CN107000836A - 直升机反力矩旋翼 - Google Patents

Abstract

一种直升机(1)的反力矩旋翼(4、4’)，其具有：支撑主体(14、14’)；驱动轴(10、10’)，其相对于支撑主体(14、14’)围绕第一轴线(B)旋转；桨毂(11)，其被可操作地连接到驱动轴(10、10’)并且相对于第一轴线(B)被成角度地固定；至少一片桨叶(12)，其被可操作地连接到桨毂(11)、相对于第一轴线(B)被成角度地固定并且可相对于第二轴线(D)成角度地移动，以调节桨叶(12)的俯仰角；以及致动器(16、16’)，其能够被操作为使桨叶(12)围绕第二轴线(D)旋转，以调节桨叶(12)的俯仰角；致动器(16、16’)具有电动马达(25、25’)，其产生沿着第一轴线(B)的力矩；以及机械台(30、30’)，其被置于电动马达(25、25’)与桨叶(12)之间，并且被设计为将力矩转换为桨叶(12)围绕各自的第二轴线(D)的旋转；电动马达(25、25’)被固定到支撑主体(14、14’)。

Description

直升机反力矩旋翼

技术领域

本发明涉及一种直升机反力矩旋翼。

背景技术

已知直升机包含：机身；被安装到机身的顶部中心部分的主旋翼；以及用于抵消从主旋翼被传递至机身的力矩的反力矩尾旋翼。

反力矩尾旋翼大致包含：

-驱动轴，其围绕第一轴线旋转；

-桨毂，其被可操作地连接到驱动轴，从而也围绕第一轴线旋转；以及

-多片桨叶，其与桨毂一体地围绕第一轴线旋转、从桨毂突出并且沿着与第一轴线交叉的各自的第二轴线延伸。

桨叶因此围绕第一轴线与驱动轴和桨毂一体地被旋转。

桨叶也被安装到桨毂，以围绕它们各自的第二轴线旋转，从而相对于气流调节它们的俯仰角，并且因此调节由桨叶产生的升力并且由此调节由反力矩旋翼产生的推力。

在一个已知方案中，直升机包含：

-驾驶员操作的踏板，其在由直升机的机身限定的驾驶舱内部；

-杆，其可沿着第一轴线移动并且被可操作地连接到桨叶，以使桨叶以相同角度围绕各自的第二轴线旋转，并且因此调节由反力矩旋翼产生的升力；以及

-机构，其在与桨叶相对的一侧上将踏板可操作地连接到杆的端部，并且通过驾驶员进行的踏板的脉冲操作产生的机械脉冲被横移。

直升机还包含液压致动器，其由穿过机构的机械脉冲来控制，并且被设计为将被大规模放大的机械脉冲施加到杆的端部。

液压致动器包含：

-液压伺服致动器，其通过机械脉冲来控制，并且包含限定填充有加压油的腔室的缸体和沿着与第一轴线交叉的第三轴线滑动的活塞；

-第一联动装置，其将活塞沿着第三轴线的平移转换为杆沿着第一轴线的平移；以及

-第二联动装置，其将杆沿着第一轴线的平移转换为桨叶围绕各自的第二轴线的旋转。

更具体地，液压伺服致动器被固定到被可操作地连接到旋翼的传动组，并且第一联动装置和第二联动装置被部分地容纳在机身内部并且被部分地容纳在反力矩旋翼内部。

虽然在桨叶俯仰角的正确调节方面是令人满意的，但是所描述的方案仍然留有改善的余地。

特别地，所描述的已知液压致动器包含大量的零部件，并且因此生产、组装和维护复杂。

这大致是由于机构被部分地容纳在机身内部并且被部分地容纳在直升机的反力矩旋翼内部。

因此认为在行业内需要包含易于生产、组装和维护的致动器的直升机反力矩旋翼。

还认为在行业内需要尽可能最大化桨叶俯仰角被调节的精确性和可重复性，以便整体上改善反力矩旋翼的控制和直升机的可操纵性。

所描述的致动器还不可避免地导致反力矩旋翼内部结污，主要归因于液压马达的供油以及需要保持油被加压。管理这种加压油产生对频繁的维护和处理这种油的需求。

因此认为在行业内需要调节反力矩旋翼的桨叶俯仰角，同时最小化致动器引起的结污。

US2,387,617和US2010/012309公开了具有反力矩旋翼的直升机，该反力矩旋翼装备有固定俯仰角的桨叶并且通过电动马达旋转。

US8,464,980公开了利用电动马达来旋转反力矩旋翼驱动轴。

US2009/0140095公开了利用电动马达来旋转直升机反力矩旋翼。

US2013/0264412公开了利用电动马达来旋转驱动轴；以及调节装置，其被功能性地置于电动马达与反力矩旋翼之间并且被设计为调节旋翼桨叶俯仰角。该调节装置包含存储单元和计算单元。

