CN106983634A - 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置 - Google Patents

一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106983634A
CN106983634A CN201710262804.2A CN201710262804A CN106983634A CN 106983634 A CN106983634 A CN 106983634A CN 201710262804 A CN201710262804 A CN 201710262804A CN 106983634 A CN106983634 A CN 106983634A
Authority
CN
China
Prior art keywords
finger
ectoskeleton
line handspike
handspike motor
drive mechanism
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710262804.2A
Other languages
English (en)
Inventor
李敏
朱圣晨
徐光华
何博
谢俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Jiaotong University
Original Assignee
Xian Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Jiaotong University filed Critical Xian Jiaotong University
Priority to CN201710262804.2A priority Critical patent/CN106983634A/zh
Publication of CN106983634A publication Critical patent/CN106983634A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A61H1/0288—Fingers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1659—Free spatial automatic movement of interface within a working area, e.g. Robot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/065—Hands
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/065—Hands
    • A61H2205/067—Fingers

Abstract

一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，包括手指驱动机构，手指驱动机构通过魔术贴粘贴在手套模块上，手指驱动机构和直线推杆电机连接，直线推杆电机固定于装载台上，装载台连接在手套模块上，装载台位于患手前臂处；手指驱动机构包括覆盖上述各外骨骼手指的掌指关节端、近指关节端以及远指关节端的外骨骼食指、中指、无名指、小指驱动机构，直线推杆电机推动弹簧片前进，引起弹簧片变形弯曲，带动手指进行弯曲运动，直线推杆电机推杆进行后退运动时，带动手指进行伸展运动，本发明可对患者能够提供CPM康复训练，结构简单紧凑，可适应不同患者的手指尺寸。

Description

一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置
技术领域
本发明涉及一种人体运动康复装置，具体涉及一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置。
背景技术
众所周知，手是人体最为重要的器官之一，意外伤害、脑卒中等会引起手部运动功能损伤，影响患者的日常生活。科学的运动训练可以帮助患者重建或改善患手功能。CPM(Continuous passive motion)，连续被动运动，是上个世纪七十年代加拿大骨科医师Salter RB提出的，以防止关节僵化，提高关节活动度为目的的一种新型康复医疗理论。在偏瘫早期，对患者进行CPM康复训练可有效改善患者患肢功能。但是现在的康复治疗主要是康复医师对患者进行“一对一”康复训练，带来了以下问题：成本高昂，需要治疗师和患者投入大量的体力、精力，制约了患者完成足够的康复训练；极度依赖康复医师自身水平，康复训练参数难以精确控制。因此，采用机器人技术来进行患者的康复训练将会大大改善这一问题。然而现有手功能康复设备存在以下不足：穿戴性差，重量、尺寸较大，影响患者体验；无法适应患者个体手指长度差异；大部分康复设备为刚体连杆机构，关节转动时关节中心与连杆机构转动中心存在偏差，稍有偏差就会造成患者的二次受伤；手指尖往往不自由，整个手束缚在康复设备内，没有提供患手尤其指尖与物体交互接触的功能，不能进行日常生活动作的协助功能。
发明内容
