CN106859918B - 一种上下肢康复训练机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种上下肢康复训练机，包括底座上设置的立柱，立柱的上端设置有横梁，所述横梁与立柱构成竖直方向的位置可调式配合，横梁的悬臂端设置有训练杆，训练杆与横梁的悬臂端构成水平面的转动副，训练杆的悬臂端设置有训练机构，底座至少由两个支撑杆构成，支撑杆的杆长方向水平且处在同一个水平面内，支撑杆上设置有近端支撑脚与远端支撑脚，底座上设置有驱动机构，驱动机构驱动近端支撑脚及远端支撑脚上下移动，对应近端支撑脚及远端支撑脚的下端与地面分离或抵靠，底座上还设置有联动机构，联动机构驱动支撑杆分别绕近端支撑脚转动，近端支撑脚及远端支撑脚的上下移动与支撑杆绕近端支撑脚的转动相互配合，该底座可增强对康复机支撑的稳定性，伸缩式布置的支撑脚不影响康复机的正常移动。

Description

一种上下肢康复训练机

技术领域

本发明涉及康复设备技术领域，具体涉及一种上下肢康复训练机。

背景技术

机械辅助肢体恢复一直是医疗康复器械研究的重点，由于机械辅助肢体恢复具有安全、适应范围广且具有定向运动恢复等特征，因此可以有效地提高肢体运动恢复的效果，减轻家庭、医院康复中心的压力，最重要的是可以根据病人的实际情况酌情选择训练强度。

而对于支撑康复机的底座，则要求其可以将康复机移动至指定位置后锁死，并且不能发生侧翻。为便于康复机的移动，一般在底座的下方设置有万向轮，当将康复机移动至指定位置后，通过脚刹锁死万向轮，从而固定底座，然而万向轮与地面接触面积小导致固定不牢靠且在有些情况下无法同时将底座上所有的万向轮都锁死。

发明内容

本发明的目的是：提供一种上下肢康复训练机，能够给患者提供上肢及下肢的康复训练，能够移动，移动至指定位置后底座可锁死，锁死的同时增大底座与地面的接触面范围，实现对上下肢康复训练机的稳定支撑。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种上下肢康复训练机，包括底座，所述底座上设置有立柱，所述立柱的上端设置有横梁，所述横梁的悬臂端设置有训练杆，所述训练杆与横梁的悬臂端构成水平面的转动副，所述训练杆的悬臂端设置有训练机构，所述底座至少由两个支撑杆构成，所述支撑杆的杆长方向水平且处在同一个水平面内，所述支撑杆上设置有近端支撑脚与远端支撑脚，所述底座上设置有驱动机构，驱动机构驱动近端支撑脚及远端支撑脚上下移动，对应近端支撑脚及远端支撑脚的下端与地面分离或抵靠，所述底座上还设置有联动机构，联动机构驱动支撑杆分别绕近端支撑脚转动，近端支撑脚及远端支撑脚的上下移动与支撑杆绕近端支撑脚的转动相互配合。

本发明还存在下列技术特征：

所述立柱的上端设置有第一移动杆，所述第一移动杆与立柱构成竖直方向的位置可调式配合，所述横梁设置在第一移动杆的上端，所述横梁的悬臂端设置有第二移动杆，所述第二移动杆与横梁的悬臂端构成水平方向的位置可调式配合，所述训练杆转动式设置在第二移动杆的悬伸端，所述训练杆的杆端设置有第三移动杆，所述第三移动杆与训练杆构成水平方向的位置可调式配合，所述训练机构设置在第三移动杆的杆端。

所述两支撑杆的一端铰接设置在支座管上且铰接轴竖直，所述立柱的下端设置在支座管上，所述驱动机构的输出端与联动机构联接，联动机构与两支撑杆的杆身联接，联动机构同步带动两支撑杆之间的夹角增大或减小。

所述驱动机构包括设置在支撑杆一端上方的第一横杆，所述第一横杆的杆长方向水平，第一横杆的两端铰接设置有第一连杆，所述第一连杆的一端分别与近端支撑脚的上端铰接，第一连杆的两端铰接轴水平，所述第一横杆的杆身滑动设置在第一滑块上，所述第一滑块固定在支座管内，第一横杆沿其杆长方向移动并联动近端支撑脚相对于支撑杆上下方向移动。