US4,555,219公开了仅具有带有四片桨叶的一个旋翼的X形翼航空器。

GB-A-2149372公开了包含同轴安装的第一旋翼和第二旋翼并且没有任何反力矩尾旋翼的直升机。第一旋翼包含第一主轴和由第一主轴旋转驱动的两片第一桨叶。第二旋翼包含第二主轴，其与第一主轴同轴地安装，并且由第二轴旋转驱动两片第二桨叶。

对于第一旋翼和第二旋翼中的每个来说，直升机进一步包含：

-电动马达；

-第一附加轴，其在电动马达动作时可轴向地移动、被成角度地固定并且通过第一联动装置被连接到第一桨叶的端部；以及

-第二附加轴，其在电动马达动作时可轴向地移动、被成角度地固定并且通过第二联动装置被连接到第二桨叶的端部。

第一附加轴、第二附加轴和相关主轴被同轴地安装。

US2,699,833公开了具有主旋翼和反力矩尾旋翼的直升机，该反力矩尾旋翼带有具有相对可变的俯仰角的桨叶。该直升机进一步包含用于控制主旋翼的主马达和辅助马达，该辅助马达响应于主旋翼或通过踏板被操作，并适于调节反力矩尾旋翼的桨叶的俯仰角。

该辅助马达被布置在反力矩尾旋翼外部。

发明内容

本发明的目的是提供一种被设计为便宜地且容易地满足以上至少一种需求的直升机。

根据本发明，提供了根据权利要求1的直升机。

附图说明

将会参照附图以示例的方式描述本发明的两个优选实施方式，其中：

图1示出了根据本发明并且具有反力矩旋翼的直升机的顶部平面图；

图2示出了图1的直升机反力矩旋翼的第一实施方式的部分剖视的放大透视图，其中为了清楚起见移除了某些部分；

图3示出了图2的反力矩旋翼处于第一操作位置的前视图，其中为了清楚起见移除了某些部分；

图4示出了图2的反力矩旋翼处于第二操作位置的前视图，其中为了清楚起见移除了某些部分；

图5示出了图2-4的反力矩旋翼的放大的剖面；

图6示出了根据本发明的反力矩旋翼的第二实施方式的放大的剖面；并且

图7以侧视图示出了图1的直升机的进一步的部件。

具体实施方式

图1中的附图标记1指示直升机，其大致包含：具有头部5的机身2；被安装到机身2的顶部并且可围绕轴线A旋转的主旋翼3；以及在与头部5相对的端部处被安装到从机身2突出的尾翼的反力矩尾旋翼4。

更具体地，主旋翼3为直升机1提供了使其上升的升力和使其向前移动的推力，而旋翼4将力施加在尾翼上以在机身2上产生矫直力矩。矫直力矩平衡了由主旋翼3施加在机身2上的力矩，否则该力矩会使机身2围绕轴线A旋转。

旋翼4大致包含(图2至5)：

-驱动轴10，其围绕与主旋翼3的旋转轴线A交叉的轴线B旋转；

-桨毂11，其围绕轴线B相对于轴10被成角度地固定；以及

-两片桨叶12，其在轴线B的相对侧上从桨毂11突出、围绕轴线B相对于桨毂11被成角度地固定，并且被安装到桨毂11以围绕各自的轴线D旋转，从而相对于外部气流调节它们各自的俯仰角。

