CN107049719A - 一种基于无人机的智能导盲警示方法及其系统 - Google Patents

Abstract

一种基于无人机的智能导盲警示方法，所述方法包括以下步骤：处理装置检测无人机是否有通过连接装置与手杖连接；若有则控制无人机按照预设速度以及预设高度进行飞行并利用摄像头实时摄取前方的环境影像分析前方是否有汽车行驶；若有则摄像头实时摄取汽车影像并根据其分析汽车是否会与盲人发生碰撞；若会则处理装置向汽车中控发送连接请求并检测是否有连接完成；若有则处理装置控制车内扬声器发送警报信息并控制摄像头摄取汽车侧方的影像并根据其分析汽车侧方是否有其他汽车行驶；若未有则处理装置控制无人机向侧方预设角度上下匀速飞行并检测无人机上下飞行的拉力是否低于预设拉力；若低于则处理装置利用扬声器发出第一预设分贝的警报声。

Description

一种基于无人机的智能导盲警示方法及其系统

技术领域

本发明涉及导盲领域，特别涉及一种基于无人机的智能导盲警示方法及其系统。

背景技术

据国家权威部门统计，截至2006年8月8日，中国是世界盲人最多的国家，约有500万，占全世界盲人口的18％。同时，每年我国新增45万盲人，专家指出，如果保持目前的发展趋势不变，到2020年预期中国的盲人数量将增加4倍。与健全人相比，盲人的生活中存在着许多不便，最突出的就是行走。许多城市都在人行道上设置了盲道，但很多时候，盲道被非法占用，盲人行走不方便的问题也一直无法得到较好解决。

盲人是一个特殊的生活群体，由于视力有限，观看不便，给盲人的生活带来的较多的困扰。生活中，盲人往往借助拐杖行走，考拐杖识别路上的障碍物，但现有的拐杖仅仅具有常用的拐杖的而功能，并不智能。还有的盲人借助导盲犬等导盲工具导盲，但导盲犬需经过严格的训练，经过训练的导盲犬仍存种众多不确定性因素。无人机技术日益发展，如何利用无人机技术为盲人的出行提供便利具有重要意义。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机的智能导盲警示方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种基于无人机的智能导盲警示方法，包括无人机、手杖、连接装置以及处理装置，所述方法包括以下步骤：

处理装置实时检测无人机是否有通过连接装置与手杖进行连接；

若有则所述处理装置控制所述无人机按照预设速度以及预设高度进行飞行并利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取前方的环境影像分析前方是否有汽车行驶；

若有则所述处理装置利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取所述汽车影像并根据其分析所述汽车是否会与盲人发生碰撞；

若会则所述处理装置利用无线装置向所述汽车中控发送连接请求并检测是否有连接完成；

若有则所述处理装置通过所述汽车中控利用车内扬声器发送警报信息并利用所述无人机上的摄像头实时摄取所述汽车侧方的影像并根据其分析所述汽车侧方是否有其他汽车行驶；

若未有则所述处理装置控制所述无人机向侧方预设角度上下匀速飞行并检测所述无人机上下飞行的拉力是否低于预设拉力；

若低于则所述处理装置利用安装于所述无人机上的扬声器发出第一预设分贝的警报声。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理装置利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取前方的环境影像时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置根据所述摄取的环境影像实时检测前方是否有交通信号灯；

若有则所述处理装置利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取所述交通信号灯影像并根据其分析所述交通信号灯是否为紧止通行状态；

若是则所述处理装置控制所述无人机悬停于手杖上方并利用安装于所述无人机上的扬声器发出语音提示。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理装置根据所述摄取的环境影像实时检测到前方有交通信号灯后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取所述交通信号灯的影像并根据其分析所述交通信号灯是否为黄灯；

若是则所述处理装置根据所述无人机上的摄像头实时摄取的黄灯影像并根据其检测所述黄灯时间是否超过预设时间；

若超过则所述处理装置利用无线装置向蓝牙设备发送前行信息并控制所述无人机上的扬声器发出第二预设分贝的警报声。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理装置控制所述无人机按照预设速度以及预设高度进行飞行时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置实时检测所述盲人是否通过所述蓝牙设备发出求助信息；

