滚轮，所述驱动滚轮能借助于电机驱动。这里，这个受驱动的滚轮的定向是不可改变的。地面平台具有多个仅被动地受驱动的、可摆动的转向滚轮，由人来实现地面平台移动方向的改变，这个人为此必须施加相应大的力。受驱动的滚轮因此仅用作辅助性的驱动装置。
发明内容
本发明的任务是，提供一种地面平台和一种手术台，所述地面平台和手术台能够以简单的方式直观控制地移动。
该任务通过一种具有权利要求1的特征的地面平台以及通过一种具有另一个独立权利要求的特征的手术台得以解决。本发明的有利改进方案在从属权利要求中给出。
根据本发明，所述地面平台具有全向的电驱动单元，所述驱动单元构造成，即使得所述地面平台能够只通过所述电驱动单元在一个预先确定的平面内在每个任意的方向上行驶和转动。此外还设有用于控制驱动单元的操纵单元，所述操纵单元包括手动的操作元件和控制单元，所述控制单元根据对操作元件的操作确定用于驱动单元的操控信号并将所述操控信号传输给控制单元，然后，以所述操控信号为基础，所述驱动单元对应于由操作元件预先规定的运动使所述地面平台行驶和/或转动。
操控信号尤其是指所有由控制单元传输给驱动单元的数据、信号和/或信息。
通过驱动单元实现的单独的行驶或转动尤其是指，除了为了操作所述操作元件而施加到操作元件上的力之外，操作人员不必为此为了使地面平台行驶和/或转动直接施加力。全向的电驱动单元尤其是指这样的电驱动单元，所述电驱动单元允许在一个平面内做出任意行驶动作，而不必装备机械的转向系统。
通过前面所述的地面平台实现了，可以在操作人员不耗费力的情况下在每一个任意方向上运动，并且由此在人体工程学上是有利的。所述操作人员只需要操作所述操作元件，而地面平台通过电驱动单元自动地相应地运动。由此可以进行简单且直观的控制，在不需要花费精力学习的情况下实现地面平台以及由此还有手术台简单的行驶。
在本发明的一个特别优选的实施方式中，所述驱动单元包括多个能够相互独立地操控的、受主动驱动的轮子。所述控制单元根据对操作元件的操作单独地操控这些轮子，由此预先规定地面平台的运动方向和/或运动速度。通过以不同的速度驱动不同的受驱动的轮子，尤其是可以实现旋转运动和/或转弯行驶，而这里不需要从外部向地面平台施加力作用，和/或不必设置地面平台机械的转向系统。
此外有利的是，当驱动单元附加于受驱动的轮子还包括至少一个不受电驱动的支撑轮。所述支撑轮只通过地面平台的运动经由所述支撑轮与地面的接触而被带动，因此支撑轮仅被动地受驱动。通过附加的支撑轮实现了使地面平台可靠地放置在地面上并能够传输更大的力。所述支撑轮尤其可以是转向滚轮、球形滚轮、不受驱动的活动脚轮(Mecanumrad)和/或滑动垫。所述支撑轮尤其是构造成，使得所述支撑轮可摆动地布置并且由此根据地面平台的运动方向自动地沿运动方向定向。
受驱动的轮子的纵轴线相对于地面平台不可相对转动地设置，所述轮子绕所述纵轴线旋转。由此实现了，可以放弃使用轮子的机械转向系统，因为轮子相对于地面平台的定向总是保持相同。
所述驱动单元尤其是具有至少一个用于驱动受驱动的轮子的电机。
在本发明的一个特别优选的实施方式中，设有多个电机，给每个受驱动的轮子配设一个电机，并且每个电机仅用于驱动相配的轮子。由此特别简单地实现了，能够以单独的速度驱动每个轮子，这对于地面平台的全向运动是必要的。
在本发明的一个备选实施方式中，也可以只设有一个电机，并且该电机通过相应的接合器单元与所有的或者多个受驱动的轮子连接，所述接合器单元构造成，使得通过所述电机能够以不同的速度驱动不同的轮子。
在本发明的一种特别优选的实施方式中，所述驱动单元包括四个电驱动的活动脚轮。此时，以特别简单的方式实现了一种可靠的、能全向运动的地面平台，所述地面平台能够在地面平面内沿所有的方向行驶，并且能够绕每个任意的、垂直于该平面的轴线旋转。
在本发明的一个特别优选的实施方式中，每两个活动脚轮同轴地设置。两个分别设置有两个活动脚轮的轴线也相互平行地设置，从而各活动脚轮设置在四边形的角部上。由此实现了特别稳定的安放。
此外有利的是所述驱动单元包括四个毂驱动件，一个毂驱动件分别用于驱动一个活动脚轮。由此能够以简单的方式单独地操控每个毂轮。所述毂驱动件在这里可以分别构造成带有或不带有单独的制动器。
