CN106945607B - 车辆的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的控制方法及装置，属于自动控制领域。所述方法包括：获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息；根据所述眼部图像信息确定所述驾驶员所注视的目标后视镜；根据所述眼部图像信息，调整所述目标后视镜的位置。通过眼部图像信息，调整目标后视镜的位置，不需要驾驶员手动调节，简化了操作步骤。本发明用于车辆。

Description

车辆的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及自动控制领域，特别涉及一种车辆的控制方法及装置。

背景技术

车辆的后视镜可以包括左后视镜和右后视镜，该左后视镜和右后视镜位于车辆外部且位于车辆前方的两侧，用于驾驶员观察车辆两侧的环境，例如，观察过往车辆的行驶状态、车道线等。其中，后视镜与车身的夹角的大小决定了驾驶员视野的大小，通常后视镜是可以调节的，可以为驾驶员提供更广阔的视野。

目前，调节后视镜与车身的夹角的方式有两种：一种驾驶员可以在车外手动调节；另一种驾驶员可以在车内通过调节预设手柄来进行调节。

但是，上述两种调节方式均需要驾驶员手动调节，操作较为复杂。

发明内容

为了解决现有技术的操作较为复杂的问题，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：

获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息；

根据所述眼部图像信息确定所述驾驶员所注视的目标后视镜；

根据所述眼部图像信息，调整所述目标后视镜的位置。

可选的，所述根据所述眼部图像信息，调整所述目标后视镜的位置，包括：

根据所述眼部图像信息，确定所述驾驶员在所述预设时长内的视线在基准平面的视线变化方向，所述基准平面为水平面和/或竖直面，所述竖直面垂直于所述水平面；

获取所述目标后视镜的可调角度；

根据所述可调角度，沿所述视线变化方向调整所述目标后视镜的位置。

可选的，所述获取所述目标后视镜的可调角度，包括：

将预设角度作为所述目标后视镜的可调角度；

或者，根据所述眼部图像信息，确定所述驾驶员在所述预设时长内的视线在基准平面的视线变化角度，根据所述视线变化角度，确定所述目标后视镜的可调角度，所述可调角度与所述视线变化角度存在预设比例关系。

可选的，所述根据所述可调角度，沿所述视线变化方向调整所述目标后视镜的位置，包括：

预测沿所述视线变化方向使所述目标后视镜旋转所述可调角度后，所述目标后视镜的位置是否超出极限位置；

当所述目标后视镜的位置未超出所述极限位置，沿所述视线变化方向使所述目标后视镜旋转所述可调角度；

当所述目标后视镜的位置超出所述极限位置，沿所述视线变化方向使所述目标后视镜调整至所述极限位置。

可选的，在所述根据所述眼部图像信息，调整所述目标后视镜的位置之后，所述方法还包括：

在所述驾驶员停止注视所述目标后视镜后，判断所述目标后视镜是否处于预设的初始位置；

当所述目标后视镜不处于所述初始位置时，将所述目标后视镜调整至所述初始位置。

可选的，每个所述后视镜上设置有摄像头；

所述获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，包括：

通过每个所述后视镜上的摄像头获取所述预设时长内驾驶员的眼部图像信息；

所述根据所述眼部图像信息确定所述驾驶员所注视的目标后视镜，包括：

根据所述眼部图像信息，将所述预设时长内镜面与所述驾驶员的视线存在交点的后视镜确定为所述目标后视镜。

可选的，在所述获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息之前，所述方法还包括：

在接收到启动指令后，判断驾驶员是否为授权驾驶员；

当确定驾驶员为授权驾驶员时，根据所述启动指令启动所述车辆的发动机；

当确定驾驶员不为授权驾驶员时，禁止启动所述车辆的发动机。

可选的，在所述获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息之后，所述方法还包括：

根据所述眼部图像信息，确定所述驾驶员在所述预设时长内每一次闭眼动作的持续时长，当任一次闭眼动作的持续时长大于时长报警阈值时，发出指示所述驾驶员处于疲劳驾驶的报警信号；

或者，根据所述眼部图像信息，确定所述驾驶员在所述预设时长内的眨眼频率，当所述眨眼频率大于频率报警阈值时，发出指示所述驾驶员处于疲劳驾驶的报警信号。

第二方面，提供了一种车辆的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息；

确定模块，用于根据所述眼部图像信息确定所述驾驶员所注视的目标后视镜；

调整模块，用于根据所述眼部图像信息，调整所述目标后视镜的位置。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，根据该眼部图像信息，调整目标后视镜的位置，进而可以实现后视镜的自动调节，不需要驾驶员手动调节，简化了操作步骤。同时获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，根据眼部图像信息还可以判断驾驶员是否为授权驾驶员，以及判断驾驶员是否疲劳驾驶，提高了车辆的安全性，驾驶员的驾驶体验较好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；

