CN106974827A - 智能艾灸仪 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能艾灸仪，包括外壳、操控装置以及设于外壳内的升降机构、行星转动机构、万向摆动机构、艾条安装组件和控制电路板；艾条安装组件与万向摆动机构可拆卸地固定连接并设于万向摆动机构的下方；万向摆动机构设于行星转动机构的下方且与行星转动机构传动连接并随动于行星转动机构；行星转动机构设于升降机构上；升降机构可活动地设于外壳内；控制电路板固定设置在升降机构上；控制电路板为接收操控装置的指令，对升降机构和行星转动机构的动作实施控制以模拟传统中医艾灸师手法动作的电路板。本发明结构紧凑、体量小重量轻、成本较低、使用方便且使用时能够有效模拟传统中医艾灸师手法动作，灸疗效果好。

Description

智能艾灸仪

技术领域

本发明涉及医疗保健器械技术领域，具体涉及一种智能艾灸仪。

背景技术

艾灸疗法是中医学的重要组成部分，简称“灸法”或“灸疗”。艾灸疗法是一种用艾绒制成的艾炷或艾条，或掺合其他药物对准或放置在体表一定的部位或穴位上燃烧，通过经络的传导作用，深入脏腑、温通经络、调和气血、扶正祛邪、调整生理功能，增强抗病能力，起到防病治病，保健强身之功效。谚有“家有3年艾，郎中不用来”之说。根据传统中医的经验总结，灸疗的操作手法主要有针 “温和灸”、“雀啄灸”、“循经灸”、“回旋灸”（大回旋和小回旋）等。传统的灸疗主要由人工实施。

近年来，艾灸仪或艾灸装置得到了人们的广泛关注，各种艾灸仪或艾灸装置在市场上应运而生。然而，目前市场上常见的艾灸装置，多为捆绑固定式的艾灸筒之类的装置，其结构简单，无任何模拟中医灸疗操作手法的机构或动作，充其量仅能实现最基础的“温和灸”；也有诸如申请公布号为CN103932883A、名称为“一种无烟智能艾灸仪”的中国专利文献所公开的所谓智能艾灸仪一类的装置，其“智能”一般体现在能够自动驱动艾条运动并实施艾条燃烧刮灰，但不能实现模拟传统中医艾灸操作手法的动作，使得该类装置的疗效大打折扣。

随着生活水平的不断提高和人们对健康的日益重视，为提高艾疗装置的疗效，艾疗装置向能够模拟传统中医艾灸师手法进行动作的方向发展成为必然。目前该类艾疗装置已见研究，如授权公告号为CN202113325U、名称为“一种智能灸疗仪”的中国专利文献，其公开了一种导灸管、旋转运动控制电机、摆动运动控制电机、机械臂、微机控制器和机箱组成的灸疗仪，其宣称能够模拟实现“温和灸”、“雀啄灸”和“回旋灸”三种手法进行灸疗，从其专利文件中可知，其通过利用温度感应器检测施灸点温度进而相应控制推进电机驱动艾条，利用筛网去艾灰，此方式实用性不高；其利用微机控制器控制摆动运动控制电机上下摆动，模拟实现“雀啄灸”； 利用微机控制器控制旋转运动控制电机做回旋运动，模拟实现“回旋灸”。但从其包括附图在内的全部专利文件中可以看出，该智能灸疗仪存在的不足之处在于：首先其本质是一种三轴控制系统，体量庞大，成本高昂，不适合家庭使用，难以走入百姓家；其二，其宣称能够模拟实现“雀啄灸”和“回旋灸”手法进行灸疗，但似乎仅有构想，具体如何实现的技术方案不详。

发明内容

本发明的目的是：针对现有技术中的问题，提供一种结构紧凑、体量较小、重量较轻、成本较低、使用方便且使用时能够有效模拟传统中医艾灸师 “温和灸”、“雀啄灸” 、“循经灸”和 “回旋灸”操作手法的智能艾灸仪。

本发明的技术方案是：本发明的智能艾灸仪，其结构特点是：包括外壳、操控装置以及设于上述外壳内的升降机构、行星转动机构、万向摆动机构、艾条安装组件和控制电路板；

上述的艾条安装组件与万向摆动机构可拆卸地固定连接并设于万向摆动机构的下方；万向摆动机构设于行星转动机构的下方且与行星转动机构传动连接并随动于行星转动机构；行星转动机构设于升降机构上；升降机构可活动地设于外壳内；控制电路板固定设置在升降机构上；

上述的控制电路板为接收上述操控装置的操控指令，对升降机构和行星转动机构的动作实施相应控制以模拟传统中医艾灸师手法动作的电路板。

进一步的方案是：上述的操控装置为遥控器或键盘；操控装置上设有包括温和灸、雀啄灸、左右向循经灸、前后向循经灸、大回旋、小回旋、升温、降温在内的功能按钮。

进一步的方案是：上述的外壳包括上盖、壳体和集烟罩；

上述的上盖为整体中空的一体件，上盖内设有电刷安装板；

上述的壳体为一体件；壳体的中部设有向外突出的安装连接部；壳体的中下部设有向外突出的排烟管；壳体的内部中间位置设有隔烟板；隔烟板的中心处设有摆杆安装座；摆杆安装座的中心处设有摆杆通过孔；壳体的下端内壁上均匀设有3～9个中空的对合磁铁安装柱，每个对合磁铁安装柱内均固定设有1个对合磁铁；壳体的上部内壁上均匀分布设有2～4个升降限位架；壳体的下端口上设有1～5个从壳体的下端面向下突出的突棱；

上述的集烟罩包括下盖、隔灰网和吸合磁铁；下盖的上端面外周设有数量、形状及位置与壳体的下端口上设置的突棱相配合的凹槽；隔灰网固定设置在下盖内；吸合磁铁设置的数量与壳体上的对合磁铁的数量相同，各吸合磁铁固定设置在下盖的上端面上且位置与壳体上的对合磁铁的位置相配合；

上述的上盖固定安装在壳体的上方；集烟罩由其下盖上的各凹槽与壳体的突棱对合构成迷宫式密封结构，并由集烟罩的吸合磁铁与壳体上的对合磁铁异性相吸，使得集烟罩可拆卸地安装在壳体的下方。

进一步的方案是：上述的壳体内位于隔烟板的下方设有3～6块将隔烟板与壳体相连的加强肋板；隔烟板的一侧设有与隔烟板一体连接且向隔烟板下方伸出的升降电机安装座，升降电机安装座的上端开口；隔烟板将壳体的内部分隔成上、下两个腔室，且上腔室整体呈圆柱形，下腔室整体呈圆台形；上述的排烟管与壳体的下腔室相通；上述的升降限位架由2块上下向平行设置的限位板组成；

上述的集烟罩还包括压板和刮灰片；上述的隔灰网通过压板固定安装在下盖上；上述的隔灰网的材质阻燃；刮灰片固定设置在下盖的上端面上。

进一步的方案是：上述的升降机构包括旋转套、升降套、滑动销和升降电机；升降电机配设有升降驱动齿轮；

上述的旋转套包括套体和安装环；上述的套体为中空的圆柱体件，套体上均匀设有与壳体内设置的升降限位架数量相同且形状呈弧形的升降滑动槽；套体的下端内壁上设有与升降驱动齿轮相配合的驱动齿；安装环设于套体的上端且与套体一体连接；旋转套的套体上的每个升降滑动槽相应配设1个滑动销；