所述支撑杆上固定设置有轴环，轴承组件内圈与轴环紧密接触，轴承组件外圈与支座管固定配合。所述支撑杆上固定设置有第二滑块、第三滑块及第四滑块。所述第二滑块与近端支撑脚通过移动副联接，近端支撑脚上铰接设置有第二连杆，第二连杆与第一纵杆的杆端铰接，第一纵杆的杆长方向水平且一端与第三连杆的杆端铰接，所述第三连杆的另一端与远端支撑脚的杆身铰接，所述第二连杆与第三连杆两端的铰接轴水平，所述远端支撑脚与第三滑块通过移动副联接，所述支撑杆套设在第一纵杆外，所述第一纵杆与第四滑块通过移动副联接。

所述第一横杆的中段与第五滑块铰接，所述第五滑块上设置有第一滑杆，所述第一滑杆的一端固定在转动座上，所述转动座与支撑板通过转动副联接，所述支撑板固定在支座管的下方，转动座上设置有驱动杆，驱动杆向上延伸,驱动方式可采用手动驱动，也可以在支座管60中设置电动推杆，电动驱动第一横杆51动作。

所述联动机构还包括分别与两支撑杆杆身铰接的气弹簧，所述气弹簧的铰接轴竖直，所述联动机构中，第一横杆的中段与第四连杆的一端铰接，所述第四连杆的另一端与第二滑杆的下端铰接，所述第四连杆两端的铰接轴水平且与第一横杆滑动方向垂直，所述第二滑杆滑动设置在第六滑块上，所述第六滑块固定在支座管上，所述第二滑杆的下端与第五连杆的一端铰接，第五连杆的另一端与第二横杆的杆身中段铰接，所述第二横杆与支撑板通过移动副联接，所述气弹簧的一端与第二横杆铰接且两端铰接轴竖直。

所述第一横杆的杆身上设置有连接杆，所述连接杆与第一横杆垂直，连接杆的悬伸端与传动杆的一端铰接，所述传动杆的另一端与传动滑块铰接，所述传动滑块滑动设置在支撑板上，所述传动滑块的滑动方向与第一横杆杆长方向垂直，所述气弹簧的一端铰接在传动滑块上且铰接轴竖直。

所述两个支撑杆的两端下方均设置有滚轮，所述近端支撑脚及远端支撑脚处在最低端或最高端时对应近端支撑脚及远端支撑脚的下端高度低于或高于滚轮的下轮缘高度，所述近端支撑脚及远端支撑脚分别邻近两个支撑杆的杆端布置。

所述联动机构还包括固接在第三横杆与第二横杆之间的弹簧，在所述联动机构中，第一横杆的中段与第四连杆的一端铰接，所述第四连杆的另一端与第二滑杆的下端铰接，所述第四连杆两端的铰接轴水平且与第一横杆滑动方向垂直，所述第二滑杆滑动设置在第六滑块上，所述第六滑块固定在支座管上，所述第二滑杆的下端与第五连杆的一端铰接，第五连杆的另一端与第三横杆铰接，第二横杆两端分别与第二连接杆铰接，第二连接杆与两支撑杆杆身铰接，第二横杆及第三横杆滑动设置在支撑板上。

与已有技术相比，本发明的有益效果体现在：本发明可放置在床旁或床尾，让患者在床上进行康复训练，而且通过旋转手轮等形式调节各移动部分，对于不同的待康复患者，可以自主进行尺寸调节，进而更好地训练上肢或者下肢，当康复机移动至指定位置后通过驱动机构驱动远、近支撑脚下移，与地面抵靠，实现对康复机的支撑；在远、近支撑脚下移的过程中，通过联动机构同步带动底座上的两支撑杆之间角度增大，从而可增大底座与地面的接触范围，根据设备实际情况，能够确保设备的重心落在两支撑杆之间，增强底座对康复机支撑的稳定性。远、近支撑脚的下移动作与两支撑杆的角度增大动作相互协同。伸缩式布置的支撑脚不影响康复机的正常移动。

