CN106998982B - 可自主行进的清洁设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种可自主行进的清洁设备、尤其电机驱动的抽吸和/或擦洗机器人，其具有距离测量装置(2)，用于测量清洁设备至物体的距离，其中，距离测量装置(2)具有光学三角测量系统，其具有光源、滤光器(5)和探测器(6)，它们如此安置，使得从光源发射的光线沿传播方向首先被物体散射，其中，被散射的光线的至少一部分随后借助滤光器(5)在光谱方面被过滤，并且其中，被过滤的光线最后被探测器(6)探测。为了有利地改进，在此建议，滤光器(5)是带阻滤波器，该带阻滤波器针对被散射的光线的至少一个波长具有至少90％的反射系数，和/或滤光器(5)是带通滤波器，沿透射方向在该带通滤波器的后方布置有反射镜，和/或滤光器(5)是缝隙式过滤器，该缝隙式过滤器针对被散射的光线的至少一个波长具有至少90％的反射系数。

Description

可自主行进的清洁设备
技术领域
本发明涉及一种可自主行进的清洁设备、尤其电机驱动的抽吸和/或擦洗机器人，所述清洁设备具有距离测量装置，用于测量清洁设备至物体的距离，其中，所述距离测量装置具有光学三角测量系统，所述光学三角测量系统具有光源、滤光器和探测器，它们如此安置，使得从所述光源发射的光线沿传播方向首先被物体散射，其中，被散射的光线的至少一部分随后借助所述滤光器在光谱方面被过滤，并且其中，被过滤的光线最后被探测器探测。
背景技术
具有这种距离测量装置的可自主行进的清洁设备在现有技术中是已知的。清洁设备例如在房屋内自主地运行并且在此获取周围环境的距离数据。为此已知的是，距离测量装置设有用于环绕距离测量(360°)的器件，例如光学三角测量系统的形式，其安置在围绕竖轴转动的平台或类似物上。
公开文献DE 10 2008 014 912 A1例如公开了一种可自动运行的清洁设备，其具有距离测量装置，用于测量清洁设备至物体、例如障碍物(如墙壁或家具)的距离。距离测量装置具有三角测量系统，该三角测量系统的光源将光线发射到待测量的物体上。通过清洁设备的两个不同的位置实现测量，其中，根据被物体散射(反射)的光线的角度可以推断出物体至清洁机器人的间距。清洁设备由此获得关于至障碍物的间距的信息，从而清洁设备可以由此确定其运行策略并且事先避免与障碍物接触。
已知的三角测量系统具有光源、滤光器和探测器。光源例如是光学激光二极管。滤光器通常是带通滤波器，其设计为，使从光源发射的光线透射、也就是穿透，并且屏蔽周围环境光线、也就是反射或吸收。带通滤波器的中间频率、也就是滤波器频带的下限频率和上限频率之间的几何中间值(或接近数学中间值)有利地等于激光波长。
在所使用的滤光器中缺点在于，其常常仅具有较低的透射比。带通滤波器具有与785nm波长对应的中间频率并且设计为干涉滤波器，这种带通滤波器通常具有最高90％的透射比。与之相关地，大部分光线、即至少10％的光线被反射和/或吸收，并且没有参与生成检测结果。由此，由探测器接收到的信号的信号强度被减弱，这在可能的情况下会影响测量精度。
此外，当距离测量装置通常地安装在清洁设备内部时，必要的是，滤光器、即带通滤波器和探测器安置在两个不同的、相互垂直布置的电路板上。在此，带通滤波器安置在第一电路板上，同时探测器安置在与第一电路板垂直布置的第二电路板上。这种布置方式强制性地由于带通滤波器的透射的特性导致，其中，透射的光线平行于第一电路板穿过带通滤波器传播，并且随后射到垂直于射线方向并且由此也垂直于第一电路板布置的探测器上。在现有技术中的缺点是，电气部件在两个独立的电路板上分配。由此，两个电路板之间的多条线缆的电连接由手工焊接或者插接在一起，从而易发生故障。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种具有距离测量装置的清洁设备，其中避免了上述的缺点。
所述技术问题按照本发明首先通过一种可自主行进的清洁设备解决，所述清洁设备具有距离测量装置，其中，所述滤光器是带阻滤波器，该带阻滤波器针对被散射的光线的至少一个波长具有至少90％的反射系数。
