CN106829807B - 模块化机动移动器附接 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及模块化机动移动器附接。用于移动不同的可移动载荷的设备。所述设备包括能够被叉车、托盘搬运车或其它机动移动器接合的通道。所述设备还包括安置于所述通道之间的安装板。所述安装板包括接收器通道。所述设备包括能够选择性地接合所述接收器通道的多个载荷支撑工具。所述载荷支撑工具包括不同的相应末端执行器。载荷能够与选定的载荷支撑工具的末端执行器接合，使得所述设备能移动所述载荷。

Description

模块化机动移动器附接
背景技术
本文所述的方面涉及一种载荷移动器，且更具体来说涉及一种用于机动车辆(例如叉车或托盘搬运车)的载荷移动器，其具有可更换的载荷支撑工具，该载荷支撑工具带有不同的末端执行器以接合不同类型的载荷。
发明内容
根据一个方面，一种用于移动载荷的设备包括一对通道，其用隔开的方式布置并且布置成接收机动移动器的叉子。所述设备还包括安置于所述通道之间的安装板。所述设备还包括安装到所述安装板的接收器通道。所述设备还包括多个载荷支撑工具，其中每个载荷支撑工具包括转接器，该转接器被配置成可互换地插入在接收器通道中，其中所述多个载荷支撑工具中的每一个包括用于接合不同的载荷的不同的末端执行器。
根据一个方面，一种移动器包括机架和两个载荷提升叉，所述载荷提升叉在基本上水平的方向上从机架延伸。两个载荷提升叉中的每一个包括接近叉子远端的车轮。叉子能够相对于机架和车轮选择性地升高和降低。移动器还包括移动器平台，所述移动器平台包括布置在载荷提升叉上的一对通道。所述移动器平台还包括安置于所述通道之间的安装板。所述移动器平台还包括安装到所述安装板的接收器通道。所述移动器平台还包括多个载荷支撑工具。每个载荷支撑工具包括一个转接器，所述转接器被配置成可互换地插入在接收器通道中。所述多个载荷支撑工具中的每一个包括用于接合不同的载荷的不同的末端执行器。
根据一个方面，一种载荷移动设备包括可转向机架和从所述机架延伸的移动器平台。所述移动器平台包括从所述机架延伸的安装板。所述移动器平台还包括安装到所述安装板的接收器通道。所述移动器平台还包括多个载荷支撑工具，其中每个载荷支撑工具包括转接器，该转接器被配置成可互换地插入在接收器通道中，其中所述多个载荷支撑工具中的每一个包括用于接合不同的载荷的不同的末端执行器。
根据一个方面，一种用于移动载荷的设备包括一对通道，所述对通道以隔开的方式布置并且布置成接收机动移动器的叉子。所述设备还包括安置于所述通道之间的安装板。所述设备还包括安装到所述安装板的载荷支撑工具。所述载荷支撑工具包括矩形平台，其具有从所述矩形平台的两个相对侧面延伸的垂直壁。所述矩形平台被配置成接合载荷的框架构件的底表面，其中所述垂直壁接合框架构件的侧表面。所述载荷支撑工具包括枢轴，并且其中所述矩形平台和垂直壁能够围绕所述枢轴旋转。
根据一个方面，一种移动载荷的方法包括将移动器平台附接到机动移动器。所述方法还包括从多个载荷支撑工具当中选择一个载荷支撑工具。每个载荷支撑工具包括一个转接器，所述转接器被配置成可互换地插入在移动器平台的接收器中。所述多个载荷支撑工具中的每一个包括不同的末端执行器，用于接合不同的载荷。选定的载荷支撑工具包括用于接合目标载荷的末端执行器。所述方法还包括在移动器平台的接收器中接合选定的载荷支撑工具。所述方法还包括定位机动移动器和移动器平台，使得选定的载荷支撑工具的末端执行器对准，用于与目标载荷接合。所述方法还包括使用机动移动器升高移动器平台，以将末端执行器与目标载荷接合。所述方法还包括移动机动移动器和移动器平台，以移动目标载荷。
