CN114617746A - 一种多段连续结构手康复外骨骼 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种多段连续结构手康复外骨骼，涉及康复医疗机器人技术领域。既解决了柔性外骨骼驱动力不足的问题，又解决了刚性外骨骼的患者手指转动中心与外骨骼转动中心不重合产生的安全问题。该手康复外骨骼包括固定板组件、拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼、无名指和小指康复外骨骼；食指康复外骨骼包括两个第一丝杠滑块机构、两个第一弹簧钢片和多个第一连接块；第一连接块上设有第一导向滑槽和第二导向滑槽，两个第一弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，其中一个第一弹簧钢片的另一端穿过第一导向滑槽后连接在位于中间的第一连接块上；另一个第一弹簧钢片的另一端穿过第二导向滑槽后连接在位于末端的第一连接块上。

Description

一种多段连续结构手康复外骨骼

技术领域

本申请涉及康复医疗机器人技术领域，尤其涉及一种多段连续结构手康复外骨骼。

背景技术

脑卒中患者运动功能存在障碍，日常运动受限，生活质量降低。手是人体结构最复杂的器官之一，脑卒中患者手功能的丧失严重影响独立生活的能力，且由于手的灵敏度高，神经分布密集，康复难度较大。目前临床主要依赖康复理疗师辅助手部康复训练，存在以下问题：成本高昂，需要理疗师和患者投入大量的精力、体力，制约患者完成足够的康复训练；极度依赖理疗师的数量、工作量和个人专业素质。基于此，手功能康复机器人应运而生。但现有的手功能康复机器人主要集中于刚性或柔性两种比较极端的设计。刚性机器人仅在对应关节部位可以运动，辅助机构往往体积笨重，不能与手部完全贴合，在辅助康复运动过程中可能存在人手关节转动中心与辅助机构转动中心不对中的问题，很难保证安全性和舒适性，并且存在较大的运动空间限制。柔性外骨骼主要依赖于绳索传动或者气、液动，驱动力的输出受限，或者需要提供很大的力/力矩驱动。

发明内容

本申请的实施例提供一种多段连续结构手康复外骨骼，既解决了现有柔性外骨骼驱动力不足，控制困难的问题，又解决了现有刚性外骨骼的患者手指转动中心与外骨骼转动中心不重合产生的安全问题。

为达到上述目的，本申请的实施例提供了一种多段连续结构手康复外骨骼，包括固定板组件和设置在所述固定板组件上的拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼、无名指和小指康复外骨骼；所述拇指康复外骨骼用于带动拇指弯曲或伸展；所述中指康复外骨骼用于带动中指弯曲或伸展；所述无名指和小指康复外骨骼用于带动无名指和小指弯曲或伸展；所述食指康复外骨骼包括两个第一丝杠滑块机构、两个第一弹簧钢片和铰接串联的多个第一连接块；所述第一连接块上设有上下设置的第一导向滑槽和第二导向滑槽，两个所述第一丝杠滑块机构均固连在所述固定板组件上；两个所述第一弹簧钢片相互叠置；两个所述第一弹簧钢片的一端分别连接在对应的所述第一丝杠滑块机构上，其中一个所述第一弹簧钢片的另一端穿过所述第一导向滑槽后连接在位于掌指关节和近指关节之间的第一连接块上；另一个所述第一弹簧钢片的另一端穿过所述第二导向滑槽后连接在位于末端的第一连接块上。

进一步地，所述拇指康复外骨骼包括第二丝杠滑块机构、第二弹簧钢片和铰接串联的多个第二连接块；所述第二连接块上设有第三导向滑槽；所述第二弹簧钢片的一端连接在所述第二丝杠滑块机构上，所述第二弹簧钢片的另一端穿过所述第三导向滑槽后连接在位于末端的第二连接块上。