附图说明

图1是一种上下肢康复训练机的结构示意图；

图2是一种上下肢康复训练机移除底座后的结构示意图；

图3是一种上下肢康复训练机中的立柱与第一移动杆的连接结构示意图；

图4是一种上下肢康复训练机中的横梁与第二移动杆的连接结构示意图；

图5是一种上下肢康复训练机中的训练杆与第三移动杆的连接结构示意图；

图6是一种上下肢康复训练机中的第二移动杆与训练杆转动部分结构示意图；

图7是一种上下肢康复训练机中底座的结构示意图；

图8是一种上下肢康复训练机中底座移除支座管后的结构示意图；

图9是一种上下肢康复训练机中底座移除支座管及支撑杆后的结构示意图；

图10是一种上下肢康复训练机中底座的两支撑杆夹角增大后的结构示意图；

图11是一种上下肢康复训练机中驱动机构驱动联动机构第二种实施例的结构示意图；

图12是一种上下肢康复训练机中联动机构第二种实施例的结构示意图。

具体实施方式

结合图1至图12，对本发明作进一步地说明：

一种上下肢康复训练机，包括底座，所述底座上设置有立柱，所述立柱的上端设置有横梁，所述横梁的悬臂端设置有训练杆，所述训练杆与横梁的悬臂端构成水平面的转动副，所述训练杆的悬臂端设置有训练机构，所述底座至少由两个支撑杆构成，所述支撑杆的杆长方向水平且处在同一个水平面内，所述支撑杆上设置有近端支撑脚与远端支撑脚，所述底座上设置有驱动机构，驱动机构驱动近端支撑脚及远端支撑脚上下移动，对应近端支撑脚及远端支撑脚的下端与地面分离或抵靠，所述底座上还设置有联动机构，联动机构驱动支撑杆分别绕近端支撑脚转动，近端支撑脚及远端支撑脚的上下移动与支撑杆绕近端支撑脚的转动相互配合；

结合图1、图7至图12所示，解决现有的底座对康复机支撑不稳定性的问题，当底座通过滚轮30移动至指定位置后，通过驱动机构驱动近端支撑脚20及远端支撑脚21下移，使得近端支撑脚20及远端支撑脚21与地面抵靠，从而实现对底座的支撑。上述的驱动机构驱动近端支撑脚20及远端支撑脚21下移的过程中，联动机构联动两支撑杆11分别绕近端支撑脚20转动，使得两支撑杆11之间夹角增大，从而增大近端支撑脚20及远端支撑脚21与地面之间的接触范围，根据设备的实际应用情况，确保设备在使用的过程中，重心能够落在两支撑杆11之间，从而提高底座对上下肢康复训练机支撑的稳定性；

并且上述的肢体康复训练机在实际使用时，由于待康复训练的患者一般需要卧躺在床上方能进行上肢或者下肢的康复训练，因此本发明在实际设计时，极为必要的考虑用于康复训练的训练机构15的空间位置，以适应患者的实际的康复训练要求；

作为本发明的优选实施例，所述立柱12的上端设置有第一移动杆121，所述第一移动杆121与立柱12构成竖直方向的位置可调式配合，所述横梁13设置在第一移动杆121的上端；

上述的实施例中，通过调节第一移动杆121位于立柱12上的位置，进而调整训练机构15的高度，以适应与待康复患者的竖直位置；

上述的实施例中，第一移动杆121与立柱12之间构成竖直方向的位置可调式配合的方式如下：

结合图1和图2所示，所述立柱12整体呈竖直布置的方管状结构，位于立柱12的开口内固定设置有第四滑块122，第四滑块122与立柱12开口内的第一导轨123构成沿立柱12长度方向的直线导向配合，所述第一移动杆121固定在第一导轨123上，所述第一移动杆121上设置有第一丝杠螺母124，所述第一丝杠螺母124与第一丝杠125构成丝杠螺母机构，第一丝杠125转动式设置在立柱12内设置的内轴承座126上，所述内轴承座126的固定面与所述立柱12侧壁垂直；

为方便进行竖直方向高度的调节，第一手轮127可以转动布置在立柱12的外壁，第一手轮127与第一丝杠125之间可通过万向节128连接，进而实现当转动所述第一手轮128时，带动与所述万向节128固定的所述第一丝杠125的转动，进而带动与所述第一丝杠螺母124固定的所述第一移动杆121位于所述立柱12内上下移动。

作为本发明的优选实施例之一，所述横梁13的悬臂端设置有第二移动杆131，所述第二移动杆131与横梁13的悬臂端构成水平方向的位置可调式配合，所述训练杆14转动式设置在第二移动杆131的悬伸端；

上述的实施例中，为更方便实现对训练机构15与康复患者位置之间的调整，通过调节第二移动杆131与横梁13的位置，从而实现对训练机构15的位置与患者训练位的调节；

上述实施例中，第二移动杆131与横梁13之间构成的位置可调式配合方式如下：

结合图4所示，所述横梁13整体呈水平布置的方管状结构，位于横梁13的开口内固定设置有第五滑块132，第五滑块132与横梁13开口内的第二导轨133构成沿横梁13长度方向的直线导向配合，所述第二移动杆131固定在第二导轨133上，所述第二移动杆131上设置有第二丝杠螺母135，所述第二丝杠螺母135与第二丝杠136构成丝杠螺母机构，第二丝杠136转动式设置在横梁13上设置的横梁轴承座137上，第二手轮138设置在横梁13的后端，所述第二手轮138与第二丝杠136之间通过第二联轴器139连接；

