CN206393621U - 一种平面两自由度并联机构 - Google Patents
一种平面两自由度并联机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206393621U CN206393621U CN201621353233.0U CN201621353233U CN206393621U CN 206393621 U CN206393621 U CN 206393621U CN 201621353233 U CN201621353233 U CN 201621353233U CN 206393621 U CN206393621 U CN 206393621U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- revolute pair
- pair
- sliding block
- link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
一种平面二自由度并联机构，它的第一、第二、第三、第四、第六和第七连杆之间通过转动副依次连接，第五连杆的一端与第四和第六连杆连接，第五连杆的另一端通过转动副与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第七和第一连杆连接，第九连杆一端与第六和第七连杆连接，第一滑块和第二滑块分别通过移动副一和移动副二连接在第九连杆上，连接第二和第三连杆的转动副二固定在第一滑块上，连接第五和第八连杆的转动副六固定在第二滑块上；第一和第四连杆、第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆分别相等。本实用新型具有对称结构，并且能够实现完全对称的运动，给机构的应用与控制带来了很大的方便，有很广泛的应用前景。
Description
技术领域
本实用新型涉及平面机构学领域，特别涉及一种并联机构。
背景技术
平面两自由度并联机器人可以实现平面内任意轨迹，可应用于分拣、包装、封装等平面内高速作业任务，因此在轻工、电子、食品和医药等行业的自动化生产线上得到重要的应用。
现有的平面二自由度并联机器人机构中，其输出运动是机构上一点在平面上的移动，而在工程应用上，往往需要在平面上定位一个刚体，要求机构的输出运动为平面内的旋转及移动。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种具有对称结构，并能够实现完全对称运动的平面两自由度并联机构。
本实用新型包括九个连杆、两个滑块以及连接它们的转动副和移动副，其中第一连杆为固定连杆，其一端通过转动副一与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副二与第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端通过转动副三与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过转动副四与第五和第六连杆的一端连接，第六连杆的另一端通过转动副五与第七和第九连杆的一端连接，第七连杆的另一端通过转动副七与第一连杆的另一端和第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端通过转动副六与第五连杆的另一端连接，第一滑块和第二滑块分别通过移动副一和移动副二连接在第九连杆上，连接第二和第三连杆的转动副二固定在第一滑块上，连接第五和第八连杆的转动副六固定在第二滑块上；第一和第四连杆、第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆分别相等，其中第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆构成三个支链，这三个支链上两连杆之间的复铰始终通过第九连杆约束于同一条直线上；整个机构沿第九连杆所在直线对称，保证了各支链中两连杆与第九连杆所在直线的夹角是相等的；在本机构中，可以任意将与第一连杆相连接的三个支链中的两个连杆作为机构输入；第四连杆可以作为末端执行器，在运动时，可以绕平面内任意一点转动，可以沿对称线法线方向移动。
本实用新型与现有技术相比具有如下优点：
1、机构具有对称结构，可以实现完全对称的运动；
2、末端执行器可以绕机构的对称线上的任意一点做连续转动，也可以沿对称线法线方向移动，给机构的应用与控制带来了很大的方便，有很广泛的应用前景。
附图说明
图1是本实用新型的示意简图。
具体实施方式：
在图1所示的平面两自由度并联机构示意图中，第一连杆1为固定连杆，其一端通过转动副一R1与第二连杆2的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副二R2与第三连杆4的一端连接，第三连杆的另一端通过转动副三R3与第四连杆5的一端连接，第四连杆的另一端通过转动副四R4与第五连杆6和第六连杆7的一端连接，第六连杆的另一端通过转动副五R5与第七连杆8和第九连杆11的一端连接，第七连杆的另一端通过转动副七R7与第一连杆的另一端和第八连杆9的一端连接，第八连杆的另一端通过转动副六R6与第五连杆的另一端连接，第一滑块3和第二滑块10分别通过移动副一P1和移动副二P2连接在第九连杆上，连接第二和第三连杆的转动副二固定在第一滑块上，连接第五和第八连杆的转动副六固定在第二滑块上；第一和第四连杆、第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆分别相等，其中第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆构成三个支链，这三个支链上两连杆之间的复铰始终通过第九连杆约束于同一条直线上；整个机构关于第九连杆所在直线对称，保证了各支链中两连杆与第九连杆所在直线的夹角是相等的。
Claims (1)
1.一种平面两自由度并联机构，它包括九个连杆、两个滑块以及连接它们的转动副和移动副，其特征在于：它的第一连杆为固定连杆，其一端通过转动副一与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副二与第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端通过转动副三与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过转动副四与第五和第六连杆的一端连接，第六连杆的另一端通过转动副五与第七和第九连杆的一端连接，第七连杆的另一端通过转动副七与第一连杆的另一端和第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端通过转动副六与第五连杆的另一端连接，第一滑块和第二滑块分别通过移动副一和移动副二连接在第九连杆上，连接第二和第三连杆的转动副二固定在第一滑块上，连接第五和第八连杆的转动副六固定在第二滑块上；第一和第四连杆、第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆分别相等，其中第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆构成三个支链，这三个支链上两连杆之间的复铰始终通过第九连杆约束于同一条直线上；整个机构沿第九连杆所在直线对称，保证了各支链中两连杆与第九连杆所在直线的夹角是相等的。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621353233.0U CN206393621U (zh) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | 一种平面两自由度并联机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621353233.0U CN206393621U (zh) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | 一种平面两自由度并联机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206393621U true CN206393621U (zh) | 2017-08-11 |