此外有利的是，所述毂驱动件分别与相配的活动脚轮同轴地设置，从而在毂驱动件的输出轴和活动脚轮之间不需要复杂的变速装置。备选地，毂驱动件当然也可以不与活动脚轮同轴地设置。
此外有利的是，活动脚轮分别通过独立悬挂支承。由此实现了，所有四个活动脚轮在地面上受到相同的牵引力。由此确保了有目的地沿希望的运动方向运动。
在本发明的一个备选实施方式中，替代独立悬挂，也可以将两个活动脚轮支承在摆动轴上，而其他活动脚轮支承在固定轴上。摆动轴构造成，使得所述摆动轴相对于地面平台的基底元件、尤其是壳体可摆动地设置，其中，固定轴不可摆动地固定在基底元件上。通过这种摆动轴与固定轴的组合还实现了，充分地补偿不平度并且所有四个活动脚轮都在地面上受到相同的牵引。
在本发明的一个备选的实施方式中，所述驱动单元可以附加地或备选地包括三个全向轮。通过这些全向轮同样能够以简单的方式通过单独地操控各个全向轮在没有转向系统并且没有外力作用的情况下使所述地面平台沿每一个任意方向行驶和转动。
全向轮尤其是指其工作面包括滚子的轮子，这些滚子的旋转轴线与主轮的旋转轴线成直角。
这些全向轮尤其是设置成，使得各全向轮的纵轴线、也就是主轮绕其旋转的轴线在一个共同的点上相交。
根据本发明的驱动单元的具体构造方式不限于前面所述的实施方式，也就是说，不限于使用活动脚轮或全向轮。因此在驱动单元中也可以设置例如主动驱动的转向滚轮。
此外有利的是，设有至少一个升降单元，借助于所述升降单元，驱动单元能够相对于地面平台的下侧移动。尤其是驱动单元的轮子能通过升降单元在行驶位置和停放位置之间运动，这些轮子在行驶位置上中设置成，使得所述轮子突出于地面平台的下侧并由此与地面接触。相反地，在停放位置中，这些轮子设置成，使得所述轮子不突出于所述下侧，从而地面平台能够以下侧放在地面上，并由此实现了可靠的安放。尤其是可以通过升降单元调节地面平台的所有轮子的高度，就是说既调节受驱动的轮子，也调节不受电驱动的轮子，由此，当地面平台不应行驶时，确保了地面平台并且由此还有手术台可靠的安放，尤其是安放在刚性的支脚体上。
所述升降单元尤其是可以流体地和/或机电地驱动。
此外有利的是，驱动单元的轮子分别设置在一个轮罩中。由此实现了，一方面保护轮子，并且另一方面也保护人，因为人就不会接触到旋转的轮子。
此外有利的是，每个轮罩分别具有用于清洁轮子的清洁装置的接头。所述接头尤其可以是用于冲洗装置的接头，通过所述冲洗装置能够冲洗轮罩和设置在轮罩上的轮子。由此，以简单的方式确保满足对于手术台必要的卫生要求。
在本发明的一个特别优选的实施方式中，所述操纵单元包括方向传感器，所述方向传感器确定操作元件的操作方向。所述控制单元根据所确定的操作元件的运动方向这样操控所述驱动单元，即，使得所述驱动单元使地面平台在这个操作方向上运动。由此，操作所述操作元件的方向向量尤其是和地面平台通过驱动单元运动的方向向量一致。因此，以特别简单的方式实现了直观的控制，因为操作人员只需要使操作元件朝地面平台也要运动的方向运动。
此外有利的是，操纵单元包括力矩传感器，所述力矩传感器确定用来沿操作方向操作所述操作元件的力和/或力矩。所述控制单元根据所确定的力和/或所确定的力矩确定驱动单元使地面平台沿操作方向运动的速度，这个速度尤其是与所确定的力或所确定的力矩成比例。
由此实现了，能够直观地没有大量学习的情况下由操作人员确定运动方向以及运动速度。
此外有利的是，所述控制单元在向操纵单元上施加力矩时这样操控驱动单元，即，使得地面平台绕与操作元件的纵轴线重合的旋转轴线转动。由此实现了直观的控制，因为地面平台的转动不是例如绕固定的轴线、例如绕地面平台的中轴线进行，而是在也设置由操作元件的位置进行转动。尤其是当所述操作元件构造成使得操作元件能够固定在地面平台和/或手术台的不同位置处时，这是合理的，从而总是确保实现直观的控制。
在本发明的一个备选的实施方式中，控制单元在向操作元件施加力矩时也可以这样操控所述驱动单元，使得该驱动单元使地面平台与操纵单元的位置无关地总是绕预先确定的旋转轴线转动。所述预先确定的旋转轴线尤其是地面平台的竖直中轴线，所述中轴线尤其是支柱的纵轴线重合，通过所述支柱能将患者支承单元固定在地面平台的接口上。