附图说明
图1A是根据至少一个方面的用于叉车或托盘搬运车的移动器平台的透视图，其中移动器平台包括接收器通道和多个储存接收器，其用不同的末端执行器接合不同的载荷支撑工具，并且其中第一载荷支撑工具与接收器通道接合；
图1B是图1A的移动器平台的俯视图；
图1C是图1A的移动器平台的侧视图；
图1D是图1A的移动器平台的正视图；
图1E是图1A的移动器平台的透视分解图；
图2A是图1A的移动器平台的透视图，其中第二载荷支撑工具与接收器通道接合；
图2B是图1A的移动器平台的透视图，其中第三载荷支撑工具与接收器通道接合；
图3A是图1A的移动器平台的透视图，其在与移动器接合之前与移动器对准；
图3B是图1A的移动器平台的透视图，其与图3A的移动器接合；
图4是根据至少一个方面的与移动器集成的移动器平台的透视图；
图5是与图3A的移动器接合的图1A的移动器平台的侧视图，其中具有挂索驱动装置末端执行器(pintle hitch end effector)的载荷支撑工具与例如地面支撑设备台车之类的台车的挂环(lunette ring)接合；
图6是与图3A的移动器接合的图1A的移动器平台的侧视图，其中具有 14英寸爪状末端执行器的载荷支撑工具与登机梯结构的底板接合；以及
图7是图1A的移动器平台与图3A的移动器接合的侧视图，其中具有4 英寸爪状末端执行器的载荷支撑工具与可移动平台的框架构件接合。
具体实施方式
下文中，参照本公开中提出的方面。然而，本公开的范围不限于所描述的具体的方面。而是，以下特征及元件的任何组合(不管是否涉及不同方面) 被设想，以实施和实践所设想的方面。此外，虽然本文中所公开的方面可以实现优于其它可能的解决方案或优于现有技术的优点，但是通过给定方面是否实现特定优点并不会限制本公开的范围。因此，以下方面、特征及优点仅为说明性的且不认为是所附权利要求书的元素或限制，除非在(一个或更多个)权利要求中有明确表述。同样，对“本发明”的提及不应解释为本文所公开的任何发明性主题的归纳，且不应认为是所附权利要求的元素或对所附权利要求的限制，除非在(一个或更多个)权利要求中有明确表述。
在各种工作环境中，例如商用飞机的制造场中，例如登机梯、可移动工作平台和地面支撑设备之类的设备必须四处移动。举例来说，商用飞机通常是用流水工作线方式构造的，其中飞机从一个工作站移动到另一个工作站，在每个工作站执行某些组装任务。当飞机要被移动到特定的工作站时，例如工作平台和登机梯之类的施工设备被移动开，以便为移动飞机腾出空间，并且然后在飞机定位于工作站之后被移回合适的位置。对于较大的施工设备，重量可能有几千磅，可能需要四位、五位、六位或更多位工人才能移动和定位施工设备。在这样的情况下，有可能将施工设备错误地碰撞到飞机，并且潜在地造成损坏。另外，在这样的情况下，工人可能因为推动工作而疲劳。
本文所述的方面包括移动器平台，其具有能够接合不同载荷支撑工具的接收器，其中每个载荷支撑工具具有不同的末端执行器，用于接合不同的设备。载荷支撑工具能够在接收器中交换，使得移动器平台能够操纵多种不同的设备。移动器平台能够与机动移动装置(例如叉车或机动托盘搬运车)成为一体或者附接到机动移动装置，机动移动装置能够提供充足的动力以移动通过移动器平台和选定的载荷支撑工具接合的大型设备。因此，工人将不必将设备到处推，并且通过机动移动装置能够精确地定位设备。