Family
ID=59508795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621353233.0U Expired - Fee Related CN206393621U (zh) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | 一种平面两自由度并联机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206393621U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106493713A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-03-15 | 燕山大学 | 一种平面两自由度并联机构 |
| CN107351068A (zh) * | 2017-08-28 | 2017-11-17 | 燕山大学 | 一种二自由度平面运动并联机构 |
| CN108582059A (zh) * | 2018-04-26 | 2018-09-28 | 常州大学 | 一类杆和绳索联合驱动的操作手机构 |
| CN108608418A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-10-02 | 燕山大学 | 一种球面运动并联机构 |
| CN110394799A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-11-01 | 柳州铁道职业技术学院 | 一种可重构多构态可展数控机械手机构 |
-
2016
- 2016-12-12 CN CN201621353233.0U patent/CN206393621U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106493713A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-03-15 | 燕山大学 | 一种平面两自由度并联机构 |
| CN106493713B (zh) * | 2016-12-12 | 2018-09-04 | 燕山大学 | 一种平面两自由度并联机构 |
| CN107351068A (zh) * | 2017-08-28 | 2017-11-17 | 燕山大学 | 一种二自由度平面运动并联机构 |
| CN107351068B (zh) * | 2017-08-28 | 2020-03-31 | 燕山大学 | 一种二自由度平面运动并联机构 |
| CN108582059A (zh) * | 2018-04-26 | 2018-09-28 | 常州大学 | 一类杆和绳索联合驱动的操作手机构 |
| CN108608418A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-10-02 | 燕山大学 | 一种球面运动并联机构 |
| CN110394799A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-11-01 | 柳州铁道职业技术学院 | 一种可重构多构态可展数控机械手机构 |
| CN110394799B (zh) * | 2019-07-10 | 2024-03-08 | 柳州铁道职业技术学院 | 一种可重构多构态可展数控机械手机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206393621U (zh) | 一种平面两自由度并联机构 | |
| CN106493713B (zh) | 一种平面两自由度并联机构 | |
| CN106346444B (zh) | 一种三平移一转动的四自由度并联机器人机构 | |
| CN103538070A (zh) | 一种五自由度液压伺服机械手 | |
| CN203697009U (zh) | 五自由度液压伺服机械手 | |
| CN105936044B (zh) | 一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构 | |
| CN104552247A (zh) | 一种三自由度混联机器人机构 | |
| CN203210372U (zh) | 一种并联机器人 | |
| CN104440879A (zh) | 一种多自由度并联机构 | |
| CN104476567A (zh) | 一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构 | |
| CN106166739A (zh) | 一种直线型并联机器人 | |
| CN104589308A (zh) | 一种多转动副机构 | |
| CN104875187A (zh) | 一种(2t1r)&(2r)双动平台解耦混联机器人机构 | |
| CN107351068A (zh) | 一种二自由度平面运动并联机构 | |
| CN104440881A (zh) | 一种双平台机构 | |
| CN103231362A (zh) | 一种并联机器人 | |
| CN207616571U (zh) | 一种共连杆式多级耦合并联机构 | |
| CN107520835A (zh) | 变胞并联机构 | |
| CN208629442U (zh) | 一种球面运动并联机构 | |
| CN105818133B (zh) | 一种一转动单自由度并联机构 | |
| CN104385264B (zh) | 一种多支架双平台机构 | |
| CN204094785U (zh) | 一种平面二自由度并联机器人机构 | |
| CN205766123U (zh) | 一种用于复杂曲面加工的全对称并联机器人 | |
| CN108644333B (zh) | 一种球面连杆运动装置 | |
| CN107398925A (zh) | 一种平面连杆运动装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170811 Termination date: 20181212 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |