CN112245221A - 一种新型的手部外骨骼康复装置 - Google Patents
一种新型的手部外骨骼康复装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112245221A CN112245221A CN202011106168.2A CN202011106168A CN112245221A CN 112245221 A CN112245221 A CN 112245221A CN 202011106168 A CN202011106168 A CN 202011106168A CN 112245221 A CN112245221 A CN 112245221A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- finger
- palm
- knuckle
- motor
- spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000012549 training Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 claims description 94
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 claims description 11
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 16
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 9
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 abstract description 5
- 238000011160 research Methods 0.000 abstract description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 3
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 3
- 206010008190 Cerebrovascular accident Diseases 0.000 description 2
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 1
- 230000009760 functional impairment Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 1
- 230000002459 sustained effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
- A61H1/0285—Hand
- A61H1/0288—Fingers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明涉及手部康复机器人研究领域，尤指一种新型的拥有柔性传动的可用于手部被动康复训练的手部外骨骼康复机械手。本装置主要包括手掌部分、手指部分、控制装置、检测装置。手指部分、和手掌部分构成整体装置的机械结构部分，可以靠电机的正反转带动螺杆的正反转来控制弹簧在螺杆内的脱出和深入，从而实现手指的弯曲和回直，采用电机驱动、弹簧片弯曲可以使快速多次实现手指的弯曲和回直，可以实现多种训练模式，提高了治疗的效果。由于采用了软体弹簧片结构，可以使装置本身以人手指的自然关节转动为约束进行辅助运动，可适应不同人的手的大小。机械手设有压力检测和角度检测装置，提高了装置整体的安全性。本发明为便携式本装置，体积小，重量轻，性价比高，提高了装置的适用范围以及减少了对患者的使用负担。在中风患者恢复手的功能使进行高强度持续性的康复训练的领域有重要的应用价值。
Description
技术领域
本发明属于手部康复机器人研究领域，具体涉及一种新型的拥有柔性传动的可用于手部被动康复训练的手部外骨骼康复机械手。
背景技术
手功能损伤在中风后幸存患者中较为常见，中风后为恢复手的功能需要患者进行高强度持续性的康复训练。研究显示持续高强度的重复训练可以提高中风后患者手部肌肉的力量，有助于手部功能的恢复。普通的刚性结构手部外骨骼因自身刚性特点会存在尺寸大、重量重、存在刚性冲击、较难贴合人手的运动轨迹等不足，可能会对患者造成二次伤害，且无法适应应用场合的变化，而便携式的柔性机构则是满足这些特殊条件的最佳选择。柔性机构因其储能特性以及可抵抗冲击、可一体化加工等优点，成为近年来的研究热点。软体机器人作为以柔性机构为基础发展的新兴领域近来受到越来越多的关注。多数软体手部外骨骼采用硅橡胶制造的气压或液压驱动的装置来协助手指进行屈曲或伸展运动，这样的驱动方式使设备的结构变得简单紧凑，然而气动/液压制动需要气压源或液压源等装置，将会增加整个系统的尺寸，降低了应用性；而单纯的线驱动难以做到同时实现屈曲和伸展运动；Arata等试图通过具有三层滑动弹簧机构的外骨骼手来解决这些问题，但由于采用鲍登线传输，存在驱动力太小、稳定性不足、效率低等缺点，降低了实际应用的要求。本发明在Arata研制的手部外骨骼的基础上改进了结构的设计，通过采用螺杆和弹簧的配合，使机构具备弯曲变形的能力，同时驱动的实现简单易行，整体结构大部分采用强度足够的轻质材料，能够有效减轻外骨骼的重量，采用电机驱动可以提供足够的传动力，达到足够的关节弯曲变形角度以及提供足够的指尖力，应用性强、性价比高，该新型便携式柔性外骨骼康复机械手在中风手部康复的医学领域有重要的应用价值。