更具体地，桨叶12沿着各自的轴线D纵向地延伸，在所示出的示例中沿着与轴线B交叉的直线放置。

在所示出的示例中，旋翼4是所谓的“跷跷板式旋翼”，即，桨毂11能够围绕正交于轴线B、D的轴线相对于轴10振荡，从而允许桨叶12挥舞。

在所示出的示例中，轴10是中空的。

每片桨叶12还包含(图2至5)：

-根部13a，其径向地靠近轴线B并且被连接到桨毂11；以及

-细长主体13b，其平行于各自的轴线D延伸并且位于根部13a关于桨毂11和轴线B的相对侧上。

旋翼4还包含：

-支撑主体14，其以未示出的方式被连接到机身2并且相对于轴线B被固定；

-驱动器15(图3和4)，其用于将驱动力矩从发动机(未示出)传递到轴10，并且因此使桨毂11和桨叶12围绕轴线B旋转；以及

-致动器16，其被操作为使桨叶12围绕各自的轴线D旋转并且因此调节桨叶12的俯仰角。

参考图2和3，支撑主体14包含：

-主体17，其主要沿着与轴线B、D交叉的轴线C延伸；

-主体18(图3)，其被连接到主体17并且位于主体17关于桨叶12的相对侧上；以及

-主体19，其被连接到主体17并且位于与桨叶12相同的、主体17的一侧上。

更具体地，驱动器15相应地包含(图3和4)：

-驱动轴20，其由主体17支撑以围绕轴线C旋转，并且被可操作地连接到发动机；

-轴21，其平行于轴线B延伸、部分地容纳轴10并且通过花键联接器22与轴10一体地旋转；以及

-锥齿轮，其被置于轴20与轴21之间，并且由轴20上的齿23和与齿23啮合的、轴21上的齿24限定。

致动器16有利地包含：

-电动马达25(仅在图2和3中示意地示出)，其用于沿着轴线B产生力矩；以及

-机械台30，其被置于电动马达25与桨叶12之间，以将电动马达25产生的力矩转换为桨叶12围绕各自的轴线D的旋转，并且电动马达25位于支撑主体14内部。

电动马达25因此被集成在反力矩旋翼4中。

本描述中的术语“机械台”旨在表示电动马达25和桨叶12仅通过机械零件被彼此连接，该机械零件通过相互接触将运动从一个零件传递到另一个零件。换言之，不存在被置于电动马达25与桨叶12之间的电动、气动或液压零件。