升降套为中空的整体呈圆柱体的构件，升降套通过各滑动销与旋转套传动连接，可活动地设于旋转套内；各滑动销的一端分别从旋转套的1个升降滑动槽向外伸出后，置于上述的壳体内的各1个升降限位架内；从而使得升降电机驱动旋转套的旋转运动，转化为升降套在旋转套内的上下向直线运动；升降电机固定设置在上述的壳体的升降电机安装座内。

进一步的方案是：上述的行星转动机构包括行星大齿轮、滑动块、卡套、行星架、驱动齿轮、行星齿轮、旋转电机、旋转电机支架和定位磁铁组；上述的行星齿轮设有2个；定位磁铁组包括第一定位磁铁和第二定位磁铁；

上述的行星大齿轮包括一体连接的本体和底板；本体中空；本体的上端内壁上设有与行星齿轮相配合的咬合齿；本体的壁体上设有单向限位机构；底板的中间处设有滑动槽；

滑动块包括滑动板和插接座；滑动板上设有传动杆滑动槽；插接座设置在滑动板的下方中间处，且与滑动板的下端面一体连接；滑动块由其滑动板置于行星大齿轮的底板上；滑动块的插接座从行星大齿轮的滑动槽向下伸出后，置于卡套内，卡套与滑动块的滑动板固定连接，从而由卡套将滑动块可滑动地限位在行星大齿轮的底板上；

行星架包括架体、固定设置在架体上端面上的第一行星安装轴和第二行星安装轴以及固定设置在架体下端面上的传动杆；架体为整体呈扁圆柱体的构件，架体的外周设有与行星大齿轮的单向限位机构相配合，且均呈弧形的第一行星架限位缺口和第二行星架限位缺口；行星架可活动地设于行星大齿轮内，且位于滑动块的上方，行星架的传动杆伸于滑动块的滑动板的传动杆滑动槽内；

2个行星齿轮在行星架的第一行星安装轴和第二行星安装轴上各安装1个；2个行星齿轮分别与行星大齿轮的咬合齿啮合；驱动齿轮可转动地安装在行星架的中心上方，驱动齿轮分别与旋转电机以及2个行星齿轮传动连接；

第一定位磁铁固定设置在行星大齿轮的本体上；第二定位磁铁固定设置在行星架的第一行星安装轴上；旋转电机固定设置在旋转电机支架上；旋转电机支架固定安装在升降机构的升降套上；行星大齿轮可活动地安装在升降机构的升降套内。

进一步的方案是：上述的万向摆动机构包括摆杆、万向母球、球压板以及连接吸合磁铁；

上述的摆杆由杆体、位于杆体上端的插接头以及位于杆体下端的连接头一体组成；万向母球套接在摆杆的杆体上；球压板套接在万向母球上；连接吸合磁铁固定设置在摆杆的连接头上；

万向母球置于壳体的摆杆安装座内；球压板与壳体的隔烟板固定连接；摆杆由其插接头与行星转动机构的滑动块的插接座插接。

进一步的方案是：上述的艾条安装组件包括艾灸棒套筒、套筒盖、艾灸棒驱动弹簧和磁铁；艾灸棒套筒由筒体和设于筒体下方的钩爪一体组成；套筒盖设于艾灸棒套筒的上方且与艾灸棒套筒的筒体螺纹连接；艾灸棒驱动弹簧设于艾灸棒套筒内；磁铁固定设于套筒盖内；

艾条安装组件由其磁铁与万向摆动机构的连接吸合磁铁异性相吸可拆卸地固定连接在万向摆动机构的下方。

进一步的方案是：上述的艾条安装组件的艾灸棒套筒的筒体为金属空心圆柱体件；筒体上设有若干个散热孔；钩爪为L形的板体件，钩爪设有3～6个；套筒盖的上端中间处设有向下的沉孔，作为对接定位孔，对接定位孔与万向摆动机构的摆杆的连接头相配合。

进一步的方案还有：还包括安装连接件，上述的安装连接件与壳体的安装连接部固定连接；

上述的控制电路板上设有单片机模块、第一至第四霍尔传感器、第一和第二驱动控制模块、第一和第二电流检测模块、信号传输模块、蜂鸣器、电源模块和位移传感器；

上述的第一至第四霍尔传感器、第一和第二驱动控制模块、第一和第二电流检测模块、信号传输模块、蜂鸣器以及位移传感器均分别与单片机模块信号电连接；第一电流检测模块串接在电源模块与第一驱动控制模块之间；旋转电机与第一驱动控制模块电连接；第二电流检测模块串接在电源模块与第二驱动控制模块之间；升降电机与第二驱动控制模块电连接；其中：

位移传感器，用于检测升降机构的升降套的上下向移动位置信号并上传给单片机模块；

第一、第二驱动控制模块，用于根据单片机模块发送的启停、PWM调速及正反转信号，相应驱动和控制旋转电机、升降电机动作；

第一、第二电流检测模块，相应用于检测旋转电机、升降电机的工作电流的大小，并将检测信号上传给单片机模块；

信号传输模块，用于实现单片机模块与操控装置的通信；

蜂鸣器，用于根据单片机模块所发指令相应发出提示及报警声音；

单片机模块，用于根据操控装置所发的操控指令实施相应的动作控制；

电源模块，用于提供工作电源，使用时电源模块外接AC220V市电。

本发明具有积极的效果：（1）本发明的智能艾灸仪，其通过整体的机电结构设计，将模拟传统中医艾灸师 “温和灸”、“雀啄灸” 、“循经灸”和 “回旋灸”操作动作的升降机构、行星转动机构、万向摆动机构、艾条安装组件以及控制电路板集成安装于壳体内，使其整体结构紧凑、体量较小、重量较轻、成本较低、操作方便，能够有效满足家庭使用需要。（2）本发明的智能艾灸仪，其通过升降机构、行星转动机构和万向摆动机构的结构和驱动方式的设计，使其能够集成安装于壳体内，并较之于现有技术中同类装置，能够大幅减小体积、重量和成本。（3）本发明的智能艾灸仪，其通过艾条安装组件与万向摆动机构间的对合磁铁吸合结构设计，使其在使用时艾条安装组件可方便地进行拆装，从而使得更换艾条十分方便；同时，通过艾条安装组件的结构设计，使得艾条在点燃使用过程中能够在弹簧的驱动下自动伸出，较之于现有技术中常用的通过利用温度感应器检测施灸点温度进而相应控制推进电机驱动艾条的方式，结构更为简洁，成本更低，工作更为可靠。（4）本发明的智能艾灸仪，其通过集烟罩与壳体下端的对合磁铁吸合结构设计，使其在使用时，集烟罩拆装方便，利于处理艾灰；同时，通过在集烟罩内设置刮灰片，进一步提高了使用时艾条及时去灰效果；而且，壳体下端与下盖采用对合的迷宫式密封结构，既能简化结构和方便拆卸，又能有效防止使用时艾烟雾从集烟罩与外壳接合处逸出。（5）本发明的智能艾灸仪，其通过机械结构与霍尔传感器、位移传感器、驱动电机有机配合的机电一体化设计，使其能够通过简单机构实现复杂功能，同时用户只需通过操控装置进行操作，使用十分方便。（6）本发明的智能艾灸仪，其在使用时，能够较好地自动摸拟传统中医艾灸师 “温和灸”、“雀啄灸” 、“循经灸”以及 “回旋灸”中的大回旋、小回旋等灸疗手法动作，较之现有技术中同类装置，使用效果更好。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为图1的A-A向剖视示意图；