发明内容
技术问题：本发明所需要解决的技术问题：提供一种可实现辅助中风患者手部被动康复的外骨骼机械手，该外骨骼机械手重量轻、尺寸小，便于日常携带和使用，在运行状态下能提供较大驱动力使手部的关节达到接近人体的弯曲角度，并且可以提供足够的指尖力来辅助日常生活。
技术方案：一种新型便携式柔性外骨骼康复机械手主要由手掌部分，手指部分，控制装置和检测装置四个部分组成；所述的手掌部分由手掌下部外壳，手掌上部外壳，传动装置，驱动装置组成；手掌下部外壳与患者接触部分优选粘有软体保护垫，手掌上部外壳上优选粘有绑带，手掌部分通过绑带与康复患者手臂固定，绑带优选安装在工作手指指节位置。所述的手指部分由工作手指以及大拇指组成；工作手指由手指弹簧片、手指柔性薄板、指尖指节、中间指节、尾部指节组成；手指弹簧片、指尖指节、中间指节、尾部指节均与手指柔性薄板固连，工作手指以及大拇指均与手掌下部外壳固连。优选的工作手指有四个，工作手指易于弯曲变形且有较好的韧性，大拇指不可弯曲变形起到支撑固定大拇指作用。所述的传动装置由弹簧、螺杆、螺杆支撑座组成；螺杆支撑座与手掌下部外壳固连；螺杆带有螺纹的一端伸入尾部指节并与尾部指节形成转动连接，螺杆的另一端伸入螺杆支撑座并与螺杆支撑座形成转动连接，弹簧一端通过压力传感器与指尖指节固连，另一端与螺杆带有螺纹的一端形成螺旋连接；所述的驱动装置由电机和电机支撑座组成；电机支撑座与手掌下部外壳固连，电机的外壳与电机支撑座固连，电机的输出轴与螺杆固连并带动螺杆转动；电机反转时，弹簧相对螺杆前移，逐渐脱出螺杆，实现工作手指的弯曲动作，患者手指在工作手指弯曲的带动下自然弯曲；电机正转时，弹簧相对螺杆后退，逐渐伸进螺杆内，实现工作手指的反向弯曲作，患者的手指在工作手指弯曲的带动下自然回直。所述的控制装置由电机驱动控制器、信号采集装置、电池、电缆线组成；电机驱动控制器控制电机转速，转向和时间，为不同康复程度患者提供不同模式，信号采集装置采集检测装置反馈的信号，电池为整个手部外骨骼装置提供电力，电缆传输电力和信号。所述的检测装置由压力传感器和角度传感器组成；压力传感器与指尖指节固连，角度传感器与手指弹簧片固连，压力传感器用来测量指尖部分弹簧的压力，角度传感器用来测量工作手指的弯曲角度。检测装置安装在手指部分，一方面可为运动控制装置提供反馈，一方面可以为康复效果的评定提供依据。此设计可以保证结构紧凑，质量轻，便于携带和使用。
有益效果：通过上述设计方案，本发明具有以下有益效果：
1、康复手具有较大的适应性。本发明中机构的执行机构为柔性结构，不同于刚性传动，柔性传动可以在传动过程中适应环境和载荷的变化发生弯曲变形，可以使装置本身以人手指的自然关节转动为约束进行辅助弯曲运动，使得驱动力可以沿不同的方向传递，从而实现机构的弯曲传动，同时适应不同人的手指运动轨迹，还可达到较大的手指弯曲的角度和较大指尖力的大小。
2、康复手具有较强的安全性。本发明中康复手为柔性外骨骼式康复手，不同于传统刚性连杆机械手，柔性外骨骼式康复手对于患者的手部造成的压力较小，运动速度较慢且平稳，不容易发生安全事故，而且设有压力传感器检测指尖位置弹簧压力，对患者手部造成损伤概率极小。
3、康复手为便携式机构。本发明中采用电机和螺杆弹簧机构驱动，质量轻巧，可以使机构结构紧凑、体积小、重量轻，便于携带和使用，对患者手臂造成的不良影响小。
4、康复手可以实现手指的弯曲和回直。本发明采用的电机螺杆弹簧传动装置，基于螺旋传动原理，电机反转可以实现手指的弯曲，电机正转可以实现手指的回直。可靠性高，可以实现快速响应，使工作手指反复运动的周期缩短，实现多次训练，对中风患者手部康复效果更好。
5、可以提供四指不同的康复训练模式。工作手指的结构适应人体生物学构造，并可分开控制，提供单独的训练，并且可以控制多个工作手指交替运动实现多样化的训练，适应不同的患者，不同的手部情况，对患者手部康复效果更好。
附图说明
图1为本发明的整体结构图。
图2为本发明手掌部分和手指部分结构图。
图3为本发明工作手指结构图。
具体实施方式
为使本发明的技术方案、结构特点更加清楚，下面结合附图对发明实施例中的技术方案进行完整、清楚地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，根据本发明实施例所述的一种新型的手部外骨骼康复装置，该装置包括手掌部分(1)，手指部分(2)，控制装置(3)，检测装置(4)四个部分；其中控制装置(3)包括电机驱动控制器(301)、信号采集装置(302)、电池(303)、电缆线(304)。
