JP2020126620A - 走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法及び装置｛ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ｄｒｉｖｉｎｇ ｍｏｄｅｓ ｔｏ ｓｕｐｐｏｒｔ ｓｕｂｊｅｃｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｐｅｒｆｏｒｍ ｐｌａｔｏｏｎ ｄｒｉｖｉｎｇ ｗｉｔｈｏｕｔ ａｄｄｉｔｉｏｎａｌ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ ｆｒｏｍ ｄｒｉｖｅｒ ｄｕｒｉｎｇ ｄｒｉｖｉｎｇ｝ - Google Patents

Abstract

【課題】運転者からの指示なしに、対象車両周辺における群集走行情報を利用して対象車両が群集走行するように走行モードを変更する方法を提供する。【解決手段】方法は、どの群集走行グループにも含まれていない対象車両と連動する基地局サーバが、対象車両から群集走行の要請を取得すると、リアルタイム群集走行情報ＤＢを参照して、第１群集走行情報ないし第Ｎ群集走行情報を取得し、第１群集走行情報に含まれる第１群集走行パラメータないし第Ｎ群集走行情報に含まれる第Ｎ群集走行パラメータを参照して、第１群集走行グループの第１群集走行適合度ないし第Ｎ群集走行グループの第Ｎ群集走行適合度を計算し、第１群集走行グループないし第Ｎ群集走行グループのうちで対象車両を含むターゲット群集走行グループを選択し、対象車両がターゲット群集走行グループにおいて群集走行するモードで走行させる。【選択図】図２

Description

本発明は、自律走行車両とともに使用するための方法及び装置に関し、より具体的に走行中に運転者からのさらなる指示なしに対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法及び装置に関する。

最近、話題になっている群集走行は、一列に多数の車両を運行する方法である。具体的に、多数の車両は、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）の一種であるＶ２Ｖ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ）通信で互いに連結され、少なくとも一つの先頭車両の助力によって各後尾車両の操縦装置、アクセル、ブレーキなどを共に調節して車両間隔を保持しながら安全に運行することができる。

このような群集走行は、数多くの長所を有し得る。例えば、車両が列をなして運行するので、空気抵抗を低くして燃費を改善することができ、これによって車両の排気ガスの排出量も減らすことができる。また、多数の車両が群集走行する場合、多数の車両が交通ルールを守るようになるため、道路運営の効率性が増大し得る。

しかし、群集走行も問題点が存在するが、現在の道路には自律走行車両のみが存在するのではなく、自律走行車両、半自律走行車両、一般走行車両など様々な車両が存在するところ、特定の条件によっては群集走行をすることができない場合がある。このような状況を運転者にチェックさせるようにすると、むしろ事故のリスクが高まり、群集が効率的に分散されないという問題がある。

本発明は、前述した問題点を解決することを目的とする。

本発明は、運転者の制御なしに、安全に各車両が少なくとも１つの群集において走行し得るように支援する方法を提供することによって、事故の可能性を低くすることを目的とする。

また、本発明は、最良の群集走行グループを選択する方法を提供することによって、効率的に群集走行が行われ得るようにすることを他の目的とする。

また、本発明は、群集走行グループのための最も効率的なフォーメーションの選択方法を提供することによって、効率的に群集走行が行われ得るようにすることをまた他の目的とする。

前記のような本発明の目的を達成し、後述する本発明の特徴的な効果を実現するための本発明の特徴的な構成は以下の通りである。

本発明の一態様によると、走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集（ｐｌａｔｏｏｎ）走行グループに関する群集走行情報を利用して前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法において、（ａ）どの群集走行グループにも含まれていない状態に対応する第１モードで走行中である対象車両と連動して動作する基地局サーバが、前記対象車両から群集走行の要請を取得すると、リアルタイム群集走行情報ＤＢを参照して、一つ以上の第１群集走行車両を含む第１群集走行グループに対応する第１群集走行情報ないし一つ以上の第Ｎ群集走行車両を含む第Ｎ群集走行グループに対応する第Ｎ群集走行情報を取得する段階；（ｂ）前記基地局サーバが、（ｉ）前記第１群集走行情報に含まれている一つ以上の第１群集走行パラメータないし前記第Ｎ群集走行情報に含まれている一つ以上の第Ｎ群集走行パラメータを参照して、前記第１群集走行グループに対応する第１群集走行適合度の点数ないし前記第Ｎ群集走行グループに対応する第Ｎ群集走行適合度の点数を計算し、（ｉｉ）前記第１群集走行グループないし第Ｎ群集走行グループのうちで前記対象車両を含むターゲット群集走行グループを選択する段階；及び（ｃ）前記基地局サーバが、前記対象車両をもって、前記対象車両が前記ターゲット群集走行グループで群集走行する状態に対応する第２モードで走行させる段階；を含むことを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、前記（ｂ）段階は、前記基地局サーバが、（ｉ）第Ｋ群集走行パラメータに含まれている、少なくとも一つの第Ｋ群集走行距離パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行速度パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行目的地パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行車両間隔パラメータとを参照し、（ｉｉ）予め設定された、少なくとも一つの設定距離パラメータと、少なくとも一つの設定速度パラメータと、少なくとも一つの設定目的地パラメータと、少なくとも一つの設定車両間隔パラメータとをさらに参照して、Ｋ群集走行グループに対する第Ｋ群集走行適合度の点数を計算することを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、前記（ｂ）段階は、前記基地局サーバが、（ｉ）前記設定距離パラメータの前記第Ｋ群集走行距離パラメータに対する割合を参照して、第Ｋ距離の点数を生成し、（ｉｉ）（ｒ１）安全速度差異パラメータの（ｒ２）計画速度パラメータと前記第Ｋ群集走行速度パラメータとの間の差異パラメータに対する割合を参照して第Ｋ速度の点数を生成し、前記安全速度差異パラメータは、前記設定速度パラメータのいずれか一部であり、前記計画速度パラメータは、前記設定速度パラメータのいずれか一部であることを特徴とし、（ｉｉｉ）（ｒ１）前記設定目的地パラメータ及び前記第Ｋ群集走行目的地パラメータを参照して生成された、共通目的地パラメータに対応する距離値の（ｒ２）前記設定目的地パラメータに対応する距離値に対する割合を参照して第Ｋ目的地の点数を生成し、（ｉｖ）前記第Ｋ群集走行車両間隔パラメータの前記設定車両間隔パラメータに対する割合を参照して第Ｋ車両間隔の点数を生成した後、前記第Ｋ距離の点数と、前記第Ｋ速度の点数と、前記第Ｋ目的地の点数と、前記第Ｋ車両間隔の点数とを参照して、前記第Ｋ群集走行適合度の点数を生成することを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、前記（ｂ）段階は、前記基地局サーバが、下記公式を参照して、前記第Ｋ群集走行適合度の点数を生成し、

前記数式で、ＰＳ_Ｋは前記第Ｋ群集走行適合度の点数を表し、ｄ_ｋは前記第Ｋ距離の点数を表し、ｖ_ｋは前記第Ｋ速度の点数を表し、ｔ_ｋは前記第Ｋ目的地の点数を表し、ｇ_ｋは前記第Ｋ車両間隔の点数を表し、ｗ_ｄ、ｗ_ｖ、及びｗ_ｔそれぞれは前記第Ｋ距離の点数、前記第Ｋ速度の点数、及び前記第Ｋ目的地の点数それぞれに対応する重み付け値それぞれを表すことを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、前記（ｃ）段階は、前記基地局サーバが、前記群集走行の要請に含まれている走行意図情報が第１状態または第２状態に対応するか否かに関する情報を参照して、前記対象車両をもって、前記第１状態に対応するリード（ｌｅａｄ）グループまたは前記第２状態に対応するフォローグループのうち一つにおいて群集走行を遂行させ、前記リードグループ及び前記フォローグループは、前記ターゲット群集走行グループの従属グループであることを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、前記（ｃ）段階は、前記基地局サーバが、前記対象車両が前記フォローグループに含まれる場合、前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両から取得された指示情報を参照して自律走行を遂行する第（２−１）モードで走行させることを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、前記（ｃ）段階は、前記基地局サーバが、前記対象車両が前記リードグループに含まれる場合、（ｉ）前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両から取得された指示情報を参照して自律走行を遂行する第（２−１）モードで走行させ、（ｉｉ）リアルタイムでアップデートされる前記ターゲット群集走行情報のリーダーターン（ｔｕｒｎ）情報に応答して、前記対象車両をもって、前記ターゲットリーダー車両として、前記対象車両の対象運転者により遂行される半自律走行に対応する第（２−２）モードで走行させ、前記ターゲット群集走行グループに含まれている各ターゲット群集走行車両に前記指示情報を発信することを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、前記（ｃ）段階は、（ｃ１）前記基地局サーバが、前記群集走行の要請及び前記ターゲット群集走行グループのターゲット群集走行情報を参照して、前記対象車両の対象車両カテゴリ情報と前記ターゲット群集走行グループのターゲット群集走行の構成情報とを取得する段階；（ｃ２）前記基地局サーバが、（ｉ）フォーメーション（ｆｏｒｍａｔｉｏｎ）ＤＢを参照して、前記対象車両カテゴリ情報及び前記ターゲット群集走行の構成情報に対応する一つ以上の候補フォーメーションに関する情報を取得した後、（ｉｉ）前記候補フォーメーションそれぞれに対応するそれぞれの走行安全性の点数と、それぞれの走行経済性の点数と、それぞれのフォーメーション変換容易性（ｍｏｄｉｆｉａｂｉｌｉｔｙ）の点数とを計算することによって、それぞれのフォーメーション効率性の点数を計算し、（ｉｉｉ）前記フォーメーション効率性の点数を参照して、前記対象車両を含む前記ターゲット群集走行グループの少なくとも一つのアップデートフォーメーションを決定する段階；及び（ｃ３）前記基地局サーバが、前記対象車両をもって、前記アップデートフォーメーションに対応する前記ターゲット群集走行グループの位置において前記第２モードで走行させる段階；を含むことを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、前記（ｃ２）段階は、前記基地局サーバが、前記ターゲット群集走行のフォーメーションが現在フォーメーションから前記それぞれの候補フォーメーションに変換される間、前記対象車両及び前記ターゲット群集走行車両により移動されたそれぞれの距離を示す予想移動距離をそれぞれ参照して、前記フォーメーション変換容易性の点数をそれぞれ計算し、前記対象車両の位置情報及び前記ターゲット群集走行グループの前記現在フォーメーションに関する情報を参照して前記予想移動距離が計算されることを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、前記（ｃ２）段階は、前記基地局サーバが、前記フォーメーションＤＢを参照して、前記それぞれの走行安全性の点数及び前記それぞれの走行経済性の点数を取得することを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、前記（ｃ２）段階は、前記基地局サーバが、前記ターゲット群集走行情報から取得した前記ターゲット群集走行グループの走行志向点に関する走行性向情報を参照して、前記それぞれの走行安全性の点数と、前記それぞれの走行経済性の点数と、前記それぞれのフォーメーション変換容易性の点数とのうち少なくとも一部に対するそれぞれの重み付け値を計算し、前記重み付け値をさらに参照して、前記フォーメーション効率性の点数それぞれを計算することを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、（ｄ）前記基地局サーバが、前記対象車両に関する情報を参照して、前記リアルタイム群集走行情報ＤＢに含まれている前記ターゲット群集走行グループに関するターゲット群集走行情報をアップデートする段階；をさらに含むことを特徴とする方法が提供される。