进一步地，还包括拇指收展康复机构；所述拇指收展康复机构用于带动所述拇指靠近或远离手掌。

进一步地，所述固定板组件包括手背固定板和铰接在所述手背固定板上的拇指固定板；所述拇指收展康复机构包括第三丝杠滑块机构、牵引绳和压缩弹簧；所述第三丝杠滑块机构的固定端连接在所述手背固定板上；所述牵引绳的一端连接在所述第三丝杠滑块机构的伸缩端上，另一端连接在所述拇指固定板靠近所述手背固定板的一侧；所述压缩弹簧设置在所述手背固定板和所述拇指固定板之间。

进一步地，所述中指康复外骨骼的结构与所述食指康复外骨骼的结构相同。

进一步地，所述无名指和小指康复外骨骼包括第四丝杠滑块机构、第五丝杠滑块机构、第三弹簧钢片、第四弹簧钢片、铰接串联的多个第三连接块和铰接串联的多个第四连接块；第三连接块上设有第四导向滑槽和第五导向滑槽；所述第四连接块上设有第六导向滑槽和第七导向滑槽；所述第三连接块设置在所述无名指上，所述第四连接块设置在所述小指上；所述第三弹簧钢片的一端连接在所述第四丝杠滑块机构的伸缩端，所述第三弹簧钢片的另一端分为两部分，其中一部分穿过所述第四导向滑槽后连接在位于掌指关节和近指关节之间的第三连接块上，另一部分穿过所述第六导向滑槽后连接在位于掌指关节和近指关节之间的第四连接块上；所述第四弹簧钢片的一端连接在所述第五丝杠滑块机构的伸缩端，所述第四弹簧钢片的另一端分为两部分，其中一部分穿过所述第五导向滑槽后连接在位于末端的第三连接块上，另一部分穿过所述第七导向滑槽后连接在位于末端的第四连接块上；所述第三连接块和所述第四连接块的结构与所述第一连接块的结构相同。

进一步地，所述第一连接块包括主体；所述第一导向滑槽和所述第二导向滑槽均设置在所述主体的中部；所述主体的底部设有第一铰接部和第二铰接部，所述第一铰接部用于与其中一个相邻的所述第一连接块的第二铰接部铰接；所述第二铰接部用于与另一个相邻的所述第一连接块的第一铰接部铰接。

进一步地，所述主体的横截面为梯形或矩形，所述主体的上部设有传感器安装槽；所述第一铰接部设置在所述主体的前侧面上，所述第二铰接部靠近所述主体的后侧面设置；位于掌指关节处的所述第一连接块的主体的前侧面和后侧面之间的夹角为锐角。

进一步地，所述第一丝杠滑块机构包括驱动电机、丝杠、轴承座和连接在所述丝杠上的滑块；所述驱动电机和所述轴承座均连接在所述固定板组件上；所述丝杠的一端连接所述驱动电机，另一端支撑在所述轴承座上；所述第一弹簧连接在所述滑块上。

进一步地，还包括控制装置，所述控制装置与所述拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼、无名指和小指康复外骨骼均电连接；所述控制装置能够控制所述拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼或无名指和小指康复外骨骼弯曲或伸展。

本申请相比现有技术具有以下有益效果：

1、本申请实施例多段连续结构手康复外骨骼采用弹簧钢片作为传动装置，将弹簧钢片一端固定在丝杠滑块机构的伸缩端，另一端固定在特定位置的连接块上，利用弹簧钢片在最长边方向上刚度大，受力形变小的特点，可以有效地将电机的输出力传递到连接块上；采用铰接串联的多个第一连接块组成的多段连续结构作为手部执行机构，多段连续结构附着在手指指骨上后，可以限制弹簧钢片产生符合正常人手运动轨迹的运动；由此，本申请实施例既兼具柔性驱动器的连续形变和刚性驱动器输出力大的优点，又能保证外骨骼在辅助手指运动时紧贴手指背部，没有固定的转动中心，避免了患者手指转动中心与外骨骼转动中心不重合的问题，提高了外骨骼的安全性。

2、本申请实施例多段连续结构手康复外骨骼中的连接块的数量，可以根据患者手指的长度来增减，由此可以实现不同患者的个性化定制，针对性更强。

3、本申请实施例多段连续结构手康复外骨骼中的位于掌指关节处的连接块的前侧面和后侧面之间的夹角为锐角，由此，可以辅助食指、中指、无名指和小指的掌指关节进行背展运动，该自由度的改变更贴近手指的真实运动功能。