若有则所述处理装置将接收到求助信息利用安装于所述无人机上的扬声器向周围发出语音求助。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理装置控制所述无人机按照预设速度以及预设高度进行飞行时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取盲人影像并根据其分析所述盲人是否有发生事故；

若有则所述处理装置利用定位装置定位当前位置信息并利用无线装置向报警中心以及急救中心发送事故信息以及位置信息。

一种基于无人机的智能导盲警示系统，包括无人机、手杖、蓝牙设备、连接装置以及处理装置，所述无人机包括若干摄像头、扬声器、连接锁扣以及拉力感应器，所述若干摄像头设置于所述无人机上，用于摄取周围的环境影像，所述扬声器设置于所述无人机侧方，用于进行语音提示，所述连接锁扣设置于所述无人机下方，用于与连接装置连接，所述拉力感应器，用于检测所述无人机飞行时与连接绳之间的拉力，所述蓝牙设备设置于盲人耳内，用于播放以及接收语音，所述连接装置包括连接绳以及卡扣，所述连接绳用于分别与卡扣以及手杖连接，所述卡扣用于与所述无人机下方的锁扣进行连接，所述处理装置设置于所述无人机内部，所述处理装置包括：

连接检测模块，用于用安装于无人机内的拉力感应器实时检测所述无人机是否有通过连接装置与手杖进行连接；

飞行控制模块，用于控制所述无人机按照预设速度以及预设高度进行飞行；

影像摄取模块，用于利用安装于所述无人机上的摄像头摄取影像；

环境分析模块，用于根据摄取的前方环境影像分析前方是否有汽车行驶；

碰撞分析模块，用于根据摄取的汽车影像分析汽车是否会与盲人发生碰撞；

无线装置，用于连接汽车中控、蓝牙设备、报警中心以及急救中心。

请求发送模块，用于利用无线装置向汽车中控发送连接请求；

请求检测模块，用于检测处理装置与汽车中控是否有连接完成；

警报发送模块，用于通过汽车中控利用车内扬声器发送警报信息；

侧方检测模块，用于根据摄取的汽车侧方影像分析所述汽车侧方是否有其他汽车行驶；

侧方提醒模块，用于控制无人机向侧方预设角度上下匀速飞行提醒盲人向侧方避让；

拉力检测模块，用于利用拉力感应器检测无人机上下飞行的拉力是否低于预设拉力；

第一警报模块，用于利用安装于所述无人机上的扬声器发出第一预设分贝的警报声。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

交通检测模块，用于根据摄取的环境影像实时检测前方是否有交通信号灯；

禁止分析模块，用于根据摄取的交通信号灯影像分析所述交通信号灯是否为紧止通行状态；

悬停模块，用于控制所述无人机悬停于手杖上方；

语音提示模块，用于利用安装于无人机上的扬声器发出语音提示。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

黄灯分析模块，用于根据摄取的交通信号灯影像分析所述交通信号灯是否为黄灯；

时间检测模块，用于根据所述无人机上的摄像头实时摄取的黄灯影像检测所述黄灯时间是否超过预设时间；

前行发送模块，用于利用无线装置向蓝牙设备发送前行信息；

第二警报模块，用于控制无人机上的扬声器发出第二预设分贝的警报声。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

求助检测模块，用于实时检测盲人是否通过蓝牙设备发出求助信息；

求助接收模块，用于接收盲人通过蓝牙设备发出的求助信息；

求助发声模块，用于利用安装于无人机上的扬声器发出求助语音。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

事故分析模块，用于根据摄取的盲人影像分析所述盲人是否有发生事故；

定位装置，用于定位无人机当前的位置信息；

事故发生模块，用于利用无线装置向报警中心以及急救中心发送事故信息以及位置信息。

本发明实现以下有益效果：

1.利用无人机与手杖建立连接，所述无人机利用摄像头实时检测盲人行走时前方的环境影像，若发现汽车则通过汽车中控控制汽车扬声器发出警报声并分析是否会与所述汽车发生碰撞，若发生碰撞则检测所述汽车侧方是否有其他汽车行驶，若未有则所述无人机向没有汽车行驶的侧方预设角度上下飞行提醒盲人向对应的侧方进行避让。