在本发明的一个特别优选的实施方式中，操纵单元构造成单独的、能固定在地面平台上和/或能固定在能固定在地面平台上的患者支承单元上的并能再次从地面平台和/或患者支承单元上松开的单元。由此实现了，所述操纵单元能够根据操作人员相对于地面平台或手术台的位置总是固定在人体工程学上有利的位置处。
这里，所述操纵单元尤其是仅能固定在一个或多个预先确定的接口上。这些接口尤其是构造成，预先规定操作元件相对于手术台或地面平台的定向，从而能够简单地实现操作方向与运动方向一致。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述操纵单元和/或地面平台具有用于确定操纵单元和地面平台相互之间的相对位置的位置传感器单元。由此实现了，即使在能够将操纵单元固定在地面平台和/或手术台的任意位置上时或即使在操纵单元可能根本不固定在地面平台上时，仍能获知所述相对位置，并由此通过相应的操控可以使操作方向与运动方向一致，其方式是，所述控制单元相应地在操控电驱动单元时考虑操纵单元和地面平台之间通过位置传感器单元已知的相对位置。
所述位置传感器单元尤其是包括至少一个超声波传感器、至少一个蓝牙发射器和/或接收器，至少一个红外线发射器和/或接收器，至少一个GPS传感器、WLAN三角定位装置、室内定位装置、超声波室内定位和/或超声波室内定点。
此外有利的是，所述操作元件相对于操纵单元的壳体不可移动地设置。由此操作元件不发生运动，而是仅沿操作方向施加力和/或沿操作方向施加力矩。由此又进一步强化了控制地面平台的直观性感觉，因为给操作人员的感觉是，如同操作人员自己在手动地操作地面平台，相反，实际上用于运动的力是由驱动单元施加的。
在本发明的一个备选实施方式中，所述操纵单元也可以构造成，使得操作方向和运动方向不是绝对一致的。在这种情况下，在操纵单元上尤其是标识了地面平台的不同的可能的运动方向。在沿所标识的运动方向操作所述操作元件时，控制单元这样操控驱动单元，即，使得驱动单元将地面平台沿该运动方向运动。尤其是在操纵单元的壳体上标识了这样的位置，为了使地面平台向前，就是说沿地面平台的预先确定的方向运动，必须将操纵单元移动到所述位置。由此，通过向所述位置或向相对于该位置另一个的位置操作所述操作元件，就可以与对遥控汽车的遥控相类似地控制地面平台。
此外有利的是，所述操作元件包括至少一个操纵杆(Joystick)、至少一个手指开关、至少一个触摸板和/或至少一个脚踏板。
所述操作元件尤其是构造成，即，不仅可以由惯用左手的人、也可以由惯用右手的人符合人体工程学地操作。为此尤其是将操作元件构造成关于其中平面是镜像对称的。
此外，操纵单元还可以包括释放单元，在操作所述操作元件时，只有在同时也操作释放单元时，控制单元才相应地操控所述驱动单元。由此预防了由于意外操作导致无意中使地面平台运动。
所述释放单元尤其可以是开关，例如设置在操作元件上的大拇指开关。附加或备选地，释放单元也可以具有电容式传感器，用于确定是否有导电的物体、例如手触碰了操作元件。
本发明的另一个方面涉及一种手术台，所述手术台包括前面所述类型的地面平台和固定在地面平台的接口上的患者支承单元。所述患者支承单元尤其是通过高度可调的支柱与地面平台连接。
此外有利的是，患者支承单元包括至少一个用于固定操纵单元的接口。特别有利的是，患者支承单元包括至少一个、优选多个用于固定操纵单元的轨道。由此实现了，根据哪个位置对于操作人员最为便利，可以将所述操纵单元固定在尽可能多的部位上。
附图说明
本发明其他的特征和优点由下面参考实施例结合附图详细解释本发明的说明得出。
其中：
图1示出移动式手术台的示意性透视图；
图2示出根据图1的手术台的仰视图；
图3示出根据图2和3的手术台的俯视图；
图4示出根据沿图3中的剖面A-A的剖面图；
图5示出根据沿图3中的剖面B-B的剖面图；
图6示出根据图1至5的手术台的活动脚轮和毂驱动件的示意性透视图；
图7示出根据图1至6的手术台的操纵单元的示意图；以及
图8示出按照另一个实施方式的手术台的仰视图。
具体实施方式
图1中示出手术台100的示意性透视图，所述手术台包括地面平台10和患者支承单元110，所述地面平台和患者支承单元通过支柱112相互连接。所述手术台100尤其是以模块式地由患者支承单元110、支柱112和地面平台10构成。支柱112尤其是构造成，使得所述患者支承单元110相对于地面平台10是高度可调的。所述患者支承单元110包括多个垫子114至122，这些分别都是可调的和可取下的。