4、本申请实施例多段连续结构手康复外骨骼采用牵引线和压缩弹簧的组合传动，实现拇指的内收/外展运动；采用两层弹簧钢片分别实现食指、中指、无名指的在掌指关节和近指关节处的屈曲/伸展运动，能够辅助对应手指进行掌指关节和近指关节的分离运动；由此，可以充分辅助患者完成更多手部康复训练动作，对患者手功能的恢复有重要意义。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例多段连续结构手康复外骨骼的立体结构示意图；

图2是本申请实施例多段连续结构手康复外骨骼的轴侧图(去掉控制装置)；

图3是食指康复外骨骼结构示意图1；

图4是食指康复外骨骼结构示意图2；

图5是食指康复外骨骼结构示意图3；

图6是本申请一个实施例中第一连接块的立体结构示意图；

图7是本申请一个实施例中第一连接块的平面结构示意图；

图8是图7的侧视剖视图；

图9是本申请另一个实施例中第一连接块的立体结构示意图；

图10是本申请另一个实施例中第一连接块的平面结构示意图；

图11是图10的侧视剖视图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

参照图1，本申请的实施例提供了一种多段连续结构手康复外骨骼，分别辅助大拇指掌指关节的内收/外展运动、近指关节的屈伸运动，其余四指的掌指关节的屈伸运动、近指关节和远指关节的屈伸运动。其中，小指和无名指的掌指关节共用一个动力源，近指关节和远指关节共用一个动力装置。本实施例共对手指进行八自由度的辅助运动。具体的，大拇指内收/外展运动的传动装置为套索和压缩弹簧的组合，其余七个自由度的传动装置为弹簧钢片；手部执行装置的输出端与患者手指接触，通过传动装置将驱动力传递到患者手部进行相应的动作；控制装置控制输出端通过导线连接电机。

参照图1和图2，本申请的实施例一种多段连续结构手康复外骨骼，包括控制装置1、固定板组件2和设置在固定板组件2上的拇指康复外骨骼4、拇指收展康复机构5、食指康复外骨骼3、中指康复外骨骼7和无名指和小指复外骨骼6。

固定板组件2包括手背固定板21和通过万向节23铰接在手背固定板21上的拇指固定板22。手背固定板21通过魔术贴固定在手背上。拇指固定板22与拇指贴合的部分通过魔术贴固定在大拇指相应的位置上。手背固定板21和拇指固定板22与人体的接触面均采用曲面设计，由此，可以增加穿戴的舒适性和贴合性。

参照图3，食指康复外骨骼3用于带动食指弯曲或伸展。具体的，食指康复外骨骼3包括两个第一丝杠滑块机构31、两个第一弹簧钢片32和通过销轴34铰接串联的多个第一连接块33。所有的第一连接块33连接完成后通过指环固定在手指背部，附着在手指上进行连续运动。第一连接块33上设有上下设置的第一导向滑槽331和第二导向滑槽332，两个第一丝杠滑块机构31均固连在手背固定板21上，且左右并排设置。两个第一弹簧钢片32相互叠置，上方的第一弹簧钢片32的一端连接在左侧的第一丝杠滑块机构31上，另一端穿过第一导向滑槽331后连接在与掌指关节和近指关节之间的部分相对应的第一连接块33上。下方的第一弹簧钢片32的一端连接在右侧的第一丝杠滑块机构31上，另一端穿过第二导向滑槽332后连接在位于末端的第一连接块33上。位于末端的第一连接块33对应指尖位置。第一导向滑槽331和第二导向滑槽332能够限制第一弹簧钢片32发生变形。

