CN106984547A - 端拾器拣选货物的方法、装置和端拾器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种端拾器拣选货物的方法、装置和端拾器，涉及物流自动化领域。该端拾器包括多个吸盘组和多个电磁阀；其中，每个吸盘组与一个电磁阀连接，以通过电磁阀控制对应的吸盘组。本发明由于可以对端拾器的吸盘进行分区控制，即可以对货物进行选择性拣选作业，因此可以提高端拾器进行拣选作业的效率。

Description

端拾器拣选货物的方法、装置和端拾器

技术领域

本发明涉及物流自动化领域，尤其涉及一种端拾器拣选货物的方法、装置和端拾器。

背景技术

伴随物流行业自动化的不断推进，真空吸盘在自动化生产线上，尤其是堆垛工位的使用越来越广泛。然而电子商城产品种类繁杂，来料尺寸规格范围变化较大，这就对真空吸盘的布置及控制提出了新的要求。

现有技术中端拾器如图1所示，以T型杆为主体，在T型杆上增加分支，随之增加真空吸盘。T型杆为悬臂梁形式，其受力形式较差，不适合吸附较重的产品。另外，现有真空吸盘端拾器基本都针对于特定尺寸产品设计的，对来料产品要求较高，所以其适用范围比较窄，同时无法实现对产品的选择性吸附。

发明内容

本发明要解决的一个技术问题是提供一种能够对货物进行选择性拣选的端拾器拣选货物的方法、装置和端拾器，提高拣选作业的效率。

根据本发明一方面，提出一种端拾器，包括：多个吸盘组；和多个电磁阀；其中，每个吸盘组与一个电磁阀连接，以通过电磁阀控制对应的吸盘组。

进一步地，吸盘组内包含多个真空吸盘。

进一步地，各个吸盘组具有不同尺寸和/或构成不同形状。

进一步地，该方法还包括真空发生器；电磁阀通过真空发生器与吸盘组连接。

进一步地，吸盘组内的每个真空吸盘上设置有止回阀。

进一步地，吸盘组内的每个真空吸盘设置在端拾器的型材框架上。

根据本发明的另一方面，还提出一种端拾器拣选货物的方法，端拾器包括多个吸盘组和多个电磁阀，每个吸盘组与一个电磁阀连接，该方法包括：根据货物确定进行拣选作业的吸盘组；通过电磁阀控制进行拣选作业的吸盘组以对货物进行拣选作业。

进一步地，根据货物确定进行拣选作业的吸盘组包括：根据货物的形状和/或大小确定进行挑选作业的一个或多个吸盘组。

进一步地，通过电磁阀控制进行拣选作业的吸盘组以对货物进行拣选作业包括：通过电磁阀控制进行拣选作业的吸盘组对应的真空发生器的抽气口的开闭对真空吸盘进行抽真空处理，从而实现对货物进行拣选作业。

进一步地，该方法还包括：在端拾器的吸盘组对货物进行拣选作业时，启动端拾器的吸盘组中未进行拣选作业的吸盘止回阀。

根据本发明的另一方面，还提出一种端拾器拣选货物的装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上述的方法。

根据本发明的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

与现有技术相比，本发明由于端拾器包括多个吸盘组和电磁阀，每个吸盘组对应一个电磁阀，并通过电磁阀控制对应吸盘组进行拣选作业，即对可以对吸盘进行分区控制，可以对多个货物进行同时吸取，也可以对一排货物中的某一个进行拣选吸取，即可以对货物进行选择性拣选作业，因此，提升了端拾器进行拣选作业的效率。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说明书一起用于解释本发明的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：

图1为现有技术中端拾器的示意图。

图2为本发明端拾器的一个实施例的结构示意图。

图3为本发明端拾器包含多个吸盘组的一个实施例的示意图。

图4为本发明端拾器包含多个吸盘组的另一个实施例的示意图。

图5为本发明端拾器拣选货物的方法的一个实施例的流程示意图。

图6为本发明端拾器拣选货物的装置的一个实施例的结构示意图。

图7为本发明端拾器拣选货物的装置的另一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

图2为本发明端拾器的一个实施例的结构示意图。该端拾器200包括多个吸盘组210和多个电磁阀220，每个吸盘组210与一个电磁阀220连接；其中，可以根据来料的可能尺寸对端拾器的真空吸盘进行分区布置，即设置多个吸盘组，不同的吸盘组使用不同的电磁阀控制，通过电磁阀的通断电来控制对应区域的真空吸盘进行工作。

