CN111973399A - 基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，包括上位机、微处理器、手部外骨骼装置和压力刺激装置，上位机接收用户端的训练模式选择信息并生成相对应的康复指令，微处理器接收康复指令并控制设置在手指上的手部外骨骼装置执行康复动作，手部外骨骼装置通过电机驱动，在电机驱动手部外骨骼装置时，生成行程信息；压力刺激装置，紧贴于手指设置，并根据行程信息向手指施加相对应的压力。本发明提出的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，解决了现有康复训练系统对神经可塑性的诱导较差的问题。
Description
技术领域
本发明涉及手功能康复系统，尤其涉及一种基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统。
背景技术
脑卒中，又称为中风或脑血管意外，是一种急性脑血管疾病，脑卒中手部运动障碍患者会丧失一部分触觉感知功能，减弱对运动的反馈感知，脑卒中造成肢体运动功能障碍，轻则患者行动不便，重则导致长期卧床，生活不能自理，给社会和家庭带来沉重负担。
现有的康复训练系统只是重复大量简单的、机械性的动作、对神经可塑性的诱导较差。
发明内容
本发明提出基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，以解决现有康复训练系统对神经可塑性的诱导较差的问题。
本发明解决上述问题的技术方案是：基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特殊之处在于：
上位机，接收用户端的训练模式选择信息并生成相对应的康复指令；
微处理器，接收康复指令并控制设置在手指上的手部外骨骼装置执行康复动作；
手部外骨骼装置，通过电机驱动，在电机驱动所述手部外骨骼装置时，生成行程信息；
压力刺激装置，紧贴于手指设置，并根据所述行程信息向手指施加相对应的压力。本发明将触觉刺激模块与驱动模块相结合，使运动感知反馈和触觉刺激反馈协同作用，增强对神经可塑性的诱导。
进一步地，所述训练模式包括触觉增强模式和模拟抓握模式。
进一步地，所述上位机在所述触觉增强模式下生成的康复指令包括第一指令和第二指令，其中
所述第一指令用于控制手部外骨骼装置带动手指进行屈伸运动；所述第二指令用于控制所述压力刺激装置向手指施加与行程信息相对应的压力。
进一步地，所述上位机在所述模拟抓握模式下生成的康复指令包括第三指令和第四指令，其中
所述第三指令用于控制手部外骨骼装置带动手指进行屈伸运动；所述第四指令是当所述行程信息与上位机上预设的信息相匹配时生成的，所述第四指令用于控制所述压力刺激装置向手指施加与模拟手指抓握物体时产生的压力相同的力。
进一步地，所述手部外骨骼装置包括四个驱动机构，四个驱动机构分别覆盖在食指、中指、无名指、小指上，所述驱动机构有定制式和通用式两种，所述电机为直线电机。
进一步地，定制式由弹簧片以及套在弹簧片上的远节指骨操作器单元、关节操作器单元、中节指骨操作器单元、近节指骨操作器单元连接而成，弹簧片的一端固定于远节指骨操作器单元，另一端与直线电机的推杆连接；
通用式由弹簧片以及套在弹簧片上的多个关节操作单元连接而成，弹簧片的一端固定于位于指尖处的关节操作器单元，另一端与直线电机的推杆连接；
直线推杆电机推动弹簧片前进，引起弹簧片变形弯曲，带动手指进行弯曲运动，直线电机推杆进行后退运动时，带动手指进行伸展运动。
进一步地，所述压力刺激装置包括执行器以及连接在执行器一端的气泵，所述气泵受微处理器控制，在所述气泵充气时，所述执行器在与手指相接触面的法线方向上产生压力。
进一步地，所述执行器为气动可膨胀囊。
本发明的优点：
1)本发明将手部外骨骼装置与压力刺激装置相结合，使运动感知反馈和触觉刺激反馈协同作用，增强对神经可塑性的诱导；
2)本发明针对运动障碍的程度选择不同的康复模式；对处于手功能康复早期，且病症较轻的患者，触觉刺激更接近生活中手指接触物体时的触觉力，可以选择模拟抓握模式。对于病症较重的患者，需要重复大量简单的机械性的康复动作，可以选择触觉增强模式。
3)本发明在执行器和指尖之间产生压力，增强体感刺激；
4)采用气动方式对手指进行刺激，相比于电刺激更加的缓和、效果更加准确。
附图说明
图1为本发明康复训练系统示意图；
图2为本发明康复训练系统框图；
图3为执行器的结构示意图；
图4为执行器的实物图；
图5为触觉刺激强度随手指运动角度变化的曲线图；
图6为触觉刺激强度随手指运动角度变化的曲线图；
图7为触觉刺激强度随手指运动角度变化的曲线图；
图8为人手抓握物体时的触觉变化过程示意图；
图9为上位机驱动手部外骨骼装置的流程框图；
其中：1上位机、2微处理器、3电机、4手部外骨骼装置、5压力刺激装置、6执行器。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。
实施例1：如图1、图2所示，基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，针对丧失一部分触觉感知功能的脑卒中手部运动障碍患者，增强患者对运动的反馈感知。训练系统包括上位机1、微处理器2、手部外骨骼装置4和压力刺激装置5。
上位机1，接收用户端的训练模式选择信息并生成相对应的康复指令。微处理器2可以接收康复指令并控制设置在手指上的手部外骨骼装置4执行康复动作。手部外骨骼装置4能够在电机3的驱动下带动手指进行屈伸运动。压力刺激装置5，紧贴于手指设置，用于向手指施加相对应的压力。在本申请采用对手指施加压力以增强患者的体感刺激，压力的大小可以客观的评价刺激强度，而且压力刺激更好控制。
训练模式包括触觉增强模式和模拟抓握模式。在触觉增强模式下手指受到的压力随行程信息同步变化，行程信息为电机3在带动手部外骨骼装置4执行动作时产生的信息；在模拟抓握模式下手指受到的压力和人手抓握物体时产生的压力相同。可以根据患者患病的程度选择不同的训练模式。
(1)当用户端选择触觉增强模式时，上位机1生成与触觉增强模式相对应的康复指令，康复指令包括第一指令和第二指令，第一指令触发微处理器2控制电机3运行，通过电机3驱动手部外骨骼装置4执行康复动作，微处理器2在控制电机3的同时将电机3的行程信息传输回上位机1，上位机1通过行程信息计算手指所需的压力，并生成第二指令，第二指令触发微处理器2控制压力刺激装置5向手指施加压力。在触觉增强模式下的康复过程相当于加强手部外骨骼装置4的触觉感知，放大外骨骼的康复效果。
作为本发明的一个优选实施例，所述电机3为直线电机，本发明利用直线电机自身包括行程反馈功能，系统比较简单的特点，减小本发明系统的体积及重量，同时，使驱动手部外骨骼装置4执行康复动作时，大大提高动态响应性能和定位精度；同时也提高了可靠性，节约了成本，使制造和维护更加简便。
在触觉增强模式下上位机1通过行程信息计算手指所对应的压力具体包括以下步骤：
步骤一：确定直线电机的行程与手指(拇指除外)各关节的弯曲角度关系。
式中：μ——修正系数；
θ1——掌指关节弯曲角度；
θ2——近指关节弯曲角度；
θ3——远指关节弯曲角度；
li(i＝1，2，3)——各关节处对应的多段连续体长度；
h——弹簧片与魔术贴的距离。
从近指关节和远指关节的弯曲角度与掌指关节呈一定比例，由此可见，手指的弯曲角度与直线电机行程成较好的线性关系。
步骤二：根据直线电机的行程信息匹配相对应的压力。由于手指的弯曲角度与直线电机行程成较好的线性关系，因此本申请采用直线电机行程信息表示手指运动角度。参照图5-图7，可以根据对康复训练的需求灵活地调整触觉刺激力(触觉刺激力为压力刺激装置5向手指施加的压力)随手指运动角度(电机的行程)变化的曲线，比如线性曲线、凹曲线或凸曲线等。当手部外骨骼装置4驱动手指从初始位置屈伸到目标位置时，压力刺激装置5的输出力按照对应的触觉刺激强度变化曲线从0％加载到目标输出力。
(2)当用户选择模拟抓握模式，上位机1生成与模拟抓握模式相对应的康复指令，康复指令包括第三指令和第四指令，第三指令触发微处理器2控制电机3，通过电机3驱动手部外骨骼装置4执行康复动作，微处理器2在控制电机3的同时将电机3的行程信息传输回上位机1，当上位机1接收到的行程信息与预设在上位机1上的触发信息相匹配时生成第四指令，第四指令触发微处理器2控制压力刺激装置5向手指施加模拟手指抓握物体时的压力。在模拟抓握模式下可以通过调整峰值力的大小选择模拟抓握不同质量的物体，抓握水杯产生的压力(即接触力)如图8所示，两个卸载阶段的压力大小由时间控制，减少其它变量的引入，可以有效提高系统的稳定性。
作为本发明的一个优选实施例，手部外骨骼装置4包括四个驱动机构，四个驱动机构分别覆盖在食指、中指、无名指、小指上，驱动机构的一端与直线电机的推杆连接，直线电机固定在装载台上，装载台连接在手套模块上，驱动机构通过魔术贴粘贴在手套模块上。驱动机构有定制式和通用式两种。定制式的驱动机构由弹簧片以及套在弹簧片上的远节指骨操作器单元、关节操作器单元、中节指骨操作器单元、近节指骨操作器单元连接而成，弹簧片的一端固定于远节指骨操作器单元，另一端与直线电机的推杆连接。通用式由弹簧片以及套在弹簧片上的多个关节操作单元连接而成，弹簧片的一端固定于位于指尖处的关节操作器单元，另一端与直线电机的推杆连接；直线推杆电机推动弹簧片前进，引起弹簧片变形弯曲，带动手指进行弯曲运动，直线电机推杆进行后退运动时，带动手指进行伸展运动。
