CN107004343B - 计算机可读介质、跟焦器系统、云台系统、云台、云台的数据传输控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种计算机可读介质、跟焦器系统、云台系统、云台、云台的数据传输控制方法及装置，其中，云台包括：接收器及一个或多个处理器，云台的数据传输控制方法包括：由接收器接收第一遥控器发送的第一控制信号；由接收器接收第二遥控器发送的第二控制信号；由一个或多个处理器控制云台向第一装置发送第二控制信号；根据第一控制信号控制云台；以及根据第二控制信号控制第一装置。本技术方案通过同一个接收器接收第一控制信号和第二控制信号，有效地降低了在接收第一控制信号和第二控制信号的过程中所产生的无线干扰情况；并且有效地实现了两个无线系统的完美兼容，保证了数据交互的过程，进而提高了对云台控制的精确度和可靠性，保证了该方法的实用性。

Description

计算机可读介质、跟焦器系统、云台系统、云台、云台的数据传 输控制方法及装置

技术领域

本发明涉及云台技术领域，尤其涉及一种计算机可读介质、跟焦器系统、云台系统、云台、云台的数据传输控制方法及装置。

背景技术

随着科学的不断发展和进步，手持云台的技术日趋成熟，而随着手持云台的适用领域的不断扩大，对手持云台运行和控制的精确度和稳定性要求也越来越高，其中，由于手持云台和跟焦器并存在系统里，通常情况下，云台和跟焦器为分别对应有遥控器，然而，无线遥控连接会产生一定的电磁干扰，进而会影响对云台和跟焦器控制的精确程度。

在无线遥控领域，关于无线抗干扰问题一直是各个产品需要面临的问题，现有技术中，一般将云台系统设置为包括云台接收器，跟焦器系统会包括跟焦器接收器，云台接收器接收云台遥控器发送的云台控制信号，跟焦器接收器接收跟焦遥控器发送的跟焦器控制信号，然后云台系统根据云台控制信号对云台进行控制，跟焦器系统根据跟焦器控制信号对跟焦器进行控制。

然而，在实施本技术方案的过程中，发现现有技术存在以下缺陷：在云台接收器接收云台控制信号和跟焦器接收器接收跟焦器控制信号的过程中会存在无线干扰，降低了控制的精确度和准确性，并且云台系统和跟焦器系统相互独立，不能兼容，若需要进行综合数据分析，则需要通过控制器做数据转换。

发明内容

针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供了一种计算机可读介质、跟焦器系统、云台系统、云台、云台的数据传输控制方法及装置，用于解决现有技术中存在的在接收信号过程中存在无线干扰，进而降低了控制的精确度和准确性，并且云台系统和跟焦器系统相互独立，不能兼容，若需要进行综合数据分析，则需要通过控制器做数据转换的问题。

本发明的第一个方面是为了提供一种云台的数据传输控制方法，所述云台包括：接收器及一个或多个处理器，所述方法包括：

由所述接收器接收第一遥控器发送的第一控制信号；

由所述接收器接收第二遥控器发送的第二控制信号；

由所述一个或多个处理器控制所述云台向第一装置发送所述第二控制信号；

根据所述第一控制信号控制所述云台；以及

根据所述第二控制信号控制所述第一装置。

本发明的第二个方面是为了提供一种云台的数据传输控制装置，包括：

接收器，用于接收第一遥控器发送的第一控制信号及第二遥控器发送的第二控制信号；

一个或多个处理器，用于将所述第二控制信号发送至第一装置；

其中，所述第一控制信号用于控制所述云台，所述第二控制信号用于控制所述第一装置。

本发明的第三个方面是为了提供一种包含云台的数据传输控制方法程序指令的非暂时性计算机可读介质，所述云台包括接收器及一个或多个处理器，所述计算机可读介质包括：

由所述接收器接收第一遥控器发送的第一控制信号的程序指令；

由所述接收器接收第二遥控器发送的第二控制信号的程序指令；

由所述一个或多个处理器控制所述云台向第一装置发送所述第二控制信号的程序指令；

根据所述第一控制信号控制所述云台的程序指令；以及，

根据所述第二控制信号控制所述第一装置的程序指令。

本发明的第四个方面是为了提供一种云台系统，包括云台、云台遥控器、跟焦器、以及跟焦器遥控器；所述云台，包括：

接收器，用于接收所述云台遥控器发送的第一控制信号以及所述跟焦器遥控器发送的第二控制信号；

一个或多个处理器，用于控制所述云台将所述第二控制信号发送至所述跟焦器。

所述跟焦器，用于接收所述第二控制信号；

其中，所述第一控制信号用于控制所述云台，所述第二控制信号用于控制所述跟焦器。

本发明的第五个方面是为了提供一种云台，所述云台包括：

接收器，用于接收云台遥控器发送的第一控制信号及跟焦器遥控器发送的第二控制信号；

一个或多个处理器，用于控制所述云台将所述第二控制信号发送至所述跟焦器；

其中，所述第一控制信号用于控制所述云台，所述第二控制信号用于控制所述跟焦器。

本发明的第六个方面是为了提供一种跟焦器系统，用于控制云台上的成像装置，所述跟焦器系统包括：

跟焦器遥控器，用于发射控制信号至所述云台的接收器；

跟焦器，用于从所述云台接收所述控制信号，所述跟焦器还用于控制所述成像装置的焦点；

其中，所述控制信号用于控制所述跟焦器。

本发明提供的计算机可读介质、跟焦器系统、云台系统、云台、云台的数据传输控制方法及装置，通过同一个接收器接收第一控制信号和第二控制信号，有效地降低了在接收第一控制信号和第二控制信号的过程中所产生的无线干扰情况；并且，在接收到第二控制信号后，为了实现对第一装置进行有效控制，将第二控制信号发送至第一装置处，进而可以通过第一控制信号对云台进行控制，通过第二控制信号对第一装置进行控制，有效地实现了两个无线系统的完美兼容，保证了数据交互的过程，进而提高了对云台控制的精确度和可靠性，保证了该数据传输控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的云台的数据传输控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的云台的数据传输控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的云台的数据传输控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四提供的云台的数据传输控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的云台的数据传输控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的云台系统的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的云台的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的跟焦器系统的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的云台的数据传输控制装置的使用状态示意图。