如图1、图2所示，手掌部分由手掌下部外壳(11)，手掌上部外壳(12)，传动装置(13)，驱动装置(14)组成；手掌下部外壳(11)上设有安装工作手指(21)和大拇指 (22)的槽孔，典型的工作手指(21)有四个。大拇指(22)起到固定患者大拇指的作用，方便手指的闭合抓取，进行抓取实验测试。工作手指(21)为柔性材料，均可在传动装置(3) 的带动下实现双向弯曲。工作手指(21)和大拇指(22)的安装可以根据槽孔来进行定位，通过胶粘的方式进行固定。手掌下部外壳(11)安装有软体保护垫，起到缓冲和保护的作用。手掌下部外壳(11)上面设有小台阶用来定位传动装置(13)和驱动装置(14)。所述的传动装置由弹簧(131)、螺杆(132)、螺杆支撑座(133)组成；螺杆支撑座(133)通过手掌下部外壳(11)上的台阶定位，并通过螺钉与手掌下部外壳(11)固连。螺杆(132)带有螺纹的一端伸入尾部指节(215)并与尾部指节(215)形成转动连接，并通过尾部指节(215) 内的台阶进行轴向定位，螺杆(132)的另一端伸入螺杆支撑座(133)与螺杆支撑座(133) 形成转动连接，并通过螺杆(132)上的台阶进行轴向定位。螺杆(132)通过螺杆支撑座(133) 和尾部指节(215)进行横向的两端支撑，具有可靠的稳定性和同轴度。弹簧(131)一端通过压力传感器(602)与指尖指节(213)固连，另一端与螺杆(131)带有螺纹的一端形成螺旋连接；所述的驱动装置(4)由电机(141)和电机支撑座(142)组成；电机支撑座(142) 与手掌下部外壳(11)固连，电机(141)的外壳与电机支撑座(142)固连，电机(141)的输出轴与螺杆(132)固连并带动螺杆(132)转动。
如图3所示，工作手指(21)，均由手指弹簧片(211)、手指下部柔性薄板(212)、指尖指节(213)、中间指节(214)、尾部指节(215)组成；优选的工作手指(21)有四个，采用相同的结构，长度尺寸不同。手指下部柔性薄板(212)上设有定位台阶，用于定位和安装指节，指节的位置适应不同手指的关节，避免了在手指弯曲过程中压迫到关节。指尖指节 (213)、中间指节(214)以及尾部指节(215)固连在手指下部柔性薄板(212)上，可以对弹簧弯曲时起到限位的作用，保证安全。手指弹簧片(211)靠近指尖指节(213)的位置安装有压力传感器(602)。在手指弹簧片(211)上靠近患者手部一侧安装有角度传感器(601)，可以显示手指弯曲的角度，为反馈控制和康复效果提供依据。
本发明的工作手指正向弯曲工作过程为：控制装置(3)发出指令控制电机(141)反转，电机(141)反转时，弹簧(131)相对螺杆(132)前移，逐渐脱出螺杆(132)，实现工作手指(21)的正向弯曲动作，患者手指在绑带的带动下跟随工作手指(21)一同自然弯曲，实现工作手指弯曲工作过程。
本发明的工作手指反向弯曲工作过程为：控制装置(3)发出指令控制电机(141)正转，电机(141)正转时，弹簧(131)相对螺杆(132)后退，逐渐伸进螺杆(132)内，实现工作手指(21)的反向弯曲动作，患者手指在绑带的带动下跟随工作手指(21)一同自然回直，实现工作手指反向弯曲工作过程。
本发明的反馈控制和输出数据过程为：根据角度传感器(601)和压力传感器(602)得到的数值传输到信号采集装置(302)作为反馈控制的依据，电机驱动控制器(301)根据信号采集装置(302)反馈的信息下达指令控制电机(141)，如果工作手指(21)的弯曲角度未达到预定值，则继续转动电机(141)，增大工作手指(21)弯曲角度；若指尖位置处弹簧(131)压力未达到临界值则还可继续弯曲运动，若达到临界值，则应立即停止弯曲运动。
本发明的多种康复工作模式为：一、提供单根工作手指(21)的单独运动，可对患者的单个手指进行单独康复，进行食指和拇指的抓取实验，检验指尖位置处压力，评定康复效果。二、提供多根工作手指(21)的共同运动，多个电机(141)同时工作，控制工作手指 (21)同时弯曲或回直，这是最主要的康复运动模式，并可以进行握拳抓取实验，检验康复效果。
本发明的一种新型便携式柔性外骨骼康复机械手，采用了柔性结构，可以使装置本身以人手指的自然关节转动为约束进行辅助运动，可适应不同人的手的大小，同时避免了刚性结构冲击载荷的产生。本发明为便携式本装置，体积小，重量轻，性价比高，提高了装置的适用范围以及减少了对患者的使用负担，提高了治疗的效果。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种新型的手部外骨骼康复装置，其特征在于该装置包括手掌部分，手指部分，控制装置和检测装置四个部分；
所述的手掌部分由手掌下部外壳，手掌上部外壳，传动装置，驱动装置组成；所述的传动装置由弹簧、螺杆、螺杆支撑座组成；螺杆支撑座与手掌下部外壳固连；螺杆带有螺纹的一端伸入尾部指节并与尾部指节形成转动连接，螺杆的另一端伸入螺杆支撑座并与螺杆支撑座形成转动连接，弹簧一端通过压力传感器与指尖指节固连，另一端与螺杆带有螺纹的一端形成螺旋连接；所述的驱动装置由电机和电机支撑座组成；电机支撑座与手掌下部外壳固连，电机的外壳与电机支撑座固连，电机的输出轴与螺杆固连并带动螺杆转动；
所述的手指部分由工作手指以及大拇指组成；工作手指由手指弹簧片、手指柔性薄板、指尖指节、中间指节、尾部指节组成；手指弹簧片、指尖指节、中间指节、尾部指节均与手指柔性薄板固连，工作手指以及大拇指均与手掌下部外壳固连；
所述的控制装置由电机驱动控制器、信号采集装置、电池、电缆线组成；
所述的检测装置由压力传感器和角度传感器组成；压力传感器与指尖指节固连，角度传感器与手指弹簧片固连；
所述的一种新型的手部外骨骼康复装置通过绑带与康复患者手部连接，并由电机驱动控制器控制电机带动螺杆正向或逆向旋转，实现弹簧的压缩和拉伸，进而带动工作手指的正向弯曲和反向弯曲，达到训练患者手指的功能，并且能够通过对四根工作手指的组合控制实现不同的训练模式。
2.根据权利要求1所述的手部外骨骼康复装置，其特征在于：所述的工作手指有四个。
3.根据权利要求1所述的手部外骨骼康复装置，其特征在于：所述的压力传感器用来测量指尖部分弹簧的压力，角度传感器用来测量工作手指的弯曲角度。
4.根据权利要求1所述的手部外骨骼康复装置，其特征在于：手掌下部外壳与患者接触部分粘有软体保护垫。