待康复患者或者护理人员通过转动第二手轮138，从而调节与第二导轨133固定的第二移动杆131位于第五滑块132上的往复移动，进而使得第二移动杆131位于横梁13上往复移动，调整训练机构15与待康复患者的水平位置。

作为本发明的进一步优选实施例，所述训练杆14的杆端设置有第三移动杆141，所述第三移动杆141与所述训练杆14构成水平方向的位置可调式配合，所述训练机构15设置在第三移动杆141的杆端；

上述的实施例中，通过调节第三移动杆141位于训练杆14上的位置，进而调整训练机构15与待康复患者之间的距离，以适应待康复患者的训练位置；

通过调节横梁13位于立柱12上的高度，进而可调整训练机构15与卧躺在床上的待康复患者的训练竖直方向高度相适应，调节训练杆14在横梁13上的水平位置调节水平方向尺寸，调节第三移动杆141在训练杆14的位置调节距离患者的距离，以方便待康复患者的康复训练，通过转动训练杆14，进而将训练机构15调整至待康复患者适合训练的位置，总之，本发明的康复训练设备，十分方便患者的康复训练使用。

上述的实施例中，第三移动杆141与训练杆14之间构成水平方向的位置可调式配合的方式如下：

结合图5所示，所述训练杆14整体呈水平布置的方管状结构，位于训练杆14的开口内设置有第六滑块142，第六滑块142与第三移动杆141上固定的第三导轨143构成沿训练杆14长度方向的直线导向配合，所述第三移动杆141上设置有第三丝杠螺母144，所述第三丝杠螺母144与第三丝杠145构成丝杠螺母机构，第三丝杠145转动式设置在训练杆14上设置的第三轴承座146上，第三轴承座146的固定面与训练杆14内壁垂直；

第三手轮147固定在训练杆14的端面上，轴心与第三丝杠145轴心固定，通过转动第三手轮147，从而带动与第三移动杆141固定的第三导轨143在第六滑块142上往复移动，进而使得第三移动杆141位于训练杆14内往复移动，调整训练机构15与待康复患者的位置。

更进一步地，所述第二移动杆131的悬伸端固定设置有转动连接座18，所述训练杆14的杆端侧壁与转动连接座18铰接且铰接轴竖直，所述转动连接座18上设置有调节螺栓181和限位螺栓182，所述调节螺栓181用于调节训练杆14的转动锁死，所述限位螺栓182调节训练杆14的安全限位；

结合图5所示，上述转动连接座18包括设置在第二移动杆131外的第一圆环183，所述训练杆14上设置有第二圆环184，与第一圆环183之间留有一定间隙，第二圆环184转动式设置在第一圆环183内，第一圆环183与第二圆环184之间设置有限位螺栓182，所述限位螺栓182通过分布在第二圆环184上的支耳实现对第一圆环183以及第二圆环184的转动限位，所述调节螺栓182设置在第一圆环183的外壁，从而实现对第一圆环183与第二圆环184的锁死，所述训练杆14的铰接面上还固定设置有阶梯轴185转动阶梯轴185的悬伸伸入第二移动杆131内，且通过一对轴承座和覆盖在第二移动杆131外壁的转动端盖186实现转动配合。

为便于患者或者护理人员实现对设备的移动，所述立柱12的上端设置有移动扶手120，可通过信息显示屏A来显示康复患者的训练情况，信息显示屏A可设置在所述立柱12或所述横梁13上。

作为本发明的优选方案，所述两支撑杆11的一端铰接设置在支座管60上且铰接轴竖直，所述驱动机构的输出端与联动机构联接，联动机构与两支撑杆11的杆身联接，联动机构同步带动两支撑杆11之间的夹角增大或减小；

上述的驱动机构动作并联动联动机构同时动作，从而实现两支撑杆11之间的夹角变化，从而实现底座与地面接触范围的增大，将设备安装在支座管60上，两支撑杆11的一端与支座管60的两端铰接，利用联动机构，从而驱动两支撑杆11绕近端支撑脚20转动，进而实现两支撑杆11之间的角度变化。

