CN106985146A - 机器人人型肩部装置以及机器人 - Google Patents

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恽为民
李世利
王有良
郭云山
庞作伟
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Changzhou Xpartner Robotics Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints

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Abstract

本发明公开了一种机器人人型肩部装置以及机器人。根据本发明的机器人人型肩部装置的一侧的肩关节舵机支撑骨架延伸至大臂关节舵机，而且在转动位置处装配尼龙塑料轴承作为摩擦材料。在本发明中，当肩部关节与大臂关节锁紧使，转动位置处装配的尼龙塑料轴承起到减小摩擦的作用；由此，本发明增加了机器人人型肩部装置总体结构的刚度，而且减小了肩部转动时的摩擦。

Description

机器人人型肩部装置以及机器人
技术领域
本发明涉及机器人设计领域，尤其涉及一种机器人人型肩部装置以及包含该机器人人型肩部装置的机器人。
背景技术
在机器人设计中，肩部的两个自由度骨架的刚度与强度不够。具体地说，肩部的两个自由度骨架一般采用PA66+30％GF材料；然而，PA66+30％GF材料在结构中存在相对滑动的情况，而且会出现润滑效果不佳的状况；由此会出现相对摩擦从而缩短设备寿命的情况。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种能够减小摩擦从而延迟设备寿命的机器人人型肩部装置。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能够减小摩擦从而延迟设备寿命的机器人人型肩部装置以及包含该机器人人型肩部装置的机器人。
为实现上述目的，本发明提供了一种机器人人型肩部装置，所述机器人人型肩部装置的一侧的肩关节舵机支撑骨架延伸至大臂关节舵机，而且在转动位置处装配尼龙塑料轴承作为摩擦材料。
优选地，尼龙塑料轴承被安装在轴承配合件的台阶位置处。
优选地，所述机器人人型肩部装置包括：大臂关节舵机、左肩部至大臂走线、左舵机从动盘、左肩部舵机、左肩部舵机输出盘、左肩关节舵机支撑骨架、右肩关节支撑骨架、右肩部舵机、右舵机从动盘、右肩部舵机输出盘、尼龙塑料轴承、轴承配合件以及肩部舵机传动连杆；大臂关节舵机布置在左肩关节舵机支撑骨架的一端；左肩部至大臂走线、左舵机从动盘、左肩部舵机和左肩部舵机输出盘布置在左肩关节舵机支撑骨架内，右肩部舵机、右舵机从动盘和右肩部舵机输出盘布置在右肩关节支撑骨架内。
优选地，尼龙塑料轴承被安装在轴承配合件的台阶位置处，使得轴承配合件经由尼龙塑料轴承装配至右肩关节支撑骨架。
优选地，大臂关节舵机经由左肩部至大臂走线连接至左肩部舵机，左舵机从动盘和左肩部舵机输出盘分别布置在左肩部舵机两侧。
优选地，右肩部舵机依次连接右舵机从动盘和右肩部舵机输出盘；肩部舵机传动连杆连接大臂关节舵机和左肩部舵机输出盘。
优选地，右肩关节支撑骨架具有用于阻挡尼龙塑料轴承的台阶部位。
优选地，机器人人型肩部装置还具有骨架防变形零件。
为实现上述目的，本发明还提供了一种包含上述机器人人型肩部装置的机器人。
在本发明中，当肩部关节与大臂关节锁紧使，转动位置处装配的尼龙塑料轴承起到减小摩擦的作用；由此，本发明增加了机器人人型肩部装置总体结构的刚度，而且减小了肩部转动时的摩擦。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
结合附图，并通过参考下面的详细描述，将会更容易地对本发明有更完整的理解并且更容易地理解其伴随的优点和特征，其中：
图1是根据本发明优选实施例的机器人人型肩部装置的立体分解示意图。
图2是根据本发明优选实施例的机器人人型肩部装置的截面分解示意图。
图3是图2所示的根据本发明优选实施例的机器人人型肩部装置的沿线X-X截取的截面示意图。
图4是根据本发明优选实施例的机器人人型肩部装置的左肩骨架的立体示意图。
图5是根据本发明优选实施例的机器人人型肩部装置的右肩骨架的立体示意图。
需要说明的是，附图用于说明本发明，而非限制本发明。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。
