CN106956827A - 机器人隔板放置设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人隔板放置设备，包括用于传输隔板的隔板传输机、用于从所述隔板传输机的输出端取所述隔板并展开装入物品箱的隔板展开机构、用于将所述隔板压入所述物品箱内的隔板压置机构、机架和用于传输所述物品箱的物品箱传输机，所述物品箱传输机布置在所述机架下部，所述隔板展开机构和所述隔板压置机构沿所述物品箱传输机的传输方向依次布置在所述机架上部，所述隔板传输机的输出端与所述隔板展开机构对接。适用于隔板的自动放置。

Description

机器人隔板放置设备

技术领域

本发明涉及一种生产线局部包装生产设备，特别是涉及一种机器人隔板放置设备。

背景技术

在生产线上，易碎易损物品装箱后，还需在箱内放置隔板对易碎易损物品进行隔开，以防止易碎易损物品在运输过程中发生互相碰撞导致损坏。目前，这项工作主要依靠人工操作，隔板放置的工序主要为：先拆解打包成型的隔板，然后由放置隔板的工人将其装进待包装箱里。这种人工放置隔板的方式在实际生产时存在以下问题：

1、针对单条生产线至少需要配备两名工人，一个人传递隔板，另一个人放置隔板，随着人工费用的增加，高额的人工费用会直接拉高装箱成本；

2、当隔板超过四分格后，一个人两只手打开隔板的操作就会变得困难，从而便会导致效率低下，进一步地拉高了装箱成本。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种机器人隔板放置设备。

为了实现以上目的，本发明提供的一种机器人隔板放置设备，包括用于传输隔板的隔板传输机、用于从所述隔板传输机的输出端取所述隔板并展开装入物品箱的隔板展开机构、用于将所述隔板压入所述物品箱内的隔板压置机构、机架和用于传输所述物品箱的物品箱传输机，所述物品箱传输机布置在所述机架下部，所述隔板展开机构和所述隔板压置机构沿所述物品箱传输机的传输方向依次布置在所述机架上部，所述隔板传输机的输出端与所述隔板展开机构对接。

首先，通过隔板传输机将隔板传输到隔板展开机构处；然后，隔板展开机构从隔板传输机上取一块隔板并展开；同时，物品箱传输机将装有物品的物品箱传输至隔板展开机构下方；接着，隔板展开机构将展开后的隔板放到装有物品的物品箱内；再接着，物品箱传输机将装有隔板和物品的物品箱传输至隔板压置机构下方；紧接着，隔板压置机构将隔板完全压入到物品箱内；最后，物品箱传输机将压装好隔板的物品箱传输至下步工位即可，整个压装过程无需人员手工作业，效率高且成本低。

在上述方案中，所述隔板传输机包括传输机支架、传输皮带、隔板推送角板、隔板护栏和隔板压整机构，所述传输皮带安装在所述传输机支架的顶部，所述传输机支架顶面上对应所述传输皮带两侧的位置分别设有一块所述隔板护栏，所述隔板推送角板安装在所述传输皮带的表面上，所述隔板压整机构安装在所述传输机支架上对应所述传输皮带的输出端上方的位置。通过隔板压整机构将位于传输皮带输出端处的隔板压紧，同时通过隔板推送角板将位于传输皮带输入端处的隔板向传输皮带输出端方向压紧，以保证隔板处于平整状态，这样便于隔板展开机构的吸取。

在上述方案中，所述隔板护栏的安装底板上设有安装孔，所述传输机支架的顶面上沿所述传输皮带纵向设有若干个用于安装所述隔板护栏的长圆孔，所述长圆孔的长度方向与所述传输皮带的纵向垂直布置，所述隔板护栏通过锁紧螺栓安装在所述传输机支架的顶面上；通过将隔板护栏设计成可调节结构，这样可使隔板传输机适用于不同型号的隔板；所述隔板护栏朝向所述传输皮带的侧面上沿纵向设有导向滑条。加设的导向滑条一方面能对隔板起到导向作用，另一方面由于导向滑条的宽度较小，所以导向滑条与隔板之间的摩擦较小，从而方便了隔板的移动，而且还能减小对隔板的损伤。