图中：

1、接收器； 2、处理器；

10、云台； 101、接收器；

102、处理器； 20、云台遥控器；

30、跟焦器； 40、跟焦器遥控器；

50、跟焦处理器； 60、接收器；

70、处理器； 80、跟焦器遥控器；

90、跟焦器。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的云台的数据传输控制方法的流程示意图；参考附图1可知，本实施例提供了一种云台的数据传输控制方法，该数据传输控制方法用于控制云台与云台上设置的其他装置的数据交互过程，可以有效地降低数据干扰，具体的，云台包括：接收器及一个或多个处理器，并且，接收器与处理器通信连接，该方法包括：

S101：由接收器接收第一遥控器发送的第一控制信号；

本实施例中的第一遥控器用于控制云台，因此，第一遥控器所发送的第一控制信号为用于控制云台进行相应操作的控制信号，其中，控制云台进行相应操作可以包括控制云台处于相应的工作模式，例如：控制云台处于便携悬挂模式或者跟随模式等等，或者控制云台的姿态(俯仰角、横滚角、偏航角)等等；当控制云台进行不同操作时，所发送的第一控制信号的具体指令也会有所不同；另外，接收器与第一遥控器可以为无线通信连接，因此，所接收到的第一控制信号为无线通信信号。

S102：由接收器接收第二遥控器发送的第二控制信号；

本实施例中的第二遥控器用于控制与云台连接的第一装置，而本实施例中对于第一装置的具体形状结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求对第一装置进行设置，例如，可以将第一装置设置为摄像装置、电源装置或者跟焦器等等；当第一装置的结构确定后，通过第二控制信号可以对第一装置的工作状态进行调整控制。

S103：由一个或多个处理器控制云台向第一装置发送第二控制信号；

由于云台包括接收器和一个或多个处理器，因此，本实施例中向第一装置发送第二控制信号的执行主体可以为接收器，或者也可以为处理器，具体的，若通过接收器向第一装置发送第二控制信号时，则说明此时对第二控制信号而言，该接收器起到转发作用；若通过处理器向第一装置发送第二控制信号时，则说明，接收器将接收到的第二控制信号发送至处理器处，处理器在接收到第二控制信号后，向第一装置发送该信号，以上两个实现方式均可以实现本实施例的方案，本领域技术人员可以根据具体的设计需求选择相应的实现方式，只要能够有效地保证向第一装置发送第二控制信号过程实现的稳定可靠性即可，以实现通过该第二控制信号对第一装置进行有效控制。

S104：根据第一控制信号控制云台；以及

本实施例中可以将根据第一控制信号控制云台的执行主体设置为接收器或者处理器，在根据第一控制信号控制云台的执行主体为接收器时，即该接收器具有一定的数据控制功能，即可直接根据所接收到的第一控制信号对云台进行控制；在根据第一控制信号控制云台的执行主体为处理器时，在接收器接收到第一控制信号后，接收器与处理器通信连接，从而，此时的处理器会根据第一控制信号对云台进行相应控制。

S105：根据第二控制信号控制第一装置。

在处理器控制云台向第一装置发送第二控制信号之后，第一装置可以根据第二控制信号执行相应操作，进而实现了对第一装置进行有效控制的过程。

需要注意的是，本实施例对于第一控制信号和第二控制信号的信号特性不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如，可以将第一控制信号和第二控制信号设置为wifi信号或者蓝牙信号等等，较为优选的，为了保证第一控制信号和第二控制信号的传输稳定可靠性，将第一控制信号和第二控制信号设置呈为同一频率下的射频信号；更为优选的，将第一控制信号和第二控制信号设置呈为2.4GHz、5.8GHz或900MHz频率的射频信号。

本实施例提供的云台的数据传输控制方法，通过同一个接收器接收第一控制信号和第二控制信号，有效地降低了在接收第一控制信号和第二控制信号的过程中所产生的无线干扰情况；并且，在接收到第二控制信号后，为了实现对第一装置进行有效控制，将第二控制信号发送至第一装置处，进而可以通过第一控制信号对云台进行控制，通过第二控制信号对第一装置进行控制，有效地实现了两个无线系统的完美兼容，保证了数据交互的过程，进而提高了对云台控制的精确度和可靠性，保证了该数据传输控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的云台的数据传输控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图1-2可知，由于上述技术方案采用同一个接收器接收第一控制信号和第二控制信号，由于要通过第一控制信号对云台进行控制，第二控制信号对第一装置进行控制，因此，为了方便对第一控制信号进行识别，将第一控制信号设置为包括云台控制标识；进一步的，将根据第一控制信号控制云台设置为具体包括：