图4为图2的B-B向剖视示意图；

图5为图1中壳体的结构示意图；

图6为图5的仰视图；

图7为图5所示壳体的立体结构示意图；

图8为图1中集烟罩的结构示意图；

图9为图3中升降机构放大后的一种结构示意图；

图10为图9的左视图；

图11为图10的C-C向剖视图；

图12为图9的仰视图；

图13为图9所示的升降机构的立体结构示意图；

图14为从图13的侧下方观察时的立体结构示意图；

图15为图3中的行星转动机构放大后的结构示意图；

图16为图15的D-D向剖视图；

图17为图15的俯视图；

图18为图15的仰视图；

图19为图15所示的行星转动机构的立体结构示意图；

图20为图19中的行星大齿轮的立体结构示意图；

图21为图16中的滑动块放大后的立体结构示意图；

图22为从图21的侧下方观察时的立体结构示意图；

图23为图17中的行星架的立体结构示意图；

图24为从图23的侧下方观察时的立体结构示意图；

图25为图3中的万向摆动机构放大后的立体结构示意图；

图26为从图25的侧下方观察时的立体结构示意图；

图27为图3中的艾条安装组件放大后的结构示意图；

图28为图27的E-E向剖视图；

图29为图27所示的艾条安装组件的立体结构示意图；

图30为本发明的电路结构示意框图；

图31为设于控制电路板上的第一至第四霍尔传感器相对于行星转动机构的设置位置示意图。

上述附图中的附图标记如下：

外壳1，上盖11，散热槽孔11-1，电刷安装板11-2；壳体12，安装连接部12-1，排烟管12-2，隔烟板12-3，加强肋板12-4，摆杆安装座12-5，摆杆通过孔12-5-1，升降电机安装座12-6，对合磁铁安装柱12-7，对合磁铁12-8，升降限位架12-9；集烟罩13，下盖13-1，压板13-2，隔灰网13-3，吸合磁铁13-4，刮灰片13-5；

升降机构2，旋转套21，套体21-1，升降滑动槽21-1-1，驱动齿21-1-2，安装环21-2；升降套22；滑动销23；升降电机24，升降驱动齿轮24-1；

行星转动机构3，行星大齿轮31，本体31-1，咬合齿31-1-1，单向限位机构31-1-2，弧形通孔31-1-2-1，弹性板体31-1-2-2，限位突起31-1-2-3，第一定位磁铁安装孔31-1-3，底板31-2，滑动槽31-2-1，限位件31-3；滑动块32，滑动板32-1，传动杆滑动槽32-1-1，插接座32-2；卡套33；行星架34，架体34-1，第一行星架限位缺口34-1-1，第二行星架限位缺口34-1-2，驱动齿轮安装孔34-1-3，第一行星安装轴34-2，第二行星安装轴34-3，传动杆34-4；驱动齿轮35，行星齿轮36，旋转电机37，旋转电机支架38，定位磁铁组39，第一定位磁铁39-1，第二定位磁铁39-2；

万向摆动机构4，摆杆41，杆体41-1，插接头41-2，连接头41-3；万向母球42；球压板43；连接吸合磁铁44；

艾条安装组件5，艾灸棒套筒51，筒体51-1，散热孔51-1-1，钩爪51-2；套筒盖52，对接定位孔52-1；艾灸棒驱动弹簧53，磁铁54；

控制电路板6；位移传感器61，位移传感器电阻片61-1，位移传感器电刷61-2；操控装置7；安装连接件8。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

（实施例1）

见图1至图4及图30，本实施例的智能艾灸仪，其主要由外壳1、升降机构2、行星转动机构3、万向摆动机构4、艾条安装组件5、控制电路板6、操控装置7和安装连接件8组成。

外壳1包括上盖11、壳体12和集烟罩13。上盖11为整体中空的一体件，上盖11上设有散热槽孔11-1；上盖11内的上部固定设有电刷安装板11-2（图3示出）；本实施例中，上盖11的材质优选采用塑料。

参见图5至图7，壳体12为一体件，本实施例中，壳体12的材质优选采用塑料。壳体12的中部设有向外突出的安装连接部12-1；壳体12的中下部设有向外突出的排烟管12-2，排烟管12-2用于本实施例的智能艾灸仪在使用时与配设的艾烟处理装置相连接排除艾烟；壳体12的内部中间位置设有隔烟板12-3；隔烟板12-3的下方设有3～6块将隔烟板12-3与壳体12的本体相连的加强肋板12-4；隔烟板12-3的中心处设有摆杆安装座12-5；摆杆安装座12-5的中心处设有上下向贯通的摆杆通过孔12-5-1；隔烟板12-3的一侧设有与隔烟板12-3一体连接且向隔烟板12-3下方伸出的升降电机安装座12-6，升降电机安装座12-6的上端开口；隔烟板12-3将壳体12的内部分隔成上、下两个腔室，且上腔室整体呈圆柱形，下腔室整体呈圆台形；隔烟板12-3用于防止艾烟雾进入上腔室；排烟管12-2与壳体12的下腔室相通；壳体12的下端内壁均匀设有3～9个中空的对合磁铁安装柱12-7，对合磁铁安装柱12-7本实施例中优选4个，每个对合磁铁安装柱12-7内均设有对合磁铁12-8（图3中示出）；壳体12的上腔室内壁上均匀分布设有2～4个升降限位架12-9；每个升降限位架12-9由2块上下向平行设置的限位板组成；本实施例中升降限位架12-9优选设置2个。壳体12的下端口上设有1～5个从壳体12的下端面向下突出的突棱。

参见图8，集烟罩13主要由下盖13-1、压板13-2、隔灰网13-3、吸合磁铁13-4和刮灰片13-5组成；下盖13-1为整体呈圆环形的一体件，下盖13-1的上端面外周设有数量、形状及位置与壳体12的下端口上设置的突棱相配合的凹槽；隔灰网13-3由压板13-2固定设置在下盖13-1上；隔灰网13-3用于防止使用时艾灰和火星掉落至使用者身上；隔灰网13-3的网孔尺寸本实施例中优选1mm×1mm，隔灰网13-3的材质为阻燃材质，本实施例中优选不锈钢。吸合磁铁13-4设置的数量与壳体12上的对合磁铁12-8的数量相同，各吸合磁铁13-4固定设置在下盖13-1的上端面上且位置与壳体12上的对合磁铁12-8的位置相配合；刮灰片13-5固定设置在下盖13-1的上端面上，刮灰片13-5用于使用时刮除艾条燃烧后的艾灰，使得艾条燃烧充分。集烟罩13由其下盖13-1上的各凹槽与壳体12的下端口上设置的突棱对合构成迷宫式密封结构，并由集烟罩13的吸合磁铁13-4与壳体12上的对合磁铁12-8异性相吸，使得集烟罩13可拆卸地安装在壳体12的下方，且磁铁间具有连接自动对准作用。壳体12的下端与下盖13-1采用对合的迷宫式密封结构，既能简化结构和方便拆卸，又能有效防止使用时艾烟雾从集烟罩13与外壳12的接合处逸出。