第一丝杠滑块机构31包括驱动电机311、丝杠312、轴承座313和连接在丝杠312上的滑块314。驱动电机311和轴承座313均连接在手背固定板21上；丝杠312的一端连接驱动电机311，另一端支撑在轴承座313上；第一弹簧钢片32连接在滑块314上。驱动电机311为减速电机，丝杠312通过轴承座313固定在驱动电机311的输出端，将驱动电机311的旋转运动转换成滑块314的直线运动。通过选择驱动电机311特定的减速比和丝杠312的导程来确定滑块313的移动速度和输出力。

参照图6至图8，第一连接块33包括主体333。主体333的横截面为矩形，主体333的上部设有用于安装位姿传感器的传感器安装槽336，第一导向滑槽331和第二导向滑槽332均设置在主体333的中部，主体333的底部设有第一铰接部334和第二铰接部335，第一铰接部334设置在主体333的前侧面上，第二铰接部335靠近主体333的后侧面设置，第一铰接部334用于与其中一个相邻的第一连接块的第二铰接部335铰接；第二铰接部335用于与另一个相邻的第一连接块的第一铰接部334铰接。第一铰接部334和第二铰接部335均为设置在主体333左右两侧的连接耳。

由此，驱动位于左侧的驱动电机311转动，即可以将驱动电机311的输出力传递到与掌指关节和近指关节之间的部分相对应的第一连接块33上，并产生如图3所示的变形，从而辅助食指掌指关节屈伸。驱动位于右侧的驱动电机311转动，即可以将驱动电机311的输出力传递到与指尖相对应的第一连接块33上，并产生形变如图4所示的变形，从而辅助食指近指关节和远指关节屈伸。

参照图9至图11，在一些实施例中，位于掌指关节处的第一连接块33a的主体的331a前侧面和后侧面331b之间的夹角为锐角，且主体的331a前侧面和底面和顶面的夹角均为直角，具体的，第一连接块33a的主体的331a的纵向截面为直角梯形，可以辅助实现手指掌指关节的背曲运动。由于手指自主运动时，仅有掌指关节是能够背曲的，而近指关节和远指关节不发生背曲，因此，本专利仅在掌指关节处将第一连接块33a的纵向截面设置成为了直角梯形，其余的第一连接块33的纵向截面为矩形，即前、后侧面相互平行，由此，可以辅助患者的掌指关节进行背曲运动，如图5所示。需要说明的是，前、后侧面之间的夹角为锐角的第一连接块33a也可以设置在远指关节处，以辅助远指关节进行背曲运动。

参照图1和图2，中指康复外骨骼7用于带动中指弯曲或伸展，其结构与食指康复外骨骼3的结构相同，此处不再详述。

继续参照图2，拇指康复外骨骼4用于带动拇指弯曲或伸展。具体的，拇指康复外骨骼4包括第二丝杠滑块机构41、第二弹簧钢片42和铰接串联的多个第二连接块43。第二连接块43上设有第三导向滑槽。第二弹簧钢片42的一端连接在第二丝杠滑块机构41上，第二弹簧钢片42的另一端穿过第三导向滑槽后连接在位于末端的第二连接块43上。第二丝杠滑块机构41的结构与第一丝杠滑块机构31的结构相同，此处不再详述。第二连接块43的结构与第一连接块的结构相似，区别仅在于第二连接块43上只有一个第三导向滑槽。

参照图1，本申请实施例还包括拇指收展康复机构5。拇指收展康复机构5用于带动拇指靠近或远离手掌。具体的，拇指收展康复机构5包括第三丝杠滑块机构51、牵引绳52和压缩弹簧53。第三丝杠滑块机构51的固定端连接在手背固定板21上，且沿手指的延伸方向设置。牵引绳52的一端连接在第三丝杠滑块机构51的伸缩端上，另一端连接在拇指固定板22靠近手背固定板21的一侧。压缩弹簧53设置在手背固定板21和拇指固定板22之间。第三丝杠滑块机构51的结构与第一丝杠滑块机构31的结构相同。

在实际运动中，第三丝杠滑块机构51中的驱动电机正转时，通过牵引绳52牵引拇指固定板22辅助拇指做内收运动，同时促使压缩弹簧53压缩储能；第三丝杠滑块机构51中的驱动电机反转时，牵引绳52对拇指固定板22释放拉力，在压缩弹簧53复位，在压缩弹簧53弹力的作用下，拇指固定板22辅助拇指进行外展运动。