更具体地，电动马达25包含(图2和5)：

-定子26，其相对于轴线B成环形；

-转子27，其被电连接到定子26并且可通过定子26产生的电动力矩而围绕轴线B旋转；以及

-壳体28，其被固定到支撑主体14并且容纳定子26和转子27。

在所示出的示例中，转子27关于轴线B径向地位于定子26的内侧。

在所示出的示例中，电动马达25是永磁铁类型。

更具体地，永磁铁位于转子27上，并且定子26包含直流绕组。

在图1-5的本发明的实施方式中，壳体28在与主体18相对的一侧上被固定到主体19，并且从主体19朝向桨叶12突出。

有利地，机械台30包含：

-轴31，其围绕轴线B旋转并且被可操作地连接到电动马达25的转子27；以及

-滑动件32，其相对于轴线B成环形、平行于轴线B滑动并且被可操作地连接到轴31和桨叶12。

轴31沿着轴线B延伸并且相应地包含：

-部分35，其被连接到转子27并且相对于轴线B被成角度地固定；以及

-部分36，其在与轴线B径向相对的一侧上限定螺纹端表面37。

更具体地，部分35径向地位于与桨叶12相对的端部处，并且部分36轴向地位于面向桨叶12的端部处。

滑动件32沿着轴线B延伸并且相应地包含(图5)：

-沿着轴线B的细长环形主体38；以及

-凸缘41，其在与轴线B相对的一侧上从主体38径向地突出，并且在与桨叶12相对的端部处限定滑动件32的轴向端。

更具体地，凸缘41也相对于轴线B成环形，并且包含仅从轴线B的一侧径向地突出的部分42。

换言之，凸缘41相对于轴线B是不对称的。

主体38由螺纹表面39相对于轴线B径向向内地界定，所述螺纹表面39与部分36的表面37啮合。

换言之，轴31的表面37限定围绕轴线B旋转的丝杠，并且滑动件32的表面39限定被拧到所述丝杠上并且可沿着轴线B移动的丝杠螺母。

更具体地，滑动件32相对于轴线B径向地位于轴31的外部。

轴31相对于轴线B径向地位于轴10的外部。

旋翼4还包含轴线B的两个环形轴承33，所述两个环形轴承33径向地置于轴10与轴31的、与表面37相对的表面40之间。

更具体地，表面40相对于轴线B在径向内侧上限定轴31。

轴承33因此允许轴31和轴10以不同的角速度围绕轴线B旋转。

致动器16还包含联动装置45，其置于滑动件32与桨叶12之间，以将滑动件32沿着轴线B的平移转换为桨叶12以相同角度围绕各自的轴线D的旋转。

更具体地，联动装置45包含：

-主体46，其被安装到滑动件32并且相对于滑动件32围绕轴线B旋转；以及

-两个杠杆47，其围绕各自的轴线E被铰接到主体46，并且围绕各自的轴线F被铰接到分别的桨叶12的根部13a。

更具体地，主体46可沿平行于轴线B的方向与滑动件32一体地移动。

主体46相对于轴线B径向地位于滑动件32的外部。

旋翼4还包含两个轴承48(图5)，所述两个轴承48被径向地置于主体46与滑动件32之间，以允许主体46和滑动件32相对于彼此围绕轴线B旋转。

在所示出的示例中，轴承48是与轴线B同轴的环形滚动轴承。

杠杆47相对于相关轴线D偏心地铰接到根部13a。

换言之，轴线F相对于相关轴线D偏心。

滑动件32沿着轴线B的平移(在图3、4和5中平移到右侧或左侧)因此使桨叶12围绕各自的轴线D旋转。

轴线E垂直于轴线B和C。

轴线F平行于轴线E并且垂直于轴线B和C。

旋翼4还包含用于防止滑动件32与轴31一体地围绕轴线B旋转的抗旋转装置49。

抗旋转装置49包含被置于支撑主体14与滑动件32之间的联动装置50。

更具体地，联动装置50被置于支撑主体14的主体19与滑动件32的部分42之间。

更具体地，联动装置50包含：

-杠杆51，其围绕平行于轴线E的轴线G被铰接到支撑主体14的主体19；以及

-杠杆52，其围绕平行于轴线G和E的轴线H被铰接到凸缘41，并且围绕平行于轴线G、E和H的轴线I被铰接到杠杆51。

轴线G、H和I平行于轴线E和F，并且垂直于轴线B和C。

直升机1进一步包含(图7)：

-多个踏板110，其被布置在机身2中并且能够能够被驾驶员致动；

-传感器111，其适合于产生与滑动件32沿着轴线B的位置相关联、并且因此与桨叶2的俯仰角相关联的信号；以及

-控制单元112，其被功能性地连接到踏板110、从传感器111接收信号并且产生用于电动马达25的控制信号。

例如，传感器111能够是分解器或LVDT传感器。

在所示出的实施方式中，电动马达25由直升机1的主涡轮机驱动。

替代地，电动马达25可以由容纳在旋翼4、4’内部或外部的一组电池供给电能。

在实际使用中，驱动器15使轴10围绕轴线B旋转。

桨毂11和桨叶12与轴10一体地围绕轴线B旋转。

轴10围绕轴线B旋转，并且继而使桨毂11和桨叶12一体地围绕轴线B旋转。

当旋翼4正在运行时，致动器16能够被操作为相对于气流调节桨叶12的俯仰角，并且相应地调节由旋翼4产生的推力。

更具体地，电动马达25产生力矩，以使轴31围绕轴线B旋转。

借助于与滑动件32的螺纹表面39啮合的、轴31的螺纹表面37，轴31的旋转使得滑动件32平行于轴线B平移。

滑动件32平行于轴线B的平移引起联动装置45的主体46的类似平移(图3和4)。

如图3和4所示，主体46平行于轴线B的平移使杠杆47围绕轴线E和F旋转，并且调节了杠杆47相对于轴线B的斜度。

这种斜度调节对于两个杠杆47而言是相同的，并且因为轴线F相对于轴线D偏心，因此使桨叶12以相同角度围绕轴线D旋转。

桨叶12相对于气流的俯仰角因此被调节。

随着滑动件32平行于轴线B移动，联动装置50防止滑动件32围绕轴线B旋转。

图6中的附图标记4’整体上指示用于直升机的反力矩旋翼，其基于本发明的不同实施方式。旋翼4’类似于旋翼4，并且在下面仅针对两者之间的差别进行描述。在可能的情况下，旋翼4、4’的任何对应的或等同的零件利用相同的附图标记来指示。