具体实施方式
在本发明中，所述机器人人型肩部装置的一侧的肩关节舵机支撑骨架延伸至大臂关节舵机，而且在转动位置处装配尼龙塑料轴承作为摩擦材料。例如，优选地，尼龙塑料轴承被安装在轴承配合件的台阶位置处。由此，本发明增加了总体结构的刚度，减小了肩部转动时的摩擦。
下面具体描述本发明的优选实施例。
图1是根据本发明优选实施例的机器人人型肩部装置的立体分解示意图。图2是根据本发明优选实施例的机器人人型肩部装置的截面分解示意图。
如图1和图2所示，根据本发明优选实施例的机器人人型肩部装置包括：大臂关节舵机1、左肩部至大臂走线2、左舵机从动盘3、左肩部舵机4、左肩部舵机输出盘5、左肩关节舵机支撑骨架6、右肩关节支撑骨架7、右肩部舵机8、右舵机从动盘9、右肩部舵机输出盘10、尼龙塑料轴承11、轴承配合件12以及肩部舵机传动连杆14。
具体地，大臂关节舵机1布置在左肩关节舵机支撑骨架6的一端。其中，左肩部至大臂走线2、左舵机从动盘3、左肩部舵机4和左肩部舵机输出盘5布置在左肩关节舵机支撑骨架6内，右肩部舵机8、右舵机从动盘9和右肩部舵机输出盘10布置在右肩关节支撑骨架7内。
其中，尼龙塑料轴承11被安装在轴承配合件12的台阶位置处，使得轴承配合件12经由尼龙塑料轴承11装配至右肩关节支撑骨架7。
更具体地，大臂关节舵机1经由左肩部至大臂走线2连接至左肩部舵机4，左舵机从动盘3和左肩部舵机输出盘5分别布置在左肩部舵机4两侧；右肩部舵机8依次连接右舵机从动盘9和右肩部舵机输出盘10；肩部舵机传动连杆14连接大臂关节舵机1和左肩部舵机输出盘5。
优选地，右肩关节支撑骨架7具有用于阻挡尼龙塑料轴承11的台阶部位，以便防止尼龙塑料轴承11侧向滑动。
图3是图2所示的根据本发明优选实施例的机器人人型肩部装置的沿线X-X截取的截面示意图。如图3所示，当肩部关节与大臂关节锁紧使，尼龙塑料轴承起到减小摩擦的作用，为防止骨架变形，还可以在装配时增加骨架防变形零件13，最终达到增加强度，减小摩擦力，支撑大臂关节的作用。
图4是根据本发明优选实施例的机器人人型肩部装置的左肩骨架的立体示意图。图5是根据本发明优选实施例的机器人人型肩部装置的右肩骨架的立体示意图。图4和图5分别示出了本发明可以采用的左肩骨架和右肩骨架的示例结构。
根据本发明的另一优选实施例，本发明还提供了一种包含上述机器人人型肩部装置的机器人。
在本发明中，当肩部关节与大臂关节锁紧使，转动位置处装配的尼龙塑料轴承起到减小摩擦的作用；由此，本发明增加了机器人人型肩部装置总体结构的刚度，而且减小了肩部转动时的摩擦。
上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种机器人人型肩部装置，其特征在于，所述机器人人型肩部装置的一侧的肩关节舵机支撑骨架延伸至大臂关节舵机，而且在转动位置处装配尼龙塑料轴承作为摩擦材料。
2.如权利要求1所述的机器人人型肩部装置，其特征在于，尼龙塑料轴承被安装在轴承配合件的台阶位置处。
3.如权利要求1或2所述的机器人人型肩部装置，其特征在于包括：大臂关节舵机、左肩部至大臂走线、左舵机从动盘、左肩部舵机、左肩部舵机输出盘、左肩关节舵机支撑骨架、右肩关节支撑骨架、右肩部舵机、右舵机从动盘、右肩部舵机输出盘、尼龙塑料轴承、轴承配合件以及肩部舵机传动连杆；大臂关节舵机布置在左肩关节舵机支撑骨架的一端；左肩部至大臂走线、左舵机从动盘、左肩部舵机和左肩部舵机输出盘布置在左肩关节舵机支撑骨架内，右肩部舵机、右舵机从动盘和右肩部舵机输出盘布置在右肩关节支撑骨架内。
4.如权利要求3所述的机器人人型肩部装置，其特征在于，尼龙塑料轴承被安装在轴承配合件的台阶位置处，使得轴承配合件经由尼龙塑料轴承装配至右肩关节支撑骨架。
5.如权利要求3或4所述的机器人人型肩部装置，其特征在于，大臂关节舵机经由左肩部至大臂走线连接至左肩部舵机，左舵机从动盘和左肩部舵机输出盘分别布置在左肩部舵机两侧。
6.如权利要求3或4所述的机器人人型肩部装置，其特征在于，右肩部舵机依次连接右舵机从动盘和右肩部舵机输出盘；肩部舵机传动连杆连接大臂关节舵机和左肩部舵机输出盘。
7.如权利要求3或4所述的机器人人型肩部装置，其特征在于，右肩关节支撑骨架具有用于阻挡尼龙塑料轴承的台阶部位。
8.如权利要求1或2所述的机器人人型肩部装置，其特征在于，机器人人型肩部装置还具有骨架防变形零件。
9.一种包含如权利要求1至8之一所述的机器人人型肩部装置的机器人。
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