CN107485545A - 一种基于无人机的共享导盲机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机的共享导盲机器人，包括无人机、控制室、连接装置以及机器人主体，控制室包括处理器以及驱动装置，驱动装置与处理器连接，无人机包括第一摄像头、第二摄像头、定位装置以及导航装置，第一摄像头与处理器连接，用于拍摄无人机前方的画面并将其发送给处理器，第二摄像头与处理器连接，用于拍摄机器人主体周围环境的画面并将其发送给处理器，定位装置与处理器连接，用于获取用户的位置信息并将其发送给处理器，导航装置与处理器连接，用于生成无人机的飞行路线，连接装置用于连接无人机与机器人主体，连接装置为铁链，机器人主体包括若干牵引绳以及警示装置，牵引绳包括吊带以及手环，手环用于牵引用户的手腕。

Description

一种基于无人机的共享导盲机器人及其工作方法

技术领域

本发明涉及导盲机器人领域，特别涉及一种基于无人机的共享导盲机器人及其工作方法。

背景技术

盲人是社会上的弱势群体，由于生理上的缺陷会导致生活上很多方面不能自理，严重影响他们的生活质量，包括日常自理难、出行难、社交难、信息接收难、娱乐严重缺乏等。国家对视力障碍群体的生活状态改善一直都非常关注和重视，从法律法规的制定到城市采取的具体措施，投入了巨大的人力物力，力求能改善他们的生存状况，提高他们的生活质量，但是由于技术限制和群体人口基数过于庞大，无法惠及到每一个有需要的人。

几乎所有的视力残疾人士都希望有一个辅助导航设施可以让他们和正常人一样的，能确保他们在路上感觉方便和安全。 随着电子技术和信息技术的发展，技术已经进入工业4.0时代，我们国家也提出了“中国制造2025”和“互联网+”等发展规划，市场上不断推出各种各样的智能产品，涉及到生活的方方面面，包括智能家居、各类服务型机器人等，如何提高导盲机器人的工作效率是一个亟待解决的社会问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机的共享导盲机器人及其工作方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种基于无人机的共享导盲机器人，包括无人机、控制室、连接装置以及机器人主体，所述控制室包括处理器以及驱动装置，所述处理器与盲人手机连接，所述驱动装置与所述处理器连接， 所述无人机包括第一摄像头、第二摄像头、定位装置以及导航装置，所述第一摄像头与所述处理器连接，用于拍摄所述无人机前方的画面并将其发送给所述处理器，所述第二摄像头与所述处理器连接，用于拍摄所述机器人主体周围环境的画面并将其发送给所述处理器，所述定位装置与所述处理器连接，用于获取用户的位置信息并将其发送给所述处理器，所述导航装置与所述处理器连接，用于生成所述无人机的飞行路线，所述连接装置用于连接所述无人机与所述机器人主体，所述连接装置为铁链，所述机器人主体包括若干牵引绳以及警示装置，所述牵引绳包括吊带以及手环，所述吊带连接所述机器人主体与所述手环，所述吊带设置为弹力绳，所述手环用于牵引用户的手腕，所述警示装置与所述驱动装置连接，用于发出警示音提醒车辆行人。

作为本发明的一种优选方式，所述手环包括脉搏传感器，所述脉搏传感器与所述处理器连接，用于检测所述用户的脉搏并将脉冲信号发送给所述处理器，所述脉冲信号与脉搏跳动同步。

作为本发明的一种优选方式，所述机器人主体底部设置有若干储物室，所述储物室用于存放所述牵引绳，所述储物室包括电控开关，所述电控开关与所述驱动装置连接，用于控制所述储物室的开闭。

作为本发明的一种优选方式，所述无人机还包括亮度传感器以及聚光灯，所述亮度传感器与所述处理器连接，用于检测所述无人机周围环境的亮度值并将其发送给所述处理器，所述聚光灯与所述驱动装置连接，用于照亮所述无人机前方的环境。