在该实施例中，由于端拾器包括多个吸盘组和电磁阀，每个吸盘组对应一个电磁阀，并通过电磁阀控制对应吸盘组进行拣选作业，即对可以对吸盘进行分区控制，所以端拾器的尺寸可以做的比较大，可以对多个货物进行同时吸取，也可以对一排货物中的某一个进行拣选吸取，即可以对货物进行选择性拣选作业，因此，提升了端拾器进行拣选作业的效率。

在本发明的另一个实施例中，端拾器上布置的真空吸盘可以根据所要吸取商品的重量及极限尺寸进行吸盘选型，选用较多数量的小直径吸盘。端拾器的全部真空吸盘安装在型材框架上，由于型材框架本身的结构形式，真空吸盘具体位置可以进行微调。该实施例中可以根据来料的可能尺寸对真空吸盘进行分区布置，即将端拾器的真空吸盘分为多个吸盘组，每个吸盘组通过真空发生器与对应的一个电磁阀连接，每个吸盘组中包含多个真空吸盘，各个吸盘组具有不同尺寸或构成不同形状。

具体吸盘分区布置形式需要充分调研所要吸取货品的来料尺寸，例如，现来料形式为整齐码垛的纸箱，纸箱最短边不小于300mm，最长边不大于600mm，码放后整排最长边不大于1200mm。根据来料纸箱的可能尺寸，我们进行了真空吸盘及电磁阀的分区布置，形式如图3所示，目前共分为6个吸盘区域，分别为第一吸盘组310、第二吸盘组320、第三吸盘组330、第四吸盘组340、第五吸盘组350和第六吸盘组360，圆形为端拾器前端吸盘，每个吸盘组对应一个控制电磁阀，当该区域电磁阀打开时，对应区域的吸盘开始工作，电磁阀关闭后，对应区域吸盘不再工作。

若货箱尺寸为300mm*300mm*300mm，按照每排最长1200mm的要求，一排最多可排布4个货箱。按照现有的吸盘及电磁阀布置方式，控制第一吸盘组310的电磁阀单独通电时，此区域的吸盘开始工作，可以单独吸附货箱1，此时由于其他区域电磁阀没有通电，所以对应区域的吸盘不会工作，从而对货箱2、3、4不提供任何吸力；控制第二吸盘组320的电磁阀+控制第三吸盘组330的电磁阀同时通电时，这两个区域的真空吸盘同时工作，此时可以单独吸附货箱2，并不对其他货箱产生任何影响，其他吸盘组的原理相同。如果6个吸盘组同时工作，则可同时吸附起所有货箱。

图4货箱尺寸为350mm*300mm*300mm.按照每排最长1200mm的要求，一排最多可排布3个货箱。此时若打开控制第一吸盘组310的电磁阀+控制第二吸盘组320的电磁阀，那么左边这两个区域的吸盘开始工作，可以单独吸附货箱5；第三吸盘组330和第四吸盘组340同时作用时可以单独吸附货箱6；第五吸盘组350和第六吸盘组360同时作用时可以单独吸附货箱7。

在该实施例中，根据来料尺寸，将端拾器的真空吸盘分为多个吸盘组，每个吸盘组由对应的一个电磁阀控制，通过电磁阀的通断来控制对应的吸盘组进行货物拣选，即可以对货物进行选择性拣选作业，在使用机器人进行堆垛时，该端拾器可以适用不同尺寸的货物。

在本发明的另一个实施例中，端拾器吸盘组内的每个真空吸盘上设置有止回阀，在端拾器的吸盘组对货物进行拣选作业时，启动端拾器的吸盘组中未进行拣选作业的吸盘止回阀。例如，第一吸盘组内包含第一真空吸盘、第二真空吸盘和第三真空吸盘，第一电磁阀通过真空发生器控制第一吸盘组工作时，如果第一真空吸盘和第二真空吸盘拣选货物，但第三真空吸盘不进行拣选作业，则第三真空吸盘的止回阀启动，防止第三真空吸盘吸入空气，破坏真空。