具体地，旋翼4’与旋翼4不同之处在于电动马达25’被容纳在支撑主体14’内部。

更具体地，支撑主体14’与支撑主体14不同之处在于主体19’和18’呈分别的钟状物的形式，其与轴线B同轴并且分别从主体17’朝向桨叶12和从主体17’远离桨叶12朝向轴线B渐细。

支撑主体14’与支撑主体14不同之处还在于包含相对于轴线B成环形并且被置于主体17’与主体18’之间的凸缘68’。

旋翼4’与旋翼4不同之处还在于电动马达25’被容纳在主体18’内部。

致动器16’与致动器16不同之处在于包含被固定到主体18’并且固定有定子26的壳体28’。

机械台30’与机械台30不同之处在于轴10’包含：

-轴向端部部分76’，其被固定到桨毂11；

-轴向端部部分77’，其与部分76’相对并且被容纳在主体18’内部；以及

-主部分75’，其被部分地容纳在主体17’内部并且被部分地容纳在主体19’内部。

旋翼4’还包含：

-密封件78’，其相对于轴线B成环形并且被径向地置于主体19’与轴10’的部分75’之间；

-滚动轴承79’，其相对于轴线B成环形并且被径向地置于轴10’的部分75’与主体17’之间；以及

-滚动轴承80’，其相对于轴线B成环形并且被径向地置于凸缘68’与轴10’之间。

机械台30’与机械台30不同之处在于螺纹表面37’限定相对于轴线B处于径向内侧的轴31’，并且螺纹表面39’限定相对于轴线B处于径向外侧的滑动件32’。

换言之，轴31’限定丝杠螺母，并且滑动件32’限定丝杠。

轴31’与轴31不同之处在于被容纳在主体18’内部。

机械台30’与机械台30不同之处还在于轴31’同轴地包围滑动件32’。

机械台30’还包含两个滚动轴承84’，所述两个滚动轴承84’中的每一个都相对于轴线B成环形，并且径向地置于壳体28’与相对于轴线B处于径向外侧且与表面37’径向相对的、轴31’的表面39’之间。