根据本发明，在现有技术中用于建立三角测量系统所使用的带通滤波器被带阻滤波器替代。该带阻滤波器的作用在于，射到滤光器上的光线不再被滤光器透射，而是被滤光器反射。由此，被物体散射的光线的传播方向发生改变。由此，光学三角测量系统相对于电路板如此布置，使得被物体散射的光线在射到滤光器之前平行于电路板传播，所述光线通过进行反射的滤光器、也就是带阻滤波器被转向并且沿垂直于电路板的方向传播，从而使探测器可直接安置在同一个电路板上并且无需用于安置传感器的第二电路板。前述实施方式适用的情况是，滤光器相对于入射的光束如此布置，使得光线在滤光器上的入射角度等于45°。在此，在入射的光线和反射的光线之间存在90°的夹角。因为同时无再需要第二电路板，所以在现有技术中所需的在第一电路板和第二电路板之间的电连接可以被取消，这种电连接必须手动建立并且由此易发生故障。同样地降低了装配费用，因为所有的部件可以安置在共同的电路板上。此外也改进了信号传输的质量。最后，通过按照本发明的设计方案也实现了距离测量装置的紧凑的结构，其有利于在清洁设备的壳体内的安装。
通过按照本发明的优选设计为光干涉镜的、作为三角测量系统的滤光器的带阻滤波器的使用，还提供了滤光器的更高反射系数的优点。相对于带通滤波器(其具有针对中间频率通常最高90％的透射比)，带阻滤波器具有至少90％的反射系数，然而优选地，带阻滤波器具有更高的反射系数、例如(针对中间频率的)光强的99％或99.5％的反射系数。通过与带通滤波器的透射比相比更高的反射系数，提供了射到探测器上的光线部分的更高的强度(当从光源发生的光线的强度恒定时)，由于也可探测到较弱散射的或更远距离的物体，并且可以测量与之的间距。
带阻滤波器(带除滤波器)通常具有一个反射光谱，该反射光谱不仅针对单一的波长具有较高的反射系数。而是，该反射光谱通常在较大的频率范围内具有较高的反射系数。不在带阻滤波器的高反射频率范围内的光线部分或者被透射或者被吸收，并且不参与被反射的光线部分。综上，在带阻滤波器的反射光谱内(x轴：波长或频率，y轴：反射系数)针对在最大反射以外的波长或频率，提供一种近乎于零的反射系数。参照反射光谱确定极限频率、即上限频率和下限频率，其中，被反射的部分光线占入射的光线的比例为70.7％，也就是说，相对于最大值的下降为3dB。作为滤光器特征值，引入所谓的中间频率，其构成上限频率和下限频率的几何中间值。通常，如此选择带阻滤波器，使得带阻滤波器的中间频率基本上相应于使用的光线的波长。就此，光学构件、例如激光二极管具有785nm的波长，有利地使用一种带阻滤波器，该带阻滤波器的中间频率基本上相应于该波长，也就是大约380THZ的中间频率。
在此建议，所述光学三角测量系统具有两个探测器，其中，第一探测器相对于所述滤光器布置在反射方向上，用于探测被所述滤光器反射的第一部分光线，并且其中，第二探测器相对于所述滤光器布置在透射方向上，用于探测从所述滤光器透射的第二部分光线。在该实施方式中，从带阻滤波器透射的第二部分光线被导向第二探测器，该第二探测器布置在滤光器的一侧上，该侧背离第一探测器指向。射到第二探测器上的透射的光线具有一个波长，该波长位于带阻滤波器的反射最大值以外。由此可行的是，分析三角测量系统的具有第二波长的第二信号。例如，可以使用具有至少两个放射波长的源头作为光源或者使用分别具有不同放射波长的两个或多个光源，其中，第一波长的信号通过第一探测器分析，并且第二波长的信号通过第二探测器分析。由此，在使用共同的光学元件的情况下实现两个或多个三角测量系统，其中，每个三角测量系统在其特定的距离测量范围内可以是最佳的。因为从滤光器透射的光线垂直于被滤光器反射的光学(在入射角为45°时)，所以必要的是，第二探测器同样垂直于第一探测器布置。由此，需要将第二探测器安置在第二电路板上，该第二电路板垂直于第一电路板布置并且以传统的方式与第一电路板相连。
有利的是，如此结合该实施方式，即，沿光线的传播方向在所述滤光器和第二探测器之间布置有反射器，所述反射器将从所述滤光器透射的第二部分光线反射到第二探测器上。从滤光器透射的光线部分由此投射到反射器上并且被反射器转向，其中，反射器的入射角从相对于入射光线的45°旋转90°。由此，被反射器反射的光线同样转向到第一电路板上，使得第二探测器可以安置在第一电路板上并且不再需要用于安置第二探测器的第二电路板。由此，第一和第二探测器可以在第一电路板上相邻地布置，其中，被滤光器反射以及被反射器反射的光线部分相互平行地定向。