图2-1是本发明实施例提供的另一种车辆的控制方法的流程图；

图2-2是本发明实施例提供的一种人眼图像示意图；

图2-3是本发明实施例提供的一种驾驶员注视目标后视镜的效果图；

图2-4a是本发明实施例提供的一种调整目标后视镜方向的示意图；

图2-4b是本发明实施例提供的一种根据眼部图像信息，调整目标后视镜的位置的方法流程图；

图2-5是本发明实施例提供的一种目标后视镜调整前后的对比图；

图2-6是本发明实施例提供的一种车辆行驶过程中目标后视镜调整前的效果图；

图2-7是本发明实施例提供的一种车辆行驶过程中目标后视镜调整后的效果图；

图2-8是本发明实施例提供的另一种目标后视镜调整前后的对比图；

图2-9是本发明实施例提供的又一种目标后视镜调整前后的对比图；

图2-10是本发明实施例提供的再一种目标后视镜调整前后的对比图；

图2-11是本发明实施例提供的一种目标后视镜的位置集合的效果图；

图2-12时本发明实施例提供的另一种目标后视镜的位置集合的效果图；

图3-1是本发明实施例提供的一种车辆的控制装置的框图；

图3-2是本发明实施例提供的另一种车辆的控制装置的框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，请参考图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图，该方法可以包括以下几个步骤：

步骤101、获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息。

步骤102、根据眼部图像信息确定驾驶员所注视的目标后视镜。

步骤103、根据眼部图像信息，调整目标后视镜的位置。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，根据该眼部图像信息，调整目标后视镜的位置，进而可以实现后视镜的自动调节，不需要驾驶员手动调节，简化了操作步骤。

图2-1是本发明实施例提供的另一种车辆的控制方法的流程图，该方法可以包括以下几个步骤：

步骤201、判断驾驶员是否为授权驾驶员。

可选的，判断驾驶员是否为授权驾驶员有多种可实现方式，在一种可实现方式中，在每个后视镜上设置有摄像头，该摄像头可以获取驾驶员的眼部图像信息，在接收到驾驶员触发的启动指令后，根据摄像头采集的眼部图像信息判断驾驶员是否为授权驾驶员；在另一种可实现方式中，在车辆上可以设指纹采集模块，该指纹采集模块可以获取驾驶员的指纹信息，在接收到驾驶员触发的启动指令后，根据指纹采集模块采集的指纹信息判断驾驶员是否为授权驾驶员。当确定驾驶员不为授权驾驶员时，执行步骤202；当确定驾驶员为授权驾驶员时，执行步骤203。

示例的，请参考图2-2，图2-2是本发明实施例提供的一种人眼图像示意图，其中区域1为瞳孔所在区域，区域2为虹膜所在区域，区域3为巩膜所在区域。在后视镜上设置的摄像头可以为虹膜识别摄像头，虹膜识别摄像头能够更清晰的识别出眼睛的虹膜信息，根据虹膜在眼睛中的位置来确定瞳孔的所在位置。由于不同的人具有不同的虹膜信息，因此，可以根据眼部图像信息获取虹膜信息，进而通过虹膜信息判断驾驶员是否为授权驾驶员。

步骤202、禁止启动车辆发动机。

示例的，在接收到启动指令后，确定驾驶员不为授权驾驶员，禁止车辆启动发动机，进一步的，车辆还可以发出用于指示车辆有被盗可能性的声音报警信号，且车辆的车门会锁死，同时车辆还会向授权驾驶员的终端(例如，移动手机)发送车辆有被盗可能性的信息，此时，该驾驶员不能够下车逃跑，从而可以防止车辆被盗取，提高了车辆的安全性。

步骤203、启动车辆发动机。

示例的，在接收到启动指令后，确定驾驶员为授权驾驶员，可以正常启动车辆发动机，同时执行步骤204。

步骤204、获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息。

在本发明实施例中，可以周期性的获取驾驶员的眼部图像信息，其中，一次周期的持续时长可以为该预设时长。

示例的，可以通过设置在后视镜上的虹膜摄像头获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息。

步骤205、根据眼部图像信息确定驾驶员所注视的目标后视镜。

示例的，根据眼部图像信息，将预设时长内镜面与驾驶员的视线存在交点的后视镜确定为目标后视镜。例如，请参图2-3，图2-3是本发明实施例提供的一种驾驶员注视目标后视镜的效果图，车辆可以包括两个后视镜，分别为后视镜a和后视镜b，假设预设时长内驾驶员的视线方向为ca的所在方向，则目标后视镜为后视镜a。

步骤206、根据眼部图像信息，调整目标后视镜的位置。

在本发明实施例中，请参考图2-4a，图2-4a是本发明实施例提供的一种调整目标后视镜方向的示意图，目标后视镜10可以沿水平变化方向向靠近车身或远离车身的方向(例如图2-4a中的x1)调整；和/或目标后视镜10可以沿着竖直变化方向向上或向下(例如图2-4a中的x2)调整。实际应用中，根据眼部图像信息，调整目标后视镜的位置有多种实现方式，本发明实施例以以下两种可实现方式进行示意性说明。

