CN104669251A - 一种2pru&crs空间并联机器人机构 - Google Patents

一种2pru&crs空间并联机器人机构 Download PDF

Info

Publication number
CN104669251A
CN104669251A CN201510069046.3A CN201510069046A CN104669251A CN 104669251 A CN104669251 A CN 104669251A CN 201510069046 A CN201510069046 A CN 201510069046A CN 104669251 A CN104669251 A CN 104669251A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pair
connecting rod
2pru
crs
side chain
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510069046.3A
Other languages
English (en)
Inventor
熊庆华
史永凯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LIUZHOU JINXU ENERGY SAVING TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
LIUZHOU JINXU ENERGY SAVING TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by LIUZHOU JINXU ENERGY SAVING TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical LIUZHOU JINXU ENERGY SAVING TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201510069046.3A priority Critical patent/CN104669251A/zh
Publication of CN104669251A publication Critical patent/CN104669251A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种2PRU&CRS空间并联机器人机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；可实现三个移动的运动输出，机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。

Description

一种2PRU&CRS空间并联机器人机构
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种2PRU&CRS空间并联机器人机构。
背景技术
并联机器人机构是通过固定平台和运动平台之间用两个以上的支链相连，每个支链由连杆和运动副组成，运动平台具有两个以上的自由度，而且以并联方式驱动的机构，这与传动的串联机器人在机构学、运动学、动力学等方面都有很大的不同。
并联机器人机构广泛应用于机器人、数控机床、传感器、微动操作、制造加工等技术领域，研究人员也发明了很多并联机构。但是现有的并联机器人机构仍存在一些不足，如工艺性差、结构复杂、制造成本高等问题。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，运动副数目少，成本较低，能实现三个移动的空间并联机器人机构。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种2PRU&CRS空间并联机器人机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；
第一支链的上连杆的一端通过万向节副与运动平台连接，上连杆的另一端通过转动副与下连杆的一端连接，下连杆的另一端通过移动副与固定平台连接；
第二支链的上连杆的一端通过万向节副与运动平台连接，上连杆的另一端通过转动副与下连杆的一端连接，下连杆的另一端通过移动副与固定平台连接；
第三支链的上连杆的一端通过球副与运动平台连接，上连杆的另一端通过转动副与下连杆的一端连接，下连杆的另一端通过圆柱副与固定平台连接；
其中，第一支链的移动副、第二支链的移动副和第三支链的圆柱副为机构的驱动副。
优选的，所述的运动平台为等腰三角形。
优选的，所述的运动平台为等腰直角三角形，其中万向节副中心点、万向节副中心点与球副中心点的连线夹角为90°。
本发明的有益效果是：
本发明并联机器人机构的运动平台可实现三个移动的运动输出，机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。
附图说明
图1是一种2PRU&CRS空间并联机器人机构的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
本发明实施例提供了一种2PRU&CRS空间并联机器人机构，如图1所示,由运动平台1、固定平台11和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；
第一支链的上连杆L3的一端通过万向节副5与运动平台1连接，上连杆L3的另一端通过转动副6与下连杆L4的一端连接，下连杆L4的另一端通过移动副7与固定平台连接；
第二支链的上连杆L5的一端通过万向节副8与运动平台1连接，上连杆L5的另一端通过转动副9与下连杆L6的一端连接，下连杆L6的另一端通过移动副10与固定平台连接；
第三支链的上连杆L1的一端通过球副2与运动平台1连接，上连杆L1的另一端通过转动副3与下连杆L2的一端连接，下连杆L2的另一端通过圆柱副4与固定平台连接；
其中，第一支链的移动副7、第二支链的移动副10和第三支链的圆柱副4为机构的驱动副。
优选的，所述的运动平台1为等腰三角形。
优选的，所述的运动平台1为等腰直角三角形，其中万向节副5中心点、万向节副8中心点与球副2中心点的连线夹角为90°。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (3)

1.一种2PRU&CRS空间并联机器人机构，其特征在于：由运动平台(1)、固定平台(11)和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；
第一支链的上连杆(L3)的一端通过万向节副(5)与运动平台(1)连接，上连杆(L3)的另一端通过转动副(6)与下连杆(L4)的一端连接，下连杆(L4)的另一端通过移动副(7)与固定平台连接；
第二支链的上连杆(L5)的一端通过万向节副(8)与运动平台(1)连接，上连杆(L5)的另一端通过转动副(9)与下连杆(L6)的一端连接，下连杆(L6)的另一端通过移动副(10)与固定平台连接；
第三支链的上连杆(L1)的一端通过球副(2)与运动平台(1)连接，上连杆(L1)的另一端通过转动副(3)与下连杆(L2)的一端连接，下连杆(L2)的另一端通过圆柱副(4)与固定平台连接；
其中，第一支链的移动副(7)、第二支链的移动副(10)和第三支链的圆柱副(4)为机构的驱动副。
2.根据权利要求1所述的一种2PRU&CRS空间并联机器人机构，其特征在于：所述的运动平台(1)为等腰三角形。
3.根据权利要求2所述的一种2PRU&CRS空间并联机器人机构，其特征在于：所述的运动平台(1)为等腰直角三角形，其中万向节副(5)中心点、万向节副(8)中心点与球副(2)中心点的连线夹角为90°。
CN201510069046.3A 2015-02-10 2015-02-10 一种2pru&crs空间并联机器人机构 Pending CN104669251A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510069046.3A CN104669251A (zh) 2015-02-10 2015-02-10 一种2pru&crs空间并联机器人机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510069046.3A CN104669251A (zh) 2015-02-10 2015-02-10 一种2pru&crs空间并联机器人机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104669251A true CN104669251A (zh) 2015-06-03