为了克服现有技术的缺点，本发明的目的在于提供了一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，可对患者能够提供CPM康复训练，不仅能够满足除拇指以外其余四指各关节运动范围的要求，还能在指尖产生足够的力，协助患者能够完成日常生活运动；同时满足便携性，可适应不同患者的手指尺寸。
为了达到上述目的，本发明采取的技术方案是：
一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，包括手指驱动机构1，手指驱动机构1通过魔术贴粘贴在手套模块2上，手指驱动机构1和直线推杆电机3连接，直线推杆电机3固定于装载台4上，装载台4连接在手套模块2上，装载台4位于患手前臂处；
所述的手指驱动机构1包括覆盖上述各外骨骼手指的掌指关节端、近指关节端以及远指关节端的外骨骼食指驱动机构101、外骨骼中指驱动机构102、外骨骼无名指驱动机构103、外骨骼小指驱动机构104。
所述的外骨骼食指驱动机构101、外骨骼中指驱动机构102、外骨骼无名指驱动机构103、外骨骼小指驱动机构104下方与手套模块2各个手指上方固定或分离。
所述的外骨骼食指驱动机构101、外骨骼中指驱动机构102、外骨骼无名指驱动机构103、外骨骼小指驱动机构104有定制式和通用式两种；
定制式由弹簧片109以及套在弹簧片109上的远节指骨操作器单元105、关节操作器单元106、中节指骨操作器单元107、近节指骨操作器单元108连接而成，弹簧片109的一端固定于远节指骨操作器单元105，另一端与直线推杆电机3的推杆连接；
通用式由弹簧片109以及套在弹簧片109上的多个关节操作单元106连接而成，弹簧片109的一端固定于位于指尖处的关节操作器单元106，另一端与直线推杆电机3的推杆连接，
直线推杆电机3推动弹簧片109前进，引起弹簧片109变形弯曲，带动手指进行弯曲运动，直线推杆电机3推杆进行后退运动时，带动手指进行伸展运动。
所述的指骨操作器单元设有弹簧片109穿过的矩形通孔，各指骨操作器单元下方均设有小孔110，通过针线和魔术贴缝合，缝合面的背面为魔术贴的子面或者母面；手套模块2上的各个手指上方均固定有魔术贴，魔术贴的母面或者子面朝上，与手指驱动机构1相粘合。
所述的指骨操作器单元尺寸根据患手尺寸和所需要的康复训练运动轨迹进行参数化设计，通过改变指骨操作器单元尺寸控制改变康复训练运动轨迹。
所述的装载台4包括平台401，用于放置和固定直线推杆电机3，平台401上连接有食指直线推杆电机固定结构402、中指直线推杆电机固定结构403、无名指直线推杆电机固定结构404、小指直线推杆电机固定结构405，位置根据患手具体尺寸设计，平台401背面采用魔术贴和手套模块2背面固定，同时平台401背面有尼龙扣固定结构406，使得装载台4通过尼龙扣与人手前臂固定，由病人随时调节松紧。
所述的直线推杆电机3的行程根据具体的患者情况调整。
本发明的有益效果为：
1、本发明结构简单紧凑，质量轻便，指骨操作器单元以及弹簧片109具有一定的柔顺性，避免了关节转动时转动中心与机构的转动中心不重合的问题，操作安全易于实现，采用手套模块2作为手指驱动机构1的载体，使得患者穿戴方便且舒适。
2、根据人体手部结构尺寸进行设计，手套模块2和手指驱动机构1可粘连或分离，能便捷变换手指驱动机构1以适应不同患者指尖手指长度的个体差异，完成不同运动轨迹的康复训练。
3、本发明提供了更多的自由度(患手除拇指以外的四根手指均设置了三个自由度，分别为掌指关节端、近指关节端以及远指关节端)，能充分对患手指上三个关节进行连续被动康复训练，可以完成更多更精巧复杂的手部康复训练动作，实现四根手指的共同运动和单独运动，有助于患者患侧手更好更全面地康复治疗。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2(a)为本发明的定制式食指、中指、无名指或小指的驱动机构结构示意图；图2(b)为本发明通用式食指、中指、无名指或小指的驱动机构结构示意图。
图3为本发明的指骨操作器单元的结构示意图，图(a)为正视图；图(b)为剖面图、图(c)为连接小孔示意图。
图4为本发明的装载台结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作详细描述。
参照图1，一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，包括手指驱动机构1，手指驱动机构1通过魔术贴粘贴在手套模块2上，手指驱动机构1和直线推杆电机3连接，直线推杆电机3固定于装载台4上，装载台4连接在手套模块2上，装载台4位于患手前臂处；
所述的手指驱动机构1包括覆盖上述各外骨骼手指的掌指关节端、近指关节端以及远指关节端的外骨骼食指驱动机构101、外骨骼中指驱动机构102、外骨骼无名指驱动机构103、外骨骼小指驱动机构104。
所述的外骨骼食指驱动机构101、外骨骼中指驱动机构102、外骨骼无名指驱动机构103、外骨骼小指驱动机构104下方与手套模块2各个手指上方固定或分离，方便更换外骨骼手指驱动机构。
参照图2(a)和图2(b)，所述的外骨骼食指驱动机构101、外骨骼中指驱动机构102、外骨骼无名指驱动机构103、外骨骼小指驱动机构104有定制式和通用式两种；
定制式由弹簧片109以及套在弹簧片109上的远节指骨操作器单元105、关节操作器单元106、中节指骨操作器单元107、近节指骨操作器单元108连接而成，弹簧片109的一端固定于远节指骨操作器单元105，另一端与直线推杆电机3的推杆连接；