在第一种可实现方式中，请参考图2-4b，图2-4b是本发明实施例提供的一种根据眼部图像信息，调整目标后视镜的位置的方法流程图，该方法可以包括如下几个子步骤：

子步骤2061、根据眼部图像信息，确定驾驶员在预设时长内的视线在基准平面的视线变化方向。

可选的，该基准面可以为水平面和/或竖直面，该竖直面垂直于水平面，其中，水平面和竖直面是在以世界坐标系中所确定的平面，例如竖直面为重力方向所在平面，水平面与该竖直面垂直。

示例的，驾驶员眼睛的瞳孔位置决定了驾驶员的视线方向，虹膜摄像头可以确定出驾驶员的瞳孔位置，进而可以确定预设时长内驾驶员的视线变化方向。

子步骤2062、获取目标后视镜的可调角度。

可选的，目标后视镜的可调角度可以为固定角度或为非固定角度。

示例的，当目标后视镜的可调角度为固定角度时，可以将预设角度作为目标后视镜的可调角度。例如，根据参考平面的不同，该预设角度可以为预设水平夹角或预设竖直夹角。

当目标后视镜的可调角度为非固定角度时，可以根据眼部图像信息确定驾驶员在预设时长内的视线在基准面的视线变化角度，根据该视线变化角度，确定目标后视镜的可调角度。其中，可调角度与视线变化角度存在预设比例关系，也即可调角度与视线变化角度的比值为预设的固定值。例如，该预设的固定值为k时，可以根据眼部图像信息确定驾驶员在预设时长内的视线在水平面上的视线变化角度为α，则可以确定出目标后视镜的可调角度为β＝k×α。

子步骤2063、根据可调角度，沿视线变化方向调整目标后视镜的位置。

实际应用中，可调角度可以为固定角度，也可以为非固定角度，因此沿视线的变化方向调整目标后视镜的位置有多种可实现方式，本发明实施例以以下两个方面进行示意性说明。

第一方面，当可调角度为固定角度时，若基准面为水平面，目标后视镜可以沿水平面的视线变化方向向靠近或远离车身的方向调整，使得调整后目标后视镜与调整前目标后视镜在水平面上的投影夹角为预设水平夹角；和/或，若基准面为竖直面，目标后视镜可以沿竖直面的视线变化方向向上或向下调整，使得调整后目标后视镜与调整前目标后视镜在竖直面上的投影夹角为预设竖直夹角。

在一种可实现方式中，可以在水平面上调整目标后视镜的位置，请参图2-5，图2-5是本发明实施例提供的一种目标后视镜调整前后的对比图，其中，假设镜面为平面，调整前目标后视镜的镜面在水平面S1上的投影位于直线y1上，调整后的目标后视镜的镜面在水平面S1上的投影位于直线y2上，该水平面S1为图2-4a中目标后视镜10水平变化方向x1所在平面。根据驾驶员眼部图像信息，确定预设时长内视线的水平变化方向；沿水平变化方向调整目标后视镜的位置，使得调整后的目标后视镜的镜面与调整前的目标后视镜的镜面在水平面S1上的投影夹角为预设水平夹角θ1。

示例的，当车辆停靠在路边需要起步时，通常驾驶员会观看目标后视镜，可以根据眼部图像信息确定在预设时长内驾驶员的视线方向在水平方向上发生了变化，此时会自动沿水平变化方向调整目标后视镜的位置。如图2-5所示，目标后视镜调整后的盲区为车辆的行驶方向x所在直线与直线y2之间的钝角区域，驾驶员的视野范围为行驶方向x所在直线与直线y2之间的锐角区域；而目标后视镜调整前的盲区为车辆的行驶方向x所在直线与直线y1之间的钝角区域，驾驶员的视野范围为车辆的行驶方向x所在直线与直线y1之间的锐角区域。由图2-5可以看出，目标后视镜调整后比调整前视野更大盲区更小。

示例的，请参考图2-6，图2-6是本发明实施例提供的一种车辆行驶过程中目标后视镜调整前的效果图，驾驶员驾驶A车过程中，假设镜面为平面，调整前的目标后视镜的镜面在水平面上的投影位于直线y1上，驾驶员的视野范围为车辆行驶方向x与直线y1之间的锐角区域，盲区为车辆的行驶方向x与直线y1之间的钝角区域，此时，驾驶员只能观看到视野范围内的D车与E车，不会观看到盲区内的B车与C车。当A车需要变换车道行驶时，通常驾驶员注视着目标后视镜，此时目标后视镜会自动沿水平变化方向调整位置。目标后视镜调整后，请参图2-7，图2-7是本发明实施例提供的一种车辆行驶过程中目标后视镜调整后的效果图，调整后的目标后视镜的镜面在水平面上的投影位于直线y2上，驾驶员的视野范围为车辆的行驶方向x所在直线与直线y2之间的锐角区域，盲区为车辆的行驶方向x所在直线与直线y2之间的钝角区域，此时，B车、C车、D车和E车驾驶员均可以观看到。

当车辆停靠在路边需要起步时，或者当驾驶员驾驶的车辆需要变化车道行驶时，驾驶员只需要注视着目标后视镜，该目标后视镜便会自动沿水平变化方向进行调整，简化了操作步骤，同时也可以达到增大驾驶员视野范围的效果，驾驶员驾驶体验较好。