2.所述盲人在行走时，所述无人机利用摄像头实时检测前方是否有交通信号灯，若有的则分析所述交通信号灯是否为禁止通行状态，若是则所述无人机悬停于手杖上方并利用扬声器向盲人发出语音提示，避免盲人违反交通规则造成事故。

3.若所述无人机检测到所述交通信号灯为黄灯状态则检测黄灯时间是否超过预设的时间，若超过则无人机通过无线装置向盲人耳内的蓝牙设备发送向前行走的信息并控制扬声器发出警报声。

4.所述无人机通过下方的拉力感应器实时检测自身与手杖之间的拉力是否消失，若消失则所述无人机利用摄像头实时摄取盲人影像分析盲人是否将手杖举过头顶，若有则所述无人机利用扬声器发出语音向周围行人进行求助。

5.所述无人机在盲人行走时实时利用摄像头摄取盲人影像分析所述盲人是否发生事故，若有则所述无人机利用定位装置定位当前位置信息并利用无线装置向报警中心以及急救中心发送事故信息以及位置信息。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能导盲警示系统的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能导盲警示方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的检测交通信号灯方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的检测交通信号灯黄灯方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的检测盲人求助方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的检测盲人发送事故方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能导盲警示系统的架构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图2所示，图2为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能导盲警示方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机1的智能导盲警示方法，包括无人机1、手杖2、连接装置4以及处理装置5，所述方法包括以下步骤：

S1、处理装置5实时检测无人机1是否有通过连接装置4与手杖2进行连接；

S2、若有则所述处理装置5控制所述无人机1按照预设速度以及预设高度进行飞行并利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取前方的环境影像分析前方是否有汽车行驶；

S3、若有则所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取所述汽车影像并根据其分析所述汽车是否会与盲人发生碰撞；

S4、若会则所述处理装置5利用无线装置55向所述汽车中控发送连接请求并检测是否有连接完成；

S5、若有则所述处理装置5通过所述汽车中控利用车内扬声器11发送警报信息并利用所述无人机1上的摄像头10实时摄取所述汽车侧方的影像并根据其分析所述汽车侧方是否有其他汽车行驶；

S6、若未有则所述处理装置5控制所述无人机1向侧方预设角度上下匀速飞行并检测所述无人机1上下飞行的拉力是否低于预设拉力；

S7、若低于则所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的扬声器11发出第一预设分贝的警报声。

其中，所述通过连接装置4与手杖2进行连接是指所述无人机1下方的连接锁扣12与连接装置4的卡扣41进行连接，所述卡扣41与连接绳40连接，所述连接绳40与手杖2上方进行连接；所述预设速度为盲人行走的速度，处理装置5利用摄像头10实时摄取盲人影像并分析其行走速度，然后所述处理装置5控制所述无人机1按照盲人行走速度进行飞行；所述预设高度为手杖2高度加上0-10米，在本实施例中优选为手杖2高度加上1米；所述预设角度为0-180°，在本实施例中优选为45°；所述预设拉力为0-200N，在本实施例中优选为50N；所述第一预设分贝为0-150分贝，在本实施例中优选为100分贝。

在S1中，具体为所述处理装置5实时检测所述无人机1下方的连接锁扣12是否与连接装置4的卡扣41进行连接，所述卡扣41与连接绳40连接，所述连接绳40与手杖2上方进行连接，实时检测无人机1与手杖2是否连接，以使所述无人机1进行导盲。

在S2中，具体在检测到所述无人机1与手杖2连接完成后，所述处理装置5控制所述无人机1按照盲人行走的速度以及手杖2高度加上1米的高度进行飞行并利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取前方的环境影像，然后根据摄取的环境影像分析前方是否有汽车行驶，所述无人机1在手杖2前方进行飞行。

在S3中，具体在分析出前方有汽车行驶时，所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取所述汽车影像并根据其分析所述汽车行驶的方向是否会与盲人发生碰撞。

