CN109646156A - 一种外骨骼康复手套 - Google Patents

一种外骨骼康复手套 Download PDF

Info

Publication number
CN109646156A
CN109646156A CN201811553365.1A CN201811553365A CN109646156A CN 109646156 A CN109646156 A CN 109646156A CN 201811553365 A CN201811553365 A CN 201811553365A CN 109646156 A CN109646156 A CN 109646156A
Authority
CN
China
Prior art keywords
finger
connecting rod
control
component
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811553365.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109646156B (zh
Inventor
刘威
王从庆
石军梅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Original Assignee
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Aeronautics and Astronautics filed Critical Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority to CN201811553365.1A priority Critical patent/CN109646156B/zh
Publication of CN109646156A publication Critical patent/CN109646156A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109646156B publication Critical patent/CN109646156B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583—Hands; Wrist joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5041—Interfaces to the user control is restricted to certain individuals

Abstract

本发明公开了一种外骨骼康复手套，属于康复机器人领域，该外骨骼康复手套通过设置肌电信号采集装置实时采集患者前臂的动作意图，将动作信息传递给ARM控制系统；并利用数据手套向ARM控制系统反馈手指位置和指尖力信息，使得系统形成触觉感知能力，进而通过控制驱动装置实现对手套本体的精准控制。利用人机交互和阻抗控制，其驱动控制系统能够形成控制内环和控制外环，内环利用数据收套采集的手部位置信息，与系统目标位置作比较调整系统的位置输出，外环利用数据手套得到指尖力信息，通过主动柔顺控制将力信号转换为位置信号，使得该外骨骼康复手套的控制更加精准。从而准确做出患者期望的运动，帮助患者手部功能康复。

