CN104589307B - 一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构 - Google Patents

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何卫华
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Newsega Textile (nantong) Co ltd
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Abstract

本发明公开了一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下都由两个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成。本发明并联机器人机构的运动平台可实现三个移动的运动输出，可以应用于在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易。

Description

一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构
技术领域
本发明涉及机械领域，具体地说涉及一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构。
背景技术
并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性；工作空间较小。
发明内容
本发明的目的在于针对上述现有技术的缺点和不足，提供一种自动车床系统。
为实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：
一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构，其特征在于：由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下都由两个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成；
第一支链的第一上连杆的一端通过第一转动副与运动平台连接，第一上连杆的另一端通过第二转动副与第一中连杆的一端连接，第一中连杆的另一端通过第一移动副与第一下连杆的一端连接，第一下连杆的另一端通过第一圆柱副与固定平台连接；
第二支链的第二上连杆的一端通过第三转动副与运动平台连接，第二上连杆的另一端通过第四转动副与第二中连杆的一端连接，第二中连杆的另一端通过第二移动副与第二下连杆的一端连接，第二下连杆的另一端通过第二圆柱副与固定平台连接；
第三支链的第三上连杆的一端通过第五转动副与运动平台连接，第三上连杆的另一端通过第三移动副与第三下连杆的一端连接，第三下连杆的另一端通过第四移动副与固定平台连接；
其中，第一支链的第一圆柱副、第二支链的第二圆柱副和第三支链的第四移动副为机构的驱动副。
优选的，所述的运动平台与固定平台为相似三角形。
优选的，所述的运动平台与固定平台为等腰直角三角形。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明并联机器人机构的运动平台可实现三个移动的运动输出，可以应用于在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明实施例的机构的结构框图。
其中：1-运动平台，2-第一转动副，3-第二转动副，4-第一移动副，5-第一圆柱副，6-第三转动副，7-第四转动副，8-第二移动副，9-第二圆柱副，10-第五转动副，11-第三移动副，12-第四移动副，13-固定平台,L1-第一上连杆，L2-第一中连杆，L3-第一下连杆，L4-第二上连杆，L5-第二中连杆，L6-第二下连杆,L7-第三上连杆，L8-第三下连杆。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
如图1所示，一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构，由运动平台1、固定平台13和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下都由两个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成；
第一支链的第一上连杆L1的一端通过第一转动副2与运动平台1连接，第一上连杆L1的另一端通过第二转动副3与第一中连杆L2的一端连接，第一中连杆L2的另一端通过第一移动副4与第一下连杆L3的一端连接，第一下连杆L3的另一端通过第一圆柱副5与固定平台连接；
第二支链的第二上连杆L4的一端通过第三转动副6与运动平台1连接，第二上连杆L4的另一端通过第四转动副7与第二中连杆L5的一端连接，第二中连杆L5的另一端通过第二移动副8与第二下连杆L6的一端连接，第二下连杆L6的另一端通过第二圆柱副9与固定平台连接；
第三支链的第三上连杆L7的一端通过第五转动副10与运动平台1连接，第三上连杆L7的另一端通过第三移动副11与第三下连杆L8的一端连接，第三下连杆L8的另一端通过第四移动副12与固定平台连接；
其中，第一支链的第一圆柱副5、第二支链的第二圆柱副9和第三支链的第四移动副12为机构的驱动副。
优选的，所述的运动平台1与固定平台13为相似三角形。
优选的，所述的运动平台1与固定平台13为等腰直角三角形。
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构，其特征在于：由运动平台(1)、固定平台(13)、连接运动平台(1)和固定平台(13)的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下都由两个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成；
第一支链的第一上连杆(L1)的一端通过第一转动副(2)与运动平台(1)连接，第一上连杆(L1)的另一端通过第二转动副(3)与第一中连杆(L2)的一端连接，第一中连杆(L2)的另一端通过第一移动副(4)与第一下连杆(L3)的一端连接，第一下连杆(L3)的另一端通过第一圆柱副(5)与固定平台连接；
第二支链的第二上连杆(L4)的一端通过第三转动副(6)与运动平台(1)连接，第二上连杆(L4)的另一端通过第四转动副(7)与第二中连杆(L5)的一端连接，第二中连杆(L5)的另一端通过第二移动副(8)与第二下连杆(L6)的一端连接，第二下连杆(L6)的另一端通过第二圆柱副(9)与固定平台连接；
第三支链的第三上连杆(L7)的一端通过第五转动副(10)与运动平台(1)连接，第三上连杆(L7)的另一端通过第三移动副(11)与第三下连杆(L8)的一端连接，第三下连杆(L8)的另一端通过第四移动副(12)与固定平台连接；
其中，第一支链的第一圆柱副(5)、第二支链的第二圆柱副(9)和第三支链的第四移动副(12)为机构的驱动副。
2.根据权利要求1所述的一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构，其特征在于：所述的运动平台(1)与固定平台(13)为相似三角形。
3.根据权利要求2所述的一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构，其特征在于：所述的运动平台(1)与固定平台(13)为等腰直角三角形。
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