在另一种可实现方式中，可以在水竖直上调整目标后视镜的位置，请参考图2-8，图2-8是本发明实施例提供的另一种目标后视镜调整前后的对比图，其中，假设镜面为平面，调整前目标后视镜的镜面在竖直面S2上的投影为位于直线z1上，调整后的目标后视镜的镜面在竖直面S2上的投影位于直线z2上，该竖直面S2为图2-4a中目标后视镜10竖直变化方向x2所在平面。根据眼部图像信息，确定驾驶员在预设时长内的视线的竖直变化方向；沿竖直变化方向调整目标后视镜的位置，使得调整后的目标后视镜的镜面与调整前的目标后视镜的镜面在竖直面S2上的投影夹角为预设竖直夹角θ2。

在现有技术中，通常后视镜只能沿一个方向进行调整，也即只能沿水平变化方向进行调整，驾驶员在倒车时，通常驾驶员会观看车轮的情况，此时，驾驶员只能下车观察车轮情况。

而本发明实施例提供的车辆控制方法，设置在目标后视镜上的虹膜摄像头获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，在驾驶员需要观察车轮情况时，只需要向下观看目标后视镜，可以根据眼部图像信息确定在预设时长内驾驶员的视线方向在竖直方向上发生了变化，此时会自动沿竖直变化方向调整目标后视镜的位置，调整后驾驶员便可以观看到车轮的情况。

第二方面，当可调角度为非固定角度时，可以根据可调角度，沿上述视线变化方向调整目标后视镜的位置，使得调整后的目标后视镜的位置与调整前的目标后视镜的位置沿视线变化方向的角度差值为上述可调角度的角度值。在本发明实施例中，由于可调角度是根据驾驶员的视线变化角度确定的，因此，本发明实施例在调整目标后视镜的位置时，可以实现追踪驾驶员的视线变化，进而将目标后视镜的位置调整为驾驶员需要的位置。

实际应用中，在执行子步骤2063时，还需要预测沿视线变化方向使目标后视镜旋转可调角度后，目标后视镜的位置是否超出极限位置；当目标后视镜的位置未超出极限位置时，沿视线变化方向使目标后视镜旋转可调角度；当目标后视镜的位置超出极限位置时，沿视线变化方向使目标后视镜调整至极限位置。本发明实施例设置了极限位置，有效的防止了由于驾驶员在基准面上的视线变化角度过大，导致目标后视镜的旋转角度过大的情况。

可选的，可以在水平面上调整目标后视镜的位置，请参考图2-9，图2-9是本发明实施例提供的又一种目标后视镜调整前后的对比图，其中，假设镜面为平面，调整前目标后视镜的镜面在水平面S1上的投影位于直线y1上。当目标后视镜处于极限位置时，目标后视镜的镜面在水平面S1上的投影位于直线y0上，此时，目标后视镜处于极限位置时在水平面S1上的投影与调整前目标后视镜在水平面S1上的投影的夹角为β01。可选的，当目标后视镜处于极限位置时，目标后视镜在水平面S1上的投影可以与车身所在方向垂直，也即目标后视镜在水平面S1上的投影与车辆行驶方向x所在直线垂直。

以可调角度为非固定角度为例，假设可调角度与视线变化角度的比值可以为k1，当确定出驾驶员在预设时长内的视线在水平面上的变化角度为α1时，则可以确定出目标后视镜的可调角度为β1＝k1×α1，如图2-9所示，当可调角度β1＜β01时，沿视线变化方向使目标后视镜旋转可调角度β1后，目标后视镜的位置没有超出极限位置，此时目标后视镜的镜面在水平面S1上的投影位于直线y3上；当确定出驾驶员在预设时长内的视线在水平面上的变化角度为α2时，则可以确定出目标后视镜的可调角度为β2＝k1×α2，当可调角度β2≥β01时，沿视线变化方向使目标后视镜旋转可调角度β2后，目标后视镜的位置超出了极限位置，此时将目标后视的位置调整至极限位置。

可选的，可以在竖直面上调整目标后视镜的位置，请参考图2-10，图2-10是本发明实施例提供的再一种目标后视镜调整前后的对比图，其中，假设镜面为平面，调整前目标后视镜的镜面在竖直面S2上的投影为位于直线z1上。当目标后视镜处于极限位置时，目标后视镜的镜面在竖直面S2上的投影位于直线z0上，此时，目标后视镜处于极限位置时在竖直面S2上的投影与调整前目标后视镜在竖直面S2上的投影的夹角为β02。

以可调角度为非固定角度为例，假设可调角度与视线变化角度的比值可以为k2，当确定出驾驶员在预设时长内的视线在竖直面上的变化角度为α3时，则可以确定出目标后视镜的可调角度为β3＝k2×α3，如图2-10所示，当可调角度β3＜β02时，沿视线变化方向使目标后视镜旋转可调角度β3后，目标后视镜的位置没有超出极限位置，此时目标后视镜的镜面在竖直面S2上的投影位于直线z3上；当确定出驾驶员在预设时长内的视线在竖直面上的变化角度为α4时，则可以确定出目标后视镜的可调角度为β4＝k2×α4，当可调角度β4≥β02时，沿视线变化方向使目标后视镜旋转可调角度β4后，目标后视镜的位置超出了极限位置，此时将目标后视的位置调整至极限位置。