在S4中，具体在分析出所述汽车会与盲人发生碰撞时，所述处理装置5利用无线装置55向所述汽车中控发送连接请求并检测是否有连接完成，若超过10秒未返回连接完成信息则利用所述无人机1上的摄像头10实时摄取所述汽车侧方的影像并根据其分析所述汽车侧方是否有其他汽车行驶。

在S5中，具体在检测到连接完成时，所述处理装置5通过所述汽车中控利用车内扬声器11发送警报声音提示驾驶员前方有盲人行走并利用所述无人机1上的摄像头10实时摄取所述汽车侧方的影像并根据其分析所述汽车侧方是否有其他汽车行驶。

在S6中，具体在检测到汽车侧方未有汽车行驶时，所述处理装置5控制所述无人机1向未有汽车行驶的一侧45°方向上下匀速飞行提醒盲人向未有汽车的一侧进行避让并检测所述无人机1上下飞行的拉力是否低于50N，防止所述无人机1上下飞行拉力过大使盲人摔倒，造成事故。

在S7中，具体在检测到所述拉力低于50N时，所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的扬声器11发出100分贝的警报声进行警示，若拉力高于50N则控制所述无人机1上下飞行的拉力减弱直至低于50N。

实施例二

参考图3所示，图3为本发明其中一个示例提供的检测交通信号灯方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取前方的环境影像时，所述方法还包括以下步骤：

S20、所述处理装置5根据所述摄取的环境影像实时检测前方是否有交通信号灯；

S21、若有则所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取所述交通信号灯影像并根据其分析所述交通信号灯是否为紧止通行状态；

S22、若是则所述处理装置5控制所述无人机1悬停于手杖2上方并利用安装于所述无人机1上的扬声器11发出语音提示。

其中，所述禁止通行状态为红灯以及黄灯状态；所述语音提示为控制所述无人机1上的扬声器11发出禁止通行的语音，并且所述处理装置5通过无线装置55向盲人耳内的蓝牙设备3发送禁止通行语音，防止周围噪声较大时盲人未听到所述无人机1扬声器11发出的语音提示。

具体的，在所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取盲人行走前方的环境影像时，所述处理装置5根据所述摄取的环境影像实时检测前方是否有交通信号灯，若检测到盲人行走前方有交通信号灯后，所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取所述检测到的交通信号灯的影像并根据所述摄取的交通信号灯影像分析所述交通信号灯是否为红灯以及黄灯状态，若检测到所述交通信号灯为红灯或黄灯状态后，所述处理装置5控制所述无人机1悬停于所述手杖2的正上方并利用安装于所述无人机1上的扬声器11发出禁止通行的语音，并且所述处理装置5通过无线装置55向盲人耳内的蓝牙设备3发送禁止通行语音，防止周围噪声较大时盲人未听到所述无人机1扬声器11发出的语音提示，造成事故。

实施例三

参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的检测交通信号灯黄灯方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理装置5根据所述摄取的环境影像实时检测到前方有交通信号灯后，所述方法还包括以下步骤：

S200、所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取所述交通信号灯的影像并根据其分析所述交通信号灯是否为黄灯；

S201、若是则所述处理装置5根据所述无人机1上的摄像头10实时摄取的黄灯影像并根据其检测所述黄灯时间是否超过预设时间；

S202、若超过则所述处理装置5利用无线装置55向蓝牙设备3发送前行信息并控制所述无人机1上的扬声器11发出第二预设分贝的警报声。

其中，所述预设时间为0-10分钟，在本实施例中优选为2分钟；所述第二预设分贝为0-150分贝，在本实施例中优选为110分贝。

具体的，在所述处理装置5根据所述摄取的环境影像实时检测前方是否有交通信号灯后，所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取所述交通信号灯的影像并根据所述摄取的交通信号灯影像分析所述交通信号灯是否为黄灯，若分析出所述交通信号灯为黄灯时，所述处理装置5根据所述无人机1上的摄像头10实时摄取所述黄灯影像并根据所述摄取的黄灯影像检测所述黄灯时间是否超过2分钟，若检测到所述黄灯超过2分钟后，说明所述黄灯为警示信号灯，用于提示车辆以及行人通行时注意瞭望，所述处理装置5利用无线装置55向盲人耳内的蓝牙设备3发送当前交通信号灯为警示信号灯，继续前行的信息，并且控制所述无人机1上的扬声器11发出110分贝的警报声，以提醒周围行人及车辆注意，防止交通事故的发生。