S1041：根据云台控制标识确定第一控制信号；

其中，第一控制信号中所包括的云台控制标识可以为用户按照预设原则进行设置的，例如：可以将第一控制信号所传递的指令信息中增加某种信息标识，通过对该信息标识进行识别可以确定第一控制信号；或者，也可以将第一控制信号所传递的指令信息设置为按照预设的规则发送至接收器处，进而使得该接收器或者与该接收器相连接的处理器对第一控制信号进行识别确认，例如，将第一控制信号的指令信息在传递过程中设置为只会占用信息位数的前5为信息位，因此，接收器或者处理器在接收到所传递过来的前5位信息即为第一控制信号；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来确定第一控制信号，在此不再赘述。

S1042：根据第一控制信号控制云台。

在确认第一控制信号后，即可根据第一控制信号对云台进行控制，具体的，本步骤所实现的具体操作过程和实现效果与上述实施例中步骤S104的具体操作过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过第一控制信号中的云台控制标识确定第一控制信号，可以快速对第一控制信号进行识别，进而提高了通过第一控制信号对云台进行控制的效率，保证了该数据传输控制方法的实用性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的云台的数据传输控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图1-3可知，本实施例对于第一装置的具体结构不做限定，较为优选的，将第一装置设置为包括：跟焦器；并且为了便于对第二控制信号进行识别确认，将第二控制信号设置为包括跟焦器控制标识；进一步的，由一个或多个处理器控制云台向第一装置发送第二控制信号，具体包括：

S1031：根据跟焦器控制标识确定第二控制信号；

其中，第二控制信号中所包括的跟焦器控制标识可以为用户按照预设原则进行设置的，例如：可以将第二控制信号所传递的指令信息中增加某种信息标识，通过对该信息标识进行识别可以确定第二控制信号；或者，也可以将第二控制信号所传递的指令信息设置为按照预设的规则发送至接收器处，进而使得该接收器或者与该接收器相连接的处理器对第二控制信号进行识别确认，例如，将第二控制信号的指令信息在传递过程中设置为只会占用信息位数的后5为信息位，因此，接收器或者处理器在接收到所传递过来的后5位信息即为第二控制信号；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来确定第二控制信号，在此不再赘述。

S1032：由一个或多个处理器控制云台向跟焦器发送第二控制信号。

本实施例对于由一个或多个处理器控制云台向跟焦器发送第二控制信号的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将云台设置为通过CAN(英文：controller areanetwork)总线与跟焦器相连接，进而，将由一个或多个处理器控制云台向跟焦器发送第二控制信号设置为具体包括：

S10321：一个或多个处理器控制云台通过CAN总线向跟焦器发送第二控制信号。

CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，基于CAN总线的连接通信系统在以下方面具有明显的优越性：网络各节点之间的数据通信实时性强以及开发周期短，因此，通过该将云台设置为通过CAN总线与跟焦器进行通信连接，有效地保证了数据传输的实时性，进而提高了对云台进行控制的精确度和可靠性。

通过第二控制信号中的跟焦器控制标识确定第二控制信号，可以快速对第二控制信号进行识别，进而提高了通过第二控制信号对跟焦器进行控制的效率，进一步保证了该数据传输控制方法的实用性。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的云台的数据传输控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图1-4可知，本实施例还可以将第一装置设置为包括：跟焦器和与跟焦器相连接的跟焦处理器；此时，还可以将第二控制信号设置为包括跟焦器控制标识；进一步的，将由一个或多个处理器控制云台向第一装置发送第二控制信号设置为具体包括：

S1031：根据跟焦器控制标识确定第二控制信号；

本步骤所实现的具体操作过程和实现效果与上述实施例三中步骤S1031的具体操作过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

S1033：由一个或多个处理器控制云台向跟焦处理器发送第二控制信号，以使得跟焦处理器根据第二控制信号控制跟焦器。

本实施例对于由一个或多个处理器控制云台向跟焦处理器发送第二控制信号的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将云台设置为通过CAN总线与跟焦处理器相连接，进而，将由一个或多个处理器控制云台向跟焦处理器发送第二控制信号设置为具体包括：

S10331：一个或多个处理器控制云台通过CAN总线向跟焦处理器发送第二控制信号。

因此，通过该将云台设置为通过CAN总线与跟焦处理器进行通信连接，有效地保证了数据传输的实时性，进而提高了对跟焦器进行控制的精确度和可靠性。

通过第二控制信号中的跟焦器控制标识确定第二控制信号，可以快速对第二控制信号进行识别，进而提高了通过第二控制信号对跟焦器进行控制的效率，进一步保证了该数据传输控制方法的实用性。

具体应用时，图9为本发明实施例提供的云台的数据传输控制装置的使用状态示意图，参考附图9可知，本具体应用实施例提供了一种云台系统与跟焦器系统的连接结构示意图，具体的，包括：云台、云台遥控器、跟焦器和跟焦器遥控器，其中，跟焦器遥控器和云台遥控器均用于向外发送2.4GHz射频频率的射频信号，需要注意的是，可以通过云台上的接收器来接收跟焦器控制信号和云台控制信号，此时跟焦器上的接收器处于关闭状态；或者，也可以通过跟焦器上的接收器来接收跟焦器控制信号和云台控制信号，此时，云台上的接收器会处于关闭状态，本实施例以通过云台上的接收器来接收跟焦器控制信号和云台控制信号为例，对数据传输过程进行说明，具体的，包括：

云台遥控器向云台的接收器发送2.4G的云台控制信号；

跟焦器遥控器向云台的接收器发送2.4G的跟焦器控制信号；

其中，云台的接收器即为接收器，并且该云台的接收器上预先设置有对云台控制信号和跟焦器控制信号进行识别确认的识别原则，并且，云台的接收器采用同一数据通道接收云台控制信号和跟焦器控制信号；