所述反射器同样可以是带阻滤波器。反射器由此同样具有一个频率范围，在该频率范围内入射的光线的特别高的一部分被反射，即优选至少90％的份额、优选至少99％或特别优选至少99.5％。反射器的中间频率在此有利地相应于从滤光器透射的光线部分的至少一个波长，使得反射器的反射光谱有利地适合于投射的光线的频率。
有利的是，所述反射器具有一个反射光谱，该反射光谱具有与滤光器的反射光谱不同的中间频率。例如，滤光器的反射光谱可以具有一个相应于785nm波长的中间频率，同时反射器的反射光谱具有一个相应于可见的周围环境光线的范围内的波长、例如532nm。就此，借助距离测量装置既可以分析可见光范围内，也可以分析与之不同的范围、在此例如接近红外线范围。
此外，反射器可以具有一个反射光谱，其基本上具有两个彼此分离的光谱范围，如在缝隙式过滤器的情况。例如，反射器可以是缝隙式过滤器，其透射大于780nm的波长的光线(长通滤波器)并且反射较短波长的光线、尤其可见光。
在此建议，所述滤光器的中间频率相应于从光源发射的光线的波长，并且所述反射器的中间频率相应于可见的周围环境光线的波长，其中，所述滤光器的中间频率优选不相应于可见的周围环境光线的波长。通过该设计方案确保，基于不同的波长的两个信号可以彼此分离并且例如不会既被滤光器也被反射器以一定比例反射。而是实现了信号尽可能地精准地且完全根据相应的波长分离。在此尤其建议，滤光器的中间频率和反射器的中间频率相互间具有尽可能大的光谱间的差距、优选至少50nm，并且过滤器光谱的边界尽可能陡地延伸。
在本发明的意义下，带阻滤波器可以是反射棱镜、光干涉镜、半透镜或反射光栅。有利的是，在使用可选地反射的过滤器(带阻滤波器)时，其相对于可选地透射的过滤器(带通滤波器)实现比带通滤波器的透射比更高的反射系数，尤其是光干涉镜或反射光栅作为带阻滤波器的情况下。
相对于前述的具有作为滤光器的带阻滤波器的距离测量装置的设计方式备选地，本发明还建议，所述滤光器是带通滤波器，沿透射方向在该带通滤波器的后方布置有反射镜。通过该实施方式也实现了，从光源发射的光线朝电路板的方向转向，使得探测器可以安置在该电路板上并且不必使用第二电路板。通过带通滤波器与安置在后面的反射器的结合，模仿了带阻滤波器的射线导引，其中，组件的反射系数则小于带阻滤波器的反射器。组件的最终的反射系数尤其取决于带通滤波器的透射比和反射器的反射系数。有利的是，带通滤波器的透射比可能性地高，也就是说反射系数尽可能地低，并且反射器的反射系数尽可能地高。如前所述，同样的带通滤波器针对中间频率具有大约90％的透射比，使得组件的总体反射系数强制性地最高等于90％。就此建议，使用具有尽可能高的反射系数的反射器，用于保证射到探测器上的光线的损失尽可能地小。
与带通滤波器和反射器的组合相关地建议，所述带通滤波器是干涉滤光器。在此本质上，带通滤波器针对中间频率具有尽可能高的透射比，也就是说，尽可能低的反射系数。
相对于前述的具有作为滤光器的带阻滤波器或带通滤波器的距离测量装置的设计方式备选地，本发明还建议，所述滤光器是缝隙式过滤器，该缝隙式过滤器针对被散射的光线的至少一个波长具有至少90％的反射系数。通过该实施方式也可实现，从光源发射的光线朝电路板的方向转向，使得探测器可以安置在该电路板上并且不必使用第二电路板。特别优选的是，缝隙式过滤器具有至少95％、或特别优选98％的反射系数，其中，具有98％或特别优选也大于99.5％的反射系数与带阻滤波器的反射系数相当，并且射到探测器上的光线由此具有尽可能大的强度。
最后在所有情况下建议，所述距离测量装置仅具有一个电路板，用于安置光源、滤光器和一个或多个探测器。
附图说明
以下结合实施例进一步阐述本发明。在附图中：
图1示出按照本发明的清洁设备的立体图；
图2示出清洁设备的仰视图；
图3示出根据第一实施方式的距离测量装置；
图4示出根据第二实施方式的距离测量装置；
图5示出根据第三实施方式的距离测量装置；
图6示出根据第四实施方式的距离测量装置。
具体实施方式