一実施例において、前記（ｂ）段階は、前記基地局サーバが、前記第１群集走行適合度の点数ないし前記第Ｎ群集適合度の点数のうち臨界（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）群集走行適合度の点数以上である群集走行適合度の点数が存在せず、走行意図情報が第１状態に対応する場合、前記対象車両を含む新規群集走行グループを前記ターゲット群集走行グループとして選択し、前記（ｃ）段階は、前記基地局サーバが、前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両として、前記対象車両の対象運転者による半自律走行に対応する第（２−２）モードで走行し、前記対象車両は、前記ターゲット群集走行グループの各ターゲット群集走行車両に指示情報を発信することを特徴とする方法が提供される。

本発明の他の態様によると、走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集（ｐｌａｔｏｏｎ）走行グループに関する群集走行情報を利用して前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する、どの群集走行グループにも含まれていない状態に対応する第１モードで走行中である対象車両と連動して動作する基地局サーバにおいて、各インストラクションを格納する少なくとも一つのメモリと、前記各インストラクションを遂行するように設定された少なくとも一つのプロセッサとを含み、前記プロセッサは、（Ｉ）前記対象車両から群集走行の要請を取得すると、リアルタイム群集走行情報ＤＢを参照して、一つ以上の第１群集走行車両を含む第１群集走行グループに対応する第１群集走行情報ないし一つ以上の第Ｎ群集走行車両を含む第Ｎ群集走行グループに対応する第Ｎ群集走行情報を取得するプロセス；（ＩＩ）（ｉ）前記第１群集走行情報に含まれている一つ以上の第１群集走行パラメータないし前記第Ｎ群集走行情報に含まれている一つ以上の第Ｎ群集走行パラメータを参照して、前記第１群集走行グループに対応する第１群集走行適合度の点数ないし前記第Ｎ群集走行グループに対応する第Ｎ群集走行適合度の点数を計算し、（ｉｉ）前記第１群集走行グループないし第Ｎ群集走行グループのうちで前記対象車両を含むターゲット群集走行グループを選択するプロセス；及び（ＩＩＩ）前記対象車両をもって、前記対象車両が前記ターゲット群集走行グループで群集走行する状態に対応する第２モードで走行させるプロセス；を遂行することを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記（ＩＩ）プロセスは、前記プロセッサが、（ｉ）第Ｋ群集走行パラメータに含まれている、少なくとも一つの第Ｋ群集走行距離パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行速度パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行目的地パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行車両間隔パラメータとを参照し、（ｉｉ）予め設定された、少なくとも一つの設定距離パラメータと、少なくとも一つの設定速度パラメータと、少なくとも一つの設定目的地パラメータと、少なくとも一つの設定車両間隔パラメータとをさらに参照して、Ｋ群集走行グループに対する第Ｋ群集走行適合度の点数を計算することを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記（ＩＩ）プロセスは、前記プロセッサが、（ｉ）前記設定距離パラメータの前記第Ｋ群集走行距離パラメータに対する割合を参照して、第Ｋ距離の点数を生成し、（ｉｉ）（ｒ１）安全速度差異パラメータの（ｒ２）計画速度パラメータと前記第Ｋ群集走行速度パラメータとの間の差異パラメータに対する割合を参照して第Ｋ速度の点数を生成し、前記安全速度差異パラメータは、前記設定速度パラメータのいずれか一部であり、前記計画速度パラメータは、前記設定速度パラメータのいずれか一部であることを特徴とし、（ｉｉｉ）（ｒ１）前記設定目的地パラメータ及び前記第Ｋ群集走行目的地パラメータを参照して生成された、共通目的地パラメータに対応する距離値の（ｒ２）前記設定目的地パラメータに対応する距離値に対する割合を参照して第Ｋ目的地の点数を生成し、（ｉｖ）前記第Ｋ群集走行車両間隔パラメータの前記設定車両間隔パラメータに対する割合を参照して第Ｋ車両間隔の点数を生成した後、前記第Ｋ距離の点数、前記第Ｋ速度の点数、前記第Ｋ目的地の点数、及び前記第Ｋ車両間隔の点数を参照して、前記第Ｋ群集走行適合度の点数を生成することを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記（ＩＩ）プロセスは、前記プロセッサが、下記公式を参照して、前記第Ｋ群集走行適合度の点数を生成し、

前記数式で、ＰＳ_Ｋは前記第Ｋ群集走行適合度の点数を表し、ｄ_ｋは前記第Ｋ距離の点数を表し、ｖ_ｋは前記第Ｋ速度の点数を表し、ｔ_ｋは前記第Ｋ目的地の点数を表し、ｇ_ｋは前記第Ｋ車両間隔の点数を表し、ｗ_ｄ、ｗ_ｖ及びｗ_ｔそれぞれは前記第Ｋ距離の点数、前記第Ｋ速度の点数、及び前記第Ｋ目的地の点数それぞれに対応する重み付け値それぞれを表すことを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記（ＩＩＩ）プロセスは、前記プロセッサが、前記群集走行の要請に含まれている走行意図情報が第１状態または第２状態に対応するか否かに関する情報を参照して、前記対象車両をもって、前記第１状態に対応するリード（ｌｅａｄ）グループまたは前記第２状態に対応するフォローグループのうち一つにおいて群集走行を遂行させ、前記リードグループ及び前記フォローグループは、前記ターゲット群集走行グループの従属グループであることを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記（ＩＩＩ）プロセスは、前記プロセッサが、前記対象車両が前記フォローグループに含まれる場合、前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両から取得された指示情報を参照して自律走行を遂行する第（２−１）モードで走行させることを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記（ＩＩＩ）プロセスは、前記プロセッサが、前記対象車両が前記リードグループに含まれる場合、（ｉ）前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両から取得された指示情報を参照して自律走行を遂行する第（２−１）モードで走行させ、（ｉｉ）リアルタイムでアップデートされる前記ターゲット群集走行情報のリーダーターン（ｔｕｒｎ）情報に応答して、前記対象車両をもって、前記ターゲットリーダー車両として、前記対象車両の対象運転者により遂行される半自律走行に対応する第（２−２）モードで走行させ、前記ターゲット群集走行グループに含まれている各ターゲット群集走行車両に前記指示情報を発信することを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記（ＩＩＩ）プロセスは、（ＩＩＩ−１）前記群集走行の要請及び前記ターゲット群集走行グループのターゲット群集走行情報を参照して、前記対象車両の対象車両カテゴリ情報と前記ターゲット群集走行グループのターゲット群集走行の構成情報とを取得するプロセス；（ＩＩＩ−２）（ｉ）フォーメーション（ｆｏｒｍａｔｉｏｎ）ＤＢを参照して、前記対象車両カテゴリ情報及び前記ターゲット群集走行の構成情報に対応する一つ以上の候補フォーメーションに関する情報を取得した後、（ｉｉ）前記候補フォーメーションそれぞれに対応するそれぞれの走行安全性の点数と、それぞれの走行経済性の点数と、それぞれのフォーメーション変換容易性（ｍｏｄｉｆｉａｂｉｌｉｔｙ）の点数とを計算することによって、それぞれのフォーメーション効率性の点数を計算し、（ｉｉｉ）前記フォーメーション効率性の点数を参照して、前記対象車両を含む前記ターゲット群集走行グループの少なくとも一つのアップデートフォーメーションを決定するプロセス；及び（ＩＩＩ−３）前記対象車両をもって、前記アップデートフォーメーションに対応する前記ターゲット群集走行グループの位置において前記第２モードで走行させるプロセス；を遂行することを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記（ＩＩＩ−２）プロセスは、前記プロセッサが、前記ターゲット群集走行のフォーメーションが現在フォーメーションから前記それぞれの候補フォーメーションに変換される間、前記対象車両及び前記ターゲット群集走行車両により移動されたそれぞれの距離を示す予想移動距離をそれぞれ参照して、前記フォーメーション変換容易性の点数をそれぞれ計算し、前記対象車両の位置情報及び前記ターゲット群集走行グループの前記現在フォーメーションに関する情報を参照して前記予想移動距離が計算されることを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記（ＩＩＩ−２）プロセスは、前記プロセッサが、前記フォーメーションＤＢを参照して、前記それぞれの走行安全性の点数及び前記それぞれの走行経済性の点数を取得することを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記（ＩＩＩ−２）プロセスは、前記プロセッサが、前記ターゲット群集走行情報から取得した前記ターゲット群集走行グループの走行志向点に関する走行性向情報を参照して、前記それぞれの走行安全性の点数と、前記それぞれの走行経済性の点数と、前記それぞれのフォーメーション変換容易性の点数とのうち少なくとも一部に対するそれぞれの重み付け値を計算し、前記重み付け値をさらに参照して、前記フォーメーション効率性の点数それぞれを計算することを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記プロセッサが、（ＩＶ）前記対象車両に関する情報を参照して、前記リアルタイム群集走行情報ＤＢに含まれている前記ターゲット群集走行グループに関するターゲット群集走行情報をアップデートするプロセス；をさらに遂行することを特徴とする基地局サーバが提供される。