参见图9至图14，升降机构2主要由旋转套21、升降套22、滑动销23和升降电机24组成，升降电机24配设有升降驱动齿轮24-1。

旋转套21主要由套体21-1和安装环21-2一体组成，套体21-1为中空的圆柱体件，套体21-1上均匀设有与壳体12内设置的升降限位架12-9数量相同且形状呈弧形的升降滑动槽21-1-1；套体21-1的下端内壁上设有驱动齿21-1-2；安装时，套体21-1的驱动齿21-1-2与升降电机24的升降驱动齿轮24-1啮合，由升降电机24驱动套体21-1旋转；安装环21-2设于套体21-1的上端。旋转套21的材质本实施例中优选采用塑料。旋转套21的套体21-1上的每个升降滑动槽21-1-1相应配设1个滑动销23。

升降套22为中空的整体呈圆柱体的构件，升降套22的内壁上设有2级安装台阶；升降套22的材质本实施例中优选采用塑料；升降套22可活动地设于旋转套21内；升降套22通过各滑动销23与旋转套21传动连接；各滑动销23的一端分别从旋转套21的1个升降滑动槽21-1-1向外伸出后，置于前述的壳体12上腔室内的各1个升降限位架12-9内；从而，使得升降电机24驱动旋转套21的旋转运动，转化为升降套22在旋转套21内的上下向直线运动。升降电机24固定设置在前述的壳体12的升降电机安装座12-6内；升降电机24本实施例中优选采用直流减速电机。

参见图15至图20及图3，行星转动机构3主要由行星大齿轮31、滑动块32、卡套33、行星架34、驱动齿轮35、行星齿轮36、旋转电机37、旋转电机支架38和定位磁铁组39组成。

行星大齿轮31主要由本体31-1、底板31-2和限位件31-3组成。本体31-1由从上至下外径依次减小的三个圆环体一体组成；本体31-1的中圆环体和下圆环体在安装时与前述的升降套22的内壁上设置的2级安装台阶相配合；本体31-1的上圆环体的内壁上设有咬合齿31-1-1；本体31-1的上圆环体上依设计确定的位置设有第一定位磁铁安装孔31-1-3；本体31-1的中圆环体和下圆环体相接处设有上下向贯通的弧形通孔31-1-2-1，从而使得弧形通孔31-1-2-1的内端留有弹性板体31-1-2-2，弹性板体31-1-2-2上设有限位突起31-1-2-3；弧形通孔31-1-2-1、弹性板体31-1-2-2和限位突起31-1-2-3一起构成与本体31-1成一体的单向限位机构31-1-2；底板31-2为圆板，底板31-2与本体31-1的下圆环体的下端面一体连接；底板31-2的中间处设有滑动槽31-2-1；限位件31-3由弹簧和钢珠组成，限位件31-3设有2组，对称设置在本体31-1的上圆环体上，限位件31-3为用于防止行星大齿轮意外转动的单向组件。行星大齿轮31的本体31-1和底板31-2的材质本实施例中优选采用塑料。

参见图21和22，滑动块32由滑动板32-1和插接座32-2一体组成；滑动板32-1的大小与行星大齿轮31的底板31-2上的滑动槽31-2-1的大小相配合；滑动板32-1上设有传动杆滑动槽32-1-1；插接座32-2整体呈空心圆柱形，插接座32-2设置在滑动板32-1的下方中间处，与滑动板32-1的下端面一体连接。滑动块32的材质本实施例中优选采用塑料。

滑动块32由其滑动板32-1置于行星大齿轮31的底板31-2上，且位于行星大齿轮31的底板31-2的滑动槽31-2-1上方；滑动块32的插接座32-2从行星大齿轮31的底板31-2的滑动槽31-2-1向下伸出后，置于卡套33内，卡套33与滑动块32的滑动板32-1螺钉连接，使得滑动块32限位在行星大齿轮31的底板31-2上且能在行星大齿轮31的底板31-2的滑动槽31-2-1内滑动。

参见图23和24，行星架34主要由架体34-1、第一行星安装轴34-2、第二行星安装轴34-3和传动杆34-4一体组成；架体34-1为整体呈扁圆柱体的构件，架体34-1的外周设有均呈弧形的第一行星架限位缺口34-1-1和第二行星架限位缺口34-1-2，第一行星架限位缺口34-1-1和第二行星架限位缺口34-1-2的位置依设计确定；该2个行星架限位缺口用于和行星大齿轮31的单向限位机构31-1-2相配合，当行星架34逆时针转动时，限制行星架34与行星大齿轮31之间的相对转动，并由行星架34带动行星大齿轮31一起整体逆时针转动；架体34-1的中心处设有驱动齿轮安装孔34-1-3，架体34-1的上端相对于中心对称设有第一行星安装轴34-2和第二行星安装轴34-3，且第一行星安装轴34-2的中心设有定位磁铁安装孔；传动杆34-4设于架体34-1的下端面上；行星架34可活动地设于行星大齿轮31内，且位于滑动块32的上方，行星架34的传动杆34-4伸于滑动块32的滑动板32-1的传动杆滑动槽32-1-1内；并由行星架34的转动带动滑动块32的滑动。

参见图17至图20和图3，驱动齿轮35设有1个，行星齿轮36本实施例中设置2个；2个行星齿轮36在行星架34的第一行星安装轴34-2和第二行星安装轴34-3上可转动地各安装1个；驱动齿轮35与2个行星齿轮36啮合传动连接；2个行星齿轮36分别与行星大齿轮31的本体31-1上的咬合齿31-1-1啮合；驱动齿轮35通过其转轴与架体34-1中心处的驱动齿轮安装孔34-1-3配合，可转动地安装在行星架34的中心上方，驱动齿轮35分别与2个行星齿轮36以及旋转电机37的转轴传动连接；旋转电机37固定设置在旋转电机支架38上；旋转电机支架38固定安装在升降机构2的升降套22上；定位磁铁组39包括第一定位磁铁39-1和第二定位磁铁39-2，其中，第一定位磁铁39-1固定设置在行星大齿轮31的本体31-1的第一定位磁铁安装孔31-1-3内；第二定位磁铁39-2固定设置在行星架34的第一行星安装轴34-2的定位磁铁安装孔内。

参见图3，行星大齿轮31可活动地安装在升降机构2的升降套22内；升降机构2由其旋转套21可活动地安装在壳体12内，且升降机构2的升降电机24固定安装在壳体12的升降电机安装座12-6内。

参见图25和图26，万向摆动机构4主要由摆杆41、万向母球42、球压板43以及连接吸合磁铁44组成；摆杆41由杆体41-1、位于杆体41-1上端的插接头41-2以及位于杆体41-1下端的连接头41-3一体组成，连接头41-3的下端中心处设有向上凹入的磁铁安装孔；万向母球42为中空的圆台形塑料件；球压板43为圆环件；万向母球42套接在摆杆41的杆体41-1上；球压板43套接在万向母球42上；连接吸合磁铁44固定设置在摆杆41的连接头41-3的磁铁安装孔内。摆杆41和球压板43的材质本实施例中优选采用塑料。

参见图4，万向摆动机构4的万向母球42置于壳体12的摆杆安装座12-5内；球压板43与壳体12的隔烟板12-3固定连接；摆杆41由其插接头41-2与行星转动机构3的滑动块32的插接座32-2插接。