所述地面平台10构造成可全向运动的地面平台10，这种地面平台借助于全向电驱动单元能够在一个预先确定的平面内、就是说在由地面规定的平面内在每一个任意的方向上行驶和转动，不需要为此设置机械转向系统或以其他方式为了转向而向地面平台10上和/或手术台100的其他部件上施加力。
在图1中，地面平台10的壳体12的一部分被切除，因此能够看到左前角部的位于内部的部件。
图2示出根据图1的手术台100的仰视图。图3示出该手术台100的俯视图，图4示出沿按图3的剖面A-A的剖视图，而图5示出沿按图3的剖面B-B的剖视图。
所示地面平台10的全向驱动单元包括四个活动脚轮20至26，这些活动脚轮分别配设有一个毂驱动件30至36，通过所述毂驱动件分别仅单独地驱动相配的活动脚轮20至26。
图6中示出具有相配的、同轴设置的毂驱动件30的一个活动脚轮20的示意性透视图。这个活动脚轮20具有能够绕活动脚轮20的纵轴线42转动的主轮40和在主轮的周面上倾斜设置并且可旋转地支承的多个滚子。其中一个滚子示例性地用附图标记44标注。主轮40这里通过毂驱动件30主动地驱动，相反地，滚子44仅被动地通过与地面的接触受驱动。
此外，所述全向驱动单元包括未示出的控制单元，所述控制单元相互独立地操控各个毂驱动件30至36，并由此确定用以驱动各个活动脚轮20至26的速度。通过以不同的速度驱动活动脚轮20至26而向地面平台10运动的方向进行控制。地面平台10尤其是也可以通过相应地驱动活动脚轮20至26在原地绕位于活动脚轮20至26之间的任意竖直轴线转动。
如图5中所示，所述活动脚轮20和22连同相配的毂驱动件30、32一起支承在摆动轴50上，所述摆动轴又可旋转地支承在销栓52上，从而摆动轴以及由此还有支承在其上的活动脚轮20、20相对于地面平台10的壳体12能绕螺栓52的纵轴线摆动地支承。
相反，如图4中所示，另外两个活动脚轮24、26支承在固定轴54上，所述固定轴不能相对于地面平台10的壳体12转动。
通过利用摆动轴50和利用固定轴54的支承的组合还实现了，所有的活动脚轮20、26即使在地面不平坦时也大致具有相同的牵引，从而能够实现符合计划的、针对目标的控制。在本发明的一个备选的实施方式中，所有的活动脚轮20至26也可以分别通过独立悬挂支承。
这两个轴50、54通过升降单元56、58相对于地面平台10的下侧60高度可调地支承。通过所述升降单元56、58可以使活动脚轮20至26在停放位置和行驶位置之间移动，在停放位置中活动脚轮20至26抬起，使得活动脚轮不再接触地面，并且地面平台以支脚体62、64放置在地面上。
相反，在行驶位置中，活动脚轮20、26设置成，使得活动脚轮朝下侧60的方向突出于支脚体62、64，并由此与地面接触，从而通过电驱动单元可以使地面平台10运动，并由此使移动式手术台100运动。
所述壳体12构造成，使活动脚轮20、26容纳在轮罩中，从而活动脚轮受到保护并防止与活动脚轮20至26发生接触。尤其是在壳体12中为每个轮罩设有一个冲洗开口18，通过所述冲洗开口可以对所述轮罩并由此对设置在轮罩中的活动脚轮20至26进行清洁。
此外，所述手术台100还包括操纵单元70，在图7中示出该操纵单元的示意性透视图。
所述操纵单元70具有可手动操作的操作元件72，这个操作元件构造成一种“操纵杆(Knüppel)”。所述操作元件72牢固地固定在操纵单元70的壳体74上，并且相对于壳体既不能摆动，也不能旋转。
所述操作元件72构造成，使操作元件关于中平面是镜像对称的，从而惯用左手的人和惯用右手的人都能在人体工程学上便利地操作所述操作元件。
所述操纵单元70具有未示出的力-力矩传感器，通过所述力-力矩传感器一方面确定操作所述操作元件72的操作方向，另一方面确定沿操作方向操作所述操作元件72的力和力矩。
所述控制单元此时这样操控电驱动单元，使得在操作所述操作元件72时，地面平台10沿操作方向运动，就是说，施加到操作元件72上的力的向量与地面平台10的运动向量一致。由此实现了直观的控制。