一実施例において、前記（ＩＩ）プロセスは、前記プロセッサが、前記第１群集走行適合度の点数ないし前記第Ｎ群集適合度の点数のうち臨界（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）群集走行適合度の点数以上である群集走行適合度の点数が存在せず、走行意図情報が第１状態に対応する場合、前記対象車両を含む新規群集走行グループを前記ターゲット群集走行グループとして選択し、前記（ＩＩＩ）プロセスは、前記プロセッサが、前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両として、前記対象車両の対象運転者による半自律走行に対応する第（２−２）モードで走行し、前記対象車両は、前記ターゲット群集走行グループの各ターゲット群集走行車両に指示情報を発信することを特徴とする基地局サーバが提供される。

本発明は、運転者が制御することなしに、安全に各車両が少なくとも１つの群集において走行し得るように支援する方法を提供することによって、事故の可能性を低くする効果がある。

また、本発明は、最良の群集走行グループを選択する方法を提供することによって、効率的に群集走行が行われ得る効果がある。

また、本発明は、群集走行グループのための最も効率的なフォーメーションの選択方法を提供することによって、効率的に群集走行が行われ得る効果がある。

本発明の実施例の説明に利用されるために添付された以下の各図面は、本発明の実施例のうち単に一部であるに過ぎず、本発明の属する技術分野において通常の知識を有する者（以下「通常の技術者」）にとっては、発明的作業が行われずにこのような図面に基づいて他の各図面が得られ得る。

図１は、本発明の一実施例にしたがって、走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集走行グループに関する群集走行情報を利用して前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法を遂行する基地局サーバの構成を示した図面である。 図２は、本発明の一実施例にしたがって、走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集走行グループに関する群集走行情報を利用して、前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法を示したチャート図である。 図３は、本発明の一実施例にしたがって、走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集走行グループに関する群集走行情報を利用して前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法を遂行するために使用される第Ｋ群集走行適合度の点数を計算する一例を示した図面である。 図４は、本発明の一実施例にしたがって、走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集走行グループに関する群集走行情報を利用して、前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法を遂行する際に使用されるフォーメーション効率性の点数を計算する一例を示した図面である。

後述する本発明に関する詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施例を例示として示す添付図面を参照する。このような実施例は、当業者が本発明を実施することができるように十分詳細に説明される。 本発明の多様な実施例は互いに異なるが、相互に排他的である必要はないことが理解されるべきである。例えば、ここに記載されている特定の形状、構造及び特性は、一実施例に関連して本発明の精神及び範囲を逸脱せず、かつ他の実施例で具現され得る。また、それぞれの開示された実施例内の個別の構成要素の位置又は配置は、本発明の精神及び範囲を逸脱せず、かつ変更され得ることが理解されるべきである。したがって、後述の詳細な説明は、限定的な意味として受け取ろうとするものではなく、本発明の範囲は適切に説明されるのであれば、その請求項が主張することと均等な全ての範囲とともに添付された請求項によってのみ限定される。図面において類似の参照符号は、様々な側面にわたって同一であるか、又は類似の機能を指す。

また、本発明の詳細な説明及び各請求項にわたって、「含む」という単語及びそれらの変形は、他の技術的各特徴、各付加物、構成要素又は段階を除外することを意図したものではない。通常の技術者にとって本発明の他の各目的、長所及び各特性が、一部は本説明書から、また一部は本発明の実施から明らかになるであろう。以下の例示及び図面は実例として提供され、本発明を限定することを意図したものではない。

本発明で言及している各種イメージは、舗装または非舗装道路関連のイメージを含み得、この場合、道路環境で登場し得る物体（例えば、自動車、人、動物、植物、物、建物、飛行機やドローンのような飛行体、その他の障害物）を想定し得るが、必ずしもこれに限定されるものではなく、本発明で言及している各種イメージは、道路と関係のないイメージ（例えば、非舗装道路、路地、空き地、海、湖、川、山、森、砂漠、空、室内と関連したイメージ）でもあり得、この場合、非舗装道路、路地、空き地、海、湖、川、山、森、砂漠、空、室内環境で登場し得る物体（例えば、自動車、人、動物、植物、物、建物、飛行機やドローンのような飛行体、その他の障害物）を想定し得るが、必ずしもこれに限定されるものではない。

以下、本発明の属する技術分野において通常の知識を有する者が本発明を容易に実施し得るようにするために、本発明の好ましい実施例について、添付された図面を参照して詳細に説明することにする。

図１は、本発明の一実施例にしたがって、走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集走行グループに関する群集走行情報を利用して前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法を遂行する基地局サーバの構成を示した図面である。

図１を参照すると、基地局サーバ１００は、少なくとも一つの通信部１１０及び少なくとも一つのプロセッサ１２０を含むことができる。基地局サーバ１００が遂行する入出力及び演算過程は、それぞれ通信部１１０及びプロセッサ１２０により行われ得る。ただし、図１では、通信部１１０及びプロセッサ１２０の具体的な連結関係を省略した。この際、メモリ１１５は後述する様々なインストラクションを格納した状態であり得、プロセッサ１２０はメモリ１１５に格納されたインストラクションを遂行するように設定され、プロセッサ１２０は、追って説明する各プロセスを遂行することによって本発明を遂行することができる。このように、基地局サーバ１００が描写されたからといって、基地局サーバ１００が本発明を実施するためのミディアム、プロセッサ及びメモリが統合された形態である統合プロセッサを含む場合を排除するわけではない。

また、基地局サーバ１００は、追って説明するリアルタイム群集走行情報ＤＢ１３０及びフォーメーションＤＢ１４０を含むことができる。図１では、基地局サーバ１００がこれを含むように示されているが、基地局サーバ１００外部に存在し、これと通信する形態で具現されてもよいであろう。

そして、基地局サーバ１００は、対象車両２００と連動して動作することができる。具体的に、基地局サーバ１００が、通信を介して対象車両２００と情報を送受信するか、対象車両２００が基地局サーバ１００に要請を送り、基地局サーバ１００が対象車両２００に指示を下すなどのプロセスを通じて対象車両２００と連動して動作することができる。

このような基地局サーバ１００が、本発明の一実施例にしたがって、どのように走行中に運転者からのさらなる指示なしに対象車両周辺に位置する群集走行グループに関する群集走行情報を利用して、前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法を遂行し得るのかについて概略的に考察するために、図２を参照することにする。

図２は、本発明の一実施例にしたがって、走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集走行グループに関する群集走行情報を利用して、前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法を示したチャート図である。

まず、図２を参照すると、基地局サーバ１００が、第１モードで走行中である対象車両から群集走行の要請を取得すると、リアルタイム群集走行情報ＤＢを参照して第１群集走行情報ないし第Ｎ群集走行情報を取得することができる（Ｓ０１）。ここで、第１群集走行情報ないし第Ｎ群集走行情報は、対象車両２００と隣接した第１群集走行グループないし第Ｎ群集走行グループに関するものであり得る。以後、基地局サーバ１００は、第１群集走行適合度の点数ないし第Ｎ群集走行適合度の点数を生成し（Ｓ０２）、これを参照して、対象車両２００を含むターゲット群集走行グループを選択することができる（Ｓ０３）。ターゲット群集走行グループが選択されると、基地局サーバ１００は、対象車両２００をもって、ターゲット群集走行グループに対応する、後に詳細に説明する第２モードで走行させることができる（Ｓ０４）。