进一步地，所述两个支撑杆11的两端下方均设置有滚轮30，所述近端支撑脚20及远端支撑脚21处在最低端或最高端时对应近端支撑脚20及远端支撑脚21的下端高度低于或高于滚轮30的下端轮缘高度，所述近端支撑脚20及远端支撑脚21分别邻近两个支撑杆11的杆端布置；

结合图7至图10所示，上述近端支撑脚20分别在两支撑杆11上各布置一个，远端支撑脚21分别在两支撑杆11上各布置一个，驱动机构驱动两个近端支撑脚20及两个远端支撑脚21向下移动，使其与地面抵靠，进而将底座及底座上方的康复机整体抬起，在两个近端支撑脚20及两个远端支撑脚21下移的过程中，使得滚轮30的下轮缘与地面脱离，与此同时，驱动机构联动联动机构，联动机构驱动两支撑杆11分别绕相应的近端支撑脚20转动，实现两支撑杆11之间的夹角角度逐步增大，从而将底座与地面的接触范围增大，进而进一步提高底座对设备支撑的稳定性。

进一步地优选方案，所述联动机构包括分别与两支撑杆11杆身铰接的气弹簧40，所述气弹簧40的铰接轴竖直；

上述优选方案中，当驱动机构驱动两个近端支撑脚20及两个远端支撑脚21下移并逐渐与地面抵靠时，伴随着的是联动机构联动两支撑杆11之间的夹角角度在增大，此时滚轮30的下轮缘仍与地面抵靠。之后驱动机构继续驱动近端支撑脚20及远端支撑脚21下移，将底座顶起，此时滚轮30的下轮缘已与地面分离而近端支撑脚20及远端支撑脚21与地面抵靠，两支撑杆11无法绕相应近端支撑脚20转动，两支撑杆11之间的夹角停止增大，而驱动机构却继续驱动联动机构动作，对此，为避免联动机构持续的受压导致机构件的损坏，采用气弹簧40的压缩行程即可实现联动机构的运动，避免联动机构的损坏

上述气弹簧40的使用，在支撑杆11之间的夹角角度变小的过程中，其作用也是极其重要的，在驱动机构驱动近端支撑脚20及远端支撑脚21向上移动的过程中，滚轮30向下移动，在滚轮30的下轮缘与地面接触前，近端支撑脚20及远端支撑脚21仍与地面抵靠，两支撑杆11依然无法绕相应的近端支撑脚20转动，两支撑杆11之间的夹角角度不变，而驱动机构却继续驱动联动机构动作，由于气弹簧40的圧缩行程，能够释放出联动机构所需要的移动距离，从而避免了联动机构持续的受压导致机构件的损坏。在滚轮30的下轮缘与地面接触后，气弹簧40的压缩行程回弹结束，滚轮30依然继续下移，在此后的下移行程中，底座由滚轮30支撑，而近端支撑脚20及远端支撑脚21与地面分离，驱动机构继续驱动联动机构动作，实现两个支撑杆11分别绕相应的近端支撑脚20转动，两支撑杆11之间夹角减小至初始角度。

进一步地，结合图8至图10所示，所述驱动机构包括设置在支撑杆11一端上方的第一横杆51，所述第一横杆51的杆长方向水平，第一横杆51的两端铰接设置有第一连杆52，所述第一连杆52的一端分别与近端支撑脚20的上端铰接，第一连杆52的两端铰接轴水平，所述第一横杆51的杆身滑动设置在第一滑块53上，所述第一滑块53固定在支座管60内，第一横杆51沿其杆长方向移动并联动近端支撑脚20相对于支撑杆11上下方向移动；

第一横杆51位于第一滑块53上移动，并且沿第一横杆51自身长度方向往复移动，联动第一横杆51两端的第一连杆52绕其铰接轴转动，从而使得近端支撑脚20相对于支撑杆11沿竖直方向上下移动；

上述2个近端支撑脚20及2个远端支撑脚21的上下移动可采用两个第一横杆51来实现，两个第一横杆51的横向移动连动其两端各自的第一连杆52的运动；

上述的两个近端支撑脚20及两个远端支撑脚21选用两根第一横杆51，两根第一横杆51的横向移动，为确保两个近端支撑脚20及两个远端支撑脚21上下移动的一致性，应当确保两根第一横杆51的横向移动的一致性。