地面平台10沿操作方向运动的速度尤其是与施加到操作元件72上的力或力矩成比例。此外，通过使操作元件72附加地、不可移动地与壳体74耦联还实现了，使得操作人员因此得到手动使地面平台10运动的感觉，尽管操作人员不必施加用于移动本身的力，而是仅通过所述的全向驱动单元施加所述力。
此外，在操作元件72上还设有释放开关76，所述释放开关必须由操作人员操作。如果操作人员仅操作所述操作元件72，而没有操作释放开关76，则地面平台10不实施运动。
在一个特别优选的实施方式中，这种释放开关76设置在操作元件72的把手的两个端部上，从而无论是从哪一侧或用哪只手抓住把手78，操作人员都总是能够用大拇指来操作所述释放开关76。
在患者支承单元110上，在侧面设置多个轨道130至144，操纵单元70能够在任意位置固定在所述轨道上。为此，操纵单元70在壳体74上具有缺口80，操纵单元70可以通过所述缺口套插到各个轨道130至144上。由此实现了，根据对于操作人员来说怎样材是最便利的，操纵单元70可以支承在不同的位置处。
尤其是设有位置传感器单元，通过所述位置传感器可以确定操纵单元70相对于手术台100并且尤其是相对于地面平台10的位置。控制单元在操控活动脚轮20至26时相应地考虑所确定的相对位置，从而地面平台10的运动实际上总是也沿对操作元件72进行操作的方向进行。
在本发明的一个备选实施方式中，也可以在患者支承单元110上只设置一个具体的、用于固定操纵单元70的接口。在这种情况下特别是不需要位置传感器单元。
备选地，也可以使用其他类型的操作元件72。尤其是可以使用为了进行操作本身必须发生运动的操作元件，例如操纵杆(Joystick)。
此外，在本发明的一个备选实施方式中，也可以使用这样的操纵单元70，在所述操纵单元上标识地面平台100的不同的运动可能性。在这种情况下，由地面平台10分别执行通过操作元件选择的运动。
在图8中示出根据第二实施方式的地面平台90的仰视图。具有相同功能或相同构造的元件具有相同的附图标记。
这种地面平台90与根据第一实施方式的地面平台10的区别在于，设有四个附加的活动脚轮92至98，所述附加的活动脚轮不是通过电驱动单元、即尤其不是通过毂驱动件30至36主动地驱动，而是仅被动地通过与地面接触被连带驱动。所述附加的活动脚轮92至98尤其是用于将力分配到多个轮子上，从而作用到单个活动脚轮20至26、92至98上的力较小。
在本发明的一个备选实施方式中，替代活动脚轮，也可以使用所谓的全向轮。这里特别是使用三个受驱动的全向轮就足够了。
同样备选地，可以使用所有其他形式的、在没有机械转向系统并且不需要操作人员施加力的情况下允许地面平台10、90沿任意方向运动的全向驱动单元。
附图标记列表
10、90 地面平台
12 壳体
18 冲洗开口
20至26，92至98 活动脚轮
30至36 毂驱动件
40 主轮
42 纵轴
44 滚子
50 摆动轴
52 销栓
54 固定轴
56、58 升降单元
60 下侧
62、64 支脚体
70 操纵单元
72 操作元件
74 壳体
76 释放开关
78 把手
80 缺口
110 患者支承单元
112 支柱
114至122 垫子
130至144 轨道

Claims (34)

1.用于手术台的地面平台，所述地面平台具有：用于固定用于支承患者的患者支承单元(110)的接口；全向电驱动单元，所述驱动单元构造成，使得地面平台(10、90)能够仅通过驱动单元在预先确定的平面内沿任意的每个方向行驶和转动；以及用于控制驱动单元的操纵单元(70)，所述操纵单元(70)包括手动的操作元件(72)，并且所述操纵单元(70)包括控制单元，所述控制单元根据对操作元件(72)的操作获得用于驱动单元的操控信号并将所述操控信号传输给驱动单元，所述驱动单元基于所述操控信号使地面平台(10、90)运动。
2.根据权利要求1所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述驱动单元包括多个能够相互独立地操控的、受驱动的轮子(20至26)，并且所述控制单元通过单独地操控所述受驱动的轮子(20至26)来控制地面平台(10、90)的运动方向。