云台的接收器根据预设的识别原则识别云台控制信号，在识别出云台控制信号之后，会将云台控制信号发送至云台的处理器，云台的处理器根据该云台控制信号对云台进行控制；

云台的接收器根据预设的识别原则识别跟焦器控制信号，在识别出跟焦器控制信号之后，会将该跟焦器控制信号通过CAN接口发送至跟焦器的CAN接口处，CAN接口将跟焦器控制信号发送至跟焦器的处理器处，跟焦器的处理器根据跟焦器控制信号对跟焦器进行控制。

实施例五

图5为本发明实施例提供的云台的数据传输控制装置的结构示意图；参考附图5可知，本实施例提供了一种云台的数据传输控制装置，该数据传输控制装置用于对云台和第一装置的数据传输过程进行控制，具体的，包括：

接收器1，用于接收第一遥控器发送的第一控制信号及第二遥控器发送的第二控制信号；

一个或多个处理器2，用于将第二控制信号发送至第一装置；

其中，第一控制信号用于控制云台，第二控制信号用于控制第一装置。

需要说明的是，接收器1与处理器2通信连接，本实施例对于第一控制信号和第二控制信号的信号特性不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如，可以将第一控制信号和第二控制信号设置为wifi信号或者蓝牙信号等等，较为优选的，将第一控制信号和第二控制信号设置呈为同一频率下的射频信号；此时的接收器1，还用于：

接收第一遥控器发送的第一射频控制信号及第二遥控器发送的、且与第一射频控制信号为同一频率的第二射频控制信号。

更优选的，还可以将第一控制信号和第二控制信号设置呈为2.4G、5.8G或900M频率的射频信号；此时的接收器1，还用于：

接收第一遥控器发送的2.4G、5.8G或900M频率下的第一射频控制信号及第二遥控器发送的、且与第一射频控制信号为同一频率的第二射频控制信号。

此外，本实施例对于接收器1与处理器2的具体形状结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述操作步骤即可，在此不再赘述；另外，本实施例中接收器1与处理器2所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S101-S103的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的云台的数据传输控制装置，通过接收器1接收第一控制信号和第二控制信号，有效地降低了在接收第一控制信号和第二控制信号的过程中所产生的无线干扰情况；并且，在接收到第二控制信号后，为了实现对第一装置进行有效控制，通过处理器2将第二控制信号发送至第一装置处，以实现通过第一控制信号对云台进行控制，通过第二控制信号对第一装置进行控制，有效地实现了两个无线系统的完美兼容，保证了数据交互的过程，进而提高了对云台控制的精确度和可靠性，保证了该数据传输控制装置的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例六

在上述实施例五的基础上，继续参考附图5可知，由于上述技术方案采用同一个接收器1接收第一控制信号和第二控制信号，由于要通过第一控制信号对云台进行控制，第二控制信号对第一装置进行控制，因此，为了方便对第一控制信号进行识别，将第一控制信号设置为包括云台控制标识；进一步的，一个或多个处理器2，用于：

根据云台控制标识确定第一控制信号；

根据第一控制信号控制云台。

本实施例中处理器2所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S1041-S1042的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

处理器2通过第一控制信号中的云台控制标识确定第一控制信号，可以快速对第一控制信号进行识别，进而提高了通过第一控制信号对云台进行控制的效率，保证了该数据传输控制装置的实用性。

实施例七

在上述实施例五的基础上，继续参考附图5可知，本实施例对于第一装置的具体结构不做限定，较为优选的，将第一装置设置为包括：跟焦器；并且为了便于对第二控制信号进行识别确认，将第二控制信号设置为包括跟焦器控制标识；进一步的，一个或多个处理器2，用于：

根据跟焦器控制标识确定第二控制信号；

控制云台向跟焦器发送第二控制信号。

本实施例对于一个或多个处理器2控制云台向跟焦器发送第二控制信号的具体实现过程不做限定，较为优选的，将一个或多个处理器2设置为用于：

控制云台通过CAN总线向跟焦器发送第二控制信号。

本实施例中处理器2所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S1031-S1032、S10321的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

处理器2通过第二控制信号中的跟焦器控制标识确定第二控制信号，可以快速对第二控制信号进行识别，进而提高了通过第二控制信号对跟焦器进行控制的效率，进一步保证了该数据传输控制装置的实用性。

实施例八

在上述实施例五的基础上，继续参考附图5可知，本实施例还可以将第一装置设置为包括：跟焦器和与跟焦器相连接的跟焦处理器；此时，还可以将第二控制信号设置为包括跟焦器控制标识；进一步的，将一个或多个处理器2设置为用于：

根据跟焦器控制标识确定第二控制信号；

控制云台向跟焦处理器发送第二控制信号，以使得跟焦处理器根据第二控制信号控制跟焦器。

本实施例对于一个或多个处理器2控制云台向跟焦处理器发送第二控制信号的具体实现过程不做限定，较为优选的，将一个或多个处理器2设置为还用于：

控制云台通过CAN总线向跟焦处理器发送第二控制信号。

本实施例中处理器2所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S1031、S1033、S10331的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

处理器2通过第二控制信号中的跟焦器控制标识确定第二控制信号，可以快速对第二控制信号进行识别，进而提高了通过第二控制信号对跟焦器进行控制的效率，进一步保证了该数据传输控制装置的实用性。