实际应用中，当可调角度为固定角度时，由于该固定角度为预先设置的，因此设置时可以参考极限位置，使得设置的固定角度小于该极限位置相对于目标后视镜初始位置的角度，这样沿视线变化方向调整目标后视镜的位置后，目标后视镜的位置均不会超出极限位置，因此无需上述的在执行子步骤2063时，预测沿视线变化方向使目标后视镜旋转可调角度后，目标后视镜的位置是否超出极限位置。

在第二种可实现方式中，可以根据眼部图像信息，确定预设时长内的驾驶员眨眼次数；根据驾驶员的眨眼次数，调整目标后视镜的位置。

示例的，当驾驶员注视目标后视镜后，设置在目标后视镜上的虹膜摄像头获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，根据眼部图像信息，确定预设时长内驾驶员的眨眼次数，当眨眼次数处于预设次数范围内时，调整目标后视镜的位置，使得调整后的目标后视镜的位置为目标后视镜对应的位置集合中的位置，且与调整前的目标后视镜的位置不同，位置集合包括至少两个不同的位置。

示例的，位置集合包括至少两个位置，该至少两个位置在水平面上的投影位置不同，也即目标后视镜可以在水平变化方向上有至少两个可调位置；或者，该至少两个位置在竖直面上的投影位置不同，也即目标后视镜可以在竖直变化方向上有至少两个可调位置；或者，该至少两个位置在水平面上的投影位置，以及在竖直面上的投影位置均不同，也即目标后视镜可以在水平变化方向与竖直变化方向上有至少两个可调位置。

实际应用中，当眨眼次数处于第一预设次数范围内时，目标后视镜可以沿水平变化方向进行调整；当眨眼次数处于第二预设次数范围内时，目标后视镜可以沿竖直变化方向进行调整。

例如，第一预设次数范围为[2，4]；第二预设次数范围为(4,6]，该预设时长可以为3秒钟。

需要说明的是，上述内容只是提供了驾驶员通过一个连续的眨眼过程触发一次后视镜位置调整的过程，实际应用中，驾驶员可以根据需要通过多个连续的眨眼过程调整后视镜的位置，也即是在驾驶员通过一个连续的眨眼过程触发一次目标后视镜的位置调整后，若调整后的位置不符合驾驶员的要求，驾驶员还可以重复通过多个连续的眨眼过程触发多次目标后视镜的位置调整，直至调整后的位置符合驾驶员的要求。

例如，当驾驶员驾驶的车辆需要变化车道行驶时，请参考图2-11，图2-11是本发明实施例提供的一种目标后视镜的位置集合的效果图，该位置集合可以包括三个位置，该三个位置在水平面S1上的投影位置不同，该三个位置在水平面S1上的投影分别位于位置001、位置002和位置003。假设第一预设次数范围为[2，4]，预设时长为3秒钟，目标后视镜位于位置001，当驾驶员需要进行后视镜的位置调整时，驾驶员可以注视着目标后视镜并眨眼，若检测到驾驶员在3秒钟的时间内眨眼次数为3次时，目标后视镜会自动沿水平变化方向进行调整，目标后视镜可以从位置001调整到位置002，从而可以扩大驾驶员的视野范围，此时如果驾驶员需要更广阔的视野范围，则可以注视着目标后视镜并再次眨眼，若检测到驾驶员在3秒钟的时间内眨眼次数为3次时，目标后视镜会自动沿水平变化方向进行调整，目标后视镜可以从位置002调整到位置003，从而可以获取到更广阔的视野范围。

当驾驶员需要观察车轮情况时，请参考图2-12，图2-12时本发明实施例提供的另一种目标后视镜的位置集合的效果图，该位置集合可以包括三个位置，该三个位置，该三个位置在竖直面S2上的投影位置不同，该三个位置在竖直面S2上的投影分别位于位置004、位置005和位置006。假设目标后视镜位于位置004，预设时长为3秒钟，第二预设次数范围为(4,6]，当驾驶员需要进行后视镜的位置调整时，驾驶员可以注视着目标后视镜并眨眼，若检测到驾驶员在3秒钟的时间内眨眼次数为6次时，目标后视镜会自动沿竖直变化方向进行调整，目标后视镜可以从位置004调整到位置005，从而使驾驶员可以观察到车辆的情况，此时如果驾驶员观看车轮情况的效果不佳(也即观看不到完整的车轮)，则驾驶员可以继续注视着目标后视镜并眨眼，且若检测到驾驶员在3秒钟的时间内眨眼次数为6次时，目标后视镜会自动沿竖直变化方向进行调整，目标后视镜可以从位置005调整到位置006，从而可以观看到完整的车轮。