参见图27至图29，艾条安装组件5主要由艾灸棒套筒51、套筒盖52、艾灸棒驱动弹簧53和磁铁54组成；艾灸棒套筒51由筒体51-1和钩爪51-2一体组成，筒体51-1为金属空心圆柱体件，艾灸棒套筒51的材质本实施例中优选采用不锈钢，艾灸棒套筒51的筒体51-1上设有若干个散热孔51-1-1；钩爪51-2为L形的板体件，钩爪51-2设有3～6个，本实施例中优选4个，各钩爪51-2设于艾灸棒套筒51的筒体51-1的下方且与艾灸棒套筒51的筒体51-1一体连接；套筒盖52设于艾灸棒套筒51的上方且与艾灸棒套筒51的筒体51-1螺纹连接，套筒盖52的上端中间处设有向下的沉孔，作为对接定位孔52-1，对接定位孔52-1的内径及深度与万向摆动机构4的摆杆41的连接头41-3的外径及高度相配合；艾灸棒驱动弹簧53设于艾灸棒套筒51内，艾灸棒驱动弹簧53用于在安装艾灸棒时，依靠艾灸棒驱动弹簧53的弹力，随着艾灸棒的燃烧自动向下推送艾灸棒至钩爪51-2部位；磁铁54固定设于套筒盖52内。

参见图4，艾条安装组件5由其设于套筒盖52内的磁铁54与万向摆动机构4的连接吸合磁铁44异性相吸，使得万向摆动机构4的摆杆41的连接头41-3插入艾条安装组件5的套筒盖52的对接定位孔52-1内，从而使得艾条安装组件5可拆卸地设置在万向摆动机构4上且位于万向摆动机构4的下方，且套筒盖52内的磁铁54与万向摆动机构4连接吸合磁铁44具有自动对准作用，防止安装出现偏差。

参见图30和图3，控制电路板6上设有单片机模块、第一至第四霍尔传感器、第一和第二驱动控制模块、第一和第二电流检测模块、信号传输模块、蜂鸣器、电源模块和位移传感器61；其中，位移传感器61包括位移传感器电阻片61-1和位移传感器电刷61-2，位移传感器电阻片61-1固定设置在控制电路板6上，位移传感器电刷61-2固定设置在上盖11内的电刷安装板11-2上。控制电路板6固定安装在升降机构2的升降套22上，且位于旋转电机支架38的上方。

第一至第四霍尔传感器、第一和第二驱动控制模块、第一和第二电流检测模块、信号传输模块、蜂鸣器以及位移传感器61均分别与单片机模块信号电连接；第一电流检测模块串接在电源模块与第一驱动控制模块之间；旋转电机37与第一驱动控制模块电连接；第二电流检测模块串接在电源模块与第二驱动控制模块之间；升降电机24与第二驱动控制模块电连接。

参见图30和图31，第一霍尔传感器及第二霍尔传感器与固定设置在行星架34的第一行星安装轴34-2的定位磁铁安装孔内的第二定位磁铁39-2相配合，用于检测行星架34的位置信号；第三霍尔传感器及第四霍尔传感器与固定设置在行星大齿轮31的本体31-1的第一定位磁铁安装孔31-1-3内的第一定位磁铁39-1相配合，用于检测行星大齿轮31的位置信号；各霍尔传感器的检测信号均上传给单片机模块处理。第一至第四霍尔传感器分别依设计确定的位置固定安装在控制电路板6的下端面上。

位移传感器61用于检测升降机构2的升降套22的上下向移动位置信号，位移传感器61的检测信号上传给单片机模块处理。

第一驱动控制模块用于根据单片机模块发送的启停、PWM调速及正反转信号，相应驱动和控制旋转电机37动作；第二驱动控制模块用于根据单片机模块发送的启停、PWM调速及正反转信号，相应驱动和控制升降电机24动作。

第一电流检测模块用于检测旋转电机37的实时工作电流的大小，并将检测信号实时上传给单片机模块处理；第二电流检测模块用于检测升降电机24的实时工作电流的大小，并将检测信号实时上传给单片机模块处理。

信号传输模块用于实现单片机模块与操控装置7的通信；单片机模块通过信号传输模块接收操控装置7所发的操控指令。

蜂鸣器用于根据单片机模块指令相应发出提示及报警声音。

单片机模块用于根据操控装置7所发的操控指令，对本实施例的智能艾灸仪的动作实施相应控制；并在正常接收到操控装置7所发的操控指令或者旋转电机37和升降电机24的实时工作电流出现异常时，控制蜂鸣器发出相应的提示或者报警声音。

电源模块用于提供本实施例的智能艾灸仪的工作电源，使用时电源模块外接AC220V市电得电。

操控装置7用于用户操控本实施例的智能艾灸仪。操控装置7上设有温和灸、雀啄灸、左右向循经灸、前后向循经灸、大回旋、小回旋、升温、降温等功能按钮。操控装置7可采用遥控器或设置在外壳1外部的键盘；本实施例中，操控装置7优选采用遥控器。

安装连接件8与壳体12的安装连接部12-1固定连接设置在壳体12上，安装连接件8用于本实施例的智能艾灸仪在使用时与相应的支撑件间的连接安装，以方便使用。

本实施例的智能艾灸仪，其在使用时基本动作简述如下：

1、当旋转电机37顺时针转动时：

旋转电机37的输出轴带动驱动齿轮35顺时针旋转，驱动齿轮35通过2个行星齿轮36带动行星架34相对于行星大齿轮31作顺时针旋转，行星架34对行星大齿轮31无传动，因此行星大齿轮31此时不转动；行星架34下部的传动杆34-4带动滑动块32在行星大齿轮31的底板31-2中间处的滑动槽31-2-1中作直线往复运动；通过连接在滑动块32上的万向摆动机构4带动艾条安装组件5摆动，万向摆动机构4扩大了艾条安装组件5的摆动范围。

2、当旋转电机37逆时针转动时：

在旋转电机37逆时针转动过程中，当行星架34上的第一行星架限位缺口34-1-1或第二行星架限位缺口34-1-2尚未接触到行星大齿轮31上的单向限位机构31-1-2时，旋转电机37逆时针转动的结果仍旧只是使得行星架34相对于行星大齿轮31旋转，行星架34对行星大齿轮31无传动，行星大齿轮31此时不转动；行星架34下部的传动杆34-4带动滑动块32在行星大齿轮31的底板31-2中间处的滑动槽31-2-1中作直线往复运动；通过连接在滑动块32上的万向摆动机构4带动艾条安装组件5进行摆动；

当行星架34旋转到其上的第一行星架限位缺口34-1-1与行星大齿轮31的单向限位机构31-1-2的限位突起31-1-2-3相抵时，行星架34固定在使得万向摆动机构4和艾条安装组件5在壳体12内绕大圈旋转运动的位置上，此时行星架34不再相对于行星大齿轮31做直线往复运动，而由行星架34带动行星大齿轮31整体旋转；并经滑动块32带动万向摆动机构4进而带动艾条安装组件5随着行星大齿轮31在壳体12内整体旋转绕大圈运动。

