CN106864802A - 一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人 - Google Patents

一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人 Download PDF

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CN106864802A CN201710225945.7A CN201710225945A CN106864802A CN 106864802 A CN106864802 A CN 106864802A CN 201710225945 A CN201710225945 A CN 201710225945A CN 106864802 A CN106864802 A CN 106864802A
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Abstract

本发明涉及一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人,包括底板，底板上安装有收集输送装置，底板上端对称安装有两个限位装置，底板上端对称安装有两块立板，每块立板的侧壁上均安装有一个夹持装置，每个夹持装置的侧壁上均安装有一个环绕移动装置，两块立板的顶端安装在安装板上，安装板的下端安装有抓放装置，安装板的下端对称安装有两个卷绕装置。本发明可以解决现有物流运输球状物体包装过程中存在的人工使用气泡膜包装球状物体对多余气泡膜进行裁剪、人工用胶水粘合裁剪后的气泡膜、胶水中的刺激性气体容易对人体造成伤害、劳动强度大和工作效率低等难题，可以实现物流运输球状物体防护气泡膜自动包装的功能。

Description

一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人
技术领域
本发明涉及物流管理技术领域，具体的说是一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人。
背景技术
随着物流行业的发展，电子商务平台的建设，商品电子交易模式正在不断扩大，深刻的影响人们的日常生活，电子商务平台的强势壮大，人们网上购物交易量不断增加，随之而来物流物流包装数量也不断增加，现在市场上针对物流包装的自动化机器大幅度的降低了物流包装人员的劳动强度，提高了物体包装的效率，但是现有的物流的包装机器不能满足球状物体的包装，对球状物体进行包装时都是采用人工的方式需要人工用防护气泡膜将球状物体包裹住再对多余的防护气泡膜进行裁剪，然后人工用胶水将裁剪后的防护气泡膜粘合好，胶水中含有刺激性化学气体容易对人体造成伤害，人工包装球状物体容易因为疏忽造成滑落使球状物体造成损伤，且存在操作复杂、劳动强度大、工作效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人，可以解决现有物流运输球状物体包装过程中存在的人工使用气泡膜包装球状物体对多余气泡膜进行裁剪、人工用胶水粘合裁剪后的气泡膜、胶水中的刺激性气体容易对人体造成伤害、操作复杂、劳动强度大和工作效率低等难题，可以实现物流运输球状物体防护气泡膜自动包装的功能，无需人工操作，不会损害人体健康，且具有操作简单、劳动强度小、包装稳定性好和包装效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人,包括底板，底板上端中部安装有收集输送装置，收集输送装置对现有球状物体进行收集输送，底板上端两侧对称安装有两个限位装置，限位装置可以对收集输送装置进行限位，底板上端外侧对称安装有两块立板，每块立板的侧壁上均安装有一个夹持装置，夹持装置可以对现有球状物体进行夹持，每个夹持装置的侧壁上均安装有一个环绕移动装置，环绕移动装置可以在夹持装置上进行进行转动，位于底板右端的环绕移动装置的侧壁上安装有裁剪刀头，位于底板右端的环绕移动装置可以带动裁剪刀头进行转动，位于底板左端的环绕移动装置的侧壁上安装有喷胶枪，喷胶枪外接现有的喷胶机，位于底板左端的环绕移动装置可以带动喷胶枪进行转动，两块立板的顶端安装在安装板上，安装板的下端面中部安装有抓放装置，抓放装置可以对现有球状物体进行抓放，安装板的下端面两侧对称安装有两个卷绕装置，两个卷绕装置可以卷绕气泡膜，抓放装置、卷绕装置、夹持装置、环绕移动装置、裁剪刀头、喷胶枪、收集输送装置与限位装置相配合，人工将现有球状物体放置到抓放装置工作的位置，抓放装置将现有球状物体抓紧并输送到两个夹持装置工作的位置，两个夹持装置带动卷绕装置上的气泡膜将现有球状物体包裹住，位于底板右端的环绕移动装置带动裁剪刀头对卷绕装置上的气泡膜进行处理，然后位于底板左端的环绕移动装置带动喷胶枪对处理后的气泡膜进行喷胶，然后包装好的现有球状物体通过抓放装置输送到收集输送装置内，限位装置限定收集输送装置的工作位置，完成物流运输现有球状物体防护气泡膜自动包装工艺。
所述卷绕装置包括对称安装在安装板下端面上的两块一号辅助板，两块一号辅助板之间通过轴承安装有从动辊，从动辊的外壁上缠绕有一卷气泡膜，气泡膜的下端缠绕在主动辊的外壁上，主动辊通过轴承安装在两块二号辅助板之间，且主动辊的前端通过联轴器与卷绕电机的输出轴相连，卷绕电机通过电机座安装在底板上，卷绕电机开始工作时带动主动辊进行转动，主动辊转动的同时对缠绕主动辊外壁上的气泡膜进行卷绕带动气泡膜进行运动，气泡膜运动的同时带动从动辊进行转动，两个卷绕装置上的两个卷绕电机同时带动缠绕在两个主动辊上的两卷气泡膜进行运动，确保在对现有球状物体进行包装时可以对现有球状物体进行全面的包裹，无需人工操作，提高了现有球状物体的包装效率。
所述夹持装置包括安装在立板侧壁上的推送气缸，推送气缸的底端通过法兰安装在固定板上，固定板的侧壁上安装有工作电机，工作电机的输出轴通过轴承安装在环形工作框中部上，环形工作框内部为空心结构，工作电机输出轴外壁上安装有环形板，环形板位于环形工作框内部的空心结构中，且环形板的侧壁上设置有平面螺纹，环形工作框沿环形工作框中心轴线对称设置有四个进给槽，每个进给槽上均安装有一个托举机构，且每个托举机构与环形工作框之间均通过滑动配合方式相连接，四个进给槽上的四个托举机构下端与环形板上的平面螺纹均通过螺纹相连接，推送气缸带动固定板上的工作电机运动到合适的工作的位置，工作电机工作带动环形板进行旋转，环形板旋转的同时通过螺纹带动四个托举机构进行移动，托举机构上的进给块在环形板转动时通过螺纹配合在环形板上进行移动，且进给块位于对应的进给槽内，进给槽对进给块起到了限位的作用，进给块的上端安装在托举架上，进给块同步带动托举架进行运动，工作电机进行正转时四个托举机构同时向环形板内侧进行移动，工作电机进行反转时四个托举机构同时向环形板外侧移动，从而控制四个托举机构的开口大小，可以根据不同大小的现有球状物体自动调节四个托举机构的开口大小，使用范围广，两个夹持装置同时工作可以对现有球状物体进行全面的包裹，确保现有球状物体在包装过程中不会滑落，避免对现有球状物体造成损伤，整个过程无需人工操作，节约了包装时间，提高了现有球状物体的包装效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述抓放装置包括安装在安装板下端面上的升降气缸，升降气缸的顶端通过法兰安装在支撑板上，支撑板的下端面上对称安装有两个机器爪，升降气缸可以带动支撑板进行高度调节，支撑板运动的同时带动两个机器爪同步运动，机器爪上的调节气缸带动抓放爪进行运动，抓放爪通过销轴在支撑板上进行转动，两个机器爪上的两个调节气缸同时带动两个抓放爪运动，可以实现对现有球状物体的抓紧与松放的功能，提高了现有球状物体包装的效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述环绕移动装置包括安装在环形工作框侧壁上的环形滑块，环形滑块上通过滚动配合方式安装有滑轨，且滑轨的内壁上均匀设置有滚珠，滑轨上安装有呈L型结构的行走架，行走架上通过电机座安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有锥齿轮，锥齿轮上啮合有锥齿条，锥齿条安装在环形工作框上，且锥齿条在环形工作框上呈环形排布，行走架的侧壁上安装有定位气缸，定位气缸的顶端通过法兰安装在呈L型结构的定位架上，定位架的侧壁上安装有进给气缸，进给气缸的顶端通过法兰安装在进给架上，滑轨的内壁上均匀设置有滚珠，滚珠与环形滑块配合可以减小运动中的摩擦力，驱动电机带动锥齿轮在锥齿条上运动，驱动电机通过锥齿轮与锥齿条的传动方式进行环形运动，锥齿轮与锥齿条配合运动提高了运动过程中的稳定性，驱动电机带动行走架同步运动，安装在行走架上的定位气缸可以根据现有球状物体的大小带动定位架进行伸缩调节，安装在定位架上的进给气缸可以根据现有球状物体的大小带动进给架进行长度调节，可以保证在现有球状物体包装的过程中位于底板右端的环绕移动装置带动裁剪刀头进行运动的同时可以调节裁剪刀头与气泡膜之间的位置，保证裁剪刀头可以有效的对多余的气泡膜进行处理，同时可以保证位于底板左端的环绕移动装置带动喷胶枪进行转动的同时可以调节喷胶枪与处理后的气泡膜之间的位置，保证喷胶枪在现有喷胶机的做作用下可以对处理后的气泡膜进行有效的喷胶，无需人工进行处理，不会损害人体健康，提高了现有球状物体的包装效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述收集输送装置包括安装在底板上的挡板，挡板的侧壁上安装有伸缩杆，伸缩杆的顶端安装在推送板上，位于挡板与推送板之间的伸缩杆上套设有推送弹簧，推送板的前端紧贴在收集箱前端的外壁上，收集箱的下端对称安装有两个直线滑块，每个直线滑块均通过滑动配合方式与一个直线导轨相连，与两个直线滑块相连的两个直线导轨安装在底板上，每个直线导轨的上端面上均设置有呈圆弧状结构的滑道，且每个直线滑块的内壁上均设置有滚珠，直线滑块上的滚珠在直线导轨上的滑道内进行滚动，减小了直线滑块与直线导轨之间摩擦力，收集输送装置在两个限位装置的作用下固定在工作位置，推送板紧贴在收集箱前端的外壁上，推送弹簧处于压缩状态，当两个限位装置不影响收集输送装置工作时，推送弹簧在伸缩杆的辅助下带动推送板推动收集箱向后运动，，收集箱在直线滑块与直线导轨的配合下运动到指定的工作位置，无需人工对现有球状物体进行收集输送，减小了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述限位装置包括通过电机座安装在底板上的限位电机，限位电机的输出轴上安装有呈椭圆型结构的限位块，限位块的外壁紧贴在限位柱上，限位柱两端的直径大于限位柱中部外壁的直径，限位柱位于底板内侧的一端紧贴在收集箱后端的外壁上，且限位柱套设在限位管内，限位管的中部为空心结构，且限位管内壁的直径大于限位柱中部外壁的直径，且限位柱两端的直径大于限位管内壁的直径，限位柱位于底板外侧的一端与限位管之间套设有复位弹簧，限位管的下端安装有支撑柱，支撑柱的下端安装在底板上，限位电机带动限位块进行转动，由于限位块呈椭圆型结构，限位块转动同时限位柱在复位弹簧的作用下同步运动，当限位块的长半轴与底板保持垂直时，复位弹簧伸缩到最大行程，限位柱运动到不影响收集箱运动的位置，限位装置对收集输送装置起到了限位的作用，确保收集输送装置工作的稳定性，提高了工作的稳定性。
作为本发明的一种优选技术方案，所述托举机构包括通过螺纹啮合方式与环形板相连的进给块，进给块的上端安装在托举架上，且进给块位于对应的进给槽内，当环形板转动时，进给块通过螺纹啮合方式方式在环形板上进行移动，进给槽对进给块起到了限位的作用，确保进给块的运动方向只能沿着进给槽的方向进行，且进给块的上端安装在托举架上，进给块带动托举架同步进行运动，确保在工作过程中托举架可以根据不同大小的现有球状物体进行调节，可以快速的对不同大小的现有球状物体进行夹持，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述机器爪包括通过销轴连接在支撑板下端的抓放爪，抓放爪的外壁上通过销轴与调节气缸的顶端相连，调节气缸的底端通过销轴连接在支撑板的下端面上，调节气缸带动抓放爪进行运动，抓放爪通过销轴在支撑板上进行转动，两个机器爪上的两个调节气缸同时带动两个抓放爪运动，可以实现对现有球状物体的抓紧与松放的功能，提高了现有球状物体包装的效率
工作时，第一步工作人员将需要包装的现有球状物体输送到抓放装置工作的位置，抓放装置上的升降气缸带动支撑板上的两个机器爪调节到合适高度，机器爪上的调节气缸带动抓放爪进行运动，抓放爪通过销轴在支撑板上进行转动，两个机器爪上的两个调节气缸同时带动两个抓放爪运动，将现有球状物体抓紧，调节气缸带动两个机器爪上的现有球状物体运动到两个夹持装置工作的位置，夹持装置上的推送气缸带动固定板上的工作电机运动到合适的工作的位置，工作电机带动环形板进行旋转，环形板旋转的同时通过螺纹带动四个托举机构进行移动，托举机构上的进给块在环形板转动时通过螺纹配合在环形板上进行移动，且进给块位于对应的进给槽内，进给槽对进给块起到了限位的作用，进给块的上端安装在托举架上，进给块同步带动托举架进行运动，根据现有球状物体自动调节四个托举机构的开口大小，两个夹持装置带动卷绕装置上的气泡膜同时对现有球状物体进行包裹夹持，同时抓放装置松开现有球状物体并且工作到初始位置；第二步，位于底板右端的环绕移动装置开始工作，位于底板右端的环绕移动装置上的驱动电机通过锥齿轮与锥齿条的传动方式进行环形运动，锥齿轮与锥齿条配合运动提高了运动过程中的稳定性，驱动电机带动行走架同步运动，安装在行走架上的定位气缸根据现有球状物体的大小带动定位架进行调节到合适位置，安装在定位架上的进给气缸根据现有球状物体的大