Family

ID=53305096

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510069046.3A Pending CN104669251A (zh) 2015-02-10 2015-02-10 一种2pru&crs空间并联机器人机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104669251A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105710863A (zh) * 2016-03-30 2016-06-29 冯基洲 一种新型并联机器人
CN105710862A (zh) * 2016-03-30 2016-06-29 冯基洲 一种并联机构
CN105710861A (zh) * 2016-03-30 2016-06-29 冯基洲 一种机器人
CN105729459A (zh) * 2016-03-30 2016-07-06 冯基洲 一种并联机器人
CN108748109A (zh) * 2018-07-11 2018-11-06 燕山大学 一种两平移一转动2rrr-crr并联机构

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19853756C1 (de) * 1998-11-21 2000-11-30 Rolf Wissner Positioniervorrichtung für die Positionierung und Meßeinrichtung für die Positionsbestimmung eines Maschinenteils
CN1586807A (zh) * 2004-07-22 2005-03-02 北京航空航天大学 一种实现两维平动和一维转动的三自由度冗余并联机构
WO2005063453A1 (en) * 2003-12-16 2005-07-14 Abb Ab Parallel kinematic manipulator for large workspace
CN1769004A (zh) * 2005-11-23 2006-05-10 天津理工大学 三维平动并联机器人机构
CN101722511A (zh) * 2009-11-19 2010-06-09 天津理工大学 一种全解耦三自由度空间并联机器人机构
CN103302659A (zh) * 2013-07-03 2013-09-18 上海交通大学 单自由度变胞机构
CN103302660A (zh) * 2013-07-03 2013-09-18 上海交通大学 两自由度变胞机构

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19853756C1 (de) * 1998-11-21 2000-11-30 Rolf Wissner Positioniervorrichtung für die Positionierung und Meßeinrichtung für die Positionsbestimmung eines Maschinenteils
WO2005063453A1 (en) * 2003-12-16 2005-07-14 Abb Ab Parallel kinematic manipulator for large workspace
CN1586807A (zh) * 2004-07-22 2005-03-02 北京航空航天大学 一种实现两维平动和一维转动的三自由度冗余并联机构
CN1769004A (zh) * 2005-11-23 2006-05-10 天津理工大学 三维平动并联机器人机构
CN101722511A (zh) * 2009-11-19 2010-06-09 天津理工大学 一种全解耦三自由度空间并联机器人机构
CN103302659A (zh) * 2013-07-03 2013-09-18 上海交通大学 单自由度变胞机构
CN103302660A (zh) * 2013-07-03 2013-09-18 上海交通大学 两自由度变胞机构

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
郭希娟等: "一种共轴混联机构的运动学分析", 《机械工程学报》 *
韩方元: "并联机器人运动学正解新算法及工作空间本体研究", 《中国博士学位论文全文数据库信息科技辑》 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105710863A (zh) * 2016-03-30 2016-06-29 冯基洲 一种新型并联机器人
CN105710862A (zh) * 2016-03-30 2016-06-29 冯基洲 一种并联机构
CN105710861A (zh) * 2016-03-30 2016-06-29 冯基洲 一种机器人
CN105729459A (zh) * 2016-03-30 2016-07-06 冯基洲 一种并联机器人
CN108748109A (zh) * 2018-07-11 2018-11-06 燕山大学 一种两平移一转动2rrr-crr并联机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104669251A (zh) 一种2pru&crs空间并联机器人机构
CN104440879A (zh) 一种多自由度并联机构
CN103600347A (zh) 具有两条连续转轴的非对称两转一移三自由度并联机构
CN104858857A (zh) 一种2pr&prs空间并联机器人机构
CN206393621U (zh) 一种平面两自由度并联机构
CN105563468B (zh) 一种凸轮控制的并联机械手
CN104493811A (zh) 一种双支架相同的三支架空间机构
CN104440881A (zh) 一种双平台机构
CN104589308A (zh) 一种多转动副机构
CN104858856A (zh) 一种2pu&crs空间并联机器人机构
CN104385264B (zh) 一种多支架双平台机构
CN105234933A (zh) 一种二平移二转动并联机器人装置
CN110142745B (zh) 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联装置
CN106493713A (zh) 一种平面两自由度并联机构
CN206550843U (zh) 一种不锈钢保温杯自动抛光生产线
CN105033986A (zh) 一种多自由度机器人
CN107351068A (zh) 一种二自由度平面运动并联机构
CN105619386A (zh) 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置
CN105014656A (zh) 一种2cru&crr空间并联机器人机构
CN104999458A (zh) 一种机器人
CN204094785U (zh) 一种平面二自由度并联机器人机构
CN105598953A (zh) 一种两转一移三自由度并联机构
CN105835042A (zh) 一种三自由度节能机器人机构
CN104999459A (zh) 一种空间并联机器人
CN105729459A (zh) 一种并联机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150603