实施例九

本实施例还提供了一种包含云台的数据传输控制方法程序指令的非暂时性计算机可读介质，云台包括接收器及一个或多个处理器，该计算机可读介质用于存储程序指令，具体的，计算机可读介质包括实施例一-实施例四的云台的数据传输控制方法所对应的程序指令，因此，具体云台的数据传输控制方法的操作步骤、实现过程以及实现效果可参考上述实施例一—实施例四的陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的计算机可读介质，通过同一个接收器接收第一控制信号和第二控制信号，有效地降低了在接收第一控制信号和第二控制信号的过程中所产生的无线干扰情况；并且，在接收到第二控制信号后，为了实现对第一装置进行有效控制，将第二控制信号发送至第一装置处，进而可以通过第一控制信号对云台进行控制，通过第二控制信号对第一装置进行控制，有效地实现了两个无线系统的完美兼容，保证了数据交互的过程，进而提高了对云台控制的精确度和可靠性，保证了该计算机可读介质的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例十

图6为本发明实施例提供的云台系统的结构示意图，参考附图6可知，本实施例提供了一种云台系统，包括云台10、云台遥控器20、跟焦器30、以及跟焦器遥控器40；云台10，包括：

接收器101，用于接收云台遥控器20发送的第一控制信号以及跟焦器遥控器40发送的第二控制信号；在一些实施例中，所述接收器101包括但不限于2.4GHz接收器、5.8GHz接收器、900MHz接收器等。

一个或多个处理器102，用于控制云台10将第二控制信号发送至跟焦器30。在一些实施例中，所述一个或多个处理器102包括但不限于微处理器(英文：microcontroller)，精简指令集计算机(英文：reduced instruction set computer，简称：RISC)，专用集成电路(英文：application specific integrated circuits，简称：ASIC)，专用指令集处理器(英文：application-specific instruction-set processor，简称：ASIP)，中央处理单元(英文：central processing unit，简称：CPU)，物理处理器英文(英文：physics processingunit，简称：PPU)，数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称DSP)，现场可编程门阵列(英文：field programmable gate array，简称：FPGA)等。

在一些实施例中，所述云台10还包括惯性测量单元(英文：Inertial measurementunit，简称：IMU)、一个或多个电机、温度传感器、蓝牙模块等。

在一些实施例中，所述云台10还包括至少一个负载，所述负载可以为成像装置(如相机、摄像机等)。所述跟焦器30用于在拍摄的过程中，控制所述负载，如相机、摄像机等设备的焦点。例如，所述跟焦器30可以在摄像机拍摄的过程中实时地控制所述摄像机镜头的焦点。

需要说明的是，接收器101与处理器102通信连接，本实施例对于第一控制信号和第二控制信号的信号特性不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如，可以将第一控制信号和第二控制信号设置为wifi信号或者蓝牙信号等等，较为优选的，将第一控制信号和第二控制信号设置呈为同一频率下的射频信号；此时的接收器101，还用于：

接收第一遥控器发送的第一射频控制信号及第二遥控器发送的、且与第一射频控制信号为同一频率的第二射频控制信号。

更优选的，还可以将第一控制信号和第二控制信号设置呈为2.4GHz、5.8GHz或900MHz频率的射频信号；此时的接收器101，还用于：

接收第一遥控器发送的2.4GHz、5.8GHz或900MHz频率下的第一射频控制信号及第二遥控器发送的、且与第一射频控制信号为同一频率的第二射频控制信号。

此外，本实施例对于接收器101与处理器102的具体形状结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述操作步骤即可，在此不再赘述；另外，本实施例中接收器101与处理器102所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例五中的接收器101和处理器102所能实现操作步骤的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

跟焦器30，用于接收第二控制信号；

其中，第一控制信号用于控制云台10，第二控制信号用于控制跟焦器30。

本实施例对于跟焦器30的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的操作步骤进行设置；另外，跟焦器30所接收的第二控制信号是云台10所发送的第二控制信号，以使得跟焦器30根据第二控制信号执行相应操作，实现对跟焦器30的控制操作。

本实施例提供的云台系统，通过接收器101接收第一控制信号和第二控制信号，有效地降低了在接收第一控制信号和第二控制信号的过程中所产生的无线干扰情况；并且，在接收到第二控制信号后，为了实现对跟焦器30进行有效控制，通过处理器102将第二控制信号发送至跟焦器30处，以实现通过第一控制信号对云台10进行控制，通过第二控制信号对跟焦器30进行控制，有效地实现了两个无线系统的完美兼容，保证了数据交互的过程，进而提高了对云台10控制的精确度和可靠性，保证了该云台系统的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例十一

在上述实施例的基础上，继续参考附图6可知，由于上述技术方案采用同一个接收器101接收第一控制信号和第二控制信号，由于要通过第一控制信号对云台10进行控制，第二控制信号对第一装置进行控制，因此，为了方便对第一控制信号进行识别，将第一控制信号设置为包括云台10控制标识；进一步的，一个或多个处理器102，用于：

根据云台控制标识确定第一控制信号；

根据第一控制信号控制云台。

本实施例中处理器102所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S1041-S1042的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

处理器102通过第一控制信号中的云台10控制标识确定第一控制信号，可以快速对第一控制信号进行识别，进而提高了通过第一控制信号对云台10进行控制的效率，保证了该云台系统的实用性。

实施例十二

在上述实施例的基础上，继续参考附图6可知，本实施例为了便于对第二控制信号进行识别确认，将第二控制信号设置为包括跟焦器30控制标识；进一步的，一个或多个处理器102，用于：

根据跟焦器30控制标识确定第二控制信号；

控制云台10向跟焦器30发送第二控制信号。

进一步的，一个或多个处理器102，用于：

控制云台10通过CAN总线向跟焦器30发送第二控制信号。

本实施例中处理器102所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S1031-S1032、S10321的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