滑动件32’与滑动件32不同之处在于其包含：

-管85’，其被容纳在主体18’内部并且限定被拧到轴31’的螺纹表面37’上的螺纹表面39’；以及

-杆86’，其在与管85’相对的端部处被可操作地连接到桨叶12，以将杆86’沿着轴线B的平移转换为桨叶12围绕各自的轴线D的旋转。

更具体地，杆86’和管85’彼此成为一体。

在所示出的示例中，杆86’在直径上大于管85’。

管85’限定由抗旋转装置49’接合的棱形座87’，该抗旋转装置49’用于防止啮合的螺纹表面37’和39’使滑动件32’围绕轴线B旋转。

抗旋转装置49’包含沿着轴线B延伸并且被固定到主体18’的细长棱形销88’。

管85’还包含多个径向孔89’，其围绕轴线B被成角度地间隔开、位于管85’的面向杆86’的轴向端部处并且被设计为允许空气离开轴31’。

杆86’相应地包含：

-轴向端部90’，其通过联动装置45’被可操作地连接到桨叶12；

-轴向端部91’，其与轴向端部90’相对并且在主体18’处限定杆86’；以及

-主部分92’，其径向地置于轴向端部90’与91’之间并且在驱动轴10’和桨毂11内部松弛地延伸。

联动装置45’与联动装置45不同之处在于其包含：

-主体46’，其被安装到杆86’、沿着轴线B轴向地成一体并且可围绕轴线B相对于杆86’成角度地移动；以及

-两个杠杆47’，其围绕各自的轴线E’被铰接到主体46’，并且围绕各自的轴线F’被铰接到分别的桨叶12的根部13a。

主体46’相应地包含：

-管状构件51’，其被安装到杆86’并且包围杆86’的轴向端部90’；以及

-两个臂52’，其从构件51’沿各自的方向径向地突出并且相对于轴线B完全地相对。

杠杆47’围绕各自的轴线E’被铰接到主体46’的分别的臂52’，并且围绕各自的轴线F’被铰接到分别的桨叶12的根部13a。

机械台30’还包含：

-两个滚动轴承94’，其相对于轴线B成环形并且相对于轴线B被径向地置于构件51’与杆86’的轴向端部88’之间；

-密封件95’，其相对于轴线B成环形并且被径向地置于杆86’的主部分90’与桨毂11之间；以及

-衬套96’，其被径向地置于杆86’的主部分90’与驱动轴10’之间；以及

-轴线B的环形密封件100’，其邻近轴承80’并且用于将主体18’与主体17’和19’之间液密密封。

旋翼4’的操作类似于旋翼4的操作，并且在下面仅针对两者之间的差别进行描述。

更具体地，电动马达25’使轴31’围绕轴线B旋转。

借助于与管85’的螺纹表面39’啮合的、轴31’的螺纹表面37’，轴31’的旋转使得管85’和杆86’整体上平行于轴线B平移。

销88’防止管85’和杆86’围绕轴线B旋转。

杆86’沿着轴线B的平移引起主体46’平行于轴线B的类似平移，并且使杠杆47’围绕各自的铰接轴线E’和F’旋转。

杠杆47’围绕各自的轴线F’的旋转使桨叶12以相同角度围绕各自的轴线D旋转。

因此，桨叶12的俯仰角被调节，并且旋翼4’施加的推力因此也被调节。

轴承94’允许主体46’相对于杆86’围绕轴线B旋转。

根据以上描述，根据本发明的直升机1的优点将会是清楚的。

更具体地，电动马达25、25’被固定到旋翼4、4’的支撑主体14、14’，并且通过机械台30、30’被连接到桨叶12。

这样，致动器16、16’被完全集成在旋翼4、4’中，并且仅采用“接触的”机械零件来将运动从电动马达25、25’传递到桨叶12。

致动器16、16’因此不具有被容纳在机身2内部的零件。

旋翼4、4’因此更易于生产、组装和维护。

借助于通过机械台30、30’被连接到桨叶12的电动马达25、25’，旋翼4、4’提供了桨叶12的高度精确、可重复的俯仰角调节。

实际上，滑动件32、32’的速度和加速度仅仅通过与轴31、31’的连接来确定，并且大致不受不可控的外部参数影响。

此外，电动马达25、25’和机械台30、30’不需要加压油或其他加压流体，并且因此与已知的反力矩旋翼相比延长了旋翼4、4’的工作寿命。

致动器16、16’包含具有彼此啮合的各自的螺纹表面37、37’和39、39’的轴31、31’和滑动件32、32’。

这样，滑动件32、32’沿着轴线B的运动是极其精确的，并且因此桨叶12的俯仰角的调节是极其精确的。

抗旋转装置49、49’允许滑动件32、32’沿着轴线B平移但不围绕轴线B旋转。

旋翼4’特别有利的是电动马达25’和螺纹表面37’、39’被容纳在支撑主体14’内部。

这防止了诸如灰尘的污垢损坏表面37’、39’的螺纹并且因此影响桨叶12的俯仰角的调节。

明显地，在不背离所附权利要求限定的保护范围的情况下，可以对本文所描述和示出的直升机1进行改变。

更具体地，旋翼4、4’可以是刚性的或铰接的反力矩旋翼，或被集成在机身2的尾梁中的“涵道尾桨(fenestron)”旋翼。

Claims (13)

1.一种直升机(1)，其包含：

-具有头部(5)的机身(2)；

-主旋翼(3)，其被安装到所述机身(2)的顶部；以及

-反力矩旋翼(4、4’)，其在所述头部(5)的相对侧被安装到所述机身(2)；

所述反力矩旋翼(4、4’)包含：

-支撑主体(14、14’)；

-驱动轴(10、10’)，其相对于所述支撑主体(14、14’)围绕第一轴线(B)旋转；

-桨毂(11)，其被可操作地连接到所述驱动轴(10、10’)，并且可与所述驱动轴(10、10’)一体地且一起成角度地移动；

-至少一对桨叶(12)，其被可操作地连接到所述桨毂(11)，相对于所述第一轴线(B)被成角度地固定，并且可相对于第二轴线(D)及相对于所述桨毂(11)成角度地移动，以调节所述桨叶(12)的俯仰角；以及