本発明のモード変更方法の簡略な構成は前記とおりであり、以下、これについてさらに具体的に検討することにする。

まず、本発明は、第１モードで走行中である対象車両２００に対して適用され得る。ここで、第１モードは、どの群集走行グループにも含まれていない状態に対応することができ、自律走行、半自律走行、マニュアル走行のうち、いずれであっても対応し得るであろう。この場合、第１モードで走行中である対象車両２００と連動して動作する基地局サーバ１００は、それ自体が担当する区域に含まれている各群集走行グループに関する情報をリアルタイム群集走行情報ＤＢ１３０に有しており、それぞれの群集走行グループに含まれている各群集車両は、持続的に基地局サーバ１００と通信してそれ自体の位置及び所属車両に関する情報を発信し、基地局サーバ１００が、このような通信を介して取得した情報を利用してリアルタイム群集走行情報ＤＢ１３０をアップデートし得るように支援することができる。

このような状況において、基地局サーバ１００が、対象車両２００から群集走行の要請を取得すると、リアルタイム群集走行情報ＤＢ１３０を参照して、一つ以上の第１群集走行車両を含む第１群集走行グループに対応する第１群集走行情報ないし一つ以上の第Ｎ群集走行車両を含む第Ｎ群集走行グループに対応する第Ｎ群集走行情報を取得することができる。ここで、群集走行の要請には対象車両２００の位置情報が含まれ得るところ、基地局サーバ１００は、これを利用して前述した群集走行グループのうち対象車両２００から臨界距離以下に位置する第１群集走行グループないし第Ｎ群集走行グループを選択することができ、リアルタイム群集走行情報ＤＢ１３０を利用して第１群集走行情報ないし第Ｎ群集走行情報を取得することができるのである。

以後、基地局サーバ１００は、前記第１群集走行情報に含まれている一つ以上の第１群集走行パラメータないし前記第Ｎ群集走行情報に含まれている一つ以上の第Ｎ群集走行パラメータを参照して、前記第１群集走行グループに対応する第１群集走行適合度の点数ないし前記第Ｎ群集走行グループに対応する第Ｎ群集走行適合度の点数を計算することができる。これらは、前記対象車両２００を含むターゲット群集走行グループを選択するために参照され得る。

具体的に、前記基地局サーバ１００は、（ｉ）第Ｋ群集走行パラメータに含まれている、少なくとも一つの第Ｋ群集走行距離パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行速度パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行目的地パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行車両間隔パラメータとを参照し、（ｉｉ）予め設定された、少なくとも一つの設定距離パラメータと、少なくとも一つの設定速度パラメータと、少なくとも一つの設定目的地パラメータと、少なくとも一つの設定車両間隔パラメータとをさらに参照して、Ｋ群集走行グループに対する第Ｋ群集走行適合度の点数を計算することができる。Ｋは１以上Ｎ以下の整数（ｉｎｔｅｇｅｒ）であり得る。

ここで、第Ｋ群集走行距離パラメータは、第Ｋ群集走行グループと対象車両２００との間の距離に対応し得るが、これは第Ｋ群集走行情報に含まれている第Ｋ群集位置パラメータと、前記対象車両２００の位置情報とを参照して計算され得るであろう。第Ｋ群集走行情報に含まれている第Ｋ群集走行速度パラメータは、第Ｋ群集走行グループの速度に対応することができ、第Ｋ群集走行目的地パラメータは、第Ｋ群集走行グループの目的地に対応し得る。また、第Ｋ群集走行車両間隔パラメータは、第Ｋ群集走行グループに対して設定された、各第Ｋ群集走行車両間の間隔に対応することができる。

また、設定距離パラメータ、設定速度パラメータ、設定目的地パラメータ及び設定車両間隔パラメータは、走行前運転者が対象車両２００に入力することで基地局サーバ１００に伝送され得る。設定距離パラメータは、対象車両２００とターゲット群集走行グループとの間で対象運転者の上限計画距離を示すパラメータであり得、設定速度パラメータは、対象運転者が対象車両２００をどれぐらい早く走行させようとするかを示すパラメータであり得る。また、設定目的地パラメータは、対象運転者が到達しようとする目的地に対応し得、設定車両間隔パラメータは、ターゲット群集走行グループのターゲット群集走行車両のうち対象運転者の下限計画間隔を示すパラメータであり得る。

さらに具体的に説明すると、基地局サーバ１００は、これらを参照して第Ｋ距離の点数、第Ｋ速度の点数、第Ｋ目的地の点数、及び第Ｋ車両間隔の点数を計算することができる。それぞれの点数を計算するこのようなプロセスは、並列的なものであって、これらは同時に遂行されるか、いずれかがより先に遂行されても構わない。点数を計算する方法について以下に説明することにする。

まず、基地局サーバ１００は、前記設定距離パラメータの前記第Ｋ群集走行距離パラメータに対する割合を参照して、第Ｋ距離の点数を計算することができる。第Ｋ群集走行グループと対象車両２００との間の距離が、上限計画距離より小さければ第Ｋ距離の点数はさらに大きくなる。したがって、第Ｋ距離の点数は、対象車両２００と比較的近い群集走行グループのうち一つをターゲット群集走行グループとして選択するために使用される。

また、基地局サーバ１００は、（ｒ１）安全速度差異パラメータの（ｒ２）計画速度パラメータと前記第Ｋ群集走行速度パラメータとの間の差異パラメータに対する割合を参照して第Ｋ速度の点数を生成し、前記安全速度差異パラメータは、前記設定速度パラメータのいずれか一部であり、前記計画速度パラメータは、前記設定速度パラメータのいずれか一部であることを特徴とする。ここで、計画速度パラメータは対象車両２００の所望の速度を示すことができ、安全速度差異パラメータは対象運転者の計画速度とターゲット群集走行グループの速度との間にある程度の差を許容し得る程度を示すことができる。比率関係を参照すれば分かるように、前記差の値が小さいほど第Ｋ速度の点数が小さくなるので、これは運転者が所望する速度と類似する速度で走行し得る群集走行グループのうちいずれか一つを選択するのに使用される。

そして、基地局サーバ１００は、（ｒ１）前記設定目的地パラメータ及び前記第Ｋ群集走行目的地パラメータを参照して生成された、共通目的地パラメータに対応する距離値の（ｒ２）前記設定目的地パラメータに対応する距離値に対する割合を参照して第Ｋ目的地の点数を計算することができる。共通目的地パラメータは、対象車両２００の現在位置と、対象車両２００がそれ自体の目的地に向かうために第Ｋ群集走行グループから離脱しなければならない位置との間の距離を示すものであり得る。比率関係を参照すると、共通目的地パラメータに対応する距離値が大きいほど、第Ｋ目的地の点数が大きく計算されることを確認することができる。したがって、これは対象車両２００が最大限に長く含まれ得る群集走行グループをターゲット群集走行グループとして選択するのに使用される。

最後に、基地局サーバ１００は、前記第Ｋ群集走行車両間隔パラメータの前記設定車両間隔パラメータに対する割合を参照して第Ｋ車両間隔の点数を生成することができる。比率関係を参照すると、第Ｋ群集走行車両間隔パラメータが設定車両間隔パラメータより大きいほど、第Ｋ群集走行車両間隔パラメータが大きく計算される。群集走行において群集走行車両間の間隔があまりにも短い場合、前群集車両が急停車するなどの緊急な状況で危険をもたらし得る。したがって、第Ｋ車両間隔の点数は、車両間隔が適切に設定されて過度のリスクをもたらさない程度の間隔で走行が行われる群集走行グループのうちいずれか一つをターゲット群集走行グループとして選択するのに使用される。

このように、第Ｋ距離の点数と、第Ｋ速度の点数と、第Ｋ目的地の点数と、第Ｋ車両間隔の点数とを生成した後、これらを参照して第Ｋ群集走行適合度の点数を生成することができる。

具体的には、下記数式によって第Ｋ群集走行適合度の点数を生成することができる。

前記数式で、ＰＳ_Ｋは前記第Ｋ群集走行適合度の点数を表し、ｄ_ｋは前記第Ｋ距離の点数を表し、ｖ_ｋは前記第Ｋ速度の点数を表し、ｔ_ｋは前記第Ｋ目的地の点数を示し、ｇ_ｋは前記第Ｋ車両間隔の点数を表し、ｗ_ｄ、ｗ_ｖ及びｗ_ｔそれぞれは前記第Ｋ距離の点数、前記第Ｋ速度の点数、及び前記第Ｋ目的地の点数それぞれに対応する重み付け値それぞれを示すことができる。