Description

一种外骨骼康复手套
技术领域
本发明涉及一种康复医疗器械，具体涉及一种外骨骼康复手套。
背景技术
据临床统计数据，我国中风患病率高达1.82％，并且患病年龄呈现年轻化趋势。其中大约1/4患者无法独立行走或手部残疾，而人手是人日常生活动作的主要执行器，并且是人体中最灵活的部分，若因中风导致手部功能障碍，患者生活将会严重不便。
传统的治疗方式，主要靠理疗师对患者肢体进行不断的被动运动刺激，虽然这种方式疗效比较好，但患者要有足够的耐心和物质资本支撑。传统康复手套利用固定的编程方式，实现固定的几个动作，采用被动运动的方式对患者患肢反复牵引运动，虽然有一定的作用，但是效果并不理想。而近年来出现的外骨骼康复手套，普遍存在结构复杂，加工困难，控制精度不高，穿戴性较差等问题。例如意大利学者研制的外骨骼康复机械手HANDEXOS，采用金属材料加工，绳轮驱动，其结构较为复杂加工非常困难，且金属材料佩戴不舒适。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种外骨骼康复手套，该康复手套能够对手指运动进行精确的位置和力控制，具有较高的控制精度。
技术方案：本发明所述的一种外骨骼康复手套，包括手套本体和驱动控制系统，所述手套本体包括手部支撑板、安装于手部支撑板上的五个手指组件，所述五个手指组件均具有气动筋腱以及通过所述气动筋腱驱动的活动骨套组件；所述驱动控制系统包括肌电信号采集装置、数据手套、ARM控制器以及驱动装置；所述肌电信号采集装置采集前臂皮肤的肌电信号，并将肌电信号传输给ARM控制器；所述数据手套的五个指套分别一一对应设置于五个所述活动骨套组件内用以采集手部位置信息和指尖力反馈信息，并将手部位置信息以及指尖力反馈信息传输给ARM控制器；所述驱动装置具有驱动气源以及与所述五个手指组件一一对应的五个驱动电路，所述驱动电路具有电磁阀，所述电磁阀连接在所述驱动气源和所述气动筋腱之间，驱动电路接收ARM控制器发出的控制信号，并根据控制信号控制电磁阀的通断时间，用以控制驱动气源进入气动筋腱的气体流通量，从而驱动活动骨套组件动作。
有益效果：该外骨骼康复手套通过设置肌电信号采集装置实时采集患者前臂的动作意图，将动作信息传递给ARM控制系统；并利用数据手套向ARM控制系统反馈手指弯曲位置角度和指尖力，使得ARM控制系统形成触觉感知能力，进而通过控制驱动装置实现对手套本体的精准控制。利用人机交互和闭环阻抗控制，其驱动控制系统能够形成控制内环和控制外环，内环利用数据收套采集的手部位置信息，与系统目标位置作比较调整系统的位置输出，外环利用数据手套得到指尖力信息，通过主动柔顺控制将力信号转换为位置信号，使得该外骨骼康复手套的控制更加精准。从而准确做出患者期望的运动，进而高效的帮助患者手部功能康复。
附图说明
图1是本发明外骨骼康复手套的手套本体结构示意图；
图2是图1中手套本体的另一侧结构示意图；
图3是本发明中手套本体的手部支撑板结构示意图；
图4是本发明中活动骨套组件的结构示意图；
图5是本发明中数据手套的机构示意图；
图6是本发明外骨骼康复手套的工作原理框图；
图7是本发明中驱动控制系统控制策略框图；
图8是本发明中肌电信号采集装置的工作原理框图；
图9是本发明中ARM控制器工作原理框图；
图10为本发明中驱动电路的原理图。
具体实施方式
下面，结合附图对本发明做进一步详细说明。
如图1-4所示，本实施例公开了一种外骨骼康复手套，包括手套本体和驱动控制系统。手套本体包括手部支撑板1以及五个手指组件，该五个手指组件对应于人的五根手指，分别为大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件以及小拇指组件。五个手指组件均安装在手部支撑板1上，其中，大拇指组件安装在手部支撑板1的侧表面，食指组件、中指组件、无名指组件以及小拇指组件均并排安装在手部支撑板1的上表面。
该五个手指组件均具有气动筋腱2和活动骨套组件。活动骨套组件通过气动筋腱2驱动。活动骨套组件采用连杆传动带动指骨骨套运动，以实现手指的运动。具体的，包括第一指骨骨套3、第二指骨骨套4、第三指骨骨套9、第一连杆5、第二连杆6、第三连杆7、第四连杆8、第五连杆10以及第六连杆11。由于大拇指主要通过前两节指骨活动，所以本例中，区别于其他四个手指组件，大拇指组件的活动骨套组件由第一指骨骨套3、第二指骨骨套4、第一连杆5、第二连杆6、第三连杆7和第四连杆8组成。