作为本发明的一种优选方式，所述储物室还包括收放线装置，所述收放线装置与所述牵引绳连接，由所述驱动装置驱动，用于控制所述牵引绳的收放状态。

作为本发明的一种优选方式，包括以下工作步骤：

a)第一用户通过盲人手机向所述处理器发送第一请求信号，所述第一请求信号包括目的地，所述处理器通过所述第一请求信号后，所述定位装置获取第一用户的第一定位信息并将其发送给所述处理器；

b)所述处理器将所述第一定位信息导入所述导航装置，所述导航装置自动生成飞行路线并将其发送给所述处理器，所述飞行路线为第一用户定位到目的地的最优路线；

c)所述处理器根据所述第一定位信息控制无人机携带导盲机器人飞行至第一用户所在地；

d)所述处理器接收其他用户的请求信号，并判断所述请求信号包括的目的地是否包含在所述飞行路线中；

e)若是，所述处理器向所述定位装置输出定位信号，所述定位装置获取发送所述请求信号的用户的定位信息并将其发送给所述处理器；

f)所述处理器根据所述定位信息实时计算其与所述飞行路线最近的距离，所述处理器计算所述无人机飞行所述距离需要的时间；

g)所述处理器判断所述时间是否小于等于预设时间；

h)若是，所述处理器根据所述定位信息控制无人机携带导盲机器人飞行至用户所在地。

作为本发明的一种优选方式，无人机携带导盲机器人飞行至用户所在地还包括：

所述处理器向所述无人机输出悬停信号，所述无人机悬停在用户上方；

所述处理器向所述驱动装置输出牵引信号，所述驱动装置驱动所述电控开关开启；

所述处理器向所述驱动装置输出放线信号，所述驱动装置驱动所述收放线装置放出所述牵引绳；

所述处理器根据与所述牵引绳对应的脉搏传感器发送的脉冲信号判断用于是否佩戴所述手环；

若是，所述处理器控制所述无人机继续飞行。

作为本发明的一种优选方式，在所述无人机飞行过程中：

所述亮度传感器检测所述无人机周围环境的亮度值并将其发送给所述处理器；

所述处理器判断所述亮度值是否小于等于预设亮度值；

若是，所述处理器向所述驱动装置输出照明信号，所述驱动装置驱动所述聚光灯开启。

作为本发明的一种优选方式，步骤d中判断所述请求信号中目的地是否包含在所述飞行路线中还包括：

所述处理器进一步判断所述目的地是否在所述无人机已经过的飞行路线中；

若是，所述处理器拒绝所述请求信号。

作为本发明的一种优选方式，步骤d之前还包括：

所述处理器与所述脉搏传感器建立一对多的关系；

所述脉搏传感器将各自的脉冲信号发送给所述处理器；

所述处理器根据所述脉冲信号判断是否有未使用的牵引绳；

若是，则所述处理器接收其他用户的请求信号；

若否，则所述处理器不再接收其他用户的请求信号。

本发明实现以下有益效果：

本发明提供的共享导盲机器人同时牵引多位盲人用户，大大提高了导盲机器人的工作效率。利用机器人主体释放的牵引绳对用户进行导盲；所述牵引绳初始收纳于储物室内，通过收放线装置实现所述牵引绳的收纳与释放；牵引用户的手环内设置有脉搏传感器，所述脉搏传感器与所述处理器连接，所述处理器通过所述脉搏传感器发送的脉冲信号来作为判断是否通过请求信号的依据，较为准确；能够自动识别前方的交通信号灯以及靠近的物体，并采取对应的措施来保护用户；盲人夜间出行不易被发现，本发明增设了亮度传感器以及聚光灯，在外界亮度低于预设亮度时，自动开启所述聚光灯，提醒过往车辆或行人注意避让。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明提供的一种基于无人机的共享导盲机器人结构示意图；