前記数式に関してさらに具体的に説明すると、まず、ｄ_ｋ、ｖ_ｋ及びｇ_ｋのうちいずれか一つでも１より小さい場合、第Ｋ群集走行適合度の点数は、０と計算され得る。この条件は、バイナリフィルタリング（ｂｉｎａｒｙ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ）に使用される。すなわち、対象車両２００からあまりにも遠く離れた群集走行グループのうち一部は、前記条件を利用してフィルタリングされるが、第Ｋ距離の点数ｄ_ｋは第Ｋ群集走行グループと対象車両２００との間の距離が設定距離パラメータに対応する距離より遠い場合、１より小さく計算されるためである。また、第Ｋ群集走行グループの速度と対象運転者の所望する速度との間の差を対象運転者が許容し得ない場合、第Ｋ速度の点数ｖ_ｋは１より小さく計算されるために、これもやはり遅すぎたり、あまりにも早い群集走行グループをフィルタリングすることができる。これとほぼ同様に、各第Ｋ群集走行車両間の車両間隔が対象運転者にとって危険であると判断される場合、第Ｋ車両間隔の点数ｇ_ｋは１より小さく計算されて、車両間隔があまりにも小さい群集走行グループのうち一部をフィルタリングすることができる。

もし、前述した、ｄ_ｋ、ｖ_ｋ、及びｇ_ｋがすべて１より大きい場合、重み付け値ｗ_ｄ、ｗ_ｖ及びｗ_ｔを使用して、第Ｋ距離の点数、第Ｋ速度の点数、第Ｋ目的地の点数、第Ｋ車両間隔の点数それぞれとそれぞれに該当する重み付け値とを掛け合わせた値を求め、それらを足し合わせることによって第Ｋ群集走行適合度の点数を計算することができ、これを参照してターゲット群集走行グループを選択することができる。前述した過程にしたがって、第Ｋ群集走行適合度の点数を計算する一例を検討するために、図３を参照することにする。

図３は、本発明の一実施例にしたがって、走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集走行グループに関する群集走行情報を利用して前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法を遂行するために使用される第Ｋ群集走行適合度の点数を計算する一例を示した図面である。

図３は、ロサンゼルス近傍の高速道路に対象車両２００が位置して基地局サーバ１００に群集走行の要請を発信した状況を仮定したものである。この際、対象車両２００の設定距離パラメータは５００ｍに設定され、設定速度パラメータは、これに含まれている計画速度パラメータ及び安全速度差異パラメータがそれぞれ１００ｋｍ／ｈ及び２０ｋｍ／ｈに設定されていることを確認することができる。また、設定目的地パラメータは、ニューヨークに対応し、設定車両間隔パラメータは５ｍに設定されていることを確認することができる。

また、第１群集走行グループの第１群集走行距離パラメータは３００ｍ、第１群集走行速度パラメータは１１５ｋｍ／ｈ、第１群集走行目的地パラメータはワシントン、第１群集走行車両間隔パラメータは７ｍと設定されていることを確認することができる。これとほぼ同様に、第２群集走行グループの第２群集走行距離パラメータは４００ｍ、第２群集走行速度パラメータは１３０ｋｍ／ｈ、第２群集走行目的地パラメータはニューオーリンズ、第２群集走行車両間隔パラメータは４ｍに設定されていることを確認することができる。また、第３群集走行グループの第３群集走行距離パラメータは６００ｍ、第３群集走行速度パラメータは１０５ｋｍ／ｈ、第３群集走行目的地パラメータはアトランタ、第３群集走行車両間隔パラメータは８ｍに設定されていることを確認することができる。

このような状況において、第２群集走行グループの場合、第２群集走行車両間隔の点数が１以下と計算されるので、第２群集走行適合度の点数は０と計算されるであろう。また、第３群集走行グループの場合、第３距離の点数が１以下と計算されるので、第３群集走行適合度の点数が０と計算されるはずである。しかしながら、第１群集走行グループの場合、第１群集走行適合度の点数は０と計算されないため、第１群集走行グループがターゲット群集走行グループとして選択され得るであろう。

前記の過程を経てターゲット群集走行グループが選択されると、基地局サーバ１００が、対象車両２００をもって、対象車両２００がターゲット群集走行グループに含まれて群集走行する状態に対応する第２モードで走行させることができる。具体的に、群集走行の要請に含まれている走行意図情報を参照して、対象車両２００は第（２−１）モードまたは第（２−２）モードで走行することができる。ここで、走行意図情報は、対象運転者がターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両として対象車両２００を運転するか否かを示すことができる。

すなわち、基地局サーバ１００は、群集走行の要請に含まれている走行意図情報が第１状態または第２状態に対応するか否かに関する情報を参照して、前記第１状態に対応するリードグループまたは前記第２状態に対応するフォローグループのうち一つを選択することができる。ここで、前記リードグループ及び前記フォローグループは、前記ターゲット群集走行グループの従属グループであり得、前記対象車両２００を含む。前記第１状態は、対象車両２００がターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両として走行し得ることを示すことができ、前記第２状態は、対象車両２００がターゲットリーダー車両として走行し得ないことを示すことができる。したがって、リードグループは、現時点のターゲットリーダー車両がターゲット群集走行グループから離脱するかリードをやめる場合、これに代替してターゲット群集走行グループをリードする候補リーダー車両を含むことができ、フォローグループはこのような役割なしに当該時点のターゲットリーダー車両から指示情報を参照して自動的に走行しようとするフォロー車両のみを含むことができる。一実施例として、リードグループはフォローグループより前方に位置することができる。

この際、対象車両２００がフォローグループに含まれている場合、基地局サーバ１００は、対象車両２００をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両から取得された指示情報を参照して自律走行を遂行する第（２−１）モードで走行させることができる。

これとは異なり、対象車両２００がリードグループに含まれる場合、基地局サーバ１００は、対象車両２００をもって、まず第（２−１）モードで走行させることができる。以後、基地局サーバ１００は、リアルタイムにアップデートされる前記ターゲット群集走行情報のリーダーターン（ｔｕｒｎ）情報の条件が第３状態から第４状態に変更されるか否かを継続的に確認することができる。ここで、リーダーターン情報は、ターゲットリーダー車両の役割を遂行する順序を示すことができ、第３状態は対象車両２００がターゲットリーダー車両になる順序でないことを示すことができ、第４状態は対象車両２００がターゲットリーダー車両になる順序である。もし、状態が変更されると、基地局サーバ１００は、前記対象車両２００をもって、前記ターゲットリーダー車両として、前記対象車両の対象運転者により遂行される半自律走行に対応する第（２−２）モードで走行させることができる。ここで、対象車両２００は、前記ターゲット群集走行グループに含まれている各ターゲット群集走行車両に前記指示情報を発信することができる。すなわち、ターゲットリーダー車両がすでに存在する場合、対象車両２００は、一旦指示情報を取得することによって自動的に走行する。しかし、リードの順序がそれ自体に戻ってくる場合、ターゲットリーダー車両として走行させるのである。対象車両２００がターゲットリーダー車両として走行する場合、車両システムにより支援される対象運転者のマニュアル運転に対応する半自律走行モードで走行することができる。ここで、第３状態は、対象車両２００がまだターゲットリーダー車両でない状況に対応することができ、第４状態は、対象車両２００がターゲットリーダー車である状況に対応することができる。このようなリーダーターン情報はターゲット群集走行車両によりターゲット群集走行情報がアップデートされるところ、共にアップデートされ得る。

このように、対象車両２００がターゲット群集走行グループに含まれるので、対象車両２００のターゲット群集走行グループ内部における位置を決定する方法が提供される必要がある。以下、この点について説明することにする。

基地局サーバ１００が、前記群集走行の要請及び前記ターゲット群集走行グループのターゲット群集走行情報を参照して、前記対象車両２００の対象車両カテゴリ情報と前記ターゲット群集走行グループのターゲット群集走行の構成情報とを取得することができる。例えば、車両カテゴリ情報は、対象車両２００が乗用車のうち一つであるのか又は貨物車のうち一つであるのか表すことができ、ターゲット群集走行の構成情報は、ターゲット群集走行グループに現存する乗用車及び貨物車の数を表すことができる。

この後、基地局サーバ１００が、フォーメーション（ｆｏｒｍａｔｉｏｎ）ＤＢ１４０を参照して、前記対象車両カテゴリ情報及び前記ターゲット群集走行の構成情報に対応する一つ以上の候補フォーメーションに関する情報を取得することができる。すなわち、対象車両が追加される場合、ターゲット群集走行グループにどれぐらい多くの乗用車及び貨物車が存在するのかを確認するために、対象車両カテゴリ情報及びターゲット群集走行の構成情報を参照することができる。以後、基地局サーバ１００は、前記候補フォーメーションそれぞれに対応するそれぞれの走行安全性の点数と、それぞれの走行経済性の点数と、それぞれのフォーメーション変換容易性（ｍｏｄｉｆｉａｂｉｌｉｔｙ）の点数とを計算することによって、それぞれのフォーメーション効率性の点数を計算することができる。そして、前記フォーメーション効率性の点数を参照して、前記対象車両を含む前記ターゲット群集走行グループの少なくとも一つのアップデートフォーメーションを決定するのに使用され得る。このようなフォーメーション効率性の点数を計算する過程は、下記でさらに具体的に説明することにする。まず、フォーメーション効率性の点数を生成するために参照され得る走行安全性の点数、走行経済性の点数、及びフォーメーション変換容易性の点数を生成する方法について説明する。

