CN106919174A - 一种智能引导机器人的引导方法 - Google Patents

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CN106919174A CN201710228174.7A CN201710228174A CN106919174A CN 106919174 A CN106919174 A CN 106919174A CN 201710228174 A CN201710228174 A CN 201710228174A CN 106919174 A CN106919174 A CN 106919174A
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probabilistic
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王景川
曹金龙
马叶
柳泽宇
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Jiangsu Dongfang Jinyu Intelligent Robot Co Ltd
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Jiangsu Dongfang Jinyu Intelligent Robot Co Ltd
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser

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Abstract

本发明涉及一种智能引导机器人的引导方法，包括如下步骤：第一步：使用激光测距仪进行SLAM建图，建图完成以后可以得到当前环境的概率栅格地图，即用概率栅格地图表示当前环境的信息；第二步：对第一步中的概率栅格地图进行标定，在概率栅格地图上设定至少一个位置作为机器人到达的目标点；第三步：机器人根据用户发出的指令进行停止或移动，最后到达目的地；通过此方法可以自用户接收指令，并将用户引导至所处环境内的目的地。

Description

一种智能引导机器人的引导方法
技术领域
本发明涉及一种智能引导机器人的引导方法，属于引导机器人领域。
背景技术
在餐厅、写字楼、停车场等场景下，将用户引导至其希望到达的目的地是一个实际存在的需求。然而，传统的导引方案不能很好地满足该需求。以现有的餐厅导引机器人为例，其移动依赖于事先贴于地面的导引磁条以确定行走路线，该方案具有路线单一、需要事先布置磁条等缺点，且在有障碍物（如周围行人）干扰的情况下无法进行避障。
发明内容
本发明提供一种智能引导机器人的引导方法，通过此方法可以自用户接收指令，并将用户引导至所处环境内的目的地。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种智能引导机器人的引导方法，包括如下步骤：
第一步：使用激光测距仪进行SLAM建图，建图完成以后可以得到当前环境的概率栅格地图，即用概率栅格地图表示当前环境的信息；
第二步：对第一步中的概率栅格地图进行标定，在概率栅格地图上设定至少一个位置作为机器人到达的目标点；
第三步：机器人根据用户发出的指令进行停止或移动，最后到达目的地；
作为本发明的进一步优选，概率栅格地图的标定采用查找表格的方式人工进行设定；
作为本发明的进一步优选，用户发出的指令包括键盘指令、鼠标指令、语音指令和手写指令；
作为本发明的进一步优选，在机器人前进或停止的过程中，始终通过激光测距仪进行检测前方障碍物情况，所述概率栅格地图的栅格颜色深浅代表其被障碍物占用的概率，颜色越深代表被占用的概率越高，其中，栅格每一格的尺寸为0.1m×0.1m，激光测距仪的感知范围为10米。
通过以上技术方案，相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：
本发明使用机器人配备的用于感知环境的传感器（即激光测距仪）建立待导引环境（如餐厅、写字楼、小区和停车场）的概率栅格地图，在创建该地图后，可以通过查表的方式人为地对其进行标定，确定所需地标在地图上的位置，机器人可以接收来自用户的键盘指令、鼠标指令、语音指令和手写指令，以执行如前往目的地、返回出发点、播报剩余路程、等待、停止等动作，同时，机器人将始终使用用于感知环境的传感器（如激光测距仪）避开障碍物以防止碰撞。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的优选实施例的办公室环境概率栅格地图；
图2是本发明的优选实施例的标定后的办公室环境概率栅格地图；
其中：1为第一办公室，2为卫生间，3位第二办公室。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-图2所示，本发明的一种智能引导机器人的引导方法，包括如下步骤：
第一步：使用激光测距仪进行SLAM建图，建图完成以后可以得到当前环境的概率栅格地图，即用概率栅格地图表示当前环境的信息；栅格每一格尺寸为米，激光传感器的感知范围为米。
第二步：对第一步中的概率栅格地图进行标定，在概率栅格地图上设定至少一个位置作为机器人到达的目标点；
第三步：机器人根据用户发出的指令进行停止或移动，最后到达目的地；
作为本发明的进一步优选，概率栅格地图的标定采用查找表格的方式人工进行设定；在此标定的序号为1至3号，分别与第一办公室1、第二办公室3和卫生间2进行关联，如图2所示，当用户需到达第一办公室时，系统将查表找到与其对应的地标序号（此处为1号）的坐标，并进行导引。
作为本发明的进一步优选，用户发出的指令包括键盘指令、鼠标指令、语音指令和手写指令；机器人将规划出到达第一办公室的最短路径，并提示用户跟随以抵达目的地；当接收到如“返回出发点”的语言指令或相应的其他指令时，机器人将进行路径规划并返回出发点；当接收到如“暂停”的语言指令或相应的其他指令时，机器人将记录当前信息、停止移动并等候后续指令；当接收到如“继续”的语言指令或相应的其他指令时，机器人将退出暂停状态并继续前往目的地。
作为本发明的进一步优选，在机器人前进或停止的过程中，始终通过激光测距仪进行检测前方障碍物情况，所述概率栅格地图的栅格颜色深浅代表其被障碍物占用的概率，颜色越深代表被占用的概率越高，其中，栅格每一格的尺寸为0.1m×0.1m，激光测距仪的感知范围为10米。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本申请中所述的“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。
本申请中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (4)

1.一种智能引导机器人的引导方法，其特征在于：包括如下步骤：
第一步：使用激光测距仪进行SLAM建图，建图完成以后可以得到当前环境的概率栅格地图，即用概率栅格地图表示当前环境的信息；
第二步：对第一步中的概率栅格地图进行标定，在概率栅格地图上设定至少一个位置作为机器人到达的目标点；
第三步：机器人根据用户发出的指令进行停止或移动，最后到达目的地。
2.根据权利要求1所述的智能引导机器人的引导方法，其特征在于：概率栅格地图的标定采用查找表格的方式人工进行设定。
3.根据权利要求2所述的智能引导机器人的引导方法，其特征在于：用户发出的指令包括键盘指令、鼠标指令、语音指令和手写指令。
4.根据权利要求3所述的智能引导机器人的引导方法，其特征在于：在机器人前进或停止的过程中，始终通过激光测距仪进行检测前方障碍物情况，所述概率栅格地图的栅格颜色深浅代表其被障碍物占用的概率，颜色越深代表被占用的概率越高，其中，栅格每一格的尺寸为0.1m×0.1m，激光测距仪的感知范围为10米。
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