当驾驶员既需要扩大视野范围又需要观察车轮情况时，首先驾驶员可以注视着目标后视镜眨眼，且在3秒钟的时间内眨眼次数为3次时，此时目标后视镜会自动沿水平变化方向进行调整；然后驾驶员持续注视着目标后视镜眨眼，且在3秒钟的时间内眨眼次数为6次时，此时目标后视镜会自动沿竖直变化方向进行调整，从而既可以扩大驾驶员的视野范围，又可以观察到车轮的情况。

上述两种可实现方式均可以实现目标后视镜的自动调整，但实际应用中，当车辆行驶在狭窄的小巷时，驾驶员可能会注视目标后视镜，目标后视镜的位置可能会沿水平变化方向进行调整，此时可能会损坏该目标后视镜，因此，可以设置预设停止按钮，当该预设停止按钮检测到驾驶员触发的停止指令时，则根据停止指令将后视镜的位置固定到预设的初始位置，该预设的初始位置可以为图2-5中目标后视镜在水平面S1上的投影位于直线y1时目标后视镜的所在位置。

在本发明实施例中，沿水平变化方向调整目标后视镜时，调整过程中的位置为两个，且沿竖直变化方向调整目标后视镜时，调整过程中的位置为两个进行示意性说明。实际应用中，沿水平变化方向调整目标后视镜时，调整过程中的位置可以为多个，或者沿竖直变化方向调整目标后视镜时，调整过程中的位置可以为多个，本发明实施例不做具体限定。

步骤207、在驾驶员停止注视目标后视镜后，判断目标后视镜是否处于预设的初始位置。

示例的，在驾驶员停止注视目标后视镜后，可以判断目标后视镜是否处于预设的初始位置，其中，该预设的初始位置为车辆直线行驶过程中后视镜的所在位置，通常为车辆出厂时的后视镜的所在位置，该预设的初始位置可以为图2-5中目标后视镜在水平面S1上的投影位于直线y1时目标后视镜的所在位置，当确定目标后视镜不处于初始位置时，执行步骤208；当确定目标后视镜处于初始位置时，重复执行步骤204。

针对上述根据眼部图像信息，调整目标后视镜的位置的第二种可实现方式，可能驾驶员注视了目标后视镜，但目标后视镜没有接收到调整命令，也即驾驶员的眨眼次数小于预设次数阈值，此时目标后视镜并没有调整。因此，在驾驶员停止注视目标后视镜后，需要判断目标后视镜是否处于预设的初始位置。

步骤208、当目标后视镜不处于初始位置时，将目标后视镜调整至初始位置。

示例的，在驾驶员停止注视目标后视镜后，判断出该目标后视镜不处于初始位置时，将目标后视镜调整至该初始位置，也即将目标后视镜调整至图2-5中目标后视镜在水平面S1上的投影位于直线y1时目标后视镜的所在位置。将目标后视镜调整至初始位置之后，重复执行步骤204。

实际应用中，可以根据车辆的实际行驶状态确定是否需要将目标后视镜调整至初始位置。当车辆需要转弯或者掉头时，驾驶员可能会时而注视目标后视镜，时而注视车辆行驶的前方(也即不注视目标后视镜)，此时在驾驶员不注视目标后视镜时，目标后视镜也不会调整至初始位置；当车辆转弯完成或掉头完成后进行直线行驶时，开始执行步骤207。

步骤209、判断驾驶员是否处于疲劳驾驶。当确定驾驶员处于疲劳驾驶时，执行步骤210；当确定驾驶员不处于疲劳驾驶时，重复执行步骤204。

实际应用中，执行完步骤204后，还可以判断驾驶员是否处于疲劳驾驶，也即执行步骤209。

示例的，可以通过设置在后视镜上的膜摄像头获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，进而判断驾驶员是否处于疲劳驾驶。实际应用中，判断驾驶员是否处于疲劳驾驶有多种可实现方式，本发明实施例以以下两种可实现方式进行示意性说明。

在第一种可实现方式中，设置在后视镜上的虹膜摄像头可以持续获取驾驶员的眼部图像信息，可以根据眼部图像信息，确定驾驶员在预设时长内每一次闭眼动作的持续时长。判断任一次闭眼动作的持续时长是否大于时长报警阈值。当任一次闭眼动作的持续时长大于时长报警阈值时，执行步骤210；当每次闭眼动作的持续时长均不大于时长报警阈值时，重复执行步骤204。

示例的，预设时长可以为5秒钟，时长报警阈值可以为3秒钟，则在5秒钟的时间内确定驾驶员每一次闭眼动作的持续时长，当任一次闭眼动作的持续时长大于3秒钟时，则确定驾驶员处于疲劳驾驶，执行步骤210；当每次闭眼动作的持续时长均不大于3秒钟时，则确定驾驶员不处于疲劳驾驶，重复执行步骤204。

在第二种可实现方式中，设置在后视镜上的虹膜摄像头可以持续获取驾驶员的眼部图像信息，可以根据眼部图像信息，确定驾驶员在预设时长内眨眼的频率。判断眨眼频率是否大于频率报警阈值。当眨眼频率大于频率报警阈值时，执行步骤210；当眨眼频率不大于频率报警阈值时，重复执行步骤204。