图1和2示出可自主行进的清洁设备1，在此是电机驱动的抽吸机器人的形式。清洁设备1具有设备壳体19，所述设备壳体还至少包括两个轮子20、清洁辊21、刷子22和距离测量装置2。此外，在设备壳体19的向上指向的侧面上安置有光线出口23，从距离测量装置2的光源4射出的光线通过光线出口可以向外射出。距离测量装置2可360°旋转地安置在设备壳体19内，其中，光线出口23与之对应地在水平的射出面内围绕360°是开放的，使得光线在360°的角度范围内可以被射出。在清洁设备1前方具有物体3，清洁设备1驶向该物体。
图3至6示出四个不同的距离测量装置2的实施方式。距离测量装置2分别具有光源4、滤光器5和探测器6，它们如此安置在光学射线装置内，使得从(图3至6未示出的)光源4射出的在物体3上被散射的光首先射到光学元件13上，该光学元件例如是聚焦透镜，随后借助滤光器5在光谱方面过滤，并且最后至少第一部分光线8被探测器6探测到。在此，光学元件13、滤光器5和第一探测器6安置在距离测量装置2的第一电路板11上。
第一电路板11还具有光栅14，在此其设计为叉形光栅，该光栅固定了可转动地安置在设备壳体19内的距离测量装置2的角度定向。在第一电路板11上还安置有电压调节器16、处理器17(微控制器)和激光激励电子器件18。第一电路板11还支承着测量装置壳体15，该测量装置壳体固持着距离测量装置2的各个部件。
相对于前述部件附加地，图4所示的距离测量装置2还具有第二探测器7，该第二探测器沿光线的透射方向布置在滤光器5的后面。第二探测器7安置在第二电路板12上，该第二电路板又支承在第一电路板11上。
根据图5的距离测量装置2具有在滤光器5的透射方向上的反射器10,以及第二探测器7。反射器10和第二探测器7安置在第一电路板11上。
根据图6的距离测量装置2具有沿透射方向位于滤光器后面的反射器10和第一探测器6。反射器10和第一探测器6都安置在第一电路板11上。
以下阐述各个距离测量装置的工作原理。
在图3所示的距离测量装置2中，滤光器5设计为带阻滤波器。这种滤光器针对其中间频率具有例如99％的反射系数，该中间频率在此例如相应于785nm的光线激光二极管(光源4)的波长。滤光器5在此例如设计为单色过滤器，使得该滤光器具有在785nm时极强的最大反射系数。针对另外波长的反射系数接近于零。从物体3反射的光线由此到达滤光器5并且以一部分、即第一部分光线8被99％地反射。其余的1％的部分光线被滤光器5吸收或者透射(图3中未示出)并且没有到达探测器6。第一部分光线8射到探测器6上并且在那里根据光学三角测量法被分析。为此，距离测量装置2使用处理器17。
带阻滤波器例如设计为光干涉镜，例如设计为具有多层电介质层的玻璃基层。分别根据带阻过滤器的所希望的反射系数和所希望的中间频率，使用不同的层材料和必要时也使用不同的基层材料。相对于设计为带阻过滤器的滤光器，备选地也可考虑其它设计方案，例如缝隙式过滤器(长通、短通)或渐变过滤器。它们例如具有通常的反射系数。针对缝隙式过滤器例如可以是至少90％的反射系数。此外保持所示的光路。
通过滤光器5的可选波长的反射，从光源4发射的光线可以与距离测量装置2的周围环境光线相分离，这种周围环境光线同样被物体3散射并且由此也射到光学元件13和滤光器5上。借助与波长相关的反射系数，由此光源4的光线与周围环境光线分离，使得仅有光源4的光线或者相对于周围环境光线占绝大多数的光源的光线用于产生测量结果。
图4示出本发明的另外的实施方式。其中沿滤光器5的透射方向在滤光器5的后面安置有第二探测器7，该第二探测器设计用于探测从滤光器5透射的光线。在该实施方式中，从光源4发射的且由此也被物体3反射的光线具有至少两个不同的波长。第一波长在此相应于滤光器5的中间频率，使得相应的第一部分光线8被滤光器5反射并且射到第一探测器6上。第二部分光线9(滤光器5针对该第二部分光线仅具有较低的反射系数)从滤光器5透射并且到达第二探测器7。第二探测器7同样与处理器17相连并且可以类似于探测器6进行分析。此外，第二探测器7也可以用于探测周围环境光线和/或用于探测从滤光器5透射的部分光线，该部分光线具有等于中间频率的波长。在98％的反射系数时，这部分透射的光线例如等于2％。
第一探测器6和第二探测器7均可以设计为光电二极管、光电二极管阵列和/或CCD芯片\CMOS芯片。探测器6、7在此可以附加地针对各个波长或确定的波长范围进行探测，从而附加地可以进行波长选择。