-致动器(16、16’)，其能够被操作为使所述桨叶(12)围绕所述第二轴线(D)旋转，以调节所述桨叶(12)的俯仰角；

所述直升机的特征在于，所述致动器(16)相应地包含：

-电动马达(25、25’)，其产生沿着所述第一轴线(B)的力矩；以及

-机械台(30、30’)，其被置于所述电动马达(25、25’)与所述桨叶(12)之间，并且被设计为将所述力矩转换为所述桨叶(12)围绕各自的第二轴线(D)的旋转；

所述电动马达(25、25’)被固定到所述支撑主体(14、14’)；

所述电动马达(25、25’)和所述致动器(16、16’)被容纳在所述反力矩旋翼(4、4’)中；

所述机械台(30、30’)包含：

-旋转构件(31、31’)，其围绕所述第一轴线(B)旋转，并且围绕所述第一轴线(B)通过所述电动马达(25、25’)被旋转；以及

-滑动构件(32、32’)，其沿着所述第一轴线(B)平移、被安装到所述旋转构件(31、31’)并且铰接有所述桨叶(12)。

2.根据权利要求1所述的旋翼，其特征在于，所述旋转构件(31、31’)限定第一螺纹表面(37、37’)，并且所述滑动构件(32、32’)限定与所述第一螺纹表面(37、37’)啮合的第二螺纹表面(39、39’)。

3.根据权利要求1或2所述的旋翼，其特征在于，其包含至少一个联动装置(45、45’)，所述联动装置(45、45’)被置于所述滑动构件(32、32’)与相关的所述桨叶(12)之间；

所述联动装置(45)相应地包含至少一个第一杠杆(47、47’)，所述第一杠杆(47、47’)相对于分别的所述第二轴线(D)偏心地铰接到所述桨叶(12)，并且被铰接到所述滑动构件(32、32’)。

4.根据权利要求2或3所述的旋翼，其特征在于，其包含抗旋转装置(49、49’)，所述抗旋转装置(49、49’)被安装到所述支撑主体(14、14’)、被可操作地连接到所述滑动构件(32、32’)并且被设计为当所述旋转构件(31、31’)旋转时防止所述滑动构件(32、32’)的旋转。

5.根据权利要求4所述的旋翼，其特征在于，所述抗旋转装置(49)包含：

-第二杠杆(51)，其被铰接到所述滑动构件(32)；以及

-第三杠杆(52)，其被铰接到所述第二杠杆(51)并且被铰接到所述支撑主体(14)。

6.根据权利要求4或5所述的旋翼，其特征在于，所述抗旋转装置(49)位于所述第一轴线(B)的一侧上。

7.根据前述权利要求中任一项所述的旋翼，其特征在于，所述驱动轴(10)的至少一部分被容纳在所述旋转构件(31)的至少一部分内部。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的旋翼，其特征在于，所述支撑主体(14’)容纳所述电动马达(25’)。

9.根据权利要求2至4中任一项或当权利要求8从属于权利要求2至4中任一项时根据权利要求8所述的旋翼，其特征在于，所述支撑主体(14’)容纳所述第一螺纹表面(37’)和所述第二螺纹表面(39’)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的旋翼，其特征在于，所述驱动轴(10’)是中空的并且至少部分地容纳所述滑动构件(32’)。

11.根据权利要求2至10中任一项所述的旋翼，其特征在于，所述滑动构件(32’)包含：

-第一部分(85’)，其限定所述第二螺纹表面(39’)；以及

-第二部分(86’)，其被可操作地连接到所述桨叶(12)。

12.根据从属于权利要求3或5时的权利要求11所述的旋翼，其特征在于，所述联动装置(45’)可围绕所述第一轴线(B)相对于所述第一部分(85’)成角度地移动，并且可沿着所述第一轴线(B)与所述第一部分(85’)一体地轴向移动。

13.根据从属于权利要求4或8至10中任一项时、从属于权利要求4时的权利要求11或12所述的旋翼，其特征在于，所述抗旋转装置(49’)包含棱形销(88’)，所述棱形销(88’)被固定到支撑主体(14’)并且被容纳在所述第一部分(85’)限定的棱形座(87’)中。