作为本发明更为优选地方案，所述支撑杆11上固定设置有轴环16，轴承组件17内圈与轴环16紧密接触，轴承组件17外圈与支座管60固定配合。所述支撑杆11上固定设置有第二滑块54、第三滑块58及第四滑块59，所述第二滑块54与近端支撑脚20通过移动副联接，近端支撑脚20上铰接设置有第二连杆55，第二连杆55与第一纵杆56的杆端铰接，第一纵杆56的杆长方向水平且一端与第三连杆57的杆端铰接，所述第三连杆57的另一端与远端支撑脚21的杆身铰接，所述第二连杆55与第三连杆57两端的铰接轴水平，所述远端支撑脚21与第三滑块58通过移动副联接，所述支撑杆11套设在第一纵杆56外，所述第一纵杆56与第四滑块59通过移动副联接。

上述的第一横杆51横向移动的过程中，联动第一连杆52的转动，第一连杆52动作，联动近端支撑脚20动作，进而联动第二连杆55动作，进而可联动第一纵杆56位于第四滑块59上滑动，上述的第一横杆51的两端均与各自的支撑杆11上的连杆单元连接，从而形成3组双滑块机构，第一横杆51在横向移动的过程中，能够实现两个支撑杆11上的两个近端支撑脚20及两个远端支撑脚21的上下同步移动，从而确保两个近端支撑脚20及两个远端支撑脚21的同步上下移动，进而能够确保底座的支撑稳定性。

具体地，所述第一横杆51的中段与第五滑块510铰接，所述第五滑块510上设置有第一滑杆81，所述第一滑杆81的一端固定在转动座82上，所述转动座82与支撑板90通过转动副联接，所述支撑板90固定在支座管60的下方，转动座82上设置有驱动杆83，驱动杆83向上延伸,驱动方式可采用手动驱动，也可以在支座管60中设置电动推杆，电动驱动第一横杆51动作；

该底座在实际使用时，操作人员通过扳动驱动杆83，并且使得转动座82位于支撑板90上转动，从而联动第一滑杆81转动，第一滑杆81位于第五滑块510滑动，从而联动第五滑块510转动并且沿第一滑杆81杆长方向平行移动，进而联动第一横杆51沿其长度方向平行移动。

作为本发明的驱动机构联动联动机构动作的第一种实施例：

所述联动机构中，第一横杆51的中段与第四连杆42的一端铰接，所述第四连杆42的另一端与第二滑杆43的下端铰接，所述第四连杆42两端的铰接轴水平且与第一横杆51滑动方向垂直，所述第二滑杆43滑动设置在第六滑块44上，所述第六滑块44固定在支座管60上，所述第二滑杆43的下端与第五连杆45的一端铰接，第五连杆45的另一端与第二横杆41的杆身中段铰接，所述第二横杆41与支撑板90通过移动副联接，所述气弹簧40的一端与第二横杆41铰接且两端铰接轴竖直。

上述第一横杆51在沿其杆长方向平行移动的过程中，联动第四连杆42动作，第四连杆42动作联动第二滑杆43位于第六滑块44上往复滑动，在第二滑杆43上下滑动的过程中，联动第五连杆45的动作，第五连杆45动作，从而连动第二横杆41位于支撑板90上往复直线移动，上述的第二横杆41与支撑板90的往复直线移动，方式可采用滑块及导轨的配合方式实现，上述第二横杆41位于支撑板90上往复直线移动的过程中，联动气弹簧40动作，从而实现对两支撑杆11夹角变化的驱动。

作为本发明的驱动机构联动联动机构动作的第二种实施例：

结合图11所示，所述第一横杆51的杆身上固定设置有连接杆511，所述连接杆511与第一横杆51垂直，连接杆511的悬伸端与传动杆512的一端铰接，所述传动杆512的另一端与传动滑块513铰接，所述传动滑块513滑动设置在支撑板90上，所述传动滑块513的滑动方向与第一横杆51杆长方向垂直，所述气弹簧40的一端铰接在传动滑块513上且铰接轴竖直；

扳动驱动杆83的过程中，使得第一横杆51相对于第一滑块53沿其杆长方向平行滑动，从而联动连接杆511横向往复移动，进而联动传动杆512拖拽传动滑块513位于支撑板90上往复滑动，联动气弹簧40动作，从而实现对两支撑杆11张开或者合闭操作。

作为本发明的联动机构动作的第二种实施例：

结合图12所示，所述联动机构还包括固接在第三横杆411与第二横杆41之间的弹簧412，在所述联动机构中，第一横杆51的中段与第四连杆42的一端铰接，所述第四连杆42的另一端与第二滑杆43的下端铰接，所述第四连杆42两端的铰接轴水平且与第一横杆51滑动方向垂直，所述第二滑杆43滑动设置在第六滑块44上，所述第六滑块44固定在支座管60上，所述第二滑杆43的下端与第五连杆45的一端铰接，第五连杆45的另一端与第三横杆411铰接，第二横杆41两端分别与第二连接杆413铰接，第二连接杆413与两支撑杆11杆身铰接，第二横杆41及第三横杆411滑动设置在支撑板90上；