当行星架34旋转到其上的第二行星架限位缺口34-1-2与行星大齿轮31的单向限位机构31-1-2的限位突起31-1-2-3相抵时，行星架34固定在使得万向摆动机构4和艾条安装组件5在壳体12内绕小圈旋转运动的位置上，此时行星架34不再相对于行星大齿轮31做直线往复运动，而由行星架34带动行星大齿轮31整体旋转；并经滑动块32带动万向摆动机构4进而带动艾条安装组件5随着行星大齿轮31在壳体12内整体旋转绕小圈运动。小圈的直径为大圈直径的1/2。

参见图31，通过控制电路板6上设置的第一至第四霍尔传感器与安装在行星大齿轮31上的第一定位磁铁39-1以及安装在行星架34的第一行星安装轴34-2上的第二定位磁铁39-2相配合，在单片机模块的控制下，可准确控制行星架34的第一行星架限位缺口34-1-1或第二行星架限位缺口34-1-21移动到行星大齿轮31的单向限位机构31-1-2处，按用户意图作大圈或小圈旋转运动。

本实施例的智能艾灸仪，其在使用时的具体工作过程简述如下：

用户在艾条安装组件5中的艾灸棒套筒51内装入艾灸棒，通过支撑件将其安装在合适位置后接市电，通过操控装置7进行操作。操控装置7所发的操控指令经控制电路板6上的信号传输模块上传给单片机模块，单片机模块结合霍尔传感器上传的检测信号，通过第一和第二控制驱动模块相应控制旋转电机37和升降电机24动作，自动实现模拟传统中医艾灸师“温和灸”、“雀啄灸”、“循经灸”、“回旋灸”（包括大回旋和小回旋）手法的灸疗动作：

1、若用户通过操控装置7选择“温和灸”：

参见图31，首先，单片机模块通过第一驱动控制模块驱动旋转电机37逆时针旋转，旋转电机37通过驱动齿轮35带动2个行星齿轮36进而带动行星架34相对于行星大齿轮31作逆时针旋转，行星架34下部的传动杆34-4带动滑动块32在行星大齿轮31的底板31-2中间处的滑动槽31-2-1中作直线往复运动；当单片机模块接收到第一霍尔传感器与第二定位磁铁39-2感应产生并上传的信号时，控制旋转电机37停止工作；

然后，单片机模块通过第一驱动控制模块驱动旋转电机37顺时针旋转，驱动齿轮35带动2个行星齿轮36进而带动行星架34相对于行星大齿轮31作顺时针旋转；行星架34下部的传动杆34-4带动滑动块32在行星大齿轮31的底板31-2中间处的滑动槽31-2-1中作直线往复运动；当单片机模块接收到第三霍尔传感器与第一定位磁铁39-1感应产生并上传的信号时，控制旋转电机37停止工作；此时行星转动机构3的滑动块32位于行星大齿轮31的底板31-2中间处的滑动槽31-2-1中间处，即行星转动机构3的滑动块32完成对中动作，从而相应地通过万向摆动机构4使得艾条安装组件5中的装有艾灸棒的艾灸棒套筒51在壳体12内完成对中动作。

接着，单片机模块根据位移传感器61所发送的当前位置信号，通过第二驱动控制模块驱动升降电机24正转带动升降机构2上升或反转带动升降机构2下降，行星转动机构3、万向摆动机构4和艾条安装组件5随动于升降机构2，位移传感器61实时检测升降机构2的位置并将信号上传给单片机模块，当单片机模块接收到的位移传感器61信号等于单片机内置阈值时，单片机模块控制升降电机24停止工作，完成装有艾灸棒的艾灸棒套筒51的上下向定位。

通过上述依次并连接的三次动作，使得装有艾灸棒的艾灸棒套筒51定位到温和灸的设定工作位置，用户点燃艾灸棒，即可进行“温和灸”的灸疗，艾灸棒燃烧过程中，艾条安装组件5的艾灸棒驱动弹簧53自动将艾灸棒从艾灸棒套筒51的筒体51-1内推向钩爪51-2处以利续燃并保持燃烧点与人体的距离。用户在“温和灸”的灸疗过程中，可通过操控装置7的升温按钮和降温按钮控制升降电机24相应动作使得艾灸棒下降和上升，从而相应调节用户的人体感受温度。

2、若用户通过操控装置7选择“雀啄灸”：

首先如前述“温和灸”中的艾灸棒套筒51的对中动作，完成艾灸棒套筒51也即艾灸棒在壳体12内的对中动作；

然后，单片机模块根据位移传感器61所发送的位置检测信号，通过第二驱动控制模块驱动升降电机24正转带动升降机构2上升到达设定位置并停留设定时段后，再控制升降电机24反转带动升降机构2下降至设定位置并停留设定时段，接着再控制升降电机24正转带动升降机构2上升到达设定位置并停留设定时段，如此循环往复，装有艾灸棒的艾条安装组件5经万向摆动机构4和行星转动机构3随动于升降机构2，循环往复做上升、下降动作，自动实现模拟传统中医艾灸师 “雀啄灸”动作。用户在“雀啄灸”的灸疗过程中，可通过操控装置7的升温按钮和降温按钮调节用户的人体感受温度。当用户按下升温按钮时，单片机模块先通过控制升降电机24的动作，延长装有艾灸棒的艾条安装组件5的停留时间或延长时间与降低装有艾灸棒的艾条安装组件5的高度相结合实现；当用户按下降温按钮时，单片机模块则相应通过缩短停留时间或缩短停留时间与升高装有艾灸棒的艾条安装组件5的高度相结合实现。

3、若用户通过操控装置7选择左右向“循经灸”：

参照前述，首先，单片机模块控制旋转电机37逆时针旋转，至单片机模块接收到第一霍尔传感器与第二定位磁铁39-2感应产生并发送的信号时控制旋转电机37停止工作，此时已将艾条安装组件5定位到左右方向（即平面坐标系下的X向）；

然后，单片机模块控制升降电机24动作，将艾条安装组件5定位到设定位置后停止；

接着，单片机模块控制旋转电机37顺时针旋转；行星转动机构3的滑动块32即在左右方向（X向）作直线往复运动，带动万向摆动机构4并进而带动艾条安装棒组件5在壳体12内左右向摆动，自动实现模拟传统中医艾灸师的左右向“循经灸”动作。用户在“循经灸”过程中，如“温和灸”的温度调节方式，调节用户的人体感受温度。

4、若用户通过操控装置7选择前后向“循经灸”：

参照前述，首先，单片机模块控制旋转电机37逆时针旋转，至单片机模块接收到第二霍尔传感器与第二定位磁铁39-2感应产生并发送的信号时控制旋转电机37停止工作，此时已将艾条安装组件5定位到前后方向（即平面坐标系下的Y向）；

然后，单片机模块控制升降电机24动作，将艾条安装组件5定位到设定位置后停止；

接着，单片机模块控制旋转电机37顺时针旋转；行星转动机构3的滑动块32即在前后方向（Y向）作直线往复运动，带动万向摆动机构4并进而带动艾条安装棒组件5在壳体12内前后向摆动，自动实现模拟传统中医艾灸师的前后向“循经灸”动作。用户在“循经灸”过程中，可如“温和灸”的温度调节方式，调节用户的人体感受温度。