在上述方案中，所述隔板推送角板包括钢托板和推送角板本体，所述钢托板横向固定安装在所述传输皮带的表面上，所述推送角板本体的底部通过磁铁吸附在所述钢托板上；通过将隔板推送角板设计成磁铁式可拆卸结构，这样一方面当传输皮带上的隔板用完时，无需传输皮带反向转动以使隔板推送角板回到初始位置，只需先将推送角板本体拆下，然后控制传输皮带转动一整圈使钢托板回到初始位置，再将推送角板本体重新吸附在钢托板上即可，操作简单方便，另一方面，磁铁式可拆卸结构拆装方便，且结构简单、成本低；所述传输皮带的数量至少为两条。通过将传输皮带设计成至少两条，这样，当一条传输皮带上的隔板用完时，只需控制隔板展开机构移动到另一条传输皮带上即可继续工作，从而能保障隔板展开机构不间断工作，提高了效率。

在上述方案中，所述隔板压整机构包括压紧缸、压紧横梁、压紧竖杆和压紧块，两个所述压紧缸竖直安装在所述传输机支架的顶面上，两个所述压紧缸的伸缩端分别与所述压紧横梁的两端相连，所述压紧横梁横向布置在所述传输皮带的输出端上方，所述压紧块通过所述压紧竖杆吊装在所述压紧横梁上，每条所述传输皮带的两侧分别设有一个所述压紧块；通过采用一根压紧横梁带动多根压紧竖杆的结构，简化了隔板压整机构的结构，降低了成本；所述压紧缸为气缸；所述压紧块由软质材料制成。通过将软质材料制作压紧块，这样能减小压紧块对隔板的损伤。

在上述方案中，所述隔板展开机构包括底座、固定臂、固定空气立柱、固定吸盘、转动臂、转动空气立柱、转动吸盘、连接臂、转动驱动缸和纵移缸，所述固定臂一端固定安装在所述底座的底面上，所述固定臂另一端与所述固定空气立柱上端相连，所述固定空气立柱下端与所述固定吸盘连通，所述固定吸盘的吸口朝向所述隔板传输机的输出端布置，所述转动臂的中部通过定位螺栓活动安装在所述底座的底面上，所述转动臂与所述固定臂间隔布置，所述转动臂的数量至少为两个，所有所述转动臂间隔布置，所有所述转动臂的一端分别与一个所述转动空气立柱上端相连，所有所述转动空气立柱下端分别与一个所述转动吸盘连通，所有所述转动臂的另一端分别间隔与所述连接臂活动连接，所述连接臂与所述转动驱动缸的伸缩端相连，所述转动驱动缸的缸体端活动安装在所述底座上，所述底座的顶面与所述纵移缸的伸缩端相连，所述纵移缸的缸体端通过吊架吊装在所述机架上部，所述纵移缸的伸缩方向与所述隔板传输机的纵向一致，初始位置时，所述转动吸盘的吸口朝向与所述固定吸盘的吸口朝向一致，隔板展开时，所述转动吸盘的吸口朝向与所述固定吸盘的吸口朝向呈90°布置。

首先，纵移缸驱动底座向隔板传输机的输出端处的隔板移动，直到吸盘能吸住隔板；然后，固定吸盘将隔板的固定板吸住固定不动，各转动吸盘将隔板上各自对应的转动板吸住；接着，纵移缸驱动底座回缩到物品箱传输机正上方，为展开隔板预留空间；再接着，转动驱动缸驱动连接臂动作，连接臂便带动转动臂及其上的转动吸盘转动，从而带动转动板转动，实现隔板的展开；同时，物品箱传输机将装有物品的物品箱传输至隔板展开机构下方；最后，待隔板完全展开后，固定吸盘和转动吸盘同时将隔板松开，隔板便会自动掉落到物品箱内。

在上述方案中，所述纵移缸的缸体端通过横向移动机构安装在所述吊架上，所述横向移动机构的移动方向与所述隔板传输机的纵向垂直布置；加设的横向移动机构一方面可以调节固定吸盘和转动吸盘的位置，以保证固定吸盘和转动吸盘能准确地吸住隔板上对应的部位，另一方面当隔板传输机设计至少两条传输带时，横向移动机构可驱动隔板展开机构在各传输带之间来回移动，以实现隔板展开机构的不间断工作，从而提高了效率；所述横向移动机构包括横移滑轨和滑块，所述纵移缸的缸体端固定安装在所述滑块上，所述滑块滑动安装在所述横移滑轨上，所述横移滑轨安装在所述吊架上，所述横移滑轨与所述隔板传输机纵向垂直布置。