通用式由弹簧片109以及套在弹簧片109上的多个关节操作单元106连接而成，弹簧片109的一端固定于位于指尖处的关节操作器单元106，另一端与直线推杆电机3的推杆连接，
直线推杆电机3推动弹簧片109前进，引起弹簧片109变形弯曲，带动手指进行弯曲运动，直线推杆电机3推杆进行后退运动时，带动手指进行伸展运动。
参照图3，所述的指骨操作器单元设有弹簧片109穿过的矩形通孔，各指骨操作器单元下方均设有小孔110，通过针线和魔术贴缝合，缝合面的背面为魔术贴的子面或者母面；手套模块2上的各个手指上方均固定有魔术贴，魔术贴的母面或者子面朝上，与手指驱动机构1相粘合。
参照图4，所述的装载台4包括平台401，用于放置和固定直线推杆电机3，平台401上连接有食指直线推杆电机固定结构402、中指直线推杆电机固定结构403、无名指直线推杆电机固定结构404、小指直线推杆电机固定结构405，位置根据患手具体尺寸设计，平台401背面采用魔术贴和手套模块2背面固定，同时平台401背面有尼龙扣固定结构406，使得装载台4通过尼龙扣与人手前臂固定，由病人随时调节松紧。
本发明的工作原理为：弹簧片109不可伸长，只可弯曲，直线推杆电机推杆3进行直线前进运动，推动弹簧片109前进，弹簧片109前段固定于手指尖，无法进行直线方向上的运动，于是弹簧片109变形弯曲，带动手指进行弯曲运动，直线推杆电机推杆进行后退运动，带动手指进行伸展运动，将直线推杆电机3的行程转化为手指弯曲伸展运动。
以上实例只为说明本发明的技术构思和特点，并不能以此限制本发明的保护范围。对于本领域的技术人员来说，凡是根据本发明精神实质所做的等效变换或修饰改进，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，其特征在于：包括手指驱动机构(1)，手指驱动机构(1)通过魔术贴粘贴在手套模块(2)上，手指驱动机构(1)和直线推杆电机(3)连接，直线推杆电机(3)固定于装载台(4)上，装载台(4)连接在手套模块(2)上，装载台(4)位于患手前臂处；
所述的手指驱动机构(1)包括覆盖上述各外骨骼手指的掌指关节端、近指关节端以及远指关节端的外骨骼食指驱动机构(101)、外骨骼中指驱动机构(102)、外骨骼无名指驱动机构(103)、外骨骼小指驱动机构(104)。
2.根据权利要求1所述的一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，其特征在于：所述的外骨骼食指驱动机构(101)、外骨骼中指驱动机构(102)、外骨骼无名指驱动机构(103)、外骨骼小指驱动机构(104)下方与手套模块(2)各个手指上方固定或分离。
3.根据权利要求1所述的一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，其特征在于：所述的外骨骼食指驱动机构(101)、外骨骼中指驱动机构(102)、外骨骼无名指驱动机构(103)、外骨骼小指驱动机构(104)有定制式和通用式两种；
定制式由弹簧片(109)以及套在弹簧片(109)上的远节指骨操作器单元(105)、关节操作器单元(106)、中节指骨操作器单元(107)、近节指骨操作器单元(108)连接而成，弹簧片(109)的一端固定于远节指骨操作器单元(105)，另一端与直线推杆电机(3)的推杆连接；
通用式由弹簧片(109)以及套在弹簧片(109)上的多个关节操作单元(106)连接而成，弹簧片(109)的一端固定于位于指尖处的关节操作器单元(106)，另一端与直线推杆电机(3)的推杆连接；
直线推杆电机(3)推动弹簧片(109)前进，引起弹簧片(109)变形弯曲，带动手指进行弯曲运动，直线推杆电机(3)推杆进行后退运动时，带动手指进行伸展运动。
4.根据权利要求3所述的一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，其特征在于：所述的指骨操作器单元设有弹簧片(109)穿过的矩形通孔，各指骨操作器单元下方均设有小孔(110)，通过针线和魔术贴缝合，缝合面的背面为魔术贴的子面或者母面；手套模块(2)上的各个手指上方均固定有魔术贴，魔术贴的母面或者子面朝上，与手指驱动机构(1)相粘合。
5.根据权利要求3所述的一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，其特征在于：所述的指骨操作器单元尺寸根据患手尺寸和所需要的康复训练运动轨迹进行参数化设计，通过改变指骨操作器单元尺寸控制改变康复训练运动轨迹。
6.根据权利要求1所述的一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，其特征在于：所述的装载台(4)包括平台(401)，用于放置和固定直线推杆电机(3)，平台(401)上连接有食指直线推杆电机固定结构(402)、中指直线推杆电机固定结构(403)、无名指直线推杆电机固定结构(404)、小指直线推杆电机固定结构(405)，位置根据患手具体尺寸设计，平台(401)背面采用魔术贴和手套模块(2)背面固定，同时平台(401)背面有尼龙扣固定结构(406)，使得装载台(4)通过尼龙扣与人手前臂固定，由病人随时调节松紧。