上述第一横杆51在沿其杆长方向平行移动的过程中，联动第四连杆42动作，第四连杆42动作联动第二滑杆43位于第六滑块44上往复滑动，在第二滑杆43上下滑动的过程中，联动第五连杆45的动作，第五连杆45动作，从而联动第三横杆411位于支撑板90上往复直线移动，第三横杆411通过压缩弹簧412带动第二横杆41位于支撑杆90上往复直线移动，上述的第三横杆411及第二横杆41与支撑板90的往复直线移动方式可采用滑块及导轨的配合方式实现，上述第二横杆41位于支撑板90上往复直线移动的过程中，联动第二连接杆413动作，从而实现对两支撑杆11夹角变化的驱动；

上述优选方案中，当驱动机构驱动两个近端支撑脚20及两个远端支撑脚21下移并逐渐与地面抵靠时，伴随着的是联动机构联动两支撑杆11之间的夹角角度在增大，此时滚轮30的下轮缘仍与地面抵靠。之后驱动机构继续驱动近端支撑脚20及远端支撑脚21下移，将底座顶起，此时滚轮30的下轮缘已与地面分离而近端支撑脚20及远端支撑脚21与地面抵靠，两支撑杆11无法绕相应近端支撑脚20转动，两支撑杆11之间的夹角角度停止增大，而驱动机构却继续驱动联动机构动作，对此，为避免联动机构持续的受压导致机构件的损坏，采用弹簧412的压缩行程即可实现联动机构的运动，避免联动机构的损坏；

上述弹簧412的使用，在支撑杆11之间的夹角角度变小的过程中，其作用也是极其重要的，在驱动机构驱动近端支撑脚20及远端支撑脚21向上移动的过程中，滚轮30向下移动，在滚轮30的下轮缘与地面接触前，近端支撑脚20及远端支撑脚21仍与地面抵靠，两支撑杆11依然无法绕相应的近端支撑脚20转动，两支撑杆11之间的夹角角度不变，而驱动机构却继续驱动联动机构动作，由于弹簧412的圧缩行程，能够释放出联动机构所需要的移动距离，从而避免了联动机构持续的受压导致机构件的损坏。在滚轮30的下轮缘与地面接触后，气弹簧40的压缩行程回弹结束，滚轮30依然继续下移，在此后的下移行程中，底座由滚轮30支撑，而近端支撑脚20及远端支撑脚21与地面分离，驱动机构继续驱动联动机构动作，实现两个支撑杆11分别绕相应的近端支撑脚20转动，两支撑杆11之间夹角减小至初始角度。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (3)

1.一种上下肢康复训练机，其特征在于：包括底座，所述底座上设置有立柱（12），所述立柱（12）的上端设置有横梁（13），所述横梁（13）与立柱（12）构成竖直方向的位置可调式配合，在训练杆（14）的悬臂端设置有训练机构（15），所述底座至少由两个支撑杆（11）构成，所述支撑杆（11）的杆长方向水平且处在同一个水平面内，所述支撑杆（11）上设置有近端支撑脚（20）与远端支撑脚（21），所述底座上设置有驱动机构，驱动机构驱动近端支撑脚（20）及远端支撑脚（21）上下移动，对应近端支撑脚（20）及远端支撑脚（21）的下端与地面分离或抵靠，所述底座上还设置有联动机构，联动机构驱动支撑杆（11）分别绕近端支撑脚（20）转动，近端支撑脚（20）及远端支撑脚(21)的上下移动与支撑杆（11）绕近端支撑脚（20）的转动相互配合；

两个所述支撑杆（11）的一端铰接设置在支座管（60）上且铰接轴竖直，所述立柱（12）的下端设置在支座管（60）上，所述驱动机构的输出端与联动机构联接，联动机构与两支撑杆（11）的杆身联接，联动机构同步带动两支撑杆（11）之间的夹角增大或减小；

所述驱动机构包括设置在支撑杆（11）一端上方的第一横杆（51），所述第一横杆（51）的杆长方向水平，第一横杆（51）的两端铰接设置有第一连杆（52），所述第一连杆（52）的一端分别与近端支撑脚（20）的上端铰接，第一连杆（52）的两端铰接轴水平，所述第一横杆（51）的杆身滑动设置在第一滑块（53）上，所述第一滑块（53）固定在支座管（60）内，第一横杆（51）沿其杆长方向移动并联动近端支撑脚（20）相对于支撑杆（11）上下方向移动；