在上述方案中，所述固定空气立柱和所述转动空气立柱分别与真空泵相连通；所述纵移缸为双作用气缸。

在上述方案中，所述隔板压置机构包括压板缸和压板，所述压板缸的缸体端吊装在所述机架上部，所述压板缸的伸缩端与所述压板的顶面中部相连。

当物品箱传输机将装有隔板和物品的物品箱传输至压板正下方时，压板缸驱动压板向下动作，以将隔板完全压入到物品箱内，待隔板被完全压入到物品箱内后，压板缸又驱动压板复位，如此循环。

在上述方案中，所述压板缸为气缸；所述压板水平布置。

本发明提供的技术方案带来的有益效果是：

1、首先，通过隔板传输机将隔板传输到隔板展开机构处；然后，隔板展开机构从隔板传输机上取一块隔板并展开；同时，物品箱传输机将装有物品的物品箱传输至隔板展开机构下方；接着，隔板展开机构将展开后的隔板放到装有物品的物品箱内；再接着，物品箱传输机将装有隔板和物品的物品箱传输至隔板压置机构下方；紧接着，隔板压置机构将隔板完全压入到物品箱内；最后，物品箱传输机将压装好隔板的物品箱传输至下步工位即可，整个压装过程无需人员手工作业，效率高且成本低；

2、通过隔板压整机构将位于传输皮带输出端处的隔板压紧，同时通过隔板推送角板将位于传输皮带输入端处的隔板向传输皮带输出端方向压紧，以保证隔板处于平整状态，这样便于隔板展开机构的吸取；

3、通过将隔板护栏设计成可调节结构，这样可使隔板传输机适用于不同型号的隔板；

4、加设的导向滑条一方面能对隔板起到导向作用，另一方面由于导向滑条的宽度较小，所以导向滑条与隔板之间的摩擦较小，从而方便了隔板的移动，而且还能减小对隔板的损伤；

5、通过将隔板推送角板设计成磁铁式可拆卸结构，这样一方面当传输皮带上的隔板用完时，无需传输皮带反向转动以使隔板推送角板回到初始位置，只需先将推送角板本体拆下，然后控制传输皮带转动一整圈使钢托板回到初始位置，再将推送角板本体重新吸附在钢托板上即可，操作简单方便，另一方面，磁铁式可拆卸结构拆装方便，且结构简单、成本低；

6、通过将传输皮带设计成至少两条，这样，当一条传输皮带上的隔板用完时，只需控制隔板展开机构移动到另一条传输皮带上即可继续工作，从而能保障隔板展开机构不间断工作，提高了效率；

7、通过采用一根压紧横梁带动多根压紧竖杆的结构，简化了隔板压整机构的结构，降低了成本；

8、通过将软质材料制作压紧块，这样能减小压紧块对隔板的损伤；

9、首先，纵移缸驱动底座向隔板传输机的输出端处的隔板移动，直到吸盘能吸住隔板；然后，固定吸盘将隔板的固定板吸住固定不动，各转动吸盘将隔板上各自对应的转动板吸住；接着，纵移缸驱动底座回缩到物品箱传输机正上方，为展开隔板预留空间；再接着，转动驱动缸驱动连接臂动作，连接臂便带动转动臂及其上的转动吸盘转动，从而带动转动板转动，实现隔板的展开；同时，物品箱传输机将装有物品的物品箱传输至隔板展开机构下方；最后，待隔板完全展开后，固定吸盘和转动吸盘同时将隔板松开，隔板便会自动掉落到物品箱内；

10、加设的横向移动机构一方面可以调节固定吸盘和转动吸盘的位置，以保证固定吸盘和转动吸盘能准确地吸住隔板上对应的部位，另一方面当隔板传输机设计至少两条传输带时，横向移动机构可驱动隔板展开机构在各传输带之间来回移动，以实现隔板展开机构的不间断工作，从而提高了效率；

11、当物品箱传输机将装有隔板和物品的物品箱传输至压板正下方时，压板缸驱动压板向下动作，以将隔板完全压入到物品箱内，待隔板被完全压入到物品箱内后，压板缸又驱动压板复位，如此循环。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为隔板传输机的结构示意图；