图2为本发明提供的储物室结构示意图；

图3为本发明提供的第一摄像头以及第二摄像头工作方法流程图；

图4为本发明提供的一种基于无人机的共享导盲机器人工作方法流程图；

图5为本发明提供的判断是否通过请求信号的方法流程图；

图6为本发明提供的储物室及其内部装置工作时的结构示意图；

图7为本发明提供的亮度传感器以及聚光灯工作方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

如图1、2所示，一种基于无人机的共享导盲机器人，包括无人机1、控制室2、连接装置3以及机器人主体4，所述控制室2包括处理器5以及驱动装置6，所述处理器5与盲人手机连接，所述驱动装置6与所述处理器5连接， 所述无人机1包括第一摄像头7、第二摄像头8、定位装置9以及导航装置10，所述第一摄像头7与所述处理器5连接，用于拍摄所述无人机1前方的画面并将其发送给所述处理器5，所述第二摄像头8与所述处理器5连接，用于拍摄所述机器人主体4周围环境的画面并将其发送给所述处理器5，所述定位装置9与所述处理器5连接，用于获取用户的位置信息并将其发送给所述处理器5，所述导航装置10与所述处理器5连接，用于生成所述无人机1的飞行路线，所述连接装置3用于连接所述无人机1与所述机器人主体4，所述连接装置3为铁链11，所述机器人主体4包括若干牵引绳12以及警示装置13，所述牵引绳12包括吊带14以及手环15，所述吊带14连接所述机器人主体4与所述手环15，所述吊带14设置为弹力绳，所述手环15用于牵引用户的手腕，所述警示装置13与所述驱动装置6连接，用于发出警示音提醒车辆行人。

所述手环15包括脉搏传感器16，所述脉搏传感器16与所述处理器5连接，用于检测所述用户的脉搏并将脉冲信号发送给所述处理器5，所述脉冲信号与脉搏跳动同步。

所述机器人主体4底部设置有若干储物室17，所述储物室17用于存放所述牵引绳12，所述储物室17包括电控开关18，所述电控开关18与所述驱动装置6连接，用于控制所述储物室17的开闭。

所述无人机1还包括亮度传感器19以及聚光灯20，所述亮度传感器19与所述处理器5连接，用于检测所述无人机1周围环境的亮度值并将其发送给所述处理器5，所述聚光灯20与所述驱动装置6连接，用于照亮所述无人机1前方的环境。

所述储物室17还包括收放线装置21，所述收放线装置21与所述牵引绳12连接，由所述驱动装置6驱动，用于控制所述牵引绳12的收放状态。

具体地，所述无人机1通过所述连接装置3与所述机器人主体4连接，所述连接装置3包括铁链11以及停机板，所述无人机1通过所述铁链11实现与所述连接装置3的连接，当所述处理器5没有接收到用户发送的请求信号时，所述无人机1进入待机模式，停放在所述停机板上，以节约能源。所述机器人主体4位于所述无人机1下方，由所述无人机1带动飞行，所述控制室2位于所述机器人主体4内部，所述控制室2包括处理器5以及驱动装置6，所述处理器5与用户的盲人手机连接，所述无人机1包括第一摄像头7、第二摄像头8、定位装置9、导航装置10、亮度传感器19以及聚光灯20。如图3所示，所述第一摄像头7位于所述无人机1前部，用于拍摄所述无人机1前方的画面并将其发送给所述处理器5，所述处理器5根据所述画面判断所述无人机1前方是否有红灯，若是，所述处理器5向所述无人机1输出悬停信号，所述无人机1停止前行，当所述无人机1悬停时，与用户连接的牵引绳12会对用户产生一个拉力，阻止用于继续向前，所述第二摄像头8位于所述无人机1底部，用于拍摄所述无人机1下方的画面并将其发送给所述处理器5，所述第二摄像头8拍摄的画面为以所述机器人主体4为圆心半径为R的一个圆形区域，以所述机器人主体4为圆心半径为R的区域定义为第一预设区域，以所述机器人主体4为圆心半径为R/2的区域定义为第二预设区域，所述第二预设区域小于所述第一预设区域，所述处理器5判断所述第一预设区域内是否有物体靠近，若是，则向所述驱动装置6输出警示信号，所述驱动装置6驱动所述警示装置13启动，所述警示装置13发出警示音，所述处理器5进一步所述物体是否进入所述第二预设区域，若是，所述处理器5向所述无人机1输出避让信号，所述无人机1向空旷一侧飞行。所述定位装置9用于获取用户的定位信息，当用户在某地向所述处理器5发送请求信号，所述请求信号包括目的地，所述处理器5通过所述请求信号后，所述定位装置9根据所述请求信号获取发送所述请求信号的定位信息并将其发送给所述处理器5，所述处理器5再将接收到的定位信息发送给所述导航装置10，所述导航装置10先生成所述无人机1到用户定位的运输路线并将其发送给所述处理器5，所述处理器5控制所述无人机1携带所述机器人主体4飞至用户所在地，所述导航装置10还生成用户定位到所述目的地的飞行路线并将其发送给所述处理器5，在所述无人机1携带所述机器人主体4飞至用户目的地后，所述处理器5控制所述无人机1按照所述飞行路线进行飞行，所述处理器5同时接收其他用户的请求信号。如图2所示，所述机器人主体4包括若干储物室17、若干牵引绳12以及警示装置13，所述牵引绳12收纳于所述储物室17之内，其中，所述储物室17为一方形容器，所述储物室17底面设置有电动开关，所述电动开关与所述驱动装置6连接。