作为本发明的一个优选实施例，如图3、4所示，压力刺激装置5包括执行器6以及连接在执行器6一端的气泵，气泵受微处理器2控制，在气泵充气时，执行器6在与手指相接触面的法线方向上产生压力。将执行器6安装在指尖上，与手部外骨骼装置4用魔术贴固定，微处理器控制气泵对执行器6充气，执行器6为气动可膨胀囊，由3D打印制成，表面光滑柔软，刺激更加的缓和，在充气时执行器6和指尖之间产生接触力，增强体感刺激。
作为本发明的一个优选实施例，如图9所示，PC端控制手部外骨骼装置4的步骤包括：
PC端将康复指令经由arduino Mega 2560传输给直线电机；直线电机推动弹簧钢片前进，引起弹簧钢片变形弯曲，各个关节操作单元随弹簧钢片运动进而带动手指进行弯曲；直线电机在带动手指弯曲的同时将行程信息被传输回PC端。
在本实施例中，采用电机的行程来表示手指的弯曲角度(即手指的姿态)。arduinoMega2560为微处理器。采用手部外骨骼装置4采用通用式的驱动机构。
本发明将手部外骨骼装置4与压力刺激装置5相结合，使运动感知反馈和触觉刺激反馈协同作用，增强对神经可塑性的诱导。
以上所述仅为本发明的实施例，并非以此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的系统领域，均同理包括在本发明的保护范围内。
Claims (9)
1.基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，包括
上位机(1)，接收用户端的训练模式选择信息并生成相对应的康复指令；
微处理器(2)，接收康复指令并控制设置在手指上的手部外骨骼装置(4)执行康复动作；
手部外骨骼装置(4)，通过电机(3)驱动，在所述电机(3)驱动所述手部外骨骼装置(4)时，生成行程信息；
压力刺激装置(5)，紧贴于手指设置，并根据所述行程信息向手指施加相对应的压力。
2.根据权利要求1所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述训练模式包括触觉增强模式和模拟抓握模式。
3.根据权利要求2所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述上位机(1)在所述触觉增强模式下生成的康复指令包括第一指令和第二指令，其中
所述第一指令用于控制手部外骨骼装置(4)带动手指进行屈伸运动；所述第二指令用于控制所述压力刺激装置(5)向手指施加与行程信息相对应的压力。
4.根据权利要求2所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述上位机(1)在所述模拟抓握模式下生成的康复指令包括第三指令和第四指令，其中
所述第三指令用于控制手部外骨骼装置(4)带动手指进行屈伸运动；所述第四指令是当所述行程信息与上位机(1)上预设的信息相匹配时生成的，所述第四指令用于控制所述压力刺激装置(5)向手指施加与模拟手指抓握物体时产生的压力相同的力。
5.根据权利要求1-4任一所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述手部外骨骼装置(4)包括四个驱动机构，四个驱动机构分别覆盖在食指、中指、无名指、小指上，所述驱动机构有定制式和通用式两种。
6.根据权利要求5所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，
所述电机(3)为直线电机。
7.根据权利要求6所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，
定制式由弹簧片以及套在弹簧片上的远节指骨操作器单元、关节操作器单元、中节指骨操作器单元、近节指骨操作器单元连接而成，弹簧片的一端固定于远节指骨操作器单元，另一端与直线电机的推杆连接；
通用式由弹簧片以及套在弹簧片上的多个关节操作单元连接而成，弹簧片的一端固定于位于指尖处的关节操作器单元，另一端与直线电机的推杆连接；
直线推杆电机推动弹簧片前进，引起弹簧片变形弯曲，带动手指进行弯曲运动，直线电机推杆进行后退运动时，带动手指进行伸展运动。
8.根据权利要求1-4任一所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述压力刺激装置(5)包括执行器(6)以及连接在执行器(6)一端的气泵，所述气泵受微处理器(2)控制，在所述气泵充气时，所述执行器(6)在与手指相接触面的法线方向上产生压力。
9.根据权利要求8所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述执行器(6)为气动可膨胀囊。
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