由此根据所示的实施方式，探测器6可以测量例如785nm的第一波长的光线，同时第二探测器7可以测量不同的、例如532nm的波长的光线。由此，被物体3反射的光线可以根据两个不同的波长被分析，从而这可以测取到关于物体的附加的信息、尤其物体表面的颜色。这尤其对于一种物体3是有利的，即该物体由于其表面特性针对特定的波长或波长范围仅具有较低的反射系数，使得探测器6、7之一例如可以探测仅较小的光强度。
根据图5的实施例示出距离测量装置2，该距离测量装置同样具有滤光器5和第一探测器6。如前述附图所示地，滤光器5设计为带阻滤波器，使得该滤光器将被物体3反射的光线针对中间频率以例如99.5％的极高的反射系数反射到探测器6上。从滤光器5透射的第二部分光线9具有与滤光器5的中间频率不同的波长，该第二部分光线射到反射器10上，该第二部分光线被反射器10至少部分反射。反射器10可以同样是带阻滤波器，该带阻滤波器有利地具有一个中间频率，该中间频率与滤光器的中间频率不同。备选地，反射器10也可以设计为宽频带反射器，其通过较大的频率范围具有几乎更高的反射系数。被反射器10反射的光线射到第二探测器7上并且可以在那里被分析。根据该实施方式，第一探测器6和第二探测器7均安置在第一电路板11上，从而不需要第二电路板12。反射器10可以是金属镜子、由电介质层覆盖的光干涉镜或者反射棱镜。反射器10的表面和滤光器5的表面优选是平坦的，但可以具有微结构，如菲涅尔滤镜或小透镜。备选地，滤光器5也可以涉及缝隙式过滤器，其必要时具有较低的反射系数(但至少90％)。
图6示出本发明的另外的实施方式，其中距离测量装置2沿着被物体3反射的光线的传播方向在光学元件13的后面，首先具有设计为带通滤波器的滤光器5并且随后是反射器10。设计为带通滤波器的滤光器5如此构造，使得等于光源4的波长的光线被透射。带通滤波器具有针对该波长的较高的透射比，其例如等于90％。由带通滤波器透射的第一部分光线8射到反射器10上，该反射器10针对第一部分光线8的波长具有较高的反射系数。被反射器10反射的光线射到第一探测器6上并且借助处理器17进行分析。带通滤波器可以是透射棱镜、透射光栅、分光镜或小透镜阵列(其由多个单独的透镜构成)。根据该实施方式，距离测量装置2的部件同样安置在共同的电路板上，即第一电路板11，从而无需第二电路板12。与前述的实施方式不同的是，射到第一反射器6上的第一部分光线8的光强度较低，因为滤光器5的透射比比通常的带阻滤波器的反射系数小。
尽管距离测量装置2在此描述为360°可旋转的，当然还可行的是，距离测量装置抗扭地安置在设备壳体19的内部。在这种实施方式中，距离测量装置仅可以以确定的方向(例如清洁设备1的当前的行驶方向)进行测量。
附图标记列表
1 清洁设备
2 距离测量装置
3 物体
4 光源
5 滤光器
6 第一探测器
7 第二探测器
8 第一部分光线
9 第二部分光线
10 反射器
11 第一电路板
12 第二电路板
13 光学元件
14 光栅
15 测量装置壳体
16 电压调节器
17 处理器
18 激光激励电子器件
19 设备壳体
20 轮子
21 清洁辊
22 刷子
23 光线出口

Claims (17)

1.一种可自主行进的清洁设备(1)，所述清洁设备(1)具有距离测量装置(2)，用于测量清洁设备(1)至物体(3)的距离，其中，所述距离测量装置(2)具有光学三角测量系统，所述光学三角测量系统具有光源(4)、滤光器(5)和探测器(6)，所述光源、滤光器和探测器如此安置，使得从所述光源(4)发射的光线沿传播方向首先被物体(3)散射，其中，被散射的光线的至少一部分随后借助所述滤光器(5)在光谱方面被过滤，并且其中，被过滤的光线最后被探测器(6)探测，其特征在于，所述滤光器(5)是带阻滤波器，该带阻滤波器针对被散射的光线的至少一个波长具有至少90％的反射系数。
2.根据权利要求1所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述光学三角测量系统具有两个探测器(6、7)，其中，第一探测器(6)相对于所述滤光器(5)布置在反射方向上，用于探测被所述滤光器(5)反射的第一部分光线(8)，并且其中，第二探测器(7)相对于所述滤光器(5)布置在透射方向上，用于探测从所述滤光器(5)透射的第二部分光线(9)。