5.根据权利要求1所述的手部外骨骼康复装置，其特征在于：手掌上部外壳上粘有绑带，手掌部分通过绑带与康复患者手臂固定。
6.根据权利要求1所述的手部外骨骼康复装置，其特征在于：绑带安装在工作手指指节位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011106168.2A CN112245221A (zh) | 2020-10-14 | 2020-10-14 | 一种新型的手部外骨骼康复装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011106168.2A CN112245221A (zh) | 2020-10-14 | 2020-10-14 | 一种新型的手部外骨骼康复装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112245221A true CN112245221A (zh) | 2021-01-22 |
Family
ID=74243693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011106168.2A Pending CN112245221A (zh) | 2020-10-14 | 2020-10-14 | 一种新型的手部外骨骼康复装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112245221A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113143678A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-07-23 | 中国人民解放军空军军医大学 | 康复患者用手指训练仪 |
| CN114224686A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-03-25 | 燕山大学 | 一种柔性驱动的可穿戴手部康复机器人 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2367292Y (zh) * | 1999-04-06 | 2000-03-08 | 金华市科惠医疗设备有限公司 | 手指关节康复器 |
| CN102387760A (zh) * | 2009-04-09 | 2012-03-21 | 国立大学法人筑波大学 | 穿着式动作辅助装置 |
| CN203749793U (zh) * | 2014-03-12 | 2014-08-06 | 吴焕英 | 一种中风手指康复器 |
| CN106983634A (zh) * | 2017-04-20 | 2017-07-28 | 西安交通大学 | 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置 |
| CN107224669A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-10-03 | 上海理工大学 | 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手的控制系统 |
| CN109172061A (zh) * | 2018-09-10 | 2019-01-11 | 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 | 一种多自由度的上肢假肢 |
| JP6548217B2 (ja) * | 2015-05-15 | 2019-07-24 | 国立大学法人九州大学 | ハンドエグゾスケルトン装置 |
| JP2019134968A (ja) * | 2013-03-08 | 2019-08-15 | 国立大学法人九州大学 | ハンドエグゾスケルトン装置 |
| CN110269779A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-09-24 | 吉林大学 | 一种基于柔性驱动器的手部康复装置 |
| US20190336381A1 (en) * | 2018-05-05 | 2019-11-07 | Eleni KOLTZI | System and Method for Stroke Rehabilitation Using Position Feedback Based Exoskeleton Control Introduction |
-
2020
- 2020-10-14 CN CN202011106168.2A patent/CN112245221A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2367292Y (zh) * | 1999-04-06 | 2000-03-08 | 金华市科惠医疗设备有限公司 | 手指关节康复器 |
| CN102387760A (zh) * | 2009-04-09 | 2012-03-21 | 国立大学法人筑波大学 | 穿着式动作辅助装置 |
| JP2019134968A (ja) * | 2013-03-08 | 2019-08-15 | 国立大学法人九州大学 | ハンドエグゾスケルトン装置 |
