CN105818133B - 一种一转动单自由度并联机构 - Google Patents
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Abstract
一种一转动单自由度并联机构，它包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台的3‑6条结构完全相同的支链，各支链在定、动平台上呈均等布置；所述各支链的第一连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过虎克铰与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与动平台连接；与定平台相连的转动副与定平台共面；与动平台相连的转动副互相平行，且垂直于动平台；所述各支链中的虎克铰，其中一轴线平行于其所在支链与定平台连接的转动副轴线，另一轴线平行于其所在支链与动平台连接的转动副轴线。本发明具有运动学分析简单，易于标定和控制、刚度大的优点。
Description
技术领域
本发明属于机器人领域，特别涉及一种一转动单自由度并联机构。
背景技术
并联机器人因具有刚度大、运动速度快以及精度高等优点，受到相关领域学者和工业界人士的广泛关注，提出大量具有应用价值的机构。然而，目前的研究对象主要为自由度数为二到六的并联机构，具有一转动的单自由度并联机构则鲜有报道。
发明内容
本发明的目的在于提供一种运动学分析简单、易于标定和控制且结构刚度好的一转动自由度并联机构。
本发明包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台的3-6条结构完全相同的支链，各支链在定、动平台上呈均等布置；所述各支链的第一连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过虎克铰与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与动平台连接；与定平台相连的转动副与定平台共面；与动平台相连的转动副互相平行，且垂直于动平台；所述各支链中的虎克铰，其中一轴线平行于其所在支链与定平台连接的转动副轴线，另一轴线平行于其所在支链与动平台连接的转动副轴线。
附图说明
图1是本发明实施例1的立体示意简图。
图2是本发明实施例2的立体示意简图。
具体实施方式
实施例1
在图1所示的一转动自由度并联机构示意图中，连接定平台1和动平台2的三条结构完全相同的支链两端均呈正三角形对称布置，所述各支链的第一连杆3的一端通过转动副R1与定平台连接，该第一连杆的另一端通过虎克铰R2、R3与第二连杆4的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副R4与动平台连接；与定平台相连的转动副R1与定平台共面；与动平台相连的转动副R4互相平行，且垂直于动平台；所述各支链中的虎克铰中的R3轴线平行于其所在支链与定平台连接的转动副R1轴线，R2轴线平行于其所在支链与动平台连接的转动副R4轴线。
实施例2：
如图2所示，连接定平台1和动平台2的四条结构完全相同支链两端均呈正方形对称布置，所述各支链的部件和连接关系与实施例1相同。
Claims (1)
1.一种一转动自由度并联机构，它包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台的3-6条结构完全相同的支链，其特征在于：各支链在定、动平台上呈均等布置；所述各支链的第一连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过虎克铰与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与动平台连接；与定平台相连的转动副与定平台共面；与动平台相连的转动副互相平行，且垂直于动平台；所述各支链中的虎克铰，其中一轴线平行于其所在支链与定平台连接的转动副轴线，另一轴线平行于其所在支链与动平台连接的转动副轴线。
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