处理器102通过第二控制信号中的跟焦器30控制标识确定第二控制信号，可以快速对第二控制信号进行识别，进而提高了通过第二控制信号对跟焦器30进行控制的效率，进一步保证了该云台系统的实用性，提高了该云台系统的市场竞争力。

实施例十三

在上述实施例的基础上，继续参考附图6可知，本实施例还可以将云台系统设置为还包括：与跟焦器30相连接的跟焦处理器50，此时，还可以将第二控制信号设置为包括跟焦器30控制标识；进一步的，将一个或多个处理器102设置为用于：

根据跟焦器30控制标识确定第二控制信号；

控制云台10向跟焦处理器50发送第二控制信号，以使得跟焦处理器50根据第二控制信号控制跟焦器30。

进一步的，将一个或多个处理器102设置为用于：

控制云台10通过CAN总线向跟焦处理器50发送第二控制信号。

本实施例中处理器102所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S1031、S1033、S10331的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

处理器102通过第二控制信号中的跟焦器30控制标识确定第二控制信号，可以快速对第二控制信号进行识别，进而提高了通过第二控制信号对跟焦器30进行控制的效率，进一步保证了该云台系统数据传输的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

实施例十四

图7为本发明实施例提供的云台的结构示意图；参考附图7可知，本实施例的另一方面提供了一种云台，具体的，该云台包括：

接收器60，用于接收云台遥控器发送的第一控制信号及跟焦器遥控器发送的第二控制信号；

一个或多个处理器70，用于控制云台将第二控制信号发送至跟焦器；

其中，第一控制信号用于控制云台，第二控制信号用于控制跟焦器。

需要说明的是，接收器60与处理器70通信连接，本实施例对于第一控制信号和第二控制信号的信号特性不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如，可以将第一控制信号和第二控制信号设置为wifi信号或者蓝牙信号等等，较为优选的，将第一控制信号和第二控制信号设置呈为同一频率下的射频信号；此时的接收器60，还用于：

接收第一遥控器发送的第一射频控制信号及第二遥控器发送的、且与第一射频控制信号为同一频率的第二射频控制信号。

更优选的，还可以将第一控制信号和第二控制信号设置呈为2.4GHz、5.8GHz或900MHz频率的射频信号，此时的接收器60，还用于：接收第一遥控器发送的2.4GHZ、5.8GHZ或900MHZ频率下的第一射频控制信号及第二遥控器发送的、且与第一射频控制信号为同一频率的第二射频控制信号。

此外，本实施例对于接收器60与处理器70的具体形状结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述操作步骤即可，在此不再赘述；另外，本实施例中接收器60与处理器70所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例五中的接收器60和处理器70所能实现操作步骤的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的云台，通过接收器60接收第一控制信号和第二控制信号，有效地降低了在接收第一控制信号和第二控制信号的过程中所产生的无线干扰情况；并且，在接收到第二控制信号后，为了实现对跟焦器进行有效控制，通过处理器70将第二控制信号发送至跟焦器处，以实现通过第一控制信号对云台进行控制，通过第二控制信号对跟焦器进行控制，有效地实现了两个无线系统的完美兼容，保证了数据交互的过程，进而提高了对云台控制的精确度和可靠性，保证了该云台的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例十五

在上述实施例的基础上，继续参考附图7可知，由于上述技术方案采用同一个接收器60接收第一控制信号和第二控制信号，由于要通过第一控制信号对云台进行控制，第二控制信号对第一装置进行控制，因此，为了方便对第一控制信号进行识别，将第一控制信号设置为包括云台控制标识；进一步的，一个或多个处理器70设置为用于：

根据云台控制标识确定第一控制信号；

根据第一控制信号控制云台。

本实施例中处理器70所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S1041-S1042的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

处理器70通过第一控制信号中的云台控制标识确定第一控制信号，可以快速对第一控制信号进行识别，进而提高了通过第一控制信号对云台进行控制的效率，保证了该云台的实用性。

实施例十六

在上述实施例的基础上，继续参考附图7可知，本实施例为了便于对第二控制信号进行识别确认，将第二控制信号设置为包括跟焦器控制标识；进一步的，一个或多个处理器70，用于：

根据跟焦器控制标识确定第二控制信号；

控制云台向跟焦器发送第二控制信号。

进一步的，一个或多个处理器70还用于，控制云台通过CAN总线向跟焦器发送第二控制信号。

本实施例中处理器70所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S1031-S1032、S10321的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

处理器70通过第二控制信号中的跟焦器控制标识确定第二控制信号，可以快速对第二控制信号进行识别，进而提高了通过第二控制信号对跟焦器进行控制的效率，进一步保证了该云台的实用性，提高了该云台的市场竞争力。

实施例十七

图8为本发明实施例提供的跟焦器系统的结构示意图；参考附图8可知，本实施例的又一方面提供了一种跟焦器系统，该跟焦器系统用于控制云台上的成像装置，具体的，该跟焦器系统包括：

跟焦器遥控器80，用于发射控制信号至云台的接收器；

其中，跟焦器90所发射的控制信号用于对跟焦器90进行控制。并且该控制信号可以为多个频率的射频信号，例如：该控制信号为2.4GHz、5.8GHz或900MHz频率下的射频信号时，为了保证云台的接收器可以稳定地接收到该控制信号，相对应的，该接收器为2.4GHz接收器、5.8GHz接收器或者900MHz接收器等。

跟焦器90，用于从云台接收控制信号，跟焦器90还用于控制成像装置的焦点；

跟焦器90在接收到控制信号之后，可以根据控制信号执行相应操作，并且，还可以根据实际摄像的需求，对成像装置的焦点进行调整，以保证通过成像装置所获取的图像信息的清晰度，另外，本实施例对于成像装置的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将成像装置设置为包括相机或摄像机，此时的跟焦器90用于实时地控制相机或摄像机的焦点。