3.根据权利要求2所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述驱动单元附加于受驱动的轮子(20至26)还包括至少一个不受电驱动的支撑轮(92至98)。
4.根据权利要求2或3所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述受驱动的轮子(20至26)的纵轴线(42)相对于地面平台(10、90)不可相对旋转地设置，所述受驱动的轮子(20至26)绕所述纵轴线旋转。
5.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述驱动单元包括至少一个用于驱动所述受驱动的轮子(20至26)的电机(30至36)。
6.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述驱动单元包括多个电机(30至36)，每个受驱动的轮子(20至26)配设有一个电机(30至36)，并且每个电机(30至36)分别仅用于驱动相配的轮子(20至26)。
7.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述驱动单元包括四个电驱动的活动脚轮(20至26)。
8.根据权利要求7所述的地面平台(10、90)，其特征在于，每两个活动脚轮(20至26)同轴地设置。
9.根据权利要求7或8所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述驱动单元包括四个毂驱动件(30至36)，其中，一个毂驱动件(30至36)分别用于驱动一个活动脚轮(20至26)。
10.根据权利要求9所述的地面平台(10、90)，其特征在于，各所述毂驱动件(30至36)分别与通过相应的毂驱动件(30至36)驱动的活动脚轮(20至26)同轴地设置。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述活动脚轮(20至26)分别通过独立悬挂支承。
12.根据权利要求7至10中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，两个所述活动脚轮(20至26)支承在摆动轴(50)上，所述摆动轴能相对于地面平台(10、90)的基底元件(12)摆动，并且另外两个所述活动脚轮(20至26)支承在固定轴(54)上，所述固定轴不可相对旋转地固定在基底元件(12)上。
13.根据权利要求1至6中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述驱动单元包括至少三个全向轮。
14.根据权利要求13所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述全向轮设置成，使得各全向轮的纵轴线在一个共同的点相交。
15.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，设有至少一个升降单元(56、58)，借助于所述升降单元，驱动单元的轮子(20至26、92至98)能够相对于地面平台(10、90)的下侧(60)运动，所述轮子(20至26、92至98)在行驶位置中设置成，使得所述轮子突出于所述下侧(60)，并且所述轮子(20至26、92至98)在停放位置中设置成，使得所述轮子不突出于所述下侧(60)。
16.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述驱动单元的轮子(20至26、92至94)分别设置在轮罩中，并且每个轮罩分别具有用于清洁轮子(20至26、92至94)的清洁装置的接头(18)。
17.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述操纵单元(70)包括方向传感器，所述方向传感器确定操作元件(72)的操作方向，并且所述控制单元根据所确定的操作方向来操控所述驱动单元，使得驱动单元使地面平台(10、90)沿所述操作方向运动。