实施例二

如图4所示，一种基于无人机的共享导盲机器人的工作方法，包括以下工作步骤：

a)第一用户通过盲人手机向所述处理器5发送第一请求信号，所述第一请求信号包括目的地，所述处理器5通过所述第一请求信号后，所述定位装置9获取第一用户的第一定位信息并将其发送给所述处理器5；

b)所述处理器5将所述第一定位信息导入所述导航装置10，所述导航装置10自动生成飞行路线并将其发送给所述处理器5，所述飞行路线为第一用户定位到目的地的最优路线；

c)所述处理器5根据所述第一定位信息控制无人机1携带导盲机器人飞行至第一用户所在地；

d)所述处理器5接收其他用户的请求信号，并判断所述请求信号包括的目的地是否包含在所述飞行路线中；

e)若是，所述处理器5向所述定位装置9输出定位信号，所述定位装置9获取发送所述请求信号的用户的定位信息并将其发送给所述处理器5；

f)所述处理器5根据所述定位信息实时计算其与所述飞行路线最近的距离，所述处理器5计算所述无人机1飞行所述距离需要的时间；

g)所述处理器5判断所述时间是否小于等于预设时间；

h)若是，所述处理器5根据所述定位信息控制无人机1携带导盲机器人飞行至用户所在地。

无人机1携带导盲机器人飞行至用户所在地还包括：

所述处理器5向所述无人机1输出悬停信号，所述无人机1悬停在用户上方；

所述处理器5向所述驱动装置6输出牵引信号，所述驱动装置6驱动所述电控开关18开启；

所述处理器5向所述驱动装置6输出放线信号，所述驱动装置6驱动所述收放线装置21放出所述牵引绳12；

所述处理器5根据与所述牵引绳12对应的脉搏传感器16发送的脉冲信号判断用于是否佩戴所述手环15；

若是，所述处理器5控制所述无人机1继续飞行。

步骤d中判断所述请求信号中目的地是否包含在所述飞行路线中还包括：

所述处理器5进一步判断所述目的地是否在所述无人机1已经过的飞行路线中；

若是，所述处理器5拒绝所述请求信号。

步骤d之前还包括：

所述处理器5与所述脉搏传感器16建立一对多的关系；

所述脉搏传感器16将各自的脉冲信号发送给所述处理器5；

所述处理器5根据所述脉冲信号判断是否有未使用的牵引绳12；

若是，则所述处理器5接收其他用户的请求信号；

若否，则所述处理器5不再接收其他用户的请求信号。

具体地，所述无人机1在待机状态下，所述处理器5第一次接收到的请求信号定义为第一请求信号，之后接收到的请求信号依次为第二请求信号、第三请求信号，以此类推。在所述无人机1携带所述机器人主体4飞至用户所在地的过程中，所述处理器5不再接收所述第二请求信号，在所述无人机1携带所述机器人主体4到达用户所在地后，所述处理器5开始接收第二请求信号，所述处理器5接收到所述第二请求信号后，需要判断是否通过所述第二请求信号，判断方法如图5所示，第一步，所述处理器5判断所述第二请求信号包括的目的地是否包含在所述飞行路线中，即所述目的地是否为所述无人机1在所述飞行路线经过的地点，若是，所述处理器5进行第二步判断，若否，所述处理器5拒绝所述第二请求信号；第二步，所述处理器5判断所述目的地是否在所述无人机1已经过的飞行路线中，即所述目的地是否位于所述无人机1此时飞行方向的另一侧，若是，所述处理器5拒绝所述第二请求信号，若是，所述处理器5进行第三步判断；第三步，所述处理器5计算第二用户的定位与所述飞行路线最近的距离，并计算所述无人机1飞行所述距离需要的时间，判断所述时间是否小于等于预设时间，若是，则通过所述第二请求信号，若否，则拒绝所述第二请求信号。

如图6所示，本发明提供的导盲机器人需确认用户佩戴好手环15时，方可提供导盲功能，每个手环15都配备有脉搏传感器16，所述处理器5与所述脉搏传感器16建立一对多的关系，当所述无人机1飞至用户所在地后，所述处理器5向所述无人机1输出悬停信号，所述无人机1悬停在用户上方，所述处理器5向所述驱动装置6输出牵引信号，所述驱动装置6先驱动所述电控开关18开启，所述储物室17底部露出开口，所述处理器5再向所述驱动装置6输出放线信号，所述驱动装置6驱动所述收放线装置21放出所述牵引绳12，所述用户将所述牵引绳12对应的手环15佩戴在手腕上，所述处理器5根据与所述牵引绳12对应的脉搏传感器16发送的脉冲信号判断用于是否佩戴所述手环15，若是，所述处理器5控制所述无人机1继续飞行。

所述机器人主体4内设置的牵引绳12数量有限，当所述处理器5通过多个请求信号后，所述牵引绳12的数量不足以牵引用户时，所述处理器5需拒绝所述请求信号。所述处理器5每通过一个请求信号后，所述处理器5会接收到与所述请求信号对应的脉冲信号，所述处理器5内部存储有与所述脉搏传感器16建立的一对多关系，所述处理器5判断是否存在未接收到的脉冲信号，从而判断是否有未使用的牵引绳12，若否，则所述处理器5不再接收其他用户的请求信号。

实施例三

如图7所示，在所述无人机1飞行过程中：

所述亮度传感器19检测所述无人机1周围环境的亮度值并将其发送给所述处理器5；

所述处理器5判断所述亮度值是否小于等于预设亮度值；

若是，所述处理器5向所述驱动装置6输出照明信号，所述驱动装置6驱动所述聚光灯20开启。

具体地，盲人在夜间出行的难度远远大于日间出行时，夜间光线不明，来往的车辆以及行人不易发现盲人，针对这一情况，一般盲人在夜间出行会携带手电筒，而携带手电筒多有不便，因此，本发明在所述无人机1前部设置有亮度传感器19以及聚光灯20，所述处理器5中设置有预设亮度值，当用户在夜间出行或是出行途中遭遇恶劣天气情况，所述亮度传感器19检测所述无人机1周围环境的亮度值并将其发送给所述处理器5，所述处理器5将接收到的亮度值与预设亮度值进行比较，判断所述亮度值是否小于等于预设亮度值，若是，则表明外界亮度过低，能见度较差，所述处理器5向所述驱动装置6输出照明信号，所述驱动装置6驱动所述聚光灯20开启，所述聚光灯20照亮所述无人机1前方，引起来往车辆以及行人的注意。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的共享导盲机器人，包括无人机（1）、控制室（2）、连接装置（3）以及机器人主体（4），其特征在于，所述控制室（2）包括处理器（5）以及驱动装置（6），所述处理器（5）与盲人手机连接，所述驱动装置（6）与所述处理器（5）连接， 所述无人机（1）包括第一摄像头（7）、第二摄像头（8）、定位装置（9）以及导航装置（10），所述第一摄像头（7）与所述处理器（5）连接，用于拍摄所述无人机（1）前方的画面并将其发送给所述处理器（5），所述第二摄像头（8）与所述处理器（5）连接，用于拍摄所述机器人主体（4）周围环境的画面并将其发送给所述处理器（5），所述定位装置（9）与所述处理器（5）连接，用于获取用户的位置信息并将其发送给所述处理器（5），所述导航装置（10）与所述处理器（5）连接，用于生成所述无人机（1）的飞行路线，所述连接装置（3）用于连接所述无人机（1）与所述机器人主体（4），所述连接装置（3）为铁链（11），所述机器人主体（4）包括若干牵引绳（12）以及警示装置（13），所述牵引绳（12）包括吊带（14）以及手环（15），所述吊带（14）连接所述机器人主体（4）与所述手环（15），所述吊带（14）设置为弹力绳，所述手环（15）用于牵引用户的手腕，所述警示装置（13）与所述驱动装置（6）连接，用于发出警示音提醒车辆行人。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的共享导盲机器人，其特征在于：所述手环（15）包括脉搏传感器（16），所述脉搏传感器（16）与所述处理器（5）连接，用于检测所述用户的脉搏并将脉冲信号发送给所述处理器（5），所述脉冲信号与脉搏跳动同步。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的共享导盲机器人，其特征在于：所述机器人主体（4）底部设置有若干储物室（17），所述储物室（17）用于存放所述牵引绳（12），所述储物室（17）包括电控开关（18），所述电控开关（18）与所述驱动装置（6）连接，用于控制所述储物室（17）的开闭。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的共享导盲机器人，其特征在于：所述无人机（1）还包括亮度传感器（19）以及聚光灯（20），所述亮度传感器（19）与所述处理器（5）连接，用于检测所述无人机（1）周围环境的亮度值并将其发送给所述处理器（5），所述聚光灯（20）与所述驱动装置（6）连接，用于照亮所述无人机（1）前方的环境。

5.根据权利要求3所述的一种基于无人机的共享导盲机器人，其特征在于：所述储物室（17）还包括收放线装置（21），所述收放线装置（21）与所述牵引绳（12）连接，由所述驱动装置（6）驱动，用于控制所述牵引绳（12）的收放状态。

6.根据权利要求1-4任一项所述的一种基于无人机的共享导盲机器人的工作方法，其特征在于：包括以下工作步骤：

a)第一用户通过盲人手机向所述处理器（5）发送第一请求信号，所述第一请求信号包括目的地，所述处理器（5）通过所述第一请求信号后，所述定位装置（9）获取第一用户的第一定位信息并将其发送给所述处理器（5）；

b)所述处理器（5）将所述第一定位信息导入所述导航装置（10），所述导航装置（10）自动生成飞行路线并将其发送给所述处理器（5），所述飞行路线为第一用户定位到目的地的最优路线；

c)所述处理器（5）根据所述第一定位信息控制无人机（1）携带导盲机器人飞行至第一用户所在地；

d)所述处理器（5）接收其他用户的请求信号，并判断所述请求信号包括的目的地是否包含在所述飞行路线中；

e)若是，所述处理器（5）向所述定位装置（9）输出定位信号，所述定位装置（9）获取发送所述请求信号的用户的定位信息并将其发送给所述处理器（5）；

f)所述处理器（5）根据所述定位信息实时计算其与所述飞行路线最近的距离，所述处理器（5）计算所述无人机（1）飞行所述距离需要的时间；

g)所述处理器（5）判断所述时间是否小于等于预设时间；

h)若是，所述处理器（5）根据所述定位信息控制无人机（1）携带导盲机器人飞行至用户所在地。

7.根据权利要求6所述的一种基于无人机的共享导盲机器人的工作方法，其特征在于：无人机（1）携带导盲机器人飞行至用户所在地还包括：

所述处理器（5）向所述无人机（1）输出悬停信号，所述无人机（1）悬停在用户上方；

所述处理器（5）向所述驱动装置（6）输出牵引信号，所述驱动装置（6）驱动所述电控开关（18）开启；

所述处理器（5）向所述驱动装置（6）输出放线信号，所述驱动装置（6）驱动所述收放线装置（21）放出所述牵引绳（12）；

所述处理器（5）根据与所述牵引绳（12）对应的脉搏传感器（16）发送的脉冲信号判断用于是否佩戴所述手环（15）；

若是，所述处理器（5）控制所述无人机（1）继续飞行。

8.根据权利要求6所述的一种基于无人机的共享导盲机器人的工作方法，其特征在于：在所述无人机（1）飞行过程中：

所述亮度传感器（19）检测所述无人机（1）周围环境的亮度值并将其发送给所述处理器（5）；

所述处理器（5）判断所述亮度值是否小于等于预设亮度值；

若是，所述处理器（5）向所述驱动装置（6）输出照明信号，所述驱动装置（6）驱动所述聚光灯（20）开启。

9.根据权利要求6所述的一种基于无人机的共享导盲机器人的工作方法，其特征在于：步骤d中判断所述请求信号中目的地是否包含在所述飞行路线中还包括：

所述处理器（5）进一步判断所述目的地是否在所述无人机（1）已经过的飞行路线中；

若是，所述处理器（5）拒绝所述请求信号。

10.根据权利要求6所述的一种基于无人机的共享导盲机器人的工作方法，其特征在于：步骤d之前还包括：

所述处理器（5）与所述脉搏传感器（16）建立一对多的关系；

所述脉搏传感器（16）将各自的脉冲信号发送给所述处理器（5）；

所述处理器（5）根据所述脉冲信号判断是否有未使用的牵引绳（12）；

若是，则所述处理器（5）接收其他用户的请求信号；

若否，则所述处理器（5）不再接收其他用户的请求信号。