实施例四

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的检测盲人求助方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理装置5控制所述无人机1按照预设速度以及预设高度进行飞行时，所述方法还包括以下步骤：

S23、所述处理装置5实时检测所述盲人是否通过所述蓝牙设备3发出求助信息；

S24、若有则所述处理装置5将接收到求助信息利用安装于所述无人机1上的扬声器11向周围发出语音求助。

其中，所述通过蓝牙设备3发出求助信息是指盲人向蓝牙设备3发出语音求助，然后所述蓝牙设备3将所述语音求助信息发送至处理装置5内。

具体的，在所述处理装置5控制所述无人机1按照盲人行走的速度以及手杖2高度加上1米的高度进行飞行时，所述处理装置5实时检测所述盲人是否有向蓝牙设备3发出语音求助，然后所述蓝牙设备3将所述语音求助信息发送至处理装置5内，若检测到有所述蓝牙设备3将所述语音求助信息发送至处理装置5后，所述处理装置5将接收到的语音求助信息利用安装于所述无人机1上的扬声器11向周围发出语音求助，语音求助的音量为85分贝。

实施例五

参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的检测盲人发送事故方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理装置5控制所述无人机1按照预设速度以及预设高度进行飞行时，所述方法还包括以下步骤：

S25、所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取盲人影像并根据其分析所述盲人是否有发生事故；

S26、若有则所述处理装置5利用定位装置75定位当前位置信息并利用无线装置55向报警中心以及急救中心发送事故信息以及位置信息。

具体的，在所述处理装置5控制所述无人机1按照盲人行走的速度以及手杖2高度加上1米的高度进行飞行时，所述处理装置5利用安装于所述无人机1上的摄像头10实时摄取盲人影像并根据所述摄取的盲人影像分析所述盲人是否有发送事故，例如摔倒、机动车车撞倒以及非机动车撞倒等，若分析出有事故发生后，所述处理装置5利用定位装置75定位当前位置信息并利用无线装置55向报警中心以及急救中心发送具体发生事故的信息以及发生事故的位置信息，避免盲人发生事故后未及时救援造成伤亡。

实施例六

参考图1、图7所示，图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能导盲警示系统的示意图；图7为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能导盲警示系统的架构图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机1的智能导盲警示系统，包括无人机1、手杖2、蓝牙设备3、连接装置4以及处理装置5，所述无人机1包括若干摄像头10、扬声器11、连接锁扣12以及拉力感应器13，所述若干摄像头10设置于所述无人机1上，用于摄取周围的环境影像，所述扬声器11设置于所述无人机1侧方，用于进行语音提示，所述连接锁扣12设置于所述无人机1下方，用于与连接装置4连接，所述拉力感应器13，用于检测所述无人机1飞行时与连接绳40之间的拉力，所述蓝牙设备3设置于盲人耳内，用于播放以及接收语音，所述连接装置4包括连接绳40以及卡扣41，所述连接绳40用于分别与卡扣41以及手杖2连接，所述卡扣41用于与所述无人机1下方的锁扣进行连接，所述处理装置5设置于所述无人机1内部，所述处理装置5包括：

连接检测模块50，用于用安装于无人机1内的拉力感应器13实时检测所述无人机1是否有通过连接装置4与手杖2进行连接；

飞行控制模块51，用于控制所述无人机1按照预设速度以及预设高度进行飞行；

影像摄取模块52，用于利用安装于所述无人机1上的摄像头10摄取影像；

环境分析模块53，用于根据摄取的前方环境影像分析前方是否有汽车行驶；

碰撞分析模块54，用于根据摄取的汽车影像分析汽车是否会与盲人发生碰撞；

无线装置55，用于连接汽车中控、蓝牙设备3、报警中心以及急救中心。

请求发送模块56，用于利用无线装置55向汽车中控发送连接请求；

请求检测模块57，用于检测处理装置5与汽车中控是否有连接完成；

警报发送模块58，用于通过汽车中控利用车内扬声器11发送警报信息；

侧方检测模块59，用于根据摄取的汽车侧方影像分析所述汽车侧方是否有其他汽车行驶；

侧方提醒模块60，用于控制无人机1向侧方预设角度上下匀速飞行提醒盲人向侧方避让；

拉力检测模块61，用于利用拉力感应器13检测无人机1上下飞行的拉力是否低于预设拉力；

第一警报模块62，用于利用安装于所述无人机1上的扬声器11发出第一预设分贝的警报声。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置5还包括：