3.根据权利要求2所述的清洁设备(1)，其特征在于，沿光线的传播方向在所述滤光器(5)和第二探测器(7)之间布置有反射器(10)，所述反射器(10)将从所述滤光器(5)透射的第二部分光线(9)反射到第二探测器(7)上。
4.根据权利要求3所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述反射器(10)是带阻滤波器。
5.根据权利要求3所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述反射器(10)具有一个反射光谱，该反射光谱具有与滤光器(5)的反射光谱不同的中间频率。
6.根据权利要求4或5所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述滤光器(5)的中间频率相应于从光源(4)发射的光线的波长，并且所述反射器(10)的中间频率相应于可见的周围环境光线的波长。
7.根据权利要求1或4所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述带阻滤波器是光干涉镜。
8.根据权利要求6所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述滤光器(5)的中间频率不相应于可见的周围环境光线的波长。
9.根据权利要求1或2所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述距离测量装置(2)仅具有一个电路板(11)，用于安置光源(4)、滤光器(5)和探测器。
10.根据权利要求1所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述清洁设备(1)是电机驱动的抽吸和/或擦洗机器人。
11.一种可自主行进的清洁设备(1)，所述清洁设备(1)具有距离测量装置(2)，用于测量清洁设备(1)至物体(3)的距离，其中，所述距离测量装置(2)具有光学三角测量系统，所述光学三角测量系统具有光源(4)、滤光器(5)和探测器(6)，所述光源、滤光器和探测器如此安置，使得从所述光源(4)发射的光线沿传播方向首先被物体(3)散射，其中，被散射的光线的至少一部分随后借助所述滤光器(5)在光谱方面被过滤，并且其中，被过滤的光线最后被探测器(6)探测，其特征在于，所述滤光器(5)是带通滤波器，沿透射方向在该带通滤波器的后方布置有反射器(10)。
12.根据权利要求11所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述带通滤波器是干涉滤光器。
13.根据权利要求11所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述距离测量装置(2)仅具有一个电路板(11)，用于安置光源(4)、滤光器(5)和探测器。
14.根据权利要求11所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述清洁设备(1)是电机驱动的抽吸和/或擦洗机器人。
15.一种可自主行进的清洁设备(1)，所述清洁设备(1)具有距离测量装置(2)，用于测量清洁设备(1)至物体(3)的距离，其中，所述距离测量装置(2)具有光学三角测量系统，所述光学三角测量系统具有光源(4)、滤光器(5)和探测器(6)，所述光源、滤光器和探测器如此安置，使得从所述光源(4)发射的光线沿传播方向首先被物体(3)散射，其中，被散射的光线的至少一部分随后借助所述滤光器(5)在光谱方面被过滤，并且其中，被过滤的光线最后被探测器(6)探测，其特征在于，所述滤光器(5)是缝隙式过滤器，该缝隙式过滤器针对被散射的光线的至少一个波长具有至少90％的反射系数。
16.根据权利要求15所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述距离测量装置(2)仅具有一个电路板(11)，用于安置光源(4)、滤光器(5)和探测器。
17.根据权利要求15所述的可自主行进的清洁设备(1)，其特征在于，所述清洁设备(1)是电机驱动的抽吸和/或擦洗机器人。
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