示例的，预设时长可以为5秒钟，频率报警阈值可以为2次每秒，则在5秒钟的时间内确定驾驶员眨眼的总次数，当驾驶员在5秒钟的时间内眨眼的总次数为12次时，确定驾驶员眨眼频率2.4次每秒，此时大于频率报警阈值，则确定驾驶员处于疲劳驾驶，执行步骤210；当驾驶员在5秒钟内的眨眼的总次数为5次时，确定驾驶员眨眼频率为1次每秒，此时不大于频率报警阈值，则确定驾驶员不处于疲劳驾驶，重复执行步骤204。

步骤210、发出指示驾驶员处于疲劳驾驶的报警信号。

示例的，当确定驾驶员处于疲劳驾驶后，车辆可以发出用于指示驾驶员疲劳驾驶的报警信号。

上述两种可实现方式均可以判断驾驶员是否处于疲劳驾驶，在驾驶员处于疲劳驾驶的情况下，发出用于指示驾驶员疲劳驾驶的报警信号，从而降低了由于驾驶员疲劳驾驶而引发事故的概率，提高了车辆的安全性。实际应用中，当确定驾驶员在预设时长内都没有睁眼，且发出的报警信号后驾驶员仍然没有睁眼时，则可以启动车辆的制动系统，防止车辆在驾驶员疲劳驾驶的情况下追尾其他的车辆，进一步的提高了车辆的安全性。

需要说明的是，本发明实施例提供的车辆控制方法的步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减。任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本公开的保护范围之内，因此不再赘述。

还需说明的是，本发明实施例是以后视镜的镜面为平面镜进行示意性说明，实际应用中，后视镜的镜面还可以为曲面镜、双曲率面镜或菱形镜，本发明实施例对后视镜的镜面形状不做具体限定。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，根据该眼部图像信息，调整目标后视镜的位置，进而可以实现后视镜的自动调节，不需要驾驶员手动调节，简化了操作步骤。同时获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，根据眼部图像信息还可以判断驾驶员是否为授权驾驶员，以及判断驾驶员是否疲劳驾驶，提高了车辆的安全性，驾驶员的驾驶体验较好。

本发明实施例还提供了一种车辆的控制装置，请参考图3-1，图3-1是本发明实施例提供的一种车辆的控制装置300的框图，该车辆的控制装置300可以包括：

获取模块301，用于获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息。

确定模块302，用于根据眼部图像信息确定驾驶员所注视的目标后视镜。

调整模块303，用于根据眼部图像信息，调整目标后视镜的位置。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制装置，通过获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，根据该眼部图像信息，调整目标后视镜的位置，进而可以实现后视镜的自动调节，不需要驾驶员手动调节，简化了操作步骤。

可选的，调整模块303，还用于根据眼部图像信息，确定驾驶员在预设时长内的视线在基准平面的视线变化方向，基准平面为水平面和/或竖直面，竖直面垂直于水平面；获取目标后视镜的可调角度；根据可调角度，沿视线变化方向调整目标后视镜的位置。

可选的，调整模块303，还用于将预设角度作为目标后视镜的可调角度；或者，根据眼部图像信息，确定驾驶员在预设时长内的视线在基准平面的视线变化角度，根据视线变化角度，确定目标后视镜的可调角度，可调角度与视线变化角度存在预设比例关系。

可选的，调整模块303，还用于预测沿视线变化方向使目标后视镜旋转可调角度后，目标后视镜的位置是否超出极限位置；当目标后视镜的位置未超出极限位置，沿视线变化方向使目标后视镜旋转可调角度；当目标后视镜的位置超出极限位置，沿视线变化方向使目标后视镜调整至极限位置。

可选的，调整模块303，还用于根据眼部图像信息，确定驾驶员在预设时长内的眨眼次数；当眨眼次数处于预设次数范围内时，调整目标后视镜的位置，使得调整后的目标后视镜的位置为目标后视镜对应的位置集合中的位置，且与调整前的目标后视镜的位置不同，位置集合包括至少两个不同的位置。

可选的，请参考图3-2，图3-2是本发明实施例提供的另一种车辆的控制装置300的框图，该车辆控制装置300还可以包括：

第一判断模块304、用于在驾驶员停止注视目标后视镜后，判断目标后视镜是否处于预设的初始位置；当目标后视镜不处于初始位置时，将目标后视镜调整至初始位置。

可选的，每个后视镜上设置有摄像头；获取模块301还用于通过每个后视镜上的摄像头获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息。确定模块302，还用于根据眼部图像信息，将预设时长内镜面与驾驶员的视线存在交点的后视镜确定为目标后视镜。

可选的，如图3-2所示，车辆控制装置300还可以包括：第二判断模块305，用于在接收到启动指令后，判断驾驶员是否为授权驾驶员；当确定驾驶员为授权驾驶员时，根据启动指令启动车辆的发动机；当确定驾驶员不为授权驾驶员时，禁止启动车辆的发动机。