交通检测模块63，用于根据摄取的环境影像实时检测前方是否有交通信号灯；

禁止分析模块64，用于根据摄取的交通信号灯影像分析所述交通信号灯是否为紧止通行状态；

悬停模块65，用于控制所述无人机1悬停于手杖2上方；

语音提示模块66，用于利用安装于无人机1上的扬声器11发出语音提示。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置5还包括：

黄灯分析模块67，用于根据摄取的交通信号灯影像分析所述交通信号灯是否为黄灯；

时间检测模块68，用于根据所述无人机1上的摄像头10实时摄取的黄灯影像检测所述黄灯时间是否超过预设时间；

前行发送模块69，用于利用无线装置55向蓝牙设备3发送前行信息；

第二警报模块70，用于控制无人机1上的扬声器11发出第二预设分贝的警报声。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置5还包括：

求助检测模块71，用于利用无线装置55通过蓝牙设备3实时检测盲人是否通过蓝牙设备3发出求助信息；

求助接收模块72，用于接收盲人通过蓝牙设备3发出的求助信息；

求助发声模块73，用于利用安装于无人机1上的扬声器11发出求助语音。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置5还包括：

事故分析模块74，用于根据摄取的盲人影像分析所述盲人是否有发生事故；

定位装置75，用于定位无人机1当前的位置信息；

事故发生模块76，用于利用无线装置55向报警中心以及急救中心发送事故信息以及位置信息。

应理解，在实施例六中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例五)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例六所提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的智能导盲警示方法，包括无人机、手杖、连接装置以及处理装置，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

处理装置实时检测无人机是否有通过连接装置与手杖进行连接；

若有则所述处理装置控制所述无人机按照预设速度以及预设高度进行飞行并利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取前方的环境影像分析前方是否有汽车行驶；

若有则所述处理装置利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取所述汽车影像并根据其分析所述汽车是否会与盲人发生碰撞；

若会则所述处理装置利用无线装置向所述汽车中控发送连接请求并检测是否有连接完成；

若有则所述处理装置通过所述汽车中控利用车内扬声器发送警报信息并利用所述无人机上的摄像头实时摄取所述汽车侧方的影像并根据其分析所述汽车侧方是否有其他汽车行驶；

若未有则所述处理装置控制所述无人机向侧方预设角度上下匀速飞行并检测所述无人机上下飞行的拉力是否低于预设拉力；

若低于则所述处理装置利用安装于所述无人机上的扬声器发出第一预设分贝的警报声。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能导盲警示方法，其特征在于，在所述处理装置利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取前方的环境影像时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置根据所述摄取的环境影像实时检测前方是否有交通信号灯；

若有则所述处理装置利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取所述交通信号灯影像并根据其分析所述交通信号灯是否为紧止通行状态；

若是则所述处理装置控制所述无人机悬停于手杖上方并利用安装于所述无人机上的扬声器发出语音提示。

3.根据权利要求2所述的一种基于无人机的智能导盲警示方法，其特征在于，在所述处理装置根据所述摄取的环境影像实时检测到前方有交通信号灯后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取所述交通信号灯的影像并根据其分析所述交通信号灯是否为黄灯；

若是则所述处理装置根据所述无人机上的摄像头实时摄取的黄灯影像并根据其检测所述黄灯时间是否超过预设时间；

若超过则所述处理装置利用无线装置向蓝牙设备发送前行信息并控制所述无人机上的扬声器发出第二预设分贝的警报声。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能导盲警示方法，其特征在于，在所述处理装置控制所述无人机按照预设速度以及预设高度进行飞行时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置实时检测所述盲人是否通过所述蓝牙设备发出求助信息；

若有则所述处理装置将接收到求助信息利用安装于所述无人机上的扬声器向周围发出语音求助。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能导盲警示方法，其特征在于，在所述处理装置控制所述无人机按照预设速度以及预设高度进行飞行时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用安装于所述无人机上的摄像头实时摄取盲人影像并根据其分析所述盲人是否有发生事故；

若有则所述处理装置利用定位装置定位当前位置信息并利用无线装置向报警中心以及急救中心发送事故信息以及位置信息。

6.一种基于无人机的智能导盲警示系统，包括无人机、手杖、蓝牙设备、连接装置以及处理装置，所述无人机包括若干摄像头、扬声器、连接锁扣以及拉力感应器，所述若干摄像头设置于所述无人机上，用于摄取周围的环境影像，所述扬声器设置于所述无人机侧方，用于进行语音提示，所述连接锁扣设置于所述无人机下方，用于与连接装置连接，所述拉力感应器，用于检测所述无人机飞行时与连接绳之间的拉力，所述蓝牙设备设置于盲人耳内，用于播放以及接收语音，所述连接装置包括连接绳以及卡扣，所述连接绳用于分别与卡扣以及手杖连接，所述卡扣用于与所述无人机下方的锁扣进行连接，所述处理装置设置于所述无人机内部，其特征在于，所述处理装置包括：

连接检测模块，用于用安装于无人机内的拉力感应器实时检测所述无人机是否有通过连接装置与手杖进行连接；

飞行控制模块，用于控制所述无人机按照预设速度以及预设高度进行飞行；

影像摄取模块，用于利用安装于所述无人机上的摄像头摄取影像；

环境分析模块，用于根据摄取的前方环境影像分析前方是否有汽车行驶；

碰撞分析模块，用于根据摄取的汽车影像分析汽车是否会与盲人发生碰撞；

无线装置，用于连接汽车中控、蓝牙设备、报警中心以及急救中心；

请求发送模块，用于利用无线装置向汽车中控发送连接请求；

请求检测模块，用于检测处理装置与汽车中控是否有连接完成；

警报发送模块，用于通过汽车中控利用车内扬声器发送警报信息；

侧方检测模块，用于根据摄取的汽车侧方影像分析所述汽车侧方是否有其他汽车行驶；

侧方提醒模块，用于控制无人机向侧方预设角度上下匀速飞行提醒盲人向侧方避让；

拉力检测模块，用于利用拉力感应器检测无人机上下飞行的拉力是否低于预设拉力；

第一警报模块，用于利用安装于所述无人机上的扬声器发出第一预设分贝的警报声。

7.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能导盲警示系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

交通检测模块，用于根据摄取的环境影像实时检测前方是否有交通信号灯；

禁止分析模块，用于根据摄取的交通信号灯影像分析所述交通信号灯是否为紧止通行状态；

悬停模块，用于控制所述无人机悬停于手杖上方；

语音提示模块，用于利用安装于无人机上的扬声器发出语音提示。

8.根据权利要求7所述的一种基于无人机的智能导盲警示系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

黄灯分析模块，用于根据摄取的交通信号灯影像分析所述交通信号灯是否为黄灯；

时间检测模块，用于根据所述无人机上的摄像头实时摄取的黄灯影像检测所述黄灯时间是否超过预设时间；

前行发送模块，用于利用无线装置向蓝牙设备发送前行信息；

第二警报模块，用于控制无人机上的扬声器发出第二预设分贝的警报声。

9.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能导盲警示系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

求助检测模块，用于实时检测盲人是否通过蓝牙设备发出求助信息；

求助接收模块，用于接收盲人通过蓝牙设备发出的求助信息；

求助发声模块，用于利用安装于无人机上的扬声器发出求助语音。

10.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能导盲警示系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

事故分析模块，用于根据摄取的盲人影像分析所述盲人是否有发生事故；

定位装置，用于定位无人机当前的位置信息；

事故发生模块，用于利用无线装置向报警中心以及急救中心发送事故信息以及位置信息。