图3为隔板展开机构吸附隔板时的结构示意图；

图4为图3展开隔板时的另一视角结构示意图；

图5为隔板展开机构吸附隔板并微微展开时的结构示意图；

图6为图5中隔板的状态结构示意图；

图7为图5完全展开时的结构示意图；

图8为图7中隔板的状态结构示意图；

图9为隔板压置机构的工作状态结构示意图。

图中：隔板传输机1，传输机支架1a，长圆孔1a1，传输皮带1b，隔板推送角板1c，隔板护栏1d，锁紧螺栓1d1，导向滑条1d2，隔板压整机构1e，压紧缸1e1，压紧横梁1e2，压紧竖杆1e3，压紧块1e4，隔板展开机构2，底座2a，固定臂2b，固定空气立柱2c，固定吸盘2d，转动臂2e，转动空气立柱2f，转动吸盘2g，连接臂2h，转动驱动缸2i，定位螺栓2j，纵移缸2k，吊架2l，连接件2m，隔板压置机构3，压板缸3a，压板3b，机架4，物品箱传输机5，隔板a，固定板a1，转动板a2，物品箱b，物品c。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述，但该实施例不应理解为对本发明的限制。

如图1所示：本实施例提供一种机器人隔板放置设备，包括用于传输隔板a的隔板传输机1、用于从所述隔板传输机1的输出端取所述隔板a并展开装入物品箱b的隔板展开机构2、用于将所述隔板a压入所述物品箱b内的隔板压置机构3、机架4和用于传输所述物品箱b的物品箱传输机5，所述物品箱传输机5布置在所述机架4下部，所述隔板展开机构2和所述隔板压置机构3沿所述物品箱传输机5的传输方向依次布置在所述机架4上部，所述隔板传输机1的输出端与所述隔板展开机构2对接。

首先，通过隔板传输机1将隔板a传输到隔板展开机构2处；然后，隔板展开机构2从隔板传输机1上取一块隔板a并展开；同时，物品箱传输机5将装有物品c的物品箱b传输至隔板展开机构2下方；接着，隔板展开机构2将展开后的隔板a放到装有物品c的物品箱b内；再接着，物品箱传输机5将装有隔板a和物品c的物品箱b传输至隔板压置机构3下方；紧接着，隔板压置机构3将隔板a完全压入到物品箱b内；最后，物品箱传输机5将压装好隔板a的物品箱b传输至下步工位即可，整个压装过程无需人员手工作业，效率高且成本低。

上述隔板传输机1包括传输机支架1a、传输皮带1b、隔板推送角板1c、隔板护栏1d和隔板压整机构1e，所述传输皮带1b安装在所述传输机支架1a的顶部，所述传输机支架1a顶面上对应所述传输皮带1b两侧的位置分别设有一块所述隔板护栏1d，所述隔板推送角板1c安装在所述传输皮带1b的表面上，所述隔板压整机构1e安装在所述传输机支架1a上对应所述传输皮带1b的输出端上方的位置。通过隔板压整机构1e将位于传输皮带1b输出端处的隔板a压紧，同时通过隔板推送角板1c将位于传输皮带1b输入端处的隔板a向传输皮带1b输出端方向压紧，以保证隔板a处于平整状态，这样便于隔板展开机构2的吸取。

上述隔板护栏1d的安装底板上设有安装孔，所述传输机支架1a的顶面上沿所述传输皮带1b纵向设有若干个用于安装所述隔板护栏1d的长圆孔1a1，所述长圆孔1a1的长度方向与所述传输皮带1b的纵向垂直布置，所述隔板护栏1d通过锁紧螺栓1d1安装在所述传输机支架1a的顶面上；通过将隔板护栏1d设计成可调节结构，这样可使隔板传输机1适用于不同型号的隔板a；所述隔板护栏1d朝向所述传输皮带1b的侧面上沿纵向设有导向滑条1d2。加设的导向滑条1d2一方面能对隔板a起到导向作用，另一方面由于导向滑条1d2的宽度较小，所以导向滑条1d2与隔板a之间的摩擦较小，从而方便了隔板a的移动，而且还能减小对隔板a的损伤。