图5为本发明端拾器拣选货物的方法的一个实施例的流程示意图。端拾器包括多个吸盘组和多个电磁阀，每个吸盘组与一个电磁阀连接，该方法包括以下步骤：

在步骤510，根据货物确定进行拣选作业的吸盘组。根据货物的形状或大小确定进行挑选作业的一个或多个吸盘组。例如如图3所示，对于货箱1，对其进行拣选作业的吸盘组为第一吸盘组，对于货箱2，对其进行拣选作业的吸盘组为第二吸盘组和第三吸盘组。

在步骤520，通过电磁阀控制进行拣选作业的吸盘组以对货物进行拣选作业。例如，如图3所示，通过第一电磁阀控制进行拣选作业的第一吸盘组对应的真空发生器的抽气口的开闭对真空吸盘进行抽真空处理，从而实现对货箱1进行拣选作业。

在该实施例中，根据货物确定进行拣选作业的吸盘组；通过电磁阀控制进行拣选作业的吸盘组以对货物进行拣选作业，能由于对吸盘进行分组控制，既可以对多个货物进行同时吸取，也可以对一排货物中的某一个进行拣选吸取，即可以对货物进行选择性拣选作业，提升了拣选作业的效率。

在本发明的另一个实施例中，在端拾器的吸盘组对货物进行拣选作业时，启动端拾器的吸盘组中未进行拣选作业的吸盘止回阀。例如，第一吸盘组内包含第一真空吸盘、第二真空吸盘和第三真空吸盘，第一电磁阀通过真空发生器控制第一吸盘组工作时，如果第一真空吸盘和第二真空吸盘拣选货物，但第三真空吸盘不进行拣选作业，则第三真空吸盘的止回阀启动，防止第三真空吸盘吸入空气，破坏真空。

图6为本发明端拾器拣选货物的装置一个实施例的结构示意图。该机器人控制系统包括存储器610和处理器620。其中：

存储器610可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储图5所对应实施例中的指令。

处理器620耦接至存储器610，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器620用于执行存储器中存储的指令，能够对货物进行选择性拣选作业，提升机器人的端拾器拣选作业的效率。

在一个实施例中，还可以如图7所示，该端拾器拣选货物的装置700包括存储器710和处理器720。处理器720通过BUS总线730耦合至存储器710。该端拾器拣选货物的装置700还可以通过存储接口740连接至外部存储装置750以便调用外部数据，还可以通过网络接口760连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)，此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，可以对货物进行选择性拣选作业，能够提升机器人的端拾器拣选作业的效率。

在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图5所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本发明的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (12)

1.一种端拾器，其特征在于，包括：

多个吸盘组；和

多个电磁阀；

其中，每个所述吸盘组与一个所述电磁阀连接，以通过所述电磁阀控制对应的所述吸盘组。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述吸盘组内包含多个真空吸盘。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各个所述吸盘组具有不同尺寸和/或构成不同形状。

4.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，还包括真空发生器；

所述电磁阀通过真空发生器与所述吸盘组连接。

5.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述吸盘组内的每个真空吸盘上设置有止回阀。

6.根据权利要求1-5任一所述的端拾器，其特征在于，所述吸盘组内的每个真空吸盘设置在所述端拾器的型材框架上。

7.一种端拾器拣选货物的方法，其特征在于，所述端拾器包括多个吸盘组和多个电磁阀，每个吸盘组与一个电磁阀连接，所述方法包括：

根据货物确定进行拣选作业的吸盘组；

通过电磁阀控制进行拣选作业的吸盘组以对所述货物进行拣选作业。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据货物确定进行拣选作业的吸盘组包括：

根据货物的形状和/或大小确定进行挑选作业的一个或多个吸盘组。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，通过电磁阀控制进行拣选作业的吸盘组以对所述货物进行拣选作业包括：

通过所述电磁阀控制所述进行拣选作业的吸盘组对应的真空发生器的抽气口的开闭对真空吸盘进行抽真空处理，从而实现对所述货物进行拣选作业。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述端拾器的吸盘组对货物进行拣选作业时，启动所述端拾器的吸盘组中未进行拣选作业的吸盘止回阀。

11.一种端拾器拣选货物的装置，其特征在于，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求7至10任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求7至10任一项所述的方法的步骤。