两个所述支撑杆（11）的两端下方均设置有滚轮（30），所述近端支撑脚（20）及远端支撑脚（21）处在最低端时对应近端支撑脚（20）及远端支撑脚（21）的下端高度低于滚轮（30）的下轮缘高度；所述近端支撑脚（20）及远端支撑脚（21）处在最高端时对应近端支撑脚（20）及远端支撑脚（21）的下端高度高于滚轮（30）的下轮缘高度；

所述近端支撑脚（20）及远端支撑脚（21）分别邻近两个支撑杆（11）的杆端布置；

所述支撑杆（11）上固定设置有轴环（16），轴承组件（17）内圈与轴环（16）紧密接触，轴承组件（17）外圈与支座管（60）固定配合，所述支撑杆（11）上固定设置有第二滑块（54）、第三滑块（58）及第四滑块（59），所述第二滑块（54）与近端支撑脚（20）通过移动副联接，近端支撑脚（20）上铰接设置有第二连杆（55），第二连杆（55）与第一纵杆（56）的杆端铰接，第一纵杆（56）的杆长方向水平且一端与第三连杆（57）的杆端铰接，所述第三连杆（57）的另一端与远端支撑脚（21）的杆身铰接，所述第二连杆（55）与第三连杆（57）两端的铰接轴水平，所述远端支撑脚（21）与第三滑块（58）通过移动副联接，所述支撑杆（11）套设在第一纵杆（56）外，所述第一纵杆（56）与第四滑块（59）通过移动副联接；

所述第一横杆（51）的中段与第五滑块（510）铰接，所述第五滑块（510）上设置有第一滑杆（81），所述第一滑杆（81）的一端固定在转动座（82）上，所述转动座（82）与支撑板（90）通过转动副联接，所述支撑板（90）固定在支座管（60）的下方，转动座（82）上设置有驱动杆（83），驱动杆（83）向上延伸；

所述联动机构还包括分别与两支撑杆（11）杆身铰接的气弹簧（40），所述气弹簧（40）的铰接轴竖直，所述联动机构中，第一横杆（51）的中段与第四连杆（42）的一端铰接，所述第四连杆（42）的另一端与第二滑杆（43）的下端铰接，所述第四连杆（42）两端的铰接轴水平且与第一横杆（51）滑动方向垂直，所述第二滑杆（43）滑动设置在第六滑块（44）上，所述第六滑块（44）固定在支座管（60）上，所述第二滑杆（43）的下端与第五连杆（45）的一端铰接，第五连杆（45）的另一端与第二横杆（41）的杆身中段铰接，所述第二横杆（41）与支撑板（90）通过移动副联接，所述气弹簧（40）的一端与第二横杆（41）铰接且两端铰接轴竖直。

2.根据权利要求1所述的一种上下肢康复训练机，其特征在于：所述横梁（13）固定设置在第一移动杆（121）的上端，所述第一移动杆（121）位于立柱（12）内滑动，与立柱（12）构成沿立柱方向的移动副，所述横梁（13）的悬臂端设置有第二移动杆（131），所述第二移动杆（131）与横梁（13）的悬臂端构成水平方向的位置可调式配合，所述训练杆（14）转动式设置在第二移动杆（131）的悬伸端，所述训练杆（14）的杆端设置有第三移动杆（141），所述第三移动杆（141）与训练杆（14）构成水平方向的位置可调式配合，所述训练机构（15）设置在第三移动杆（141）的杆端。

3.根据权利要求1所述的一种上下肢康复训练机，其特征在于：所述联动机构还包括固接在第三横杆（411）与第二横杆（41）之间的弹簧（412），在所述联动机构中，第一横杆（51）的中段与第四连杆（42）的一端铰接，所述第四连杆（42）的另一端与第二滑杆（43）的下端铰接，所述第四连杆（42）两端的铰接轴水平且与第一横杆（51）滑动方向垂直，所述第二滑杆（43）滑动设置在第六滑块（44）上，所述第六滑块（44）固定在支座管（60）上，所述第二滑杆（43）的下端与第五连杆（45）的一端铰接，第五连杆（45）的另一端与第三横杆（411）铰接，第二横杆（41）两端分别与第二连接杆（413）一端铰接，第二连接杆（413）另一端与两支撑杆（11）杆身铰接，第二横杆（41）及第三横杆（411）滑动设置在支撑板（90）上。

Images