上述隔板推送角板1c包括钢托板和推送角板本体，所述钢托板横向固定安装在所述传输皮带1b的表面上，所述推送角板本体的底部通过磁铁吸附在所述钢托板上；通过将隔板推送角板1c设计成磁铁式可拆卸结构，这样一方面当传输皮带1b上的隔板a用完时，无需传输皮带1b反向转动以使隔板推送角板1c回到初始位置，只需先将推送角板本体拆下，然后控制传输皮带1b转动一整圈使钢托板回到初始位置，再将推送角板本体重新吸附在钢托板上即可，操作简单方便，另一方面，磁铁式可拆卸结构拆装方便，且结构简单、成本低；所述传输皮带1b的数量至少为两条。通过将传输皮带1b设计成至少两条，这样，当一条传输皮带1b上的隔板a用完时，只需控制隔板展开机构2移动到另一条传输皮带1b上即可继续工作，从而能保障隔板展开机构2不间断工作，提高了效率。

上述隔板压整机构1e包括压紧缸1e1、压紧横梁1e2、压紧竖杆1e3和压紧块1e4，两个所述压紧缸1e1竖直安装在所述传输机支架1a的顶面上，两个所述压紧缸1e1的伸缩端分别与所述压紧横梁1e2的两端相连，所述压紧横梁1e2横向布置在所述传输皮带1b的输出端上方，所述压紧块1e4通过所述压紧竖杆1e3吊装在所述压紧横梁1e2上，每条所述传输皮带1b的两侧分别设有一个所述压紧块1e4；通过采用一根压紧横梁1e2带动多根压紧竖杆1e3的结构，简化了隔板压整机构1e的结构，降低了成本；所述压紧缸1e1为气缸；所述压紧块1e4由软质材料制成。通过将软质材料制作压紧块1e4，这样能减小压紧块1e4对隔板a的损伤。

上述隔板展开机构2包括底座2a、固定臂2b、固定空气立柱2c、固定吸盘2d、转动臂2e、转动空气立柱2f、转动吸盘2g、连接臂2h、转动驱动缸2i和纵移缸2k，所述固定臂2b一端固定安装在所述底座2a的底面上，所述固定臂2b另一端与所述固定空气立柱2c上端相连，所述固定空气立柱2c下端与所述固定吸盘2d连通，所述固定吸盘2d的吸口朝向所述隔板传输机1的输出端布置，所述转动臂2e的中部通过定位螺栓2j活动安装在所述底座2a的底面上，所述转动臂2e与所述固定臂2b间隔布置，所述转动臂2e的数量至少为两个，所有所述转动臂2e间隔布置，所有所述转动臂2e的一端分别与一个所述转动空气立柱2f上端相连，所有所述转动空气立柱2f下端分别与一个所述转动吸盘2g连通，所有所述转动臂2e的另一端分别间隔与所述连接臂2h活动连接，所述连接臂2h与所述转动驱动缸2i的伸缩端相连，所述转动驱动缸2i的缸体端活动安装在所述底座2a上，所述底座2a的顶面通过连接件2m与所述纵移缸2k的伸缩端相连，所述连接件2m为弯管或其他结构的连接件，所述纵移缸2k的缸体端通过吊架2l吊装在所述机架4上部，所述纵移缸2k的伸缩方向与所述隔板传输机1的纵向一致，初始位置时，所述转动吸盘2g的吸口朝向与所述固定吸盘2d的吸口朝向一致，隔板a展开时，所述转动吸盘2g的吸口朝向与所述固定吸盘2d的吸口朝向呈90°布置。

首先，纵移缸2k驱动底座2a向隔板传输机1的输出端处的隔板a移动，直到吸盘能吸住隔板a；然后，固定吸盘2d将隔板a的固定板a1吸住固定不动，各转动吸盘2g将隔板a上各自对应的转动板a2吸住；接着，纵移缸2k驱动底座2a回缩到物品箱传输机5正上方，为展开隔板a预留空间；再接着，转动驱动缸2i驱动连接臂2h动作，连接臂2h便带动转动臂2e及其上的转动吸盘2g转动，从而带动转动板a2转动，实现隔板a的展开；同时，物品箱传输机5将装有物品c的物品箱b传输至隔板展开机构2下方；最后，待隔板a完全展开后，固定吸盘2d和转动吸盘2g同时将隔板a松开，隔板a便会自动掉落到物品箱b内。

上述纵移缸2k的缸体端通过横向移动机构安装在所述吊架2l上，所述横向移动机构的移动方向与所述隔板传输机1的纵向垂直布置；加设的横向移动机构一方面可以调节固定吸盘2d和转动吸盘2g的位置，以保证固定吸盘2d和转动吸盘2g能准确地吸住隔板a上对应的部位，另一方面当隔板传输机1设计至少两条传输带时，横向移动机构可驱动隔板展开机构2在各传输带之间来回移动，以实现隔板展开机构2的不间断工作，从而提高了效率；所述横向移动机构包括横移滑轨和滑块，所述纵移缸2k的缸体端固定安装在所述滑块上，所述滑块滑动安装在所述横移滑轨上，所述横移滑轨安装在所述吊架2l上，所述横移滑轨与所述隔板传输机1纵向垂直布置。