まず、フォーメーション変換容易性の点数を生成するために、基地局サーバ１００は、前記ターゲット群集走行のフォーメーションが現在フォーメーションから前記それぞれの候補フォーメーションに変換される間、前記対象車両及び前記ターゲット群集走行車両により移動されたそれぞれの距離を示す予想移動距離をそれぞれ参照して、前記フォーメーション変換容易性の点数をそれぞれ計算し、前記対象車両の位置情報と前記ターゲット群集走行グループの前記現在フォーメーションに関する情報とを参照して前記予想移動距離が計算され得る。予想移動距離が計算されると、基地局サーバ１００は、これを使用してそれぞれの候補フォーメーションに対応するそれぞれのフォーメーション変換容易性の点数を計算することができる。一例として、フォーメーション変換容易性の点数は、予想移動距離と反比例関係であり得る。このような反比例関係になる理由は、フォーメーション内の関連車両が移動するのにおいて、より少ない距離が必要である場合にそのフォーメーションを変換する方がより安全であるからである。

これ以外に、走行安全性の点数及び走行経済性の点数は、フォーメーションＤＢ１４０を参照して取得され得る。走行安全性の点数及び走行経済性の点数は、以前に計算された値であってフォーメーションＤＢ１４０にすでに格納されたものであり得る。走行安全性の点数は、（ｉ）事故発生の確率及び（ｉｉ）ターゲット群集走行車両がこれに対応する候補フォーメーションで走行される場合、起こり得る事故被害の程度に対応し得る。走行経済性の点数は、候補フォーメーションで走行する場合の燃費に対応し得る。

このようなフォーメーション変換容易性の各点数と、走行安全性の各点数と、走行経済性の各点数とが取得されると、基地局サーバ１００は、フォーメーション変換容易性の各点数と、走行安全性の各点数と、走行経済性の各点数とを参照してフォーメーション効率性の点数を計算することができる。より具体的には、基地局サーバ１００が、前記ターゲット群集走行情報から取得した前記ターゲット群集走行グループの走行志向点に関する走行性向情報を参照して、前記それぞれの走行安全性の点数と、前記それぞれの走行経済性の点数と、前記それぞれのフォーメーション変換容易性の点数とのうち少なくとも一部に対するそれぞれの重み付け値を計算することができる。ここで、走行性向情報は、群集走行中にターゲット群集走行グループが達成しようとする走行指向点を示すことができる。例えば、群集走行グループのうち一部は燃費を重要視することもでき、他の群集走行グループは安全性を重要視することもでき、また他の群集走行グループはフォーメーション変換時に必要な距離を最小化することを重要視することもできるであろう。基地局サーバ１００は、このような走行志向点を重み付け値の計算プロセスに反映し、重み付け値をさらに参照してフォーメーション効率性の点数を計算することができる。フォーメーション効率性の点数を計算する過程の一例を、図４を参照して検討する。

図４は、本発明の一実施例にしたがって、走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集走行グループに関する群集走行情報を利用して、前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法を遂行する際に使用されるフォーメーション効率性の点数を計算する一例を示した図面である。

図４を参照すると、ターゲット群集走行グループの現在フォーメーションがセダン−セダン−トラック−トラック−トラックの一直線のフォーメーションであり、セダンである対象車両２００がターゲット群集走行グループの前方に位置することを確認することができる。この際、セダン−セダン−セダン−トラック−トラック−トラックの第１候補フォーメーションの場合、対象車両２００がターゲット群集走行グループの前方グループに位置するようになればよいので、第１予想移動距離は若干小さく計算され得るであろう。反対に、トラック−トラック−トラック−セダン−セダン−セダンの第２候補フォーメーションの場合、対象車両２００がターゲット群集走行グループの後方に移動して後方グループに位置しなければならないので、これに対する第２の予想移動距離は、相対的に大きく計算され得るであろう。したがって、第１候補フォーメーションの場合、第１フォーメーション変換容易性の点数は大きく計算され得るはずであり、第２候補フォーメーションの場合、第２フォーメーション変換容易性の点数が小さく計算されるであろう。

しかし、第１候補フォーメーションの場合、トラックの制動力がセダンに比べて劣るので、急停車時にトラックが各セダンの後方を追突し得るため、第１走行安全性の点数が若干小さく計算され得る。また、セダンはトラックに比べて、前方部分で空気抵抗を減らさないため、第１走行経済性の点数もやはり若干小さく計算され得る。これと反対の理由により、第２候補フォーメーションの第２走行の安全性の点数及び第２走行経済性の点数は比較的大きく計算され得るが、これはトラックよりセダンのブレーキが優れており、前方部分のトラックが空気抵抗を減少させることができるからである。もしターゲット群集走行グループの走行志向点が安全性及び経済性にあるのであれば、走行安全性の点数及び走行経済性の点数に対する重み付け値が比較的大きいことがあり得るので、第２フォーメーション効率性の点数は、第１フォーメーション効率性の点数より相対的に大きく計算され得る。したがって、第２候補フォーメーションがアップデートフォーメーションとして選択され得るであろう。

このようにアップデートのフォーメーションが選択されると、基地局サーバ１００は、対象車両２００をもって、アップデートフォーメーションに対応するターゲット群集走行グループ内の位置において第２モードで走行させることができる。

前記のような過程を通じて対象車両２００がターゲット群集走行グループに含まれて群集走行するように支援するプロセスが完了すると、基地局サーバ１００は、対象車両２００に関する情報を参照してリアルタイム群集走行情報ＤＢ１３０に含まれているターゲット群集走行グループに関するターゲット群情報をアップデートすることができる。

前述の方法に関する付加的な実施例について説明することにする。まず、フォーメーション効率性の点数のうち、どれも臨界フォーメーション効率性の点数以上であるものがなければ、基地局サーバ１００は、現在選択されたターゲット群集走行グループの代わりに群集走行適合度の点数が次の順位である他の群集走行グループを新たなターゲット群集走行グループとして選択して、本発明のモード転換方法の残りの部分を遂行することができる。そして、前記第１群集走行適合度の点数ないし前記第Ｎ群集適合度の点数のうち臨界群集走行適合度の点数以上である群集走行適合度の点数が存在しない場合、または次の順位の群集走行適合度の点数が臨界群集走行適合度の点数より大きくない場合には、他の群集走行グループが新たなターゲット群集走行グループとして選択されなければならないが、下記のようなプロセスを遂行することができる。

すなわち、このような場合に、基地局サーバ１００は、前記対象車両２００の走行意図情報が第１状態であれば、前記対象車両２００を含む新規群集走行グループを前記ターゲット群集走行グループとして選択することができる。つまり、基地局サーバ１００により対象車両２００のみを含む新たな群集走行グループをターゲット群集走行グループとして生成するということである。

以後、基地局サーバ１００が、対象車両２００をもって、ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両として第（２−２）モードで走行させることができる。以後、新たな車両がターゲット群集走行グループに合流する場合、対象車両２００から指示情報を取得することができるであろう。

以上にて説明された本発明による各実施例は、多様なコンピュータの構成要素を通じて遂行することができるプログラム命令語の形態で具現されて、コンピュータ読取り可能な記録媒体に格納され得る。前記コンピュータ読取り可能な記録媒体は、プログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独で又は組み合わせて含むことができる。前記コンピュータ読取り可能な記録媒体に格納されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計され、構成されたものであるか、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知にされて使用可能なものであり得る。コンピュータ読取り可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（Ｆｌｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｋ）のような磁気−光メディア（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ Ｍｅｄｉａ）、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令語を格納して遂行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるもののような機械語コードだけでなく、インタープリターなどを使用してコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。前記ハードウェア装置は、本発明による処理を実行するために一つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成され得、その反対も同様である。

以上にて本発明が具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施例及び図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解の一助とするために提供されたものであるに過ぎず、本発明が前記実施例に限られるものではなく、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば、かかる記載から多様な修正及び変形が行われ得る。

従って、本発明の思想は、前記説明された実施例に局限されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、本特許請求の範囲と均等または等価的に変形されたものすべては、本発明の思想の範囲に属するといえる。

Claims (26)