5、若用户通过操控装置7选择“回旋灸”中的“大回旋”：

参照前述，首先，单片机模块控制旋转电机37逆时针转动，至单片机模块接收到第一霍尔传感器发送的信号时控制旋转电机37停止工作；此时已确定行星大齿轮31的角度位置；

然后，单片机模块控制旋转电机37顺时针旋转；至单片机模块接收到第四霍尔传感器发送的信号时控制旋转电机37停止工作；此时已确定行星架34与行星大齿轮31的相对角度；

接着，单片机模块控制升降电机24动作，通过位移传感器61的位置检测信号配合，使得装有艾灸棒的艾灸棒套筒51上下向定位；

最后，单片机模块控制旋转电机37逆时针转动，行星架34的第一行星架限位缺口34-1-1与行星大齿轮31上的单向限位机构31-1-2相抵，由行星架34带动行星大齿轮31整体旋转；艾条安装组件5带动艾条棒在壳体12内做绕大圈旋转运动，自动实现模拟传统中医艾灸师的“大回旋”灸疗动作。用户在“大回旋”灸疗动作，参照前述 “雀啄灸”升降温调节动作进行用户的人体感受温度的调节。

6、若用户通过操控装置7选择“回旋灸”中的“小回旋”：

参照前述，首先，单片机模块控制旋转电机37逆时针转动，至单片机模块接收到第一霍尔传感器发送的信号时控制旋转电机37停止工作；确定行星大齿轮31的角度位置；

然后，单片机模块控制旋转电机37顺时针旋转；至单片机模块接收到第三霍尔传感器发送的信号时控制旋转电机37停止工作；确定了行星架34与行星大齿轮31的相对角度；

接着，单片机模块控制升降电机24动作，通过位移传感器61的位置检测信号配合，使得装有艾灸棒的艾灸棒套筒51上下向定位；

最后，单片机模块控制旋转电机37逆时针转动，行星架34的第二行星架限位缺口34-1-2与行星大齿轮31上的单向限位机构31-1-2相抵，由行星架34带动行星大齿轮31整体旋转；艾条安装组件5带动艾条棒在壳体12内做绕大圈旋转运动，自动实现模拟传统中医艾灸师的“小回旋”灸疗动作。用户在“大回旋”灸疗动作，参照前述 “雀啄灸”升降温调节动作进行用户的人体感受温度的调节。

以上实施例是对本发明的具体实施方式的说明，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变换和变化而得到相对应的等同的技术方案，因此所有等同的技术方案均应该归入本发明的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种智能艾灸仪，其特征在于：包括外壳（1）、操控装置（7）以及设于所述外壳（1）内的升降机构（2）、行星转动机构（3）、万向摆动机构（4）、艾条安装组件（5）和控制电路板（6）；

所述的艾条安装组件（5）与万向摆动机构（4）可拆卸地固定连接并设于万向摆动机构（4）的下方；万向摆动机构（4）设于行星转动机构（3）的下方且与行星转动机构（3）传动连接；行星转动机构（3）设于升降机构（2）上；升降机构（2）可活动地设于外壳（1）内；控制电路板（6）固定设置在升降机构（2）上；

所述的控制电路板（6）为接收所述操控装置（7）的操控指令，对升降机构（2）和行星转动机构（3）的动作实施控制以模拟传统中医艾灸师手法动作的电路板。

2.根据权利要求1所述的智能艾灸仪，其特征在于：所述的操控装置（7）为遥控器或键盘；操控装置（7）上设有包括温和灸、雀啄灸、左右向循经灸、前后向循经灸、大回旋、小回旋、升温、降温在内的功能按钮。

3.根据权利要求1所述的智能艾灸仪，其特征在于：所述的外壳（1）包括上盖（11）、壳体（12）和集烟罩（13）；

所述的上盖（11）为整体中空的一体件，上盖（11）内设有电刷安装板（11-2）；

所述的壳体（12）为一体件；壳体（12）的中部设有向外突出的安装连接部（12-1）；壳体（12）的中下部设有向外突出的排烟管（12-2）；壳体（12）的内部中间位置设有隔烟板（12-3）；隔烟板（12-3）的中心处设有摆杆安装座（12-5）；摆杆安装座（12-5）的中心处设有摆杆通过孔（12-5-1）；壳体（12）的下端内壁上均匀设有3～9个中空的对合磁铁安装柱（12-7），每个对合磁铁安装柱（12-7）内均固定设有1个对合磁铁（12-8）；壳体（12）的上部内壁上均匀分布设有2～4个升降限位架（12-9）；壳体（12）的下端口上设有1～5个从壳体（12）的下端面向下突出的突棱；

所述的集烟罩（13）包括下盖（13-1）、隔灰网（13-3）和吸合磁铁（13-4）；下盖（13-1）的上端面外周设有数量、形状及位置与壳体（12）的下端口上设置的突棱相配合的凹槽；隔灰网（13-3）固定设置在下盖（13-1）内；吸合磁铁（13-4）设置的数量与壳体（12）上的对合磁铁（12-8）的数量相同，各吸合磁铁（13-4）固定设置在下盖（13-1）的上端面上且位置与壳体（12）上的对合磁铁（12-8）的位置相配合；

所述的上盖（11）固定安装在壳体（12）的上方；集烟罩（13）由其下盖（13-1）上的各凹槽与壳体（12）的突棱对合构成迷宫式密封结构，并由集烟罩（13）的吸合磁铁（13-4）与壳体（12）上的对合磁铁（12-8）异性相吸，使得集烟罩（13）可拆卸地安装在壳体（12）的下方。

4.根据权利要求3所述的智能艾灸仪，其特征在于：所述的壳体（12）内位于隔烟板（12-3）的下方设有3～6块将隔烟板（12-3）与壳体（12）相连的加强肋板（12-4）；隔烟板（12-3）的一侧设有与隔烟板（12-3）一体连接且向隔烟板（12-3）下方伸出的升降电机安装座（12-6），升降电机安装座（12-6）的上端开口；隔烟板（12-3）将壳体（12）的内部分隔成上、下两个腔室，且上腔室整体呈圆柱形，下腔室整体呈圆台形；所述的排烟管（12-2）与壳体（12）的下腔室相通；所述的升降限位架（12-9）由2块上下向平行设置的限位板组成；

所述的集烟罩（13）还包括压板（13-2）和刮灰片（13-5）；所述的隔灰网（13-3）通过压板（13-2）固定安装在下盖（13-1）上；所述的隔灰网（13-3）的材质阻燃；刮灰片（13-5）固定设置在下盖（13-1）的上端面上。

5.根据权利要求4所述的智能艾灸仪，其特征在于：所述的升降机构（2）包括旋转套（21）、升降套（22）、滑动销（23）和升降电机（24）；升降电机（24）配设有升降驱动齿轮（24-1）；

所述的旋转套（21）包括套体（21-1）和安装环（21-2）；所述的套体（21-1）为中空的圆柱体件，套体（21-1）上均匀设有与壳体（12）内设置的升降限位架（12-9）数量相同且形状呈弧形的升降滑动槽（21-1-1）；套体（21-1）的下端内壁上设有与升降驱动齿轮（24-1）相配合的驱动齿（21-1-2）；安装环（21-2）设于套体（21-1）的上端且与套体（21-1）一体连接；旋转套（21）的套体（21-1）上的每个升降滑动槽（21-1-1）相应配设1个滑动销（23）；