本实施例提供的跟焦器系统，通过跟焦器遥控器80与云台的接收器进行数据交互，可以对跟焦器90的工作状态进行有效控制，并且通过跟焦器90还可以对成像装置的焦点进行调整，可以有效地保证成像装置所输出图像的清晰程度，进而提高了该跟焦器系统的实用性，有利于市场的推广与应用。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取计算机可读介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (35)

1.一种云台的数据传输控制方法，其特征在于，所述云台包括：接收器及一个或多个处理器，所述方法包括：

由所述接收器接收第一遥控器发送的第一控制信号；

由所述接收器接收第二遥控器发送的第二控制信号；其中，所述第一控制信号和第二控制信号为同一频率下的射频信号；

由所述一个或多个处理器控制所述云台向第一装置发送所述第二控制信号；

根据所述第一控制信号控制所述云台；以及

根据所述第二控制信号控制所述第一装置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制信号包括云台控制标识；根据所述第一控制信号控制所述云台，包括：

根据所述云台控制标识确定所述第一控制信号；

根据所述第一控制信号控制所述云台。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一装置包括：跟焦器；所述第二控制信号包括跟焦器控制标识；由所述一个或多个处理器控制所述云台向第一装置发送所述第二控制信号，包括：

根据所述跟焦器控制标识确定所述第二控制信号；

由所述一个或多个处理器控制所述云台向跟焦器发送所述第二控制信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，由所述一个或多个处理器控制所述云台向跟焦器发送所述第二控制信号，包括：

所述一个或多个处理器控制所述云台通过CAN总线向所述跟焦器发送所述第二控制信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一装置包括：跟焦器和与所述跟焦器相连接的跟焦处理器；所述第二控制信号包括跟焦器控制标识；由所述一个或多个处理器控制所述云台向第一装置发送所述第二控制信号，包括：

根据所述跟焦器控制标识确定所述第二控制信号；

由所述一个或多个处理器控制所述云台向所述跟焦处理器发送所述第二控制信号，以使得所述跟焦处理器根据所述第二控制信号控制所述跟焦器。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，由所述一个或多个处理器控制所述云台向所述跟焦处理器发送所述第二控制信号，包括：

所述一个或多个处理器控制所述云台通过CAN总线向所述跟焦处理器发送所述第二控制信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制信号和第二控制信号为2.4GHz、5.8GHz或900MHz频率的射频信号。

8.一种云台的数据传输控制装置，其特征在于，包括：

接收器，用于接收第一遥控器发送的第一控制信号及第二遥控器发送的第二控制信号；其中，所述第一控制信号和第二控制信号为同一频率下的射频信号；

一个或多个处理器，用于将所述第二控制信号发送至第一装置；

其中，所述第一控制信号用于控制云台，所述第二控制信号用于控制所述第一装置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一控制信号包括云台控制标识；所述一个或多个处理器，用于：

根据所述云台控制标识确定所述第一控制信号；

根据所述第一控制信号控制所述云台。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一装置包括：跟焦器；所述第二控制信号包括跟焦器控制标识，所述一个或多个处理器，用于：

根据所述跟焦器控制标识确定所述第二控制信号；

控制所述云台向跟焦器发送所述第二控制信号。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器，用于：

控制所述云台通过CAN总线向所述跟焦器发送所述第二控制信号。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一装置包括：跟焦器和与所述跟焦器相连接的跟焦处理器；所述第二控制信号包括跟焦器控制标识；所述一个或多个处理器，用于：

根据所述跟焦器控制标识确定所述第二控制信号；

控制所述云台向所述跟焦处理器发送所述第二控制信号，以使得所述跟焦处理器根据所述第二控制信号控制所述跟焦器。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器，还用于：

控制所述云台通过CAN总线向所述跟焦处理器发送所述第二控制信号。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一控制信号和第二控制信号为2.4GHz、5.8GHz或900MHz频率的射频信号；所述接收器，还用于：

接收所述第一遥控器发送的2.4GHz、5.8GHz或900MHz频率下的第一射频控制信号及所述第二遥控器发送的、且与所述第一射频控制信号为同一频率的第二射频控制信号。

15.一种包含云台的数据传输控制方法程序指令的非暂时性计算机可读介质，其特征在于，所述云台包括接收器及一个或多个处理器，所述计算机可读介质包括：

由所述接收器接收第一遥控器发送的第一控制信号的程序指令；

由所述接收器接收第二遥控器发送的第二控制信号的程序指令；其中，所述第一控制信号和第二控制信号为同一频率下的射频信号；

由所述一个或多个处理器控制所述云台向第一装置发送所述第二控制信号的程序指令；

根据所述第一控制信号控制所述云台的程序指令；以及，

根据所述第二控制信号控制所述第一装置的程序指令。

16.根据权利要求15所述的计算机可读介质，其特征在于，所述第一控制信号包括云台控制标识；根据所述第一控制信号控制所述云台的程序指令，包括：

根据所述云台控制标识确定所述第一控制信号的程序指令；

根据所述第一控制信号控制所述云台的程序指令。

17.根据权利要求15所述的计算机可读介质，其特征在于，所述第一装置包括：跟焦器；所述第二控制信号包括跟焦器控制标识，由所述一个或多个处理器控制所述云台向第一装置发送所述第二控制信号的程序指令，包括：