1. 走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集（ｐｌａｔｏｏｎ）走行グループに関する群集走行情報を利用して前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する方法において、
   （ａ）どの群集走行グループにも含まれていない状態に対応する第１モードで走行中である対象車両と連動して動作する基地局サーバが、前記対象車両から群集走行の要請を取得すると、リアルタイム群集走行情報ＤＢを参照して、一つ以上の第１群集走行車両を含む第１群集走行グループに対応する第１群集走行情報ないし一つ以上の第Ｎ群集走行車両を含む第Ｎ群集走行グループに対応する第Ｎ群集走行情報を取得する段階；
   （ｂ）前記基地局サーバが、（ｉ）前記第１群集走行情報に含まれている一つ以上の第１群集走行パラメータないし前記第Ｎ群集走行情報に含まれている一つ以上の第Ｎ群集走行パラメータを参照して、前記第１群集走行グループに対応する第１群集走行適合度の点数ないし前記第Ｎ群集走行グループに対応する第Ｎ群集走行適合度の点数を計算し、（ｉｉ）前記第１群集走行グループないし第Ｎ群集走行グループのうちで前記対象車両を含むターゲット群集走行グループを選択する段階；及び
   （ｃ）前記基地局サーバが、前記対象車両をもって、前記対象車両が前記ターゲット群集走行グループで群集走行する状態に対応する第２モードで走行させる段階；
   を含むことを特徴とする方法。
2. 前記（ｂ）段階は、
   前記基地局サーバが、（ｉ）第Ｋ群集走行パラメータに含まれている、少なくとも一つの第Ｋ群集走行距離パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行速度パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行目的地パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行車両間隔パラメータとを参照し、（ｉｉ）予め設定された、少なくとも一つの設定距離パラメータと、少なくとも一つの設定速度パラメータと、少なくとも一つの設定目的地パラメータと、少なくとも一つの設定車両間隔パラメータとをさらに参照して、Ｋ群集走行グループに対する第Ｋ群集走行適合度の点数を計算することを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記（ｂ）段階は、
   前記基地局サーバが、（ｉ）前記設定距離パラメータの前記第Ｋ群集走行距離パラメータに対する割合を参照して、第Ｋ距離の点数を生成し、（ｉｉ）（ｒ１）安全速度差異パラメータの（ｒ２）計画速度パラメータと前記第Ｋ群集走行速度パラメータとの間の差異パラメータに対する割合を参照して第Ｋ速度の点数を生成し、前記安全速度差異パラメータは、前記設定速度パラメータのいずれか一部であり、前記計画速度パラメータは、前記設定速度パラメータのいずれか一部であることを特徴とし、（ｉｉｉ）（ｒ１）前記設定目的地パラメータ及び前記第Ｋ群集走行目的地パラメータを参照して生成された、共通目的地パラメータに対応する距離値の（ｒ２）前記設定目的地パラメータに対応する距離値に対する割合を参照して第Ｋ目的地の点数を生成し、（ｉｖ）前記第Ｋ群集走行車両間隔パラメータの前記設定車両間隔パラメータに対する割合を参照して第Ｋ車両間隔の点数を生成した後、前記第Ｋ距離の点数と、前記第Ｋ速度の点数と、前記第Ｋ目的地の点数と、前記第Ｋ車両間隔の点数とを参照して、前記第Ｋ群集走行適合度の点数を生成することを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記（ｂ）段階は、
   前記基地局サーバが、下記公式を参照して、前記第Ｋ群集走行適合度の点数を生成し、
   
   前記数式で、ＰＳ_Ｋは前記第Ｋ群集走行適合度の点数を表し、ｄ_ｋは前記第Ｋ距離の点数を表し、ｖ_ｋは前記第Ｋ速度の点数を表し、ｔ_ｋは前記第Ｋ目的地の点数を表し、ｇ_ｋは前記第Ｋ車両間隔の点数を表し、ｗ_ｄ、ｗ_ｖ、及びｗ_ｔそれぞれは前記第Ｋ距離の点数、前記第Ｋ速度の点数、及び前記第Ｋ目的地の点数それぞれに対応する重み付け値それぞれを表すことを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 前記（ｃ）段階は、
   前記基地局サーバが、前記群集走行の要請に含まれている走行意図情報が第１状態または第２状態に対応するか否かに関する情報を参照して、前記対象車両をもって、前記第１状態に対応するリード（ｌｅａｄ）グループまたは前記第２状態に対応するフォローグループのうち一つにおいて群集走行を遂行させ、前記リードグループ及び前記フォローグループは、前記ターゲット群集走行グループの従属グループであることを特徴とする請求項１に記載の方法。
6. 前記（ｃ）段階は、
   前記基地局サーバが、前記対象車両が前記フォローグループに含まれる場合、前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両から取得された指示情報を参照して自律走行を遂行する第（２−１）モードで走行させることを特徴とする請求項５に記載の方法。
7. 前記（ｃ）段階は、
   前記基地局サーバが、前記対象車両が前記リードグループに含まれる場合、（ｉ）前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両から取得された指示情報を参照して自律走行を遂行する第（２−１）モードで走行させ、（ｉｉ）リアルタイムでアップデートされる前記ターゲット群集走行情報のリーダーターン（ｔｕｒｎ）情報に応答して、前記対象車両をもって、前記ターゲットリーダー車両として、前記対象車両の対象運転者により遂行される半自律走行に対応する第（２−２）モードで走行させ、前記ターゲット群集走行グループに含まれている各ターゲット群集走行車両に前記指示情報を発信することを特徴とする請求項５に記載の方法。
8. 前記（ｃ）段階は、
   （ｃ１）前記基地局サーバが、前記群集走行の要請及び前記ターゲット群集走行グループのターゲット群集走行情報を参照して、前記対象車両の対象車両カテゴリ情報と前記ターゲット群集走行グループのターゲット群集走行の構成情報とを取得する段階；
   （ｃ２）前記基地局サーバが、（ｉ）フォーメーション（ｆｏｒｍａｔｉｏｎ）ＤＢを参照して、前記対象車両カテゴリ情報及び前記ターゲット群集走行の構成情報に対応する一つ以上の候補フォーメーションに関する情報を取得した後、（ｉｉ）前記候補フォーメーションそれぞれに対応するそれぞれの走行安全性の点数と、それぞれの走行経済性の点数と、それぞれのフォーメーション変換容易性（ｍｏｄｉｆｉａｂｉｌｉｔｙ）の点数とを計算することによって、それぞれのフォーメーション効率性の点数を計算し、（ｉｉｉ）前記フォーメーション効率性の点数を参照して、前記対象車両を含む前記ターゲット群集走行グループの少なくとも一つのアップデートフォーメーションを決定する段階；及び
   （ｃ３）前記基地局サーバが、前記対象車両をもって、前記アップデートフォーメーションに対応する前記ターゲット群集走行グループの位置において前記第２モードで走行させる段階；
   を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
9. 前記（ｃ２）段階は、
   前記基地局サーバが、前記ターゲット群集走行のフォーメーションが現在フォーメーションから前記それぞれの候補フォーメーションに変換される間、前記対象車両及び前記ターゲット群集走行車両により移動されたそれぞれの距離を示す予想移動距離をそれぞれ参照して、前記フォーメーション変換容易性の点数をそれぞれ計算し、前記対象車両の位置情報及び前記ターゲット群集走行グループの前記現在フォーメーションに関する情報を参照して前記予想移動距離が計算されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. 前記（ｃ２）段階は、
    前記基地局サーバが、前記フォーメーションＤＢを参照して、前記それぞれの走行安全性の点数及び前記それぞれの走行経済性の点数を取得することを特徴とする請求項８に記載の方法。
11. 前記（ｃ２）段階は、
    前記基地局サーバが、
    前記ターゲット群集走行情報から取得した前記ターゲット群集走行グループの走行志向点に関する走行性向情報を参照して、前記それぞれの走行安全性の点数と、前記それぞれの走行経済性の点数と、前記それぞれのフォーメーション変換容易性の点数とのうち少なくとも一部に対するそれぞれの重み付け値を計算し、前記重み付け値をさらに参照して、前記フォーメーション効率性の点数それぞれを計算することを特徴とする請求項８に記載の方法。
12. （ｄ）前記基地局サーバが、前記対象車両に関する情報を参照して、前記リアルタイム群集走行情報ＤＢに含まれている前記ターゲット群集走行グループに関するターゲット群集走行情報をアップデートする段階；
    をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
13. 前記（ｂ）段階は、
    前記基地局サーバが、前記第１群集走行適合度の点数ないし前記第Ｎ群集適合度の点数のうち臨界（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）群集走行適合度の点数以上である群集走行適合度の点数が存在せず、走行意図情報が第１状態に対応する場合、前記対象車両を含む新規群集走行グループを前記ターゲット群集走行グループとして選択し、
    前記（ｃ）段階は、
    前記基地局サーバが、前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両として、前記対象車両の対象運転者による半自律走行に対応する第（２−２）モードで走行し、前記対象車両は、前記ターゲット群集走行グループの各ターゲット群集走行車両に指示情報を発信することを特徴とする請求項１に記載の方法。
14. 走行中に運転者からのさらなる指示なしに、対象車両周辺に位置する群集（ｐｌａｔｏｏｎ）走行グループに関する群集走行情報を利用して前記対象車両が群集走行し得るように走行モードを変更する、どの群集走行グループにも含まれていない状態に対応する第１モードで走行中である対象車両と連動して動作する基地局サーバにおいて、
    各インストラクションを格納する少なくとも一つのメモリと、
    前記各インストラクションを遂行するように設定された少なくとも一つのプロセッサとを含み、前記プロセッサは、（Ｉ）前記対象車両から群集走行の要請を取得すると、リアルタイム群集走行情報ＤＢを参照して、一つ以上の第１群集走行車両を含む第１群集走行グループに対応する第１群集走行情報ないし一つ以上の第Ｎ群集走行車両を含む第Ｎ群集走行グループに対応する第Ｎ群集走行情報を取得するプロセス；（ＩＩ）（ｉ）前記第１群集走行情報に含まれている一つ以上の第１群集走行パラメータないし前記第Ｎ群集走行情報に含まれている一つ以上の第Ｎ群集走行パラメータを参照して、前記第１群集走行グループに対応する第１群集走行適合度の点数ないし前記第Ｎ群集走行グループに対応する第Ｎ群集走行適合度の点数を計算し、（ｉｉ）前記第１群集走行グループないし第Ｎ群集走行グループのうちで前記対象車両を含むターゲット群集走行グループを選択するプロセス；及び（ＩＩＩ）前記対象車両をもって、前記対象車両が前記ターゲット群集走行グループで群集走行する状態に対応する第２モードで走行させるプロセス；
    を遂行することを特徴とする基地局サーバ。
15. 前記（ＩＩ）プロセスは、
    前記プロセッサが、（ｉ）第Ｋ群集走行パラメータに含まれている、少なくとも一つの第Ｋ群集走行距離パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行速度パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行目的地パラメータと、少なくとも一つの第Ｋ群集走行車両間隔パラメータとを参照し、（ｉｉ）予め設定された、少なくとも一つの設定距離パラメータと、少なくとも一つの設定速度パラメータと、少なくとも一つの設定目的地パラメータと、少なくとも一つの設定車両間隔パラメータとをさらに参照して、Ｋ群集走行グループに対する第Ｋ群集走行適合度の点数を計算することを特徴とする請求項１４に記載の基地局サーバ。
16. 前記（ＩＩ）プロセスは、
    前記プロセッサが、（ｉ）前記設定距離パラメータの前記第Ｋ群集走行距離パラメータに対する割合を参照して、第Ｋ距離の点数を生成し、（ｉｉ）（ｒ１）安全速度差異パラメータの（ｒ２）計画速度パラメータと前記第Ｋ群集走行速度パラメータとの間の差異パラメータに対する割合を参照して第Ｋ速度の点数を生成し、前記安全速度差異パラメータは、前記設定速度パラメータのいずれか一部であり、前記計画速度パラメータは、前記設定速度パラメータのいずれか一部であることを特徴とし、（ｉｉｉ）（ｒ１）前記設定目的地パラメータ及び前記第Ｋ群集走行目的地パラメータを参照して生成された、共通目的地パラメータに対応する距離値の（ｒ２）前記設定目的地パラメータに対応する距離値に対する割合を参照して第Ｋ目的地の点数を生成し、（ｉｖ）前記第Ｋ群集走行車両間隔パラメータの前記設定車両間隔パラメータに対する割合を参照して第Ｋ車両間隔の点数を生成した後、前記第Ｋ距離の点数と、前記第Ｋ速度の点数と、前記第Ｋ目的地の点数と、前記第Ｋ車両間隔の点数とを参照して、前記第Ｋ群集走行適合度の点数を生成することを特徴とする請求項１５に記載の基地局サーバ。
17. 前記（ＩＩ）プロセスは、
    前記プロセッサが、下記公式を参照して、前記第Ｋ群集走行適合度の点数を生成し、
    