小带动进给架调节到适合裁剪刀头工作的位置，裁剪刀头对两个夹持装置外侧多余的气泡膜进行裁剪，接着位于底板左端的环绕移动装置带动喷胶枪工作，位于底板左端的定位气缸根据现有球状物体的大小带动定位架进行调节到合适位置，安装在定位架上的进给气缸根据现有球状物体的大小带动进给架调节到适合喷胶枪工作的位置，喷胶枪外接现有喷胶机对裁剪刀头处理过的气泡膜进行喷洒雾状胶，使包裹现有球状物体的气泡膜快速粘合；第三步，两个夹持装置开始缓慢松开包裹后的现有球状物体，同时抓放装置向下工作到合适位置对包裹后的现有球状物体进行重新抓紧，两个夹持装置工作到初始位置，抓放装置将包裹后的现有球状物体输送到收集箱内，然后抓放装置工作到初始位置，接着卷绕装置开始工作，卷绕装置上的卷绕电机带动主动辊进行转动，主动辊转动的同时对缠绕在主动辊外壁上的气泡膜进行卷绕带动气泡膜进行运动，气泡膜运动的同时带动从动辊进行转动，两个卷绕装置上的两个卷绕电机同时带动缠绕在两个主动辊上的两卷气泡膜进行运动，将裁剪后的气泡膜卷绕到主动辊上，准备对第二个现有球状物体进行包裹；第四步，当对现有球状物体包装结束后限位装置开始工作，限位装置上的限位电机带动限位块进行转动，由于限位块呈椭圆型结构，限位块转动同时限位柱在复位弹簧的作用下同步运动，当限位块的长半轴与底板保持垂直时，两个限位装置上的两个复位弹簧伸缩到最大行程，两个限位柱运动到不影响收集箱运动的位置，同时收集输送装置上的推送弹簧在伸缩杆的辅助下带动推送板推动收集箱向后运动，收集箱在直线滑块与直线导轨的滑动配合方式下运动到指定的工作位置，实现了物流运输球状物体防护气泡膜自动包装的功能。
本发明的有益效果是：
1、本发明解决了现有物流运输球状物体包装过程中存在的人工使用气泡膜包装球状物体对多余气泡膜进行裁剪、人工用胶水粘合裁剪后的气泡膜、胶水中的刺激性气体容易对人体造成伤害、操作复杂、劳动强度大和工作效率低等难题，实现了物流运输球状物体防护气泡膜自动包装的功能，无需人工操作，不会损害人体健康，且具有操作简单、劳动强度小、包装稳定性好和包装效率高等优点。
2、本发明设计卷绕装置，卷绕装置上的卷绕电机开始工作时带动主动辊进行转动，主动辊转动的同时对缠绕主动辊外壁上的气泡膜进行卷绕带动气泡膜进行运动，气泡膜运动的同时带动从动辊进行转动，两个卷绕装置上的两个卷绕电机同时带动缠绕在两个主动辊上的两卷气泡膜进行运动，确保在对现有球状物体进行包装时可以对现有球状物体进行全面的包裹，无需人工操作，提高了现有球状物体的包装效率；
3、本发明设计了夹持装置，两个夹持装置同时工作可以对需要包装的球状物体进行全面的包裹，防止球状物体在包装过程中滑落造成损伤，提高了工作的稳定性，且整个过程无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了球状物体的包装效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的第一结构示意图；
图2是本发明的第二结构示意图；
图3是本发明的横向剖视图；
图4是本发明夹持装置与环绕移动装置之间的结构示意图；
图5是本发明图2的I向局部放大图；
图6是本发明图3的Y向局部放大图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图6所示，一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人,包括底板1，底板1上端中部安装有收集输送装置2，收集输送装置2对现有球状物体进行收集输送，底板1上端两侧对称安装有两个限位装置3，限位装置3可以对收集输送装置2进行限位，底板1上端外侧对称安装有两块立板4，每块立板4的侧壁上均安装有一个夹持装置5，夹持装置5可以对现有球状物体进行夹持，每个夹持装置5的侧壁上均安装有一个环绕移动装置6，环绕移动装置6可以在夹持装置5上进行进行转动，位于底板1右端的环绕移动装置6的侧壁上安装有裁剪刀头8，位于底板1右端的环绕移动装置6可以带动裁剪刀头8进行转动，位于底板1左端的环绕移动装置6的侧壁上安装有喷胶枪7，喷胶枪7外接现有的喷胶机，位于底板1左端的环绕移动装置6可以带动喷胶枪7进行转动，两块立板4的顶端安装在安装板9上，安装板9的下端面中部安装有抓放装置10，抓放装置10可以对现有球状物体进行抓放，安装板9的下端面两侧对称安装有两个卷绕装置11，两个卷绕装置11可以卷绕气泡膜，抓放装置10、卷绕装置11、夹持装置5、环绕移动装置6、裁剪刀头8、喷胶枪7、收集输送装置2与限位装置3相配合，人工将现有球状物体放置到抓放装置10工作的位置，抓放装置10将现有球状物体抓紧并输送到两个夹持装置5工作的位置，两个夹持装置5带动卷绕装置11上的气泡膜113将现有球状物体包裹住，位于底板1右端的环绕移动装置6带动裁剪刀头8对卷绕装置11上的气泡膜进行处理，然后位于底板1左端的环绕移动装置6带动喷胶枪7对处理后的气泡膜113进行喷胶，然后包装好的现有球状物体通过抓放装置10输送到收集输送装置2内，限位装置3限定收集输送装置2的工作位置，完成物流运输现有球状物体防护气泡膜自动包装工艺。
