CN104493811A - 一种双支架相同的三支架空间机构 - Google Patents

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黄漫卿
蔡桂钧
何卫华
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Abstract

本发明公开了一种双支架相同的三支架空间机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个万向节副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成。本发明并联机器人机构的运动平台机构简单，运动学模型简单，有利于运动学标定和相关控制，同时机构关节少，加工制造更为容易。

Description

一种双支架相同的三支架空间机构
技术领域
本发明涉及机械领域，具体地说涉及一种双支架相同的三支架空间机构。
背景技术
并联机器人机构是一种以并联方式驱动的机构，这与传动的串联机器人在机构学、运动学、动力学等方面都有很大的不同，并联机器人机构应用非常广泛，在运动模拟器、并联机床、微操作机器人和力传感器等诸多领域有广泛应用。
然而，现有的并联机器人机构仍存在如工艺性差、结构复杂、制造成本高等一些不足。
发明内容
本发明的目的在于针对上述现有技术的缺点和不足，提供一种双支架相同的三支架空间机构。
为实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：
一种双支架相同的三支架空间机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成；
第一支链的第一上连杆的一端通过第一万向节副与运动平台连接，第一上连杆的另一端通过第一转动副与第一下连杆的一端连接，第一下连杆的另一端通过第一圆柱副与固定平台连接；
第二支链的第二上连杆的一端通过第二万向节副与运动平台连接，第二上连杆的另一端通过第二转动副与第二下连杆的一端连接，第二下连杆的另一端通过第二圆柱副与固定平台连接；
第三支链的第三上连杆的一端通过第三万向节副与运动平台连接，第三上连杆的另一端通过第三转动副与第三下连杆的一端连接，第三下连杆的另一端通过第一移动副与固定平台连接；
其中，第一支链的第一圆柱副、第二支链的第二圆柱副和第三支链的第一移动副为机构的驱动副。
优选的，所述的运动平台为等腰三角形。
优选的，第一万向节副中心点与第二万向节副中心点连线与第二万向节副中心点与第三万向节副中心点的连线夹角为90°。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明并联机器人机构的运动平台机构简单，运动学模型简单，有利于运动学标定和相关控制，同时机构关节少，加工制造更为容易，并且提高了结构刚度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明实施例的机构的结构框图。
其中：1-运动平台，2-第三万向节副，3-第三转动副，4-第一移动副，5-第一万向节副，6-第一转动副，7-第一圆柱副，8-第二万向节副，9-第二转动副，10-第二圆柱副，11-固定平台,L1-第三上连杆，L2-第三下连杆，L3-第一上连杆，L4-第一下连杆，L5-第二上连杆，L6-第二下连杆。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
如图1所示，一种双支架相同的三支架空间机构，其特征在于：由运动平台1、固定平台11和连接上述两平台的三条支链组成；
第一支链的第一上连杆L3的一端通过第一万向节副5与运动平台1连接，第一上连杆L3的另一端通过第一转动副6与第一下连杆L4的一端连接，第一下连杆L4的另一端通过第一圆柱副7与固定平台连接；
第二支链的第二上连杆L5的一端通过第二万向节副8与运动平台1连接，第二上连杆L5的另一端通过第二转动副9与第二下连杆L6的一端连接，第二下连杆L6的另一端通过第二圆柱副10与固定平台连接；
第三支链的第三上连杆L1的一端通过第三万向节副2与运动平台1连接，第三上连杆L1的另一端通过第三转动副3与第三下连杆L2的一端连接，第三下连杆L2的另一端通过第一移动副4与固定平台连接；
其中，第一支链的第一圆柱副7、第二支链的第二圆柱副10和第三支链的第一移动副4为机构的驱动副。
优选的，所述的运动平台1为等腰三角形。
优选的，第一万向节副5中心点与第二万向节副8中心点连线与第二万向节副8中心点与第三万向节副2中心点的连线夹角为90°。
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种双支架相同的三支架空间机构，其特征在于：由运动平台1、固定平台11和连接上述两平台的三条支链组成；
第一支链的第一上连杆L3的一端通过第一万向节副5与运动平台1连接，第一上连杆L3的另一端通过第一转动副6与第一下连杆L4的一端连接，第一下连杆L4的另一端通过第一圆柱副7与固定平台连接；
第二支链的第二上连杆L5的一端通过第二万向节副8与运动平台1连接，第二上连杆L5的另一端通过第二转动副9与第二下连杆L6的一端连接，第二下连杆L6的另一端通过第二圆柱副10与固定平台连接；
第三支链的第三上连杆L1的一端通过第三万向节副2与运动平台1连接，第三上连杆L1的另一端通过第三转动副3与第三下连杆L2的一端连接，第三下连杆L2的另一端通过第一移动副4与固定平台连接；
其中，第一支链的第一圆柱副7、第二支链的第二圆柱副10和第三支链的第一移动副4为机构的驱动副。
2.根据权利要求1所述的一种双支架相同的三支架空间机构，其特征在于：所述的运动平台1为等腰三角形。
3.根据权利要求2所述的一种双支架相同的三支架空间机构，其特征在于：第一万向节副5中心点与第二万向节副8中心点连线与第二万向节副8中心点与第三万向节副2中心点的连线夹角为90°。
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