升降套（22）为中空的整体呈圆柱体的构件，升降套（22）通过各滑动销（23）与旋转套（21）传动连接，可活动地设于旋转套（21）内；各滑动销（23）的一端分别从旋转套（21）的1个升降滑动槽（21-1-1）向外伸出后，置于所述的壳体（12）内的各1个升降限位架（12-9）内；从而使得升降电机（24）驱动旋转套（21）的旋转运动，转化为升降套（22）在旋转套（21）内的上下向直线运动；升降电机（24）固定设置在所述的壳体（12）的升降电机安装座（12-6）内。

6.根据权利要求5所述的智能艾灸仪，其特征在于：所述的行星转动机构（3）包括行星大齿轮（31）、滑动块（32）、卡套（33）、行星架（34）、驱动齿轮（35）、行星齿轮（36）、旋转电机（37）、旋转电机支架（38）和定位磁铁组（39）；所述的行星齿轮（36）设有2个；定位磁铁组（39）包括第一定位磁铁（39-1）和第二定位磁铁（39-2）；

所述的行星大齿轮（31）包括一体连接的本体（31-1）和底板（31-2）；本体（31-1）中空；本体（31-1）的上端内壁上设有与行星齿轮（36）相配合的咬合齿（31-1-1）；本体（31-1）的壁体上设有单向限位机构（31-1-2）；底板（31-2）的中间处设有滑动槽（31-2-1）；

滑动块（32）包括滑动板（32-1）和插接座（32-2）；滑动板（32-1）上设有传动杆滑动槽（32-1-1）；插接座（32-2）设置在滑动板（32-1）的下方中间处，且与滑动板（32-1）的下端面一体连接；滑动块（32）由其滑动板（32-1）置于行星大齿轮（31）的底板（31-2）上；滑动块（32）的插接座（32-2）从行星大齿轮（31）的滑动槽（31-2-1）向下伸出后，置于卡套（33）内，卡套（33）与滑动块（32）的滑动板（32-1）固定连接，从而由卡套（33）将滑动块（32）可滑动地限位在行星大齿轮（31）的底板（31-2）上；

行星架（34）包括架体（34-1）、固定设置在架体（34-1）上端面上的第一行星安装轴（34-2）和第二行星安装轴（34-3）以及固定设置在架体（34-1）下端面上的传动杆（34-4）；架体（34-1）为整体呈扁圆柱体的构件，架体（34-1）的外周设有与行星大齿轮（31）的单向限位机构（31-1-2）相配合，且均呈弧形的第一行星架限位缺口（34-1-1）和第二行星架限位缺口（34-1-2）；行星架（34）可活动地设于行星大齿轮（31）内，且位于滑动块（32）的上方，行星架（34）的传动杆（34-4）伸于滑动块（32）的滑动板（32-1）的传动杆滑动槽（32-1-1）内；

2个行星齿轮（36）在行星架（34）的第一行星安装轴（34-2）和第二行星安装轴（34-3）上各安装1个；2个行星齿轮（36）分别与行星大齿轮（31）的咬合齿（31-1-1）啮合；驱动齿轮（35）可转动地安装在行星架（34）的中心上方，驱动齿轮（35）分别与旋转电机（37）以及2个行星齿轮（36）传动连接；

第一定位磁铁（39-1）固定设置在行星大齿轮（31）的本体（31-1）上；第二定位磁铁（39-2）固定设置在行星架（34）的第一行星安装轴（34-2）上；旋转电机（37）固定设置在旋转电机支架（38）上；旋转电机支架（38）固定安装在升降机构（2）的升降套（22）上；行星大齿轮（31）可活动地安装在升降机构（2）的升降套（22）内。

7.根据权利要求6所述的智能艾灸仪，其特征在于：所述的万向摆动机构（4）包括摆杆（41）、万向母球（42）、球压板（43）以及连接吸合磁铁（44）；

所述的摆杆（41）由杆体（41-1）、位于杆体（41-1）上端的插接头（41-2）以及位于杆体（41-1）下端的连接头（41-3）一体组成；万向母球（42）套接在摆杆（41）的杆体（41-1）上；球压板（43）套接在万向母球（42）上；连接吸合磁铁（44）固定设置在摆杆（41）的连接头（41-3）上；

万向母球（42）置于壳体（12）的摆杆安装座（12-5）内；球压板（43）与壳体（12）的隔烟板（12-3）固定连接；摆杆（41）由其插接头（41-2）与行星转动机构（3）的滑动块（32）的插接座（32-2）插接。

8.根据权利要求7所述的智能艾灸仪，其特征在于：所述的艾条安装组件（5）包括艾灸棒套筒（51）、套筒盖（52）、艾灸棒驱动弹簧（53）和磁铁（54）；艾灸棒套筒（51）由筒体（51-1）和设于筒体（51-1）下方的钩爪（51-2）一体组成；套筒盖（52）设于艾灸棒套筒（51）的上方且与艾灸棒套筒（51）的筒体（51-1）螺纹连接；艾灸棒驱动弹簧（53）设于艾灸棒套筒（51）内；磁铁（54）固定设于套筒盖（52）内；

艾条安装组件（5）由其磁铁（54）与万向摆动机构（4）的连接吸合磁铁（44）异性相吸可拆卸地固定连接在万向摆动机构（4）的下方。

9.根据权利要求8所述的智能艾灸仪，其特征在于：所述的艾条安装组件（5）的艾灸棒套筒（51）的筒体（51-1）为金属空心圆柱体件；筒体（51-1）上设有若干个散热孔（51-1-1）；钩爪（51-2）为L形的板体件，钩爪（51-2）设有3～6个；套筒盖（52）的上端中间处设有向下的沉孔，作为对接定位孔（52-1），对接定位孔（52-1）与万向摆动机构（4）的摆杆（41）的连接头（41-3）相配合。

10.根据权利要求6至9任一所述的智能艾灸仪，其特征在于：还包括安装连接件（8），所述的安装连接件（8）与壳体（12）的安装连接部（12-1）固定连接；

所述的控制电路板（6）上设有单片机模块、第一至第四霍尔传感器、第一和第二驱动控制模块、第一和第二电流检测模块、信号传输模块、蜂鸣器、电源模块和位移传感器；

所述的第一至第四霍尔传感器、第一和第二驱动控制模块、第一和第二电流检测模块、信号传输模块、蜂鸣器以及位移传感器均分别与单片机模块信号电连接；第一电流检测模块串接在电源模块与第一驱动控制模块之间；旋转电机（37）与第一驱动控制模块电连接；第二电流检测模块串接在电源模块与第二驱动控制模块之间；升降电机（24）与第二驱动控制模块电连接；其中：

位移传感器，用于检测升降机构（2）的升降套（22）的上下向移动位置信号并上传给单片机模块；

第一、第二驱动控制模块，用于根据单片机模块发送的启停、PWM调速及正反转信号，相应驱动和控制旋转电机（37）、升降电机（24）动作；

第一、第二电流检测模块，相应用于检测旋转电机（37）、升降电机（24）的工作电流的大小，并将检测信号上传给单片机模块；

信号传输模块，用于实现单片机模块与操控装置（7）的通信；

蜂鸣器，用于根据单片机模块所发指令相应发出提示及报警声音；

单片机模块，用于根据操控装置（7）所发的操控指令实施相应的动作控制；

电源模块，用于提供工作电源，使用时电源模块外接AC220V市电。