7.根据权利要求1所述的一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，其特征在于：所述的直线推杆电机(3)的行程根据具体的患者情况调整。
CN201710262804.2A 2017-04-20 2017-04-20 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置 Pending CN106983634A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710262804.2A CN106983634A (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710262804.2A CN106983634A (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106983634A true CN106983634A (zh) 2017-07-28

Family

ID=59416289

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710262804.2A Pending CN106983634A (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106983634A (zh)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107432816A (zh) * 2017-09-21 2017-12-05 哈尔滨工业大学 一种拇指功能康复的外骨骼机器人
CN107536696A (zh) * 2017-08-21 2018-01-05 上海理工大学 穿戴式上肢外骨骼康复训练器
CN108096790A (zh) * 2018-01-31 2018-06-01 力迈德医疗（广州）有限公司 手指康复训练机器人
CN108743227A (zh) * 2018-06-12 2018-11-06 西安交通大学 一种基于弹簧片驱动的柔性外骨骼手腕功能康复装置
CN109172063A (zh) * 2018-09-11 2019-01-11 西安交通大学 一种具有柔顺抓取特性的刚柔耦合义肢手
CN109363893A (zh) * 2018-12-03 2019-02-22 上海健康医学院 一种刚柔耦合式外骨骼手康复训练装置
CN109454627A (zh) * 2018-09-27 2019-03-12 南昌大学 一种多自由度软体手指康复机器人
CN109481236A (zh) * 2018-12-27 2019-03-19 西安交通大学 柔性材料3d打印制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置
CN109514544A (zh) * 2018-12-27 2019-03-26 浙江工业大学 一种仿生机械手
CN109646156A (zh) * 2018-12-19 2019-04-19 南京航空航天大学 一种外骨骼康复手套
CN110314066A (zh) * 2019-07-24 2019-10-11 东南大学 外骨骼手指康复训练装置及其使用方法
CN111263624A (zh) * 2017-09-20 2020-06-09 Hkk仿生学有限责任公司 手矫形器、用于手矫形器的指节模块和手矫形器生产方法
CN111700773A (zh) * 2020-06-30 2020-09-25 江苏理工学院 一种手指康复训练装置
CN111973399A (zh) * 2020-08-31 2020-11-24 西安交通大学 基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统
CN112245221A (zh) * 2020-10-14 2021-01-22 北京邮电大学 一种新型的手部外骨骼康复装置
CN112472526A (zh) * 2020-12-16 2021-03-12 青岛大学 用于人手指驱动的双层柔索外骨骼康复机械手
CN112641595A (zh) * 2020-12-02 2021-04-13 上海海每康智能医疗科技有限公司 基于簧片的推拉式手部外骨骼
CN113350115A (zh) * 2020-03-02 2021-09-07 北京海益同展信息科技有限公司 手指外骨骼和手套外骨骼
CN113499215A (zh) * 2021-06-18 2021-10-15 西安交通大学 基于连续多段结构的三自由度手腕康复机器人
CN113545960A (zh) * 2021-07-16 2021-10-26 西安交通大学 一种基于弹簧片驱动的柔性外骨骼脚踝康复执行器
CN114259383A (zh) * 2021-12-23 2022-04-01 华中科技大学 一种具备欠驱动牵引功能的手部外骨骼装置
CN114617746A (zh) * 2022-01-28 2022-06-14 西安交通大学 一种多段连续结构手康复外骨骼