参照图1和图2，无名指和小指康复外骨骼6用于带动食指和小,弯曲或伸展。具体的，无名指和小指康康复外骨骼6包括第四丝杠滑块机构61、第五丝杠滑块机构62、第三弹簧钢片63、第四弹簧钢片65、铰接串联的多个第三连接块66和铰接串联的多个第四连接块67。第四丝杠滑块机构61和第五丝杠滑块机构62的结构均与第一丝杠滑块机构31的结构相同。

第三连接块66和第四连接块67的结构均与第一连接块33的机构相同。第三连接块66上设有上下设置的第四导向滑槽和第五导向滑槽。第四连接块67上设有上下设置的第六导向滑槽和第七导向滑槽。第三连接块66设置在无名指上，第四连接块67设置在小指上。

第三弹簧钢片63的一端连接在第四丝杠滑块机构61的伸缩端，第三弹簧钢片63的另一端分为两部分，其中一部分穿过第四导向滑槽后连接在位于掌指关节和近指关节之间的第三连接块66上，另一部分穿过第六导向滑槽后连接在位于掌指关节和近指关节之间的第四连接块67上。第四弹簧钢片65的一端连接在第五丝杠滑块机构62的伸缩端，第四弹簧钢片65的另一端分为两部分，其中一部分穿过第五导向滑槽后连接在位于末端的第三连接块66上，另一部分穿过第七导向滑槽后连接在位于末端的第四连接块67上。

为了减少滑块的运动范围，用于近指关节的第四弹簧钢片65比用于掌指关节的第三弹簧钢片63更靠近手背，即第四弹簧钢片65位于第三弹簧钢片63的下方。

参照图1，控制装置1与第一丝杠滑块机构31、第二丝杠滑块机构41、第三丝杠滑块机构52、第四丝杠滑块机构66和第五丝杠滑块机构67中的驱动电机均电连接。控制装置1能够控制对应的驱动电机启停及正反转。具体的，控制装置1采用ArduinoMEGA 2560，与电源集成在控制盒7中，输出端通过导线8连接在各个驱动电机上。控制盒8可以固定在患者的小臂或腰部，也可以放置在桌面上。

当使用本申请实施例多段连续结构手康复外骨骼时，将手背固定板21通过魔术贴固定在患者手背上，将拇指固定板22固定在患者拇指上。控制装置1接收康复训练命令来控制八个N20驱动电机的转动。根据不同的控制指令，可以实现患者拇指的内收/外展运动，其余各指的单独屈伸运动；也可以辅助患者进行两指精密捏，四指圆柱抓握，握拳等功能性手部康复动作。另外，本申请实施例除了可以应用于康复治疗，还可以迁移应用到灵巧手、仿生手、假手等领域。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种多段连续结构手康复外骨骼，其特征在于，包括固定板组件和设置在所述固定板组件上的拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼、无名指和小指康复外骨骼；

所述拇指康复外骨骼用于带动拇指弯曲或伸展；

所述中指康复外骨骼用于带动中指弯曲或伸展；

所述无名指和小指康复外骨骼用于带动无名指和小指弯曲或伸展；

所述食指康复外骨骼包括两个第一丝杠滑块机构、两个第一弹簧钢片和铰接串联的多个第一连接块；所述第一连接块上设有上下设置的第一导向滑槽和第二导向滑槽，两个所述第一丝杠滑块机构均固连在所述固定板组件上；两个所述第一弹簧钢片相互叠置；两个所述第一弹簧钢片的一端分别连接在对应的所述第一丝杠滑块机构上，其中一个所述第一弹簧钢片的另一端穿过所述第一导向滑槽后连接在位于掌指关节和近指关节之间的第一连接块上；另一个所述第一弹簧钢片的另一端穿过所述第二导向滑槽后连接在位于末端的第一连接块上。