手部支撑板1作为手指组件的承载装置，其上表面和侧表面均设置有第一支柱11、第二支柱12以及指骨铰接部14。以手掌所在位置为前、手臂所在位置为后，则第一支柱11设置在手部支撑板1的后端，第二支柱12设置于手部支撑板1的前端，指骨铰接部14设置于第二支柱12前端的手部支撑板1边沿处。
本例中采用festo公司的DMSP-5-80N-RM-CM型号的气动肌腱，该气动筋腱在3bar气压下能够提供50N-100N的拉力，能够满足外骨骼康复手套的拉力要求，并且反应也较为迅速。气动筋腱2的尾部铰接于第一支柱11上，其头部为执行端(活动端)铰接在第一连杆5的一端。第一连杆5的杆体中间部位铰接在第二支柱12上，使得第一连杆5的两端形成围绕与第二支柱12的铰接点转动的翘板结构，在气动筋腱2的驱动下第一连杆5能够围绕第二支柱12上的铰接点转动。
自第一指骨骨套3的上表面向后延伸出铰接杆，第一指骨骨套3通过该铰接杆铰接于指骨铰接部14上，第二指骨骨套4铰接于第一指骨骨套3的前端。第一连杆5的另一端与第二连杆6铰接，第二连杆6的另一端同时与第三连杆7以及第四连杆8的端部铰接，第三连杆7的另一端铰接于第一指骨骨套3上。对于具有二节活动指骨的大拇指组件，第四连杆8的另一端铰接于第二指骨骨套4上。而对于具有三节活动指骨的食指组件、中指组件、无名指组件以及小拇指组件，其还具有第三指骨骨套9、第五连杆10以及第六连杆11，第三指骨骨套9铰接于第二指骨骨套4的前端，第五连杆10呈V形结构，该V形的第五连杆10的封闭端铰接于第二指骨骨套4上表面延伸出的铰接杆上，其第四连杆8的另一端铰接于第五连杆10的一个开口端，第五连杆10的另一个开口端铰接于第六连杆11的一端，第六连杆11铰接于第三指骨骨套9上。
通过以上气动筋腱2、连杆与指骨骨套相互铰接的结构，形成采用杆传动带动手指运动的手指组件，能够有效的将力传递给指套，有利于外骨骼康复手套的运动控制。
进一步的，为了便于穿戴固定，该手套本体的手部支撑板1上还设置有绷带固定孔15，其内穿设有腕部固定带13，该腕部固定带13设置于手部支撑板1下部用以在穿戴时将手套本体固定在病患手腕部。
本例中，该手套本体采用3D打印的加工方式，一方面显著缩短设计加工的周期，解决了复杂结构加工困难的问题，另一方面3D打印所采用的的树脂材料具有密度小、强度高的特点，不仅能满足结构强度的要求，而且对手臂造成的负载压力小，佩戴舒适。
如图6所示，该外骨骼康复手套的驱动控制系统包括肌电信号采集装置、数据手套30、ARM控制器以及驱动装置。
一并参阅图8所示，肌电信号采集装置具有若干用于采集皮肤表面肌电信号的干电极、信号放大模块以及滤波模块。其中，干电极放于患者前臂皮肤，用于采集病患前臂皮肤表面肌电信号，干电极对前臂肌电信号产生位置的容错性强，但采集的肌电信号幅值比较小而且混合了各种干扰信号，因此，利用信号放大模块和滤波模块处理原始信号，本例中采用巴斯沃特带通滤波器和工频陷波器去除信号低频、高频和工频干扰，得到可以使用的信号。然后将该肌电信号通过蓝牙传输给ARM控制器。
再结合图5，数据手套30为市售某型号数据手套，其五个指套分别一一对应设置于五个活动骨套组件内用以采集手部位置信息和指尖力反馈信息，并将手部位置信息以及指尖力反馈信息传输给ARM控制器。具体的，数据手套30固定于手部支撑板1的下表面，数据手套30的五个指套分别对应设置在五个手指组件的指骨骨套内，且数据手套30的各指套关节均设置于与之对应的各指骨骨套的铰接点处，并通过魔术贴粘附在铰接点下方。当患者使用该外骨骼康复手套时，其手部位于数据手套30内，从而数据手套30能够采用手指各指骨关节的位置信息和指尖受力信息，并将该信息传递给ARM控制器。
如图9所示，ARM控制器接收肌电信号采集装置传输的肌电信号以及数据手套30反馈的手部位置信息和指尖力信息，利用支持向量机解码算法解码肌电信号识别人的动作意图，输出PWM控制信号。
驱动装置具有驱动气源以及与五个手指组件一一对应的五个驱动电路。如图10所示，驱动电路具有信号增强模块、光电耦合器、继电器以及电磁阀，驱动电路接收ARM控制器发出的PWM控制信号，再通过光电耦合器将PWM控制信号转换为控制电流，并通过放大电路将电流信号放大处理。电磁阀连接在驱动气源和气动筋腱2的进气口21之间，通过继电器控制电磁阀的通断时间，用以控制驱动气源进入气动筋腱2的气体流通量，从而驱动活动骨套组件做出精准动作。
如图7所示，该外骨骼康复手套的控制结构主要分为控制内环和控制外环，内环利用数据手套30实时采集手部位置信息，与系统期望位置作比较，调整系统位置输出。控制外环利用数据手套30得到指尖力信息，然后通过主动柔顺控制将力信号转换为位置信号，从而更好的调节康复手套的抓握位置。采用该闭环阻抗的控制方法，实现外骨骼康复手套的精确控制。