根据所述跟焦器控制标识确定所述第二控制信号的程序指令；

由所述一个或多个处理器控制所述云台向跟焦器发送所述第二控制信号的程序指令。

18.根据权利要求17所述的计算机可读介质，其特征在于，由所述一个或多个处理器控制所述云台向跟焦器发送所述第二控制信号的程序指令，包括：

所述一个或多个处理器控制所述云台通过CAN总线向所述跟焦器发送所述第二控制信号的程序指令。

19.根据权利要求15所述的计算机可读介质，其特征在于，所述第一装置包括：跟焦器和与所述跟焦器相连接的跟焦处理器；所述第二控制信号包括跟焦器控制标识；由所述一个或多个处理器控制所述云台向第一装置发送所述第二控制信号的程序指令，包括：

根据所述跟焦器控制标识确定所述第二控制信号的程序指令；

由所述一个或多个处理器控制所述云台向所述跟焦处理器发送所述第二控制信号的程序指令，以使得所述跟焦处理器根据所述第二控制信号控制所述跟焦器。

20.根据权利要求19所述的计算机可读介质，其特征在于，由所述一个或多个处理器控制所述云台向所述跟焦处理器发送所述第二控制信号的程序指令，包括：

所述一个或多个处理器控制所述云台通过CAN总线向所述跟焦处理器发送所述第二控制信号的程序指令。

21.根据权利要求15所述的计算机可读介质，其特征在于，所述第一控制信号和第二控制信号为2.4GHz、5.8GHz或900MHz频率的射频信号。

22.一种云台系统，包括云台、云台遥控器、跟焦器、以及跟焦器遥控器；其特征在于，所述云台，包括：

接收器，用于接收所述云台遥控器发送的第一控制信号以及所述跟焦器遥控器发送的第二控制信号；其中，所述第一控制信号和第二控制信号为同一频率下的射频信号；

一个或多个处理器，用于控制所述云台将所述第二控制信号发送至所述跟焦器；

所述跟焦器，用于接收所述第二控制信号；

其中，所述第一控制信号用于控制所述云台，所述第二控制信号用于控制所述跟焦器。

23.根据权利要求22所述的云台系统，其特征在于，所述第一控制信号包括云台控制标识；所述一个或多个处理器，用于：

根据所述云台控制标识确定所述第一控制信号；

根据所述第一控制信号控制所述云台。

24.根据权利要求22所述的云台系统，其特征在于，所述第二控制信号包括跟焦器控制标识，所述一个或多个处理器，用于：

根据所述跟焦器控制标识确定所述第二控制信号；

控制所述云台向跟焦器发送所述第二控制信号。

25.根据权利要求24所述的云台系统，其特征在于，所述一个或多个处理器，用于：

控制所述云台通过CAN总线向所述跟焦器发送所述第二控制信号。

26.根据权利要求22所述的云台系统，其特征在于，所述云台系统还包括：与所述跟焦器相连接的跟焦处理器，所述第二控制信号包括跟焦器控制标识；所述一个或多个处理器，用于：

根据所述跟焦器控制标识确定所述第二控制信号；

控制所述云台向所述跟焦处理器发送所述第二控制信号，以使得所述跟焦处理器根据所述第二控制信号控制所述跟焦器。

27.根据权利要求26所述的云台系统，其特征在于，所述一个或多个处理器，用于：

控制所述云台通过CAN总线向所述跟焦处理器发送所述第二控制信号。

28.根据权利要求22所述的云台系统，其特征在于，所述第一控制信号和第二控制信号为2.4GHz、5.8GHz或900MHz频率的射频信号；所述接收器，还用于：

接收第一遥控器发送的2.4GHz、5.8GHz或900MHz频率下的第一射频控制信号及第二遥控器发送的、且与所述第一射频控制信号为同一频率的第二射频控制信号。

29.一种云台，其特征在于，所述云台包括：

接收器，用于接收云台遥控器发送的第一控制信号及跟焦器遥控器发送的第二控制信号；其中，所述第一控制信号和第二控制信号为同一频率下的射频信号；

一个或多个处理器，用于控制所述云台将所述第二控制信号发送至所述跟焦器；

其中，所述第一控制信号用于控制所述云台，所述第二控制信号用于控制所述跟焦器。

30.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述第一控制信号包括云台控制标识；所述一个或多个处理器，用于：

根据所述云台控制标识确定所述第一控制信号；

根据所述第一控制信号控制所述云台。

31.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述第二控制信号包括跟焦器控制标识，所述一个或多个处理器还用于：

根据所述跟焦器控制标识确定所述第二控制信号；

控制所述云台向所述跟焦器发送所述第二控制信号。

32.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述一个或多个处理器还用于，控制所述云台通过CAN总线向所述跟焦器发送所述第二控制信号。

33.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述第一控制信号和第二控制信号为2.4GHZ、5.8GHZ或900MHZ频率的射频信号；所述接收器，还用于：

接收所述云台遥控器发送的2.4GHZ、5.8GHZ或900MHZ频率下的第一射频控制信号及所述跟焦器遥控器发送的、且与所述第一射频控制信号为同一频率的第二射频控制信号。

34.一种跟焦器系统，用于控制云台上的成像装置，其特征在于，所述跟焦器系统包括：

跟焦器遥控器，用于发射控制信号至所述云台的接收器；其中所述控制信号与云台遥控器发送至所述云台的第一控制信号为同一频率下的射频信号；

跟焦器，用于从所述云台接收所述控制信号，所述跟焦器还用于控制所述成像装置的焦点；

其中，所述控制信号用于控制所述跟焦器。

35.根据权利要求34所述的跟焦器系统，其特征在于，所述成像装置包括相机或摄像机，所述跟焦器用于实时地控制所述相机或所述摄像机的焦点。