| CN203749793U (zh) * | 2014-03-12 | 2014-08-06 | 吴焕英 | 一种中风手指康复器 |
| JP6548217B2 (ja) * | 2015-05-15 | 2019-07-24 | 国立大学法人九州大学 | ハンドエグゾスケルトン装置 |
| CN106983634A (zh) * | 2017-04-20 | 2017-07-28 | 西安交通大学 | 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置 |
| CN107224669A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-10-03 | 上海理工大学 | 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手的控制系统 |
| US20190336381A1 (en) * | 2018-05-05 | 2019-11-07 | Eleni KOLTZI | System and Method for Stroke Rehabilitation Using Position Feedback Based Exoskeleton Control Introduction |
| CN109172061A (zh) * | 2018-09-10 | 2019-01-11 | 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 | 一种多自由度的上肢假肢 |
| CN110269779A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-09-24 | 吉林大学 | 一种基于柔性驱动器的手部康复装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113143678A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-07-23 | 中国人民解放军空军军医大学 | 康复患者用手指训练仪 |
| CN114224686A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-03-25 | 燕山大学 | 一种柔性驱动的可穿戴手部康复机器人 |
| CN114224686B (zh) * | 2022-01-05 | 2023-02-14 | 燕山大学 | 一种柔性驱动的可穿戴手部康复机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101797753B (zh) | 腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置 | |
| CN110664588B (zh) | 一种刚柔耦合结构的脑卒中患者手部功能康复机器人 | |
| CN112426328B (zh) | 一种基于形状记忆合金的智能柔性手功能康复手套 | |
| CN112245221A (zh) | 一种新型的手部外骨骼康复装置 | |
| CN101422906B (zh) | 基于柔性件的变位欠驱动两关节机器人手指装置 | |
| CN111496830B (zh) | 一种具有机械柔性的多自由度仿人灵巧机械手 | |
| CN101444918B (zh) | 预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置 | |
| CN107309887B (zh) | 一种耦合与自适应的欠驱动仿生灵巧手指 | |
| CN112773661B (zh) | 一种外骨骼食指功能康复机器人 | |
| CN113910279B (zh) | 一种感知驱动一体化刚柔耦合手指及柔顺型机器人灵巧手 | |
| CN106618967A (zh) | 新型便携式手外骨骼康复装置 | |
| CN215021628U (zh) | 一种气动康复手套 | |
| CN111789740A (zh) | 一种关节康复机械手 | |
| CN111070232B (zh) | 一种气动驱动的二指机械手 | |
| CN112006889B (zh) | 一种手功能康复机器人用拇指驱动机构 | |
| CN117243792A (zh) | 一种多肢体手部机器人系统 | |
| CN115089441A (zh) | 一种基于碳纤维电化学人工肌肉的仿人手康复手套 | |
| CN213156737U (zh) | 一种仿生手拇指装置 | |
| CN212880062U (zh) | 一种关节康复机械手 | |
| CN111529148B (zh) | 一种仿生手拇指装置 | |
| CN114617746B (zh) | 一种多段连续结构手康复外骨骼 | |
| CN114102643B (zh) | 一种欠驱动仿人机器人手爪及其他指的设计方法 | |
| Li et al. | Design of a novel flexible assistive hand exoskeleton | |
| CN113397906B (zh) | 康复辅助手套 | |
| CN112641595B (zh) | 基于簧片的推拉式手部外骨骼 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210122 |