所述卷绕装置11包括对称安装在安装板9下端面上的两块一号辅助板111，两块一号辅助板111之间通过轴承安装有从动辊112，从动辊112的外壁上缠绕有一卷气泡膜113，气泡膜113的下端缠绕在主动辊114的外壁上，主动辊114通过轴承安装在两块二号辅助板115之间，且主动辊115的前端通过联轴器与卷绕电机116的输出轴相连，卷绕电机116通过电机座安装在底板上，卷绕电机116开始工作时带动主动辊114进行转动，主动辊114转动的同时对缠绕主动辊114外壁上的气泡膜113进行卷绕带动气泡膜113进行运动，气泡膜113运动的同时带动从动辊112进行转动，两个卷绕装置11上的两个卷绕电机116同时带动缠绕在两个主动辊114上的两卷气泡膜113进行运动，确保在对现有球状物体进行包装时可以对现有球状物体进行全面的包裹，无需人工操作，提高了现有球状物体的包装效率。
所述夹持装置5包括安装在立板4侧壁上的推送气缸51，推送气缸51的底端通过法兰安装在固定板52上，固定板52的侧壁上安装有工作电机53，工作电机53的输出轴通过轴承安装在环形工作框54中部上，环形工作框54内部为空心结构，工作电机53输出轴外壁上安装有环形板55，环形板55位于环形工作框54内部的空心结构中，且环形板55的侧壁上设置有平面螺纹，环形工作框54沿环形工作框54中心轴线对称设置有四个进给槽，每个进给槽上均安装有一个托举机构56，且每个托举机构56与环形工作框54之间均通过滑动配合方式相连接，四个进给槽上的四个托举机构56下端与环形板55上的平面螺纹均通过螺纹相连接，推送气缸51带动固定板52上的工作电机53运动到合适的工作的位置，工作电机53工作带动环形板55进行旋转，环形板55旋转的同时通过螺纹带动四个托举机构56进行移动，托举机构56上的进给块561在环形板55转动时通过螺纹配合在环形板55上进行移动，且进给块561位于对应的进给槽内，进给槽对进给块561起到了限位的作用，进给块561的上端安装在托举架562上，进给块561同步带动托举架562进行运动，工作电机53进行正转时四个托举机构56同时向环形板55内侧进行移动，工作电机53进行反转时四个托举机构56同时向环形板55外侧移动，从而控制四个托举机构56的开口大小，可以根据不同大小的现有球状物体自动调节四个托举机构56的开口大小，使用范围广，两个夹持装置5同时工作可以对现有球状物体进行全面的包裹，确保现有球状物体在包装过程中不会滑落，避免对现有球状物体造成损伤，整个过程无需人工操作，节约了包装时间，提高了现有球状物体的包装效率。
所述抓放装置10包括安装在安装板9下端面上的升降气缸101，升降气缸101的顶端通过法兰安装在支撑板102上，支撑板102的下端面上对称安装有两个机器爪103，升降气缸101可以带动支撑板102进行高度调节，支撑板102运动的同时带动两个机器爪103同步运动，机器爪103上的调节气缸1032带动抓放爪1031进行运动，抓放爪1031通过销轴在支撑板102上进行转动，两个机器爪103上的两个调节气缸1032同时带动两个抓放爪1031运动，可以实现对现有球状物体的抓紧与松放的功能，提高了现有球状物体包装的效率。
所述环绕移动装置6包括安装在环形工作框54侧壁上的环形滑块61，环形滑块61上通过滚动配合方式安装有滑轨62，且滑轨62的内壁上均匀设置有滚珠，滑轨62上安装有呈L型结构的行走架63，行走架63上通过电机座安装有驱动电机64，驱动电机64的输出轴上安装有锥齿轮65，锥齿轮65上啮合有锥齿条66，锥齿条66安装在环形工作框54上，且锥齿条66在环形工作框54上呈环形排布，行走架63的侧壁上安装有定位气缸67，定位气缸67的顶端通过法兰安装在呈L型结构的定位架68上，定位架68的侧壁上安装有进给气缸69，进给气缸169的顶端通过法兰安装在进给架610上，滑轨62的内壁上均匀设置有滚珠，滚珠与环形滑块61配合可以减小运动中的摩擦力，驱动电机64带动锥齿轮65在锥齿条66上运动，驱动电机64通过锥齿轮65与锥齿条66的传动方式进行环形运动，锥齿轮65与锥齿条66配合运动提高了运动过程中的稳定