Claims (10)

1.一种外骨骼康复手套，其特征在于，包括手套本体和驱动控制系统，所述手套本体包括手部支撑板(1)、安装于手部支撑板(1)上的五个手指组件，所述五个手指组件均具有气动筋腱(2)以及通过所述气动筋腱(2)驱动的活动骨套组件；
所述驱动控制系统包括肌电信号采集装置、数据手套(30)、ARM控制器以及驱动装置；所述肌电信号采集装置采集前臂皮肤的肌电信号，并将肌电信号传输给ARM控制器；所述数据手套(30)的五个指套分别一一对应设置于五个所述活动骨套组件内用以采集手部位置信息和指尖力反馈信息，并将手部位置信息以及指尖力反馈信息传输给ARM控制器；所述驱动装置具有驱动气源以及与所述五个手指组件一一对应的五个驱动电路，所述驱动电路具有电磁阀，所述电磁阀连接在所述驱动气源和所述气动筋腱之间，驱动电路接收ARM控制器发出的控制信号，并根据控制信号控制电磁阀的通断时间，用以控制驱动气源进入气动筋腱(2)的气体流通量，从而驱动活动骨套组件动作。
2.根据权利要求1所述的外骨骼康复手套，其特征在于，所述五个手指组件分别为大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件以及小拇指组件，大拇指组件安装在手部支撑板(1)的侧表面，所述食指组件、中指组件、无名指组件以及小拇指组件均并排安装在手部支撑板(1)的上表面。
3.根据权利要求2所述的外骨骼康复手套，其特征在于，所述手部支撑板(1)的上表面和侧表面均设置有第一支柱(11)和第二支柱(12)，所述气动筋腱(2)设置于第一支柱(11)和第二支柱(12)之间，气动筋腱(2)的一端铰接于所述第一支柱(11)上，气动筋腱(2)的另一端为执行端。
4.根据权利要求3所述的外骨骼康复手套，其特征在于，所述五个手指组件的活动骨套组件均具有第一指骨骨套(3)、与第一指骨骨套(3)铰接的第二指骨骨套(4)、第一连杆(5)、第二连杆(6)、第三连杆(7)以及第四连杆(8)；其中，大拇指组件的第一指骨骨套(3)铰接于所述手部支撑板(1)的侧表面，其余四个手指组件的第一指骨骨套(3)铰接于手部支撑板(1)的上表面。
5.根据权利要求4所述的外骨骼康复手套，其特征在于，所述第一连杆(5)的一端铰接于所述气动筋腱(2)的执行端上，第一连杆(5)的中间部分铰接于所述第二支柱(12)上；所述第二连杆(6)的一端和第一连杆(5)的另一端铰接，第二连杆(6)的另一端和第三连杆(7)以及第四连杆(8)铰接，第三连杆(7)铰接在所述第一指骨骨套(3)上；所述大拇指组件的第四连杆(8)铰接在所述第二指骨骨套(4)上。
6.根据权利要求5所述的外骨骼康复手套，其特征在于，所述食指组件、中指组件、无名指组件以及小拇指组件均具有与所述第二指骨骨套(4)铰接的第三指骨骨套(9)、第五连杆(10)以及第六连杆(11)，所述第五连杆(10)呈V形结构，该V形的第五连杆(10)的封闭端铰接于第二指骨骨套(4)上，第五连杆(10)的两个开口端分别铰接于第四连杆(8)和第六连杆(11)，所述第六连杆(11)铰接于所述第三指骨骨套(9)上。
7.根据权利要求1所述的外骨骼康复手套，其特征在于，所述肌电信号采集装置具有若干用于采集皮肤表面肌电信号的干电极、信号放大模块以及滤波模块。
8.根据权利要求5所述的外骨骼康复手套，其特征在于，所述数据手套(30)固定于所述手部支撑板(1)的下表面，数据手套(30)的五个指套分别对应设置在五个手指组件的指骨骨套内，且数据手套的各指套关节均设置于与之对应的各指骨骨套的铰接点处。
9.根据权利要求1所述的外骨骼康复手套，其特征在于，所述驱动电路还具有信号增强模块、光电耦合器和继电器；驱动电路通过信号增强模块增强所述ARM控制器发出的控制信号，再通过光电耦合器将控制信号转换为控制电流，通过继电器控制所述电磁阀的通断时间。
10.根据权利要求1所述的外骨骼康复手套，其特征在于，所述手部支撑板(1)下部还设置有腕部固定带(13)。
CN201811553365.1A 2018-12-19 2018-12-19 一种外骨骼康复手套 Active CN109646156B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811553365.1A CN109646156B (zh) 2018-12-19 2018-12-19 一种外骨骼康复手套

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811553365.1A CN109646156B (zh) 2018-12-19 2018-12-19 一种外骨骼康复手套

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109646156A true CN109646156A (zh) 2019-04-19
CN109646156B CN109646156B (zh) 2021-02-12

Family

ID=66114819

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811553365.1A Active CN109646156B (zh) 2018-12-19 2018-12-19 一种外骨骼康复手套