CN114734426A (zh) * 2022-03-11 2022-07-12 中国科学院自动化研究所 手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013006178A1 (en) * 2011-07-07 2013-01-10 The Johns Hopkins University Active hand-extension/flexion device
CN104188739A (zh) * 2009-04-09 2014-12-10 国立大学法人筑波大学 穿着式动作辅助装置
EP2954988A1 (en) * 2013-03-08 2015-12-16 Kuysyu University, National University Corporation Hand exoskeleton device
WO2016088071A1 (en) * 2014-12-04 2016-06-09 Telerobot Labs S.R.L. Aid device for the movement and/or rehabilitation of one or more fingers of a hand
CN205698411U (zh) * 2016-03-01 2016-11-23 哈尔滨工程大学 一种外骨骼手部康复训练装置
US20170020763A1 (en) * 2015-07-25 2017-01-26 Luis Cruz Therapeutic System and Method for Flexing and Extending Metacarpal and Phalangeal Joints

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104188739A (zh) * 2009-04-09 2014-12-10 国立大学法人筑波大学 穿着式动作辅助装置
WO2013006178A1 (en) * 2011-07-07 2013-01-10 The Johns Hopkins University Active hand-extension/flexion device
EP2954988A1 (en) * 2013-03-08 2015-12-16 Kuysyu University, National University Corporation Hand exoskeleton device
WO2016088071A1 (en) * 2014-12-04 2016-06-09 Telerobot Labs S.R.L. Aid device for the movement and/or rehabilitation of one or more fingers of a hand
US20170020763A1 (en) * 2015-07-25 2017-01-26 Luis Cruz Therapeutic System and Method for Flexing and Extending Metacarpal and Phalangeal Joints
CN205698411U (zh) * 2016-03-01 2016-11-23 哈尔滨工程大学 一种外骨骼手部康复训练装置

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107536696A (zh) * 2017-08-21 2018-01-05 上海理工大学 穿戴式上肢外骨骼康复训练器
CN111263624B (zh) * 2017-09-20 2022-04-19 Hkk仿生学有限责任公司 手矫形器、用于手矫形器的指节模块和手矫形器生产方法
CN111263624A (zh) * 2017-09-20 2020-06-09 Hkk仿生学有限责任公司 手矫形器、用于手矫形器的指节模块和手矫形器生产方法
CN107432816B (zh) * 2017-09-21 2019-07-16 哈尔滨工业大学 一种拇指功能康复的外骨骼机器人
CN107432816A (zh) * 2017-09-21 2017-12-05 哈尔滨工业大学 一种拇指功能康复的外骨骼机器人
CN108096790A (zh) * 2018-01-31 2018-06-01 力迈德医疗（广州）有限公司 手指康复训练机器人
CN108096790B (zh) * 2018-01-31 2023-10-20 力迈德医疗（广州）有限公司 手指康复训练机器人
CN108743227A (zh) * 2018-06-12 2018-11-06 西安交通大学 一种基于弹簧片驱动的柔性外骨骼手腕功能康复装置
CN109172063A (zh) * 2018-09-11 2019-01-11 西安交通大学 一种具有柔顺抓取特性的刚柔耦合义肢手
CN109454627A (zh) * 2018-09-27 2019-03-12 南昌大学 一种多自由度软体手指康复机器人
CN109363893A (zh) * 2018-12-03 2019-02-22 上海健康医学院 一种刚柔耦合式外骨骼手康复训练装置
CN109646156A (zh) * 2018-12-19 2019-04-19 南京航空航天大学 一种外骨骼康复手套