可选的，如图3-2所示，车辆控制装置300还可以包括：报警模块306，用于根据眼部图像信息，确定驾驶员在预设时长内每一次闭眼动作的持续时长，当任一次闭眼动作的持续时长大于时长报警阈值时，发出指示驾驶员处于疲劳驾驶的报警信号；或者，根据眼部图像信息，确定驾驶员在预设时长内的眨眼频率，当眨眼频率大于频率报警阈值时，发出指示驾驶员处于疲劳驾驶的报警信号。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制装置，通过获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，根据该眼部图像信息，调整目标后视镜的位置，进而可以实现后视镜的自动调节，不需要驾驶员手动调节，简化了操作步骤。同时获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，根据眼部图像信息还可以判断驾驶员是否为授权驾驶员，以及判断驾驶员是否疲劳驾驶，提高了车辆的安全性，驾驶员的驾驶体验较好。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本发明实施例还提供一种车辆，在该车辆上集成有上述车辆控制装置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息；

根据所述眼部图像信息确定所述驾驶员所注视的目标后视镜；

根据所述眼部图像信息，调整所述目标后视镜的位置；

在所述驾驶员停止注视所述目标后视镜后，判断所述目标后视镜是否处于预设的初始位置；

当所述目标后视镜不处于所述初始位置时，若所述车辆处于转弯状态或者掉头状态，不将所述目标后视镜调整至所述初始位置；若所述车辆由所述转弯状态或者所述掉头状态切换至直线行驶状态，将所述目标后视镜调整至所述初始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述眼部图像信息，调整所述目标后视镜的位置，包括：

根据所述眼部图像信息，确定所述驾驶员在所述预设时长内的视线在基准平面的视线变化方向，所述基准平面为水平面和/或竖直面，所述竖直面垂直于所述水平面；

获取所述目标后视镜的可调角度；

根据所述可调角度，沿所述视线变化方向调整所述目标后视镜的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述获取所述目标后视镜的可调角度，包括：

将预设角度作为所述目标后视镜的可调角度；

或者，根据所述眼部图像信息，确定所述驾驶员在所述预设时长内的视线在基准平面的视线变化角度，根据所述视线变化角度，确定所述目标后视镜的可调角度，所述可调角度与所述视线变化角度存在预设比例关系。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述可调角度，沿所述视线变化方向调整所述目标后视镜的位置，包括：

预测沿所述视线变化方向使所述目标后视镜旋转所述可调角度后，所述目标后视镜的位置是否超出极限位置；

当所述目标后视镜的位置未超出所述极限位置，沿所述视线变化方向使所述目标后视镜旋转所述可调角度；

当所述目标后视镜的位置超出所述极限位置，沿所述视线变化方向使所述目标后视镜调整至所述极限位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述眼部图像信息，调整所述目标后视镜的位置，包括：

根据所述眼部图像信息，确定所述驾驶员在所述预设时长内的眨眼次数；

当所述眨眼次数处于预设次数范围内时，调整所述目标后视镜的位置，使得调整后的所述目标后视镜的位置为所述目标后视镜对应的位置集合中的位置，且与调整前的所述目标后视镜的位置不同，所述位置集合包括至少两个不同的位置。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，每个所述后视镜上设置有摄像头；

所述获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息，包括：

通过每个所述后视镜上的摄像头获取所述预设时长内驾驶员的眼部图像信息；

所述根据所述眼部图像信息确定所述驾驶员所注视的目标后视镜，包括：

根据所述眼部图像信息，将所述预设时长内镜面与所述驾驶员的视线存在交点的后视镜确定为所述目标后视镜。

7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，

在所述获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息之前，所述方法还包括：

在接收到启动指令后，判断驾驶员是否为授权驾驶员；

当确定驾驶员为授权驾驶员时，根据所述启动指令启动所述车辆的发动机；

当确定驾驶员不为授权驾驶员时，禁止启动所述车辆的发动机。

8.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，在所述获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息之后，所述方法还包括：

根据所述眼部图像信息，确定所述驾驶员在所述预设时长内每一次闭眼动作的持续时长，当任一次闭眼动作的持续时长大于时长报警阈值时，发出指示所述驾驶员处于疲劳驾驶的报警信号；

或者，根据所述眼部图像信息，确定所述驾驶员在所述预设时长内的眨眼频率，当所述眨眼频率大于频率报警阈值时，发出指示所述驾驶员处于疲劳驾驶的报警信号。

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取预设时长内驾驶员的眼部图像信息；

确定模块，用于根据所述眼部图像信息确定所述驾驶员所注视的目标后视镜；

调整模块，用于根据所述眼部图像信息，调整所述目标后视镜的位置；

第一判断模块，用于在所述驾驶员停止注视所述目标后视镜后，判断所述目标后视镜是否处于预设的初始位置；

所述调整模块，用于当所述目标后视镜不处于所述初始位置时，若所述车辆处于转弯状态或者掉头状态，不将所述目标后视镜调整至所述初始位置；若所述车辆由所述转弯状态或者所述掉头状态切换至直线行驶状态，将所述目标后视镜调整至所述初始位置。

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