2.根据权利要求1所述的多段连续结构手康复外骨骼，其特征在于，所述拇指康复外骨骼包括第二丝杠滑块机构、第二弹簧钢片和铰接串联的多个第二连接块；所述第二连接块上设有第三导向滑槽；所述第二弹簧钢片的一端连接在所述第二丝杠滑块机构上，所述第二弹簧钢片的另一端穿过所述第三导向滑槽后连接在位于末端的第二连接块上。

3.根据权利要求1所述的多段连续结构手康复外骨骼，其特征在于，还包括拇指收展康复机构；所述拇指收展康复机构用于带动所述拇指靠近或远离手掌。

4.根据权利要求3所述的多段连续结构手康复外骨骼，其特征在于，所述固定板组件包括手背固定板和铰接在所述手背固定板上的拇指固定板；所述拇指收展康复机构包括第三丝杠滑块机构、牵引绳和压缩弹簧；所述第三丝杠滑块机构的固定端连接在所述手背固定板上；所述牵引绳的一端连接在所述第三丝杠滑块机构的伸缩端上，另一端连接在所述拇指固定板靠近所述手背固定板的一侧；所述压缩弹簧设置在所述手背固定板和所述拇指固定板之间。

5.根据权利要求1所述的多段连续结构手康复外骨骼，其特征在于，所述中指康复外骨骼的结构与所述食指康复外骨骼的结构相同。

6.根据权利要求1所述的多段连续结构手康复外骨骼，其特征在于，

所述无名指和小指康复外骨骼包括第四丝杠滑块机构、第五丝杠滑块机构、第三弹簧钢片、第四弹簧钢片、铰接串联的多个第三连接块和铰接串联的多个第四连接块；第三连接块上设有第四导向滑槽和第五导向滑槽；所述第四连接块上设有第六导向滑槽和第七导向滑槽；所述第三连接块设置在所述无名指上，所述第四连接块设置在所述小指上；

所述第三弹簧钢片的一端连接在所述第四丝杠滑块机构的伸缩端，所述第三弹簧钢片的另一端分为两部分，其中一部分穿过所述第四导向滑槽后连接在位于掌指关节和近指关节之间的第三连接块上，另一部分穿过所述第六导向滑槽后连接在位于掌指关节和近指关节之间的第四连接块上；

所述第四弹簧钢片的一端连接在所述第五丝杠滑块机构的伸缩端，所述第四弹簧钢片的另一端分为两部分，其中一部分穿过所述第五导向滑槽后连接在位于末端的第三连接块上，另一部分穿过所述第七导向滑槽后连接在位于末端的第四连接块上；所述第三连接块和所述第四连接块的结构与所述第一连接块的结构相同。

7.根据权利要求1所述的多段连续结构手康复外骨骼，其特征在于，所述第一连接块包括主体；所述第一导向滑槽和所述第二导向滑槽均设置在所述主体的中部；所述主体的底部设有第一铰接部和第二铰接部，所述第一铰接部用于与其中一个相邻的所述第一连接块的第二铰接部铰接；所述第二铰接部用于与另一个相邻的所述第一连接块的第一铰接部铰接。

8.根据权利要求7所述的多段连续结构手康复外骨骼，其特征在于，所述主体的上部设有传感器安装槽；所述第一铰接部设置在所述主体的前侧面上，所述第二铰接部靠近所述主体的后侧面设置；位于掌指关节处的所述第一连接块的主体的前侧面和后侧面之间的夹角为锐角。

9.根据权利要求1所述的多段连续结构手康复外骨骼，其特征在于，所述第一丝杠滑块机构包括驱动电机、丝杠、轴承座和连接在所述丝杠上的滑块；所述驱动电机和所述轴承座均连接在所述固定板组件上；所述丝杠的一端连接所述驱动电机，另一端支撑在所述轴承座上；所述第一弹簧连接在所述滑块上。

10.根据权利要求1所述的多段连续结构手康复外骨骼，其特征在于，还包括控制装置，所述控制装置与所述拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼、无名指和小指康复外骨骼均电连接；所述控制装置能够控制所述拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼或无名指和小指复外骨骼弯曲或伸展。

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