CN109646156B (zh) * 2018-12-19 2021-02-12 南京航空航天大学 一种外骨骼康复手套
CN109514544A (zh) * 2018-12-27 2019-03-26 浙江工业大学 一种仿生机械手
CN109481236A (zh) * 2018-12-27 2019-03-19 西安交通大学 柔性材料3d打印制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置
CN110314066A (zh) * 2019-07-24 2019-10-11 东南大学 外骨骼手指康复训练装置及其使用方法
CN113350115A (zh) * 2020-03-02 2021-09-07 北京海益同展信息科技有限公司 手指外骨骼和手套外骨骼
CN111700773A (zh) * 2020-06-30 2020-09-25 江苏理工学院 一种手指康复训练装置
CN111973399A (zh) * 2020-08-31 2020-11-24 西安交通大学 基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统
CN112245221A (zh) * 2020-10-14 2021-01-22 北京邮电大学 一种新型的手部外骨骼康复装置
CN112641595A (zh) * 2020-12-02 2021-04-13 上海海每康智能医疗科技有限公司 基于簧片的推拉式手部外骨骼
CN112472526A (zh) * 2020-12-16 2021-03-12 青岛大学 用于人手指驱动的双层柔索外骨骼康复机械手
CN112472526B (zh) * 2020-12-16 2023-05-23 青岛大学 用于人手指驱动的双层柔索外骨骼康复机械手
CN113499215A (zh) * 2021-06-18 2021-10-15 西安交通大学 基于连续多段结构的三自由度手腕康复机器人
CN113499215B (zh) * 2021-06-18 2022-07-12 西安交通大学 基于连续多段结构的三自由度手腕康复机器人
CN113545960A (zh) * 2021-07-16 2021-10-26 西安交通大学 一种基于弹簧片驱动的柔性外骨骼脚踝康复执行器
CN114259383A (zh) * 2021-12-23 2022-04-01 华中科技大学 一种具备欠驱动牵引功能的手部外骨骼装置
CN114617746A (zh) * 2022-01-28 2022-06-14 西安交通大学 一种多段连续结构手康复外骨骼
CN114734426A (zh) * 2022-03-11 2022-07-12 中国科学院自动化研究所 手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106983634A (zh) 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置
CN105919772B (zh) 一种可穿戴的手部康复训练装置
CN102327173B (zh) 外骨骼可穿戴下肢康复机器人
CN105943308B (zh) 一种用于康复训练的手部外骨骼装置
CN106943279B (zh) 手外骨骼双手随动康复装置
CN101810532B (zh) 一种下肢康复训练机器人
CN103750977B (zh) 一种外骨骼式的手部功能康复机器人
CN204147236U (zh) 可穿戴外骨骼手功能康复训练器
CN107184366A (zh) 一种手指关节康复器
CN201642750U (zh) 一种下肢康复训练机器人
CN109199784B (zh) 一种柔性驱动的手部康复设备及其反馈控制电路
CN110711110B (zh) 一种推杆式欠驱动手指康复训练装置
CN106943277A (zh) 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手
CN105496728A (zh) 用于手部运动功能康复的软体机器人手套
CN106361537A (zh) 一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人
CN108743227A (zh) 一种基于弹簧片驱动的柔性外骨骼手腕功能康复装置
CN104306134A (zh) 便携式多模式控制手功能康复训练装置
CN106618953A (zh) 一种中风病人用的柔性康复训练手套
CN109394475B (zh) 一种指间距自主可调可拆卸五指康复机械手
CN107233190A (zh) 一种用于偏瘫患者的多自由度拇指康复训练装置
CN209092054U (zh) 一种基于拉线驱动与镜像同步模拟的可自主康复训练的手部外骨骼
CN206063381U (zh) 一种外骨骼欠驱动全指训练康复装置
CN110353940A (zh) 一种基于镜像同步模拟控制的手部外骨骼
CN111467182A (zh) 一种家庭用手功能训练仪
CN110665192B (zh) 一种康复型外骨骼手套机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170728