    前記数式で、ＰＳ_Ｋは前記第Ｋ群集走行適合度の点数を表し、ｄ_ｋは前記第Ｋ距離の点数を表し、ｖ_ｋは前記第Ｋ速度の点数を表し、ｔ_ｋは前記第Ｋ目的地の点数を表し、ｇ_ｋは前記第Ｋ車両間隔の点数を表し、ｗ_ｄ、ｗ_ｖ、及びｗ_ｔそれぞれは前記第Ｋ距離の点数、前記第Ｋ速度の点数、及び前記第Ｋ目的地の点数それぞれに対応する重み付け値それぞれを表すことを特徴とする請求項１６に記載の基地局サーバ。
18. 前記（ＩＩＩ）プロセスは、
    前記プロセッサが、前記群集走行の要請に含まれている走行意図情報が第１状態または第２状態に対応するか否かに関する情報を参照して、前記対象車両をもって、前記第１状態に対応するリード（ｌｅａｄ）グループまたは前記第２状態に対応するフォローグループのうち一つにおいて群集走行を遂行させ、前記リードグループ及び前記フォローグループは、前記ターゲット群集走行グループの従属グループであることを特徴とする請求項１４に記載の基地局サーバ。
19. 前記（ＩＩＩ）プロセスは、
    前記プロセッサが、前記対象車両が前記フォローグループに含まれる場合、前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両から取得された指示情報を参照して自律走行を遂行する第（２−１）モードで走行させることを特徴とする請求項１８に記載の基地局サーバ。
20. 前記（ＩＩＩ）プロセスは、
    前記プロセッサが、前記対象車両が前記リードグループに含まれる場合、（ｉ）前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両から取得された指示情報を参照して自律走行を遂行する第（２−１）モードで走行させ、（ｉｉ）リアルタイムでアップデートされる前記ターゲット群集走行情報のリーダーターン（ｔｕｒｎ）情報に応答して、前記対象車両をもって、前記ターゲットリーダー車両として、前記対象車両の対象運転者により遂行される半自律走行に対応する第（２−２）モードで走行させ、前記ターゲット群集走行グループに含まれている各ターゲット群集走行車両に前記指示情報を発信することを特徴とする請求項１８に記載の基地局サーバ。
21. 前記（ＩＩＩ）プロセスは、
    （ＩＩＩ−１）前記群集走行の要請及び前記ターゲット群集走行グループのターゲット群集走行情報を参照して、前記対象車両の対象車両カテゴリ情報と前記ターゲット群集走行グループのターゲット群集走行の構成情報とを取得するプロセス；
    （ＩＩＩ−２）（ｉ）フォーメーション（ｆｏｒｍａｔｉｏｎ）ＤＢを参照して、前記対象車両カテゴリ情報及び前記ターゲット群集走行の構成情報に対応する一つ以上の候補フォーメーションに関する情報を取得した後、（ｉｉ）前記候補フォーメーションそれぞれに対応するそれぞれの走行安全性の点数と、それぞれの走行経済性の点数と、それぞれのフォーメーション変換容易性（ｍｏｄｉｆｉａｂｉｌｉｔｙ）の点数とを計算することによって、それぞれのフォーメーション効率性の点数を計算し、（ｉｉｉ）前記フォーメーション効率性の点数を参照して、前記対象車両を含む前記ターゲット群集走行グループの少なくとも一つのアップデートフォーメーションを決定するプロセス；及び
    （ＩＩＩ−３）前記対象車両をもって、前記アップデートフォーメーションに対応する前記ターゲット群集走行グループの位置において前記第２モードで走行させるプロセス；
    を遂行することを特徴とする請求項１４に記載の基地局サーバ。
22. 前記（ＩＩＩ−２）プロセスは、
    前記プロセッサが、前記ターゲット群集走行のフォーメーションが現在フォーメーションから前記それぞれの候補フォーメーションに変換される間、前記対象車両及び前記ターゲット群集走行車両により移動されたそれぞれの距離を示す予想移動距離をそれぞれ参照して、前記フォーメーション変換容易性の点数をそれぞれ計算し、前記対象車両の位置情報及び前記ターゲット群集走行グループの前記現在フォーメーションに関する情報を参照して前記予想移動距離が計算されることを特徴とする請求項２１に記載の基地局サーバ。
23. 前記（ＩＩＩ−２）プロセスは、
    前記プロセッサが、前記フォーメーションＤＢを参照して、前記それぞれの走行安全性の点数及び前記それぞれの走行経済性の点数を取得することを特徴とする請求項２１に記載の基地局サーバ。
24. 前記（ＩＩＩ−２）プロセスは、
    前記プロセッサが、前記ターゲット群集走行情報から取得した前記ターゲット群集走行グループの走行志向点に関する走行性向情報を参照して、前記それぞれの走行安全性の点数と、前記それぞれの走行経済性の点数と、前記それぞれのフォーメーション変換容易性の点数とのうち少なくとも一部に対するそれぞれの重み付け値を計算し、前記重み付け値をさらに参照して、前記フォーメーション効率性の点数それぞれを計算することを特徴とする請求項２１に記載の基地局サーバ。
25. 前記プロセッサが、
    （ＩＶ）前記対象車両に関する情報を参照して、前記リアルタイム群集走行情報ＤＢに含まれている前記ターゲット群集走行グループに関するターゲット群集走行情報をアップデートするプロセス；
    をさらに遂行することを特徴とする請求項１４に記載の基地局サーバ。
26. 前記（ＩＩ）プロセスは、
    前記プロセッサが、前記第１群集走行適合度の点数ないし前記第Ｎ群集適合度の点数のうち臨界（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）群集走行適合度の点数以上である群集走行適合度の点数が存在せず、走行意図情報が第１状態に対応する場合、前記対象車両を含む新規群集走行グループを前記ターゲット群集走行グループとして選択し、
    前記（ＩＩＩ）プロセスは、
    前記プロセッサが、前記対象車両をもって、前記ターゲット群集走行グループのターゲットリーダー車両として、前記対象車両の対象運転者による半自律走行に対応する第（２−２）モードで走行し、前記対象車両は、前記ターゲット群集走行グループの各ターゲット群集走行車両に指示情報を発信することを特徴とする請求項１４に記載の基地局サーバ。