18.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述操纵单元(70)具有力-力矩传感器，所述力-力矩传感器确定用以沿操作方向操作所述操作元件(72)的力和/或力矩，并且所述控制单元与所确定的力和/或力矩成比例地确定驱动单元应使地面平台(10、90)运动的速度，并相应地操控所述驱动单元。
19.根据权利要求18所述的地面平台(10、90)，其特征在于，在向操作元件(72)施加力矩时，所述控制单元这样操控驱动单元，使得驱动单元使地面平台(10、90)绕与操作元件(72)的纵轴线重合的旋转轴线转动。
20.根据权利要求18所述的地面平台(10、90)，其特征在于，在向操作元件(72)施加力矩时，所述操控单元这样操控驱动单元，使得驱动单元与操纵单元(70)的位置无关地使地面平台(10、90)绕预先确定的旋转轴线、尤其是绕地面平台(10、90)竖直的中轴线转动。
21.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述操纵单元(70)构造成单独的单元，所述单独的单元能固定在地面平台(10、90)上和/或能固定在能在地面平台(10、90)上固定的患者支承单元(110)上并能再次松开。
22.根据权利要求21所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述操纵单元(70)只能固定在一个预先确定的接口上。
23.根据权利要求21所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述操纵单元(70)能够固定在多个预先确定的接口上。
24.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述操作元件(70)和/或地面平台(10、90)包括位置传感器单元，所述位置传感器单元用于确定操作元件(70)和地面平台(10、90)彼此之间的相对位置。
25.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述操作元件(72)相对于操纵单元(70)的壳体(74)不可运动地设置。
26.根据权利要求1至16中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，在所述操纵单元(70)上标识地面平台(10、90)的可能的运动方向，并且在沿一个所标识的运动方向操作所述操作元件(72)时，所述控制单元这样操控驱动单元，使得驱动单元使地面平台(10、90)沿该运动方向运动。
27.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述操作元件(72)包括至少一个操纵杆、至少一个手指开关、至少一个触摸板和/或至少一个踏板。
28.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述操纵单元(70)包括至少一个释放单元(76)，并且在操作所述操作元件(72)时，只有当也操作释放单元(76)时，所述控制单元才相应地操控所述驱动单元。
29.根据权利要求28所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述释放单元(76)包括开关和/或电容式传感器，所述开关尤其是设置在操作元件(72)上的拇指开关。
30.根据上述权利要求中任一项所述的地面平台(10、90)，其特征在于，所述操作元件(72)关于中平面对称地构成。
31.手术台，具有根据权利要求1至30中任一项所述的地面平台(10、90)和固定在接口上的患者支承单元(110)。
32.根据权利要求31所述的手术台(100)，其特征在于，所述患者支承单元(110)通过高度可调的支柱(112)与地面平台(10、90)连接。
33.根据权利要求31或32所述的手术台(100)，其特征在于，所述患者支承单元(110)包括至少一个用于固定操纵单元(70)的接口。
34.根据权利要求31至33中任一项所述的手术台(100)，其特征在于，所述患者支承单元(110)包括至少一个用于固定操纵单元(70)的轨道(130至144)。
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