上述固定空气立柱2c和所述转动空气立柱2f分别与真空泵相连通；所述纵移缸2k为双作用气缸。

上述隔板压置机构3包括压板缸3a和压板3b，所述压板缸3a的缸体端吊装在所述机架4上部，所述压板缸3a的伸缩端与所述压板3b的顶面中部相连。当物品箱传输机5将装有隔板a和物品c的物品箱b传输至压板3b正下方时，压板缸3a驱动压板3b向下动作，以将隔板a完全压入到物品箱b内，待隔板a被完全压入到物品箱b内后，压板缸3a又驱动压板3b复位，如此循环。所述压板缸3a为气缸；所述压板3b水平布置。

本实施例的工作过程如下：

首先，压紧缸1e1驱动压紧块1e4下行将传输皮带1b的输出端处的隔板a压紧；然后，传输皮带1b带动隔板推送角板1c将传输皮带1b的输入端处的隔板a向输出端方向压紧，以保证隔板a平整；接着，通过横向移动机构驱动隔板展开机构2移动到对应的传输皮带1b处；再接着，纵移缸2k驱动固定吸盘2d和转动吸盘2g移动到传输皮带1b的输出端处的隔板a处，并使固定吸盘2d和转动吸盘2g吸附住隔板a；再然后，纵移缸2k驱动固定吸盘2d和转动吸盘2g带着隔板a回缩，此时，压紧缸1e1可驱动压紧块1e4上行将传输皮带1b的输出端处的隔板a放松一点或直接靠吸盘的强吸力强行将隔板a从传输皮带1b上取出；固定吸盘2d和转动吸盘2g回缩到位后，转动驱动缸2i驱动转动臂2e带动转动吸盘2g转动90°，完成隔板a的展开动作；隔板a完全展开后，物品箱传输机5将装有物品c的物品箱b传输至完全展开后的隔板a正下方；接着，固定吸盘2d和转动吸盘2g将完全展开后的隔板a松开，使其自然掉落到装有物品c的物品箱b内；再接着，物品箱传输机5将装有隔板a和物品c的物品箱b传输至隔板压置机构3下方；紧接着，压板缸3a驱动压板3b向下动作，以将隔板a完全压入到物品箱b内，待隔板a被完全压入到物品箱b内后，压板缸3a又驱动压板3b复位；最后，物品箱传输机5将压装好隔板a的物品箱b传输至下步工位即可，整个压装过程无需人员手工作业，效率高且成本低。