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109646156B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110962146A (zh) * 2019-05-29 2020-04-07 博睿科有限公司 机器人设备的操纵系统和方法
CN111696645A (zh) * 2020-06-07 2020-09-22 长春理工大学 一种基于表面肌电信号的手部外骨骼康复训练装置及方法
US20200375287A1 (en) * 2019-06-01 2020-12-03 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Robotic exoskeleton glove system
CN112356014A (zh) * 2021-01-11 2021-02-12 中国科学院自动化研究所 欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人
CN114129391A (zh) * 2021-12-07 2022-03-04 山东大学 一种用于指力训练的悬臂式冗余驱动手功能机器人
CN114147741A (zh) * 2021-12-07 2022-03-08 山东大学 基于冗余控制的多自由度可穿戴外骨骼手功能康复机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103315880A (zh) * 2013-06-03 2013-09-25 上海交通大学 基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统
CN106983634A (zh) * 2017-04-20 2017-07-28 西安交通大学 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置
CN107224669A (zh) * 2017-05-24 2017-10-03 上海理工大学 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手的控制系统
CN108670412A (zh) * 2018-06-05 2018-10-19 山东大学 一种具有力反馈机制的外骨骼康复机械手及方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103315880A (zh) * 2013-06-03 2013-09-25 上海交通大学 基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统
CN103315880B (zh) * 2013-06-03 2014-12-10 上海交通大学 基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统
CN106983634A (zh) * 2017-04-20 2017-07-28 西安交通大学 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置
CN107224669A (zh) * 2017-05-24 2017-10-03 上海理工大学 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手的控制系统
CN108670412A (zh) * 2018-06-05 2018-10-19 山东大学 一种具有力反馈机制的外骨骼康复机械手及方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王成龙: "《基于多通道连续肌电控制的手指康复训练系统的研究》", 《浙江工业大学硕士学位论文》 *
赵裕沛: "《面向手部康复应用的数据手套技术研究》", 《南京航空航天大学硕士学位论文》 *
郭爱文: "《含有手部运动反馈的穿戴式上肢运动功能重建系统》", 《东南大学硕士学位论文》 *

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110962146A (zh) * 2019-05-29 2020-04-07 博睿科有限公司 机器人设备的操纵系统和方法
US11612999B2 (en) 2019-05-29 2023-03-28 BrainCo Inc. System and method for manipulating robotic device
US20200375287A1 (en) * 2019-06-01 2020-12-03 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Robotic exoskeleton glove system
CN111696645A (zh) * 2020-06-07 2020-09-22 长春理工大学 一种基于表面肌电信号的手部外骨骼康复训练装置及方法
CN112356014A (zh) * 2021-01-11 2021-02-12 中国科学院自动化研究所 欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人
CN112356014B (zh) * 2021-01-11 2021-06-01 中国科学院自动化研究所 欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人
CN114129391A (zh) * 2021-12-07 2022-03-04 山东大学 一种用于指力训练的悬臂式冗余驱动手功能机器人
CN114147741A (zh) * 2021-12-07 2022-03-08 山东大学 基于冗余控制的多自由度可穿戴外骨骼手功能康复机器人
CN114129391B (zh) * 2021-12-07 2022-12-30 山东大学 一种用于指力训练的悬臂式冗余驱动手功能机器人
CN114147741B (zh) * 2021-12-07 2024-03-29 山东大学 基于冗余控制的多自由度可穿戴外骨骼手功能康复机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN109646156B (zh) 2021-02-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109646156A (zh) 一种外骨骼康复手套
CN105919772B (zh) 一种可穿戴的手部康复训练装置
Chen et al. A review of lower extremity assistive robotic exoskeletons in rehabilitation therapy
CN108743215B (zh) 一种基于柔性康复手套的康复训练系统
CN106214418A (zh) 一种柔性穿戴式外骨骼欠驱动全指训练康复机械手
WO2016088071A1 (en) Aid device for the movement and/or rehabilitation of one or more fingers of a hand
US20190060099A1 (en) Wearable and functional hand orthotic
CN106726027A (zh) 一种欠驱动假肢手
CN209036530U (zh) 一种多自由度自适应膝关节康复训练外骨骼
CN109806114A (zh) 一种手部康复装置
CN209092054U (zh) 一种基于拉线驱动与镜像同步模拟的可自主康复训练的手部外骨骼
Wang et al. An assistive system for upper limb motion combining functional electrical stimulation and robotic exoskeleton
CN110353940A (zh) 一种基于镜像同步模拟控制的手部外骨骼
CN206063381U (zh) 一种外骨骼欠驱动全指训练康复装置
CN113730190A (zh) 一种三维空间运动的上肢康复机器人系统
CN110251364A (zh) 一种上肢康复训练机器人
JP2015208511A (ja) リハビリテーション補助装置
Gopura et al. An exoskeleton robot for human forearm and wrist motion assist-hardware design and EMG-based controller
CN214181028U (zh) 手部辅助康复机器人
CN209933083U (zh) 穿戴式弹性刚性复合杆件假肢手指
CN110665192A (zh) 一种康复型外骨骼手套机器人
CN109452943A (zh) 一种用于重症偏瘫患者的多功能康复衣
Chen et al. A novel design approach for lower limb rehabilitation training robot
CN114601681A (zh) 上肢瘫痪患者康复用智能外骨骼
Triwiyanto et al. A review: sensory system, data processing, actuator type on a hand exoskeleton design

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant