CN106946144B - 基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统，由控制器、点对点无线通信装置、液压升降单元、升降高度检测传感器、锁孔机构、锁孔机构状态检测传感器、锂电池动力源构成一台集装箱搬运小车的控制系统，四台小车一组组成同步控制系统，相邻小车之间建立点对点通信连接。该系统解决了集装箱体金属材质屏蔽情况下处于对角线位置的搬运小车之间的通信问题，实现了四台搬运小车起升操作的同步。

Description

基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统
技术领域
本发明涉及一种集装箱搬运装置的同步控制系统，特别涉及一种基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统。
背景技术
集装箱搬运装置是一种用于集装箱在库房内搬运、移位、摆放调整及出入库门作业的装卸搬运机械。
该装置由四个集装箱搬运小车组成，每个小车由机架、车轮、液压升降单元及集装箱锁孔机构等组成。作业时将搬运小车通过其上的锁孔机构与集装箱的每个底角进行刚性连接，然后由液压升降单元将集装箱升起后即可通过底部的排轮进行移动。如果在升降过程中小车的升降速度不同步，或者其中一台小车因为故障停止，将会使集装箱倾斜甚至导致事故的发生。为了能够保证小车升降的同步，必须让每一台小车获得其余小车的状态信息，但由于集装箱箱体材质为金属，导致处于对角线位置的两台小车无法建立通信连接。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统，该系统能够使每台搬运小车获得其余小车的当前状态信息，并以此调节小车的升降速度，确保集装箱整体同步升降。
为实现上述控制系统，采取以下技术方案：
由控制器、点对点无线通信装置、液压升降单元、升降高度检测传感器、锁孔机构、锁孔机构状态检测传感器、锂电池动力源组成，构成一台集装箱搬运小车的控制系统，控制器安装在小车的顶端，液压升降单元安装在小车的中部，通过CAN总线与控制器相连，升降高度检测传感器安装在小车底部，与控制器模拟信号输入端相连，锁孔机构安装在小车侧面下方位置，与控制器的开关量输出端口相连，锂电池动力源安装在控制器和点对点无线通信装置下方。
点对点无线通信装置安装在控制器的旁边，通过CAN总线与控制器相连，工作状态下该装置与相邻的两台小车建立两组独立的点对点通信连接。
锁孔机构状态检测传感器安装在锁孔机构上，与控制器模拟信号输入端相连，当锁孔机构传感器检测状态为锁紧时，允许小车升降；当锁孔机构传感器检测状态为解锁时，禁止小车升降动作。
四台小车一组组成同步控制系统。
本发明基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统，解决了集装箱体金属材质屏蔽情况下处于对角线位置的搬运小车之间的通信问题，实现了四台搬运小车起升操作的同步。
附图说明
图1是本发明组成部分的安装位置左侧三维示意图。
图2是本发明组成部分的安装位置正视示意图。
图3是本发明组成部分的安装位置右侧三维示意图。
图4是本发明的结构原理图。
图5是本发明连接在集装箱上时各个组成部分的示意图。
图6是四个集装箱搬运小车搬运集装箱位置示意图。
具体实施方式
本发明的同步控制系统由控制器、点对点无线通信装置、液压升降单元3、升降高度检测传感器4、锁孔机构5、锁孔机构状态检测传感器6、锂电池动力源7组成。其中：控制器1安装在小车的顶端，用于控制锁孔机构5，采集升降高度检测传感器4、锁孔机构状态检测传感器6的信息，处理点对点无线通信装置2接受的信息，并根据四台小车的总体状态，通过液压升降单元3对当前小车的升降进行控制；同时将自身的起升高度等状态信息及所接收到的相邻小车的状态信息通过点对点通信发送给相邻的小车。
点对点无线通信装置2安装在小车的顶端，控制器1的旁边，通过CAN总线与控制器1相连，用于建立与两台相邻小车间的点对点通信连接。
液压升降单元3安装在小车的中部，通过CAN总线与控制器1相连，用于执行控制器1发出的升降指令。
升降高度检测传感器4安装在小车底部，其信号线与控制器1模拟信号输入端相连，用于检测小车的升降高度。
锁孔机构5安装在小车侧面下方位置，与控制器1的开关量输出端口相连，由控制器1控制其锁紧、解锁动作，用于将小车与集装箱8进行刚性连接。
锁孔机构状态检测传感器6安装在锁孔机构5上，其信号线与控制器1模拟信号输入端相连，用于检测锁孔机构的锁紧、解锁状态。
锂电池动力源7安装在小车上部，控制器1和点对点无线通信装置2下方，为整车提供电源。
参照图1～图3，本发明的同步控制系统由控制器1、点对点无线通信装置2、液压升降单元3、升降高度检测传感器4、锁孔机构5、锁孔机构状态检测传感器6、锂电池动力源7组成一台小车的控制系统，四台小车组成一组，且相邻小车之间通过点对点无线通信装置2建立点对点通信连接。
参照图4所示，控制器1通过升降高度检测传感器4、锁孔机构状态检测传感器6检测所处小车自身的升降高度及锁孔状态等信息。同时，控制器1通过点对点无线通信装置2将自身的状态信息以及获取的相邻两台小车的状态信息分别发送给相邻的两台小车，这样每台小车能够直接获取相邻小车的信息，还能够根据相邻小车转发的信息获取与其成对角线关系的小车的信息，这样每一台小车的控制器1都能获取全部小车的状态信息。
参照图5、图6所示，当所有小车都与集装箱8对接好后，任意一台小车接收到起升指令后将该指令连同当前车辆的状态信息转发给相邻的小车，收到指令的小车立刻通过锁孔机构将小车与集装箱8连接，等到所有小车都与集装箱8连接好后，控制器1向各自的液压升降单元3发出控制指令，控制小车起升。
控制器1根据全部小车的高度控制自身所处小车的起升速度，比如判断自身所处小车的高度是最高的，则可减缓起升速度甚至完全停止，等其他小车的高度与自己基本一致时再继续起升，直到所有小车都达到指定的起升高度为止。

Claims (2)

1.一种基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统，四台集装箱搬运小车一组组成同步控制系统，其中单台集装箱搬运小车控制系统，由控制器(1)、点对点无线通信装置(2)、液压升降单元(3)、升降高度检测传感器(4)、锁孔机构(5)、锁孔机构状态检测传感器(6)、锂电池动力源(7)组成，其特征在于，控制器(1)安装在小车的顶端，液压升降单元(3)安装在小车的中部，通过CAN总线与控制器(1)相连，升降高度检测传感器(4)安装在小车底部，与控制器(1)模拟信号输入端相连，锁孔机构(5)安装在小车侧面下方位置，与控制器(1)的开关量输出端口相连，锂电池动力源(7)安装在控制器(1)和点对点无线通信装置(2)下方，点对点无线通信装置(2)安装在控制器(1)的旁边，通过CAN总线与控制器(1)相连，工作状态下该装置与相邻的两台小车建立两组独立的点对点通信连接，控制器(1)通过点对点无线通信装置(2)将自身的状态信息以及获取的相邻两台小车的状态信息分别发送给相邻的两台小车，每台小车能够直接获取相邻小车的信息，根据相邻小车转发的信息获取与其成对角线关系的小车的信息。
2.根据权利要求1所述的基于点对点通信的集装箱搬运装置同步控制系统，其特征在于，锁孔机构状态检测传感器(6)安装在锁孔机构(5)上，与控制器(1)模拟信号输入端相连，当锁孔机构传感器(6)检测状态为锁紧时，允许小车升降；当锁孔机构传感器(6)检测状态为解锁时，禁止小车升降动作。
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