在上述过程中，当一条传输皮带1b上的隔板a用完时，只需通过横向移动机构，将隔板展开机构2移动到另一条传输皮带1b处即可，从而可实现不间断作业。

本实施例首先，通过隔板传输机1将隔板a传输到隔板展开机构2处；然后，隔板展开机构2从隔板传输机1上取一块隔板a并展开；同时，物品箱传输机5将装有物品c的物品箱b传输至隔板展开机构2下方；接着，隔板展开机构2将展开后的隔板a放到装有物品c的物品箱b内；再接着，物品箱传输机5将装有隔板a和物品c的物品箱b传输至隔板压置机构3下方；紧接着，隔板压置机构3将隔板a完全压入到物品箱b内；最后，物品箱传输机5将压装好隔板a的物品箱b传输至下步工位即可，整个压装过程无需人员手工作业，效率高且成本低；通过隔板压整机构1e将位于传输皮带1b输出端处的隔板a压紧，同时通过隔板推送角板1c将位于传输皮带1b输入端处的隔板a向传输皮带1b输出端方向压紧，以保证隔板a处于平整状态，这样便于隔板展开机构2的吸取；通过将隔板护栏1d设计成可调节结构，这样可使隔板传输机1适用于不同型号的隔板a；加设的导向滑条1d2一方面能对隔板a起到导向作用，另一方面由于导向滑条1d2的宽度较小，所以导向滑条1d2与隔板a之间的摩擦较小，从而方便了隔板a的移动，而且还能减小对隔板a的损伤；通过将隔板推送角板1c设计成磁铁式可拆卸结构，这样一方面当传输皮带1b上的隔板a用完时，无需传输皮带1b反向转动以使隔板推送角板1c回到初始位置，只需先将推送角板本体拆下，然后控制传输皮带1b转动一整圈使钢托板回到初始位置，再将推送角板本体重新吸附在钢托板上即可，操作简单方便，另一方面，磁铁式可拆卸结构拆装方便，且结构简单、成本低；通过将传输皮带1b设计成至少两条，这样，当一条传输皮带1b上的隔板a用完时，只需控制隔板展开机构2移动到另一条传输皮带1b上即可继续工作，从而能保障隔板展开机构2不间断工作，提高了效率；通过采用一根压紧横梁1e2带动多根压紧竖杆1e3的结构，简化了隔板压整机构1e的结构，降低了成本；通过将软质材料制作压紧块1e4，这样能减小压紧块1e4对隔板a的损伤；首先，纵移缸2k驱动底座2a向隔板传输机1的输出端处的隔板a移动，直到吸盘能吸住隔板a；然后，固定吸盘2d将隔板a的固定板a1吸住固定不动，各转动吸盘2g将隔板a上各自对应的转动板a2吸住；接着，纵移缸2k驱动底座2a回缩到物品箱传输机5正上方，为展开隔板a预留空间；再接着，转动驱动缸2i驱动连接臂2h动作，连接臂2h便带动转动臂2e及其上的转动吸盘2g转动，从而带动转动板a2转动，实现隔板a的展开；同时，物品箱传输机5将装有物品c的物品箱b传输至隔板展开机构2下方；最后，待隔板a完全展开后，固定吸盘2d和转动吸盘2g同时将隔板a松开，隔板a便会自动掉落到物品箱b内；加设的横向移动机构一方面可以调节固定吸盘2d和转动吸盘2g的位置，以保证固定吸盘2d和转动吸盘2g能准确地吸住隔板a上对应的部位，另一方面当隔板传输机1设计至少两条传输带时，横向移动机构可驱动隔板展开机构2在各传输带之间来回移动，以实现隔板展开机构2的不间断工作，从而提高了效率；当物品箱传输机5将装有隔板a和物品c的物品箱b传输至压板3b正下方时，压板缸3a驱动压板3b向下动作，以将隔板a完全压入到物品箱b内，待隔板a被完全压入到物品箱b内后，压板缸3a又驱动压板3b复位，如此循环。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人隔板放置设备，其特征在于：包括用于传输隔板(a)的隔板传输机(1)、用于从所述隔板传输机(1)的输出端取所述隔板(a)并展开装入物品箱(b)的隔板展开机构(2)、用于将所述隔板(a)压入所述物品箱(b)内的隔板压置机构(3)、机架(4)和用于传输所述物品箱(b)的物品箱传输机(5)，所述物品箱传输机(5)布置在所述机架(4)下部，所述隔板展开机构(2)和所述隔板压置机构(3)沿所述物品箱传输机(5)的传输方向依次布置在所述机架(4)上部，所述隔板传输机(1)的输出端与所述隔板展开机构(2)对接。

2.如权利要求1所述的机器人隔板放置设备，其特征在于：所述隔板传输机(1)包括传输机支架(1a)、传输皮带(1b)、隔板推送角板(1c)、隔板护栏(1d)和隔板压整机构(1e)，所述传输皮带(1b)安装在所述传输机支架(1a)的顶部，所述传输机支架(1a)顶面上对应所述传输皮带(1b)两侧的位置分别设有一块所述隔板护栏(1d)，所述隔板推送角板(1c)安装在所述传输皮带(1b)的表面上，所述隔板压整机构(1e)安装在所述传输机支架(1a)上对应所述传输皮带(1b)的输出端上方的位置。

3.如权利要求2所述的机器人隔板放置设备，其特征在于：所述隔板护栏(1d)的安装底板上设有安装孔，所述传输机支架(1a)的顶面上沿所述传输皮带(1b)纵向设有若干个用于安装所述隔板护栏(1d)的长圆孔(1a1)，所述长圆孔(1a1)的长度方向与所述传输皮带(1b)的纵向垂直布置，所述隔板护栏(1d)通过锁紧螺栓(1d1)安装在所述传输机支架(1a)的顶面上；所述隔板护栏(1d)朝向所述传输皮带(1b)的侧面上沿纵向设有导向滑条(1d2)。