性，驱动电机64带动行走架63同步运动，安装在行走架63上的定位气缸67可以根据现有球状物体的大小带动定位架68进行伸缩调节，安装在定位架68上的进给气缸69可以根据现有球状物体的大小带动进给架610进行长度调节，可以保证在现有球状物体包装的过程中位于底板1右端的环绕移动装置6带动裁剪刀头8进行运动的同时可以调节裁剪刀头8与气泡膜113之间的位置，保证裁剪刀头8可以有效的对多余的气泡膜113进行处理，同时可以保证位于底板1左端的环绕移动装置6带动喷胶枪7进行转动的同时可以调节喷胶枪7与处理后的气泡膜113之间的位置，保证喷胶枪7在现有喷胶机的做作用下可以对处理后的气泡膜113进行有效的喷胶，无需人工进行处理，不会损害人体健康，提高了现有球状物体的包装效率。
所述收集输送装置2包括安装在底板1上的挡板21，挡板21的侧壁上安装有伸缩杆22，伸缩杆22的顶端安装在推送板23上，位于挡板21与推送板23之间的伸缩杆22上套设有推送弹簧24，推送板23的前端紧贴在收集箱25前端的外壁上，收集箱25的下端对称安装有两个直线滑块26，每个直线滑块26均通过滑动配合方式与一个直线导轨27相连，与两个直线滑块26相连的两个直线导轨27安装在底板1上，每个直线导轨27的上端面上均设置有呈圆弧状结构的滑道，且每个直线滑块26的内壁上均设置有滚珠，直线滑块26上的滚珠在直线导轨27上的滑道内进行滚动，减小了直线滑块26与直线导轨27之间摩擦力，收集输送装置2在两个限位装置3的作用下固定在工作位置，推送板23紧贴在收集箱25前端的外壁上，推送弹簧24处于压缩状态，当两个限位装置3不影响收集输送装置2工作时，推送弹簧24在伸缩杆22的辅助下带动推送板23推动收集箱25向后运动，，收集箱25在直线滑块26与直线导轨27的配合下运动到指定的工作位置，无需人工对现有球状物体进行收集输送，减小了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。
所述限位装置3包括通过电机座安装在底板1上的限位电机31，限位电机31的输出轴上安装有呈椭圆型结构的限位块32，限位块32的外壁紧贴在限位柱33上，限位柱33两端的直径大于限位柱33中部外壁的直径，限位柱33位于底板1内侧的一端紧贴在收集箱25后端的外壁上，且限位柱33套设在限位管34内，限位管34的中部为空心结构，且限位管34内壁的直径大于限位柱33中部外壁的直径，且限位柱33两端的直径大于限位管34内壁的直径，限位柱33位于底板1外侧的一端与限位管34之间套设有复位弹簧35，限位管34的下端安装有支撑柱36，支撑柱36的下端安装在底板1上，限位电机31带动限位块32进行转动，由于限位块32呈椭圆型结构，限位块32转动同时限位柱33在复位弹簧35的作用下同步运动，当限位块32的长半轴与底板1保持垂直时，复位弹簧35伸缩到最大行程，限位柱33运动到不影响收集箱25运动的位置，限位装置3对收集输送装置2起到了限位的作用，确保收集输送装置2工作的稳定性，提高了工作的稳定性。
所述托举机构56包括通过螺纹啮合方式与环形板55相连的进给块561，进给块561的上端安装在托举架562上，且进给块561位于对应的进给槽内，当环形板55转动时，进给块561通过螺纹啮合方式方式在环形板55上进行移动，进给槽对进给块561起到了限位的作用，确保进给块561的运动方向只能沿着进给槽的方向进行，且进给块561的上端安装在托举架562上，进给块561带动托举架562同步进行运动，确保在工作过程中托举架562可以根据不同大小的现有球状物体进行调节，可以快速的对不同大小的现有球状物体进行夹持，提高了工作效率。
所述机器爪103包括通过销轴连接在支撑板102下端的抓放爪1031，抓放爪1031的外壁上通过销轴与调节气缸1032的顶端相连，调节气缸1032的底端通过销轴连接在支撑板102的下端面上，调节气缸1032带动抓放爪1031进行运动，抓放爪1031通过销轴在支撑板102上进行转动，两个机器爪103上的两个调节气缸1032同时带动两个抓放爪1031运动，可以实现对现有球状物体的抓紧与松放的功能，提高了现有球状物体包装的效率
工作时，第一步工作人员将需要包装的现有球状物体输送到抓放装置10工作的位置，抓放装置10上的升降气缸101带动支撑板上的102两个机器爪103调节到合适高度，机器爪103上的调节气缸1032带动抓放爪1031进行运动，抓放爪1031通过销轴在支撑板102上进行转动，两个机器爪103上的两个调节气缸1032同时带动两个抓放爪1031运动，将现有球状物体抓紧，调节气缸1032带动两个机器爪103上的现有球状物体运动到两个夹持装置5工作的位置，夹持装置5上的推送气缸51带动固定板52上的工作电机53运动到合适的工作的位置，工作电机53带动环形板55进行旋转，环形板55旋转的同时通过螺纹带动四个托举机构56进行移动，托举机构56上的进给块561在环形板55转动时通过螺纹配合在环形板55上进行移动，且进给块561位于对应的进给槽内，进给槽对进给块561起到了限位的作用，进给块561的上端安装在托举架562上，进给块561同步带动托举架562进行运动，根据现有球状物体自动调节四个托举机构56的开口大小，两个夹持装置5带动卷绕装置11上的气泡膜113同时对现有球状物体进行包裹夹持，同时抓放装置10松开现有球状物体并且工作到初始位置；第二步，位于底板1右端的环绕移动装置6开始工作，位于底板1右端的环绕移动装置6上的驱动电机64通过锥齿轮65与锥齿条66的传动方式进行环形运动，锥齿轮65与锥齿条66配合运动提高了运动过程中的稳定性，驱动电机64带动行走架63同步运动，安装在行走架63上的定位气缸67根据现有球状物体的大小带动定位架68进行调节到合适位置，安装在定位架68上的进给气缸69根据现有球状物体的大小带动进给架610调节到适合裁剪刀头8工作的位置，裁剪刀头8对两个夹持装置5外侧多余的气泡膜113进行裁剪，接着位于底板1左端的环绕移动装置6带动喷胶枪7工作，位于底板1左端的定位气缸67根据现有球状物体的大小带动定位架68进行调节到合适位置，安装在定位架68上的进给气缸69根据现有球状物体的大小带动进给架610调节到适合喷胶枪7工作的位置，喷胶枪7外接现有喷胶机对裁剪刀头8处理过的气泡膜113进行喷洒雾状胶，使包裹现有球状物体的气泡膜113快速粘合；第三步，两个夹持装置5开始缓慢松开包裹后的现有球状物体，同时抓放装置10向下工作到合适位置对包裹后的现有球状物体进行重新抓紧，两个夹持装置5工作到初始位置，抓放装置10将包裹后的现有球状物体输送到收集箱25内，然后抓放装置10工作到初始位置，接着卷绕装置11开始工作，卷绕装置11上的卷绕电机116带动主动辊114进行转动，主动辊114转动的同时对缠绕在主动辊114外壁上的气泡膜113进行卷绕带动气泡膜113进行运动，气泡膜113运动的同时带动从动辊112进行转动，两个卷绕装置11上的两个卷绕电机116同时带动缠绕在两个主动辊114上的两卷气泡膜113进行运动，将裁剪后的气泡膜113卷绕到主动辊114上，准备对第二个现有球状物体进行包裹；第四步，当对现有球状物体包装结束后限位装置3开始工作，限位装置3上的限位电机31带动限位块32进行转动，由于限位块32呈椭圆型结构，限位块32转动同时限位柱33在复位弹簧35的作用下同步运动，当限位块32的长半轴与底板1保持垂直时，两个限位装置3上的两个复位弹簧35伸缩到最大行程，两个限位柱33运动到不影响收集箱25运动的位置，同时收集输送装置2上的推送弹簧24在伸缩杆22的辅助下带动推送板23推动收集箱25向后运动，收集箱25在直线滑块26与直线导轨27的滑动配合方式下运动到指定的工作位置，实现了物流运输球状物体防护气泡膜自动包装的功能，解决了现有物流运输球状物体包装过程中存在的人工使用气泡膜包装球状物体对多余气泡膜进行裁剪、人工用胶水粘合裁剪后的气泡膜、胶水中的刺激性气体容易对人体造成伤害、操作复杂、劳动强度大和工作效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人,其特征在于：包括底板(1)，底板(1)上端中部安装有收集输送装置(2)，底板(1)上端两侧对称安装有两个限位装置(3)，底板(1)上端外侧对称安装有两块立板(4)，每块立板(4)的侧壁上均安装有一个夹持装置(5)，每个夹持装置(5)的侧壁上均安装有一个环绕移动装置(6)，位于底板(1)左端的环绕移动装置(6)的侧壁上安装有喷胶枪(7)，位于底板(1)右端的环绕移动装置(6)的侧壁上安装有裁剪刀头(8)，两块立板(4)的顶端安装在安装板(9)上，安装板(9)的下端面中部安装有抓放装置(10)，安装板(9)的下端面两侧对称安装有两个卷绕装置(11)，且抓放装置(10)、卷绕装置(11)、夹持装置(5)、环绕移动装置(6)、裁剪刀头(8)、喷胶枪(7)、收集输送装置(2)与限位装置(3)相配合完成物流运输球状物体防护气泡膜自动包装工艺；
所述卷绕装置(11)包括对称安装在安装板(9)下端面上的两块一号辅助板(111)，两块一号辅助板(111)之间通过轴承安装有从动辊(112)，从动辊(112)的外壁上缠绕有气泡膜(113)，气泡膜(113)的下端缠绕在主动辊(114)的外壁上，主动辊(114)通过轴承安装在两块二号辅助板(115)之间，且主动辊(115)的前端通过联轴器与卷绕电机(116)的输出轴相连，卷绕电机(116)通过电机座安装在底板上；
所述夹持装置(5)包括安装在立板(4)侧壁上的推送气缸(51)，推送气缸(51)的底端通过法兰安装在固定板(52)上，固定板(52)的侧壁上安装有工作电机(53)，工作电机(53)的输出轴通过轴承安装在环形工作框(54)中部上，环形工作框(54)内部为空心结构，工作电机(53)输出轴外壁上安装有环形板(55)，环形板(55)位于环形工作框(54)内部的空心结构中，且环形板(55)的侧壁上设置有平面螺纹，环形工作框(54)沿环形工作框(54)中心轴线对称设置有四个进给槽，每个进给槽上均安装有一个托举机构(56)，且每个托举机构(56)与环形工作框(54)之间均通过滑动配合方式相连接，四个进给槽上的四个托举机构(56)下端与环形板(55)上的平面螺纹均通过螺纹相连接。
2.根据权利要求1所述的一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人，其特征在于：所述抓放装置(10)包括安装在安装板(9)下端面上的升降气缸(101)，升降气缸(101)的顶端通过法兰安装在支撑板(102)上，支撑板(102)的下端面上对称安装有两个机器爪(103)。
3.根据权利要求1所述的一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人，其特征在于：所述环绕移动装置(6)包括安装在环形工作框(54)侧壁上的环形滑块(61)，环形滑块(61)上通过滚动配合方式安装有滑轨(62)，且滑轨(62)的内壁上均匀设置有滚珠，滑轨(62)上安装有呈L型结构的行走架(63)，行走架(63)上通过电机座安装有驱动电机(64)，驱动电机(64)的输出轴上安装有锥齿轮(65)，锥齿轮(65)上啮合有锥齿条(66)，锥齿条(66)安装在环形工作框(54)上，且锥齿条(66)在环形工作框(54)上呈环形排布，行走架(63)的侧壁上安装有定位气缸(67)，定位气缸(67)的顶端通过法兰安装在呈L型结构的定位架(68)上，定位架(68)的侧壁上安装有进给气缸(69)，进给气缸(169)的顶端通过法兰安装在进给架(610)上。
4.根据权利要求1所述的一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人，其特征在于：所述收集输送装置(2)包括安装在底板(1)上的挡板(21)，挡板(21)的侧壁上安装有伸缩杆(22)，伸缩杆(22)的顶端安装在推送板(23)上，位于挡板(21)与推送板(23)之间的伸缩杆(22)上套设有推送弹簧(24)，推送板(23)的前端紧贴在收集箱(25)前端的外壁上，收集箱(25)的下端对称安装有两个直线滑块(26)，每个直线滑块(26)均通过滑动配合方式与一个直线导轨(27)相连，与两个直线滑块(26)相连的两个直线导轨(27)安装在底板(1)上。
5.根据权利要求1所述的一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人，其特征在于：所述限位装置(3)包括通过电机座安装在底板(1)上的限位电机(31)，限位电机(31)的输出轴上安装有呈椭圆型结构的限位块(32)，限位块(32)的外壁紧贴在限位柱(33)上，限位柱(33)位于底板(1)内侧的一端紧贴在收集箱(25)后端的外壁上，且限位柱(33)套设在限位管(34)内，限位柱(33)位于底板(1)外侧的一端与限位管(34)之间套设有复位弹簧(35)，限位管(34)的下端安装有支撑柱(36)，支撑柱(36)的下端安装在底板(1)上。
6.根据权利要求1所述的一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人，其特征在于：所述托举机构(56)包括通过螺纹啮合方式与环形板(55)相连的进给块(561)，进给块(561)的上端安装在托举架(562)上，且进给块(561)位于对应的进给槽内。
7.根据权利要求2所述的一种物流运输球状物体防护气泡膜自动化包装机器人，其特征在于：所述机器爪(103)包括通过销轴连接在支撑板(102)下端的抓放爪(1031)，抓放爪(1031)的外壁上通过销轴与调节气缸(1032)的顶端相连，调节气缸(1032)的底端通过销轴连接在支撑板(102)的下端面上。
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