4.如权利要求2所述的机器人隔板放置设备，其特征在于：所述隔板推送角板(1c)包括钢托板和推送角板本体，所述钢托板横向固定安装在所述传输皮带(1b)的表面上，所述推送角板本体的底部通过磁铁吸附在所述钢托板上；所述传输皮带(1b)的数量至少为两条。

5.如权利要求4所述的机器人隔板放置设备，其特征在于：所述隔板压整机构(1e)包括压紧缸(1e1)、压紧横梁(1e2)、压紧竖杆(1e3)和压紧块(1e4)，两个所述压紧缸(1e1)竖直安装在所述传输机支架(1a)的顶面上，两个所述压紧缸(1e1)的伸缩端分别与所述压紧横梁(1e2)的两端相连，所述压紧横梁(1e2)横向布置在所述传输皮带(1b)的输出端上方，所述压紧块(1e4)通过所述压紧竖杆(1e3)吊装在所述压紧横梁(1e2)上，每条所述传输皮带(1b)的两侧分别设有一个所述压紧块(1e4)；所述压紧缸(1e1)为气缸；所述压紧块(1e4)由软质材料制成。

6.如权利要求1所述的机器人隔板放置设备，其特征在于：所述隔板展开机构(2)包括底座(2a)、固定臂(2b)、固定空气立柱(2c)、固定吸盘(2d)、转动臂(2e)、转动空气立柱(2f)、转动吸盘(2g)、连接臂(2h)、转动驱动缸(2i)和纵移缸(2k)，所述固定臂(2b)一端固定安装在所述底座(2a)的底面上，所述固定臂(2b)另一端与所述固定空气立柱(2c)上端相连，所述固定空气立柱(2c)下端与所述固定吸盘(2d)连通，所述固定吸盘(2d)的吸口朝向所述隔板传输机(1)的输出端布置，所述转动臂(2e)的中部通过定位螺栓(2j)活动安装在所述底座(2a)的底面上，所述转动臂(2e)与所述固定臂(2b)间隔布置，所述转动臂(2e)的数量至少为两个，所有所述转动臂(2e)间隔布置，所有所述转动臂(2e)的一端分别与一个所述转动空气立柱(2f)上端相连，所有所述转动空气立柱(2f)下端分别与一个所述转动吸盘(2g)连通，所有所述转动臂(2e)的另一端分别间隔与所述连接臂(2h)活动连接，所述连接臂(2h)与所述转动驱动缸(2i)的伸缩端相连，所述转动驱动缸(2i)的缸体端活动安装在所述底座(2a)上，所述底座(2a)的顶面与所述纵移缸(2k)的伸缩端相连，所述纵移缸(2k)的缸体端通过吊架(2l)吊装在所述机架(4)上部，所述纵移缸(2k)的伸缩方向与所述隔板传输机(1)的纵向一致，初始位置时，所述转动吸盘(2g)的吸口朝向与所述固定吸盘(2d)的吸口朝向一致，隔板(a)展开时，所述转动吸盘(2g)的吸口朝向与所述固定吸盘(2d)的吸口朝向呈90°布置。

7.如权利要求6所述的机器人隔板放置设备，其特征在于：所述纵移缸(2k)的缸体端通过横向移动机构安装在所述吊架(2l)上，所述横向移动机构的移动方向与所述隔板传输机(1)的纵向垂直布置；所述横向移动机构包括横移滑轨和滑块，所述纵移缸(2k)的缸体端固定安装在所述滑块上，所述滑块滑动安装在所述横移滑轨上，所述横移滑轨安装在所述吊架(2l)上，所述横移滑轨与所述隔板传输机(1)纵向垂直布置。

8.如权利要求6所述的机器人隔板放置设备，其特征在于：所述固定空气立柱(2c)和所述转动空气立柱(2f)分别与真空泵相连通；所述纵移缸(2k)为双作用气缸。

9.如权利要求1所述的机器人隔板放置设备，其特征在于：所述隔板压置机构(3)包括压板缸(3a)和压板(3b)，所述压板缸(3a)的缸体端吊装在所述机架(4)上部，所述压板缸(3a)的伸缩端与所述压板(3b)的顶面中部相连。

10.如权利要求9所述的机器人隔板放置设备，其特征在于：所述压板缸(3a)为气缸；所述压板(3b)水平布置。