图1A-图1E示出了根据一个方面的移动器平台100，其包括一对通道102，该对通道102能够接合叉车或托盘搬运车(例如图3A到图3B中所示的托盘搬运车200)的叉子，下文更详细地予以描述。安装板112布置在通道102之间。在各种方面中，通道102包括托架108，其具有紧固件孔或狭槽110。如下文参看图3A和图5-图7更详细地论述的，紧固件能够通过狭槽110以接合托盘搬运车200或叉车中的紧固件孔。在各种方面中，该对通道102包括孔106，孔106通过通道102的顶部部分。紧固件能够通过孔106以接合托盘搬运车200或叉车的叉子中的紧固件孔。在各种方面中，该对通道102的内部顶表面104能够覆盖着橡胶材料或其它牵引表面，以防止、最小化或减少通道102相对于托盘搬运车200或叉车的叉子打滑。
接收器通道114以基本上水平的取向被安装到安装板114，这意味着接收器通道114的纵向轴线基本上是水平的。图1A-图1E示出了具有第一载荷支撑工具120的移动器平台100与接收器通道114接合。移动器平台100还包括第一和第二储存通道116和118，其能够固持额外的载荷支撑工具。图1A- 图1E示出了接合在第一储存通道116中的第二载荷支撑工具160和接合在第二储存通道118中的第三载荷支撑工具180。在各种方面中，第二储存通道 116和第三储存通道118以基本上垂直 的取向布置，这意味着储存通道116和 118的纵向轴线基本上是垂直 的。这种基本上垂直 的取向会是有利的，因为重力将减少储存于储存通道116和118中的载荷支撑工具掉出来的可能性。储存通道116和118能够包括能够接合载荷支撑工具的支柱中的孔以进一步固持载荷支撑工具的相应的柱塞117和119。
图1E示出第一载荷支撑工具120、第二载荷支撑工具160和第三载荷支撑工具180的分解图。第一载荷支撑工具包括具有第一矩形平台136的末端执行器，第一矩形平台136带有从第一矩形平台136延伸的垂直壁138。在各种方面中，垂直壁138具有相同高度。在各种其它方面中，垂直壁138具有不同高度。第一载荷支撑工具120包括转接器支柱122，其接合接收器通道114(或相应的储存通道116和118)。如图所示，转接器支柱122滑动到接收器通道114中。转接器支柱122包括能够与接收器通道114中的孔113(或储存通道116和118中的孔)对准的孔124。销钉115能够插入通过接收器通道 114和转接器支柱122中的分别的孔113和124，以将转接器支柱122暂时附着在接收器通道114中。销钉115能够用固持夹或类似装置被固持在适当的位置。柱塞，例如各自储存通道116和118中的柱塞117和119，也能够接合转接器支柱122中的孔124。转接器支柱122还包括圆柱形端口126，该端口容纳枢轴128，枢轴128附接到第一矩形平台136。枢轴128接合圆柱形端口 126，使得第一矩形平台136能够围绕枢轴128旋转。枢轴128包括周向槽130。转接器支柱122包括能够接收紧固件134(例如带螺纹的紧固件)的孔132。当紧固件134接合在孔132中时，紧固件134的末端延伸到圆柱形端口126 中，并且接合枢轴128的周向槽130，由此防止枢轴128与转接器支柱122分离。
图1E还示出了与第一储存通道116接合的第二载荷支撑工具160的分解图。第二载荷支撑工具160包括具有第二矩形平台178的末端执行器，第二矩形平台178具有从第一矩形平台178延伸的垂直壁179。在各种方面中，垂直壁179具有相同高度。在各种其它方面中，垂直壁179具有不同高度。第二矩形平台的侧面的尺寸和/或第二末端执行器的垂直壁179的(一个或更多个)高度不同于矩形平台136的侧面的尺寸和/或第一末端执行器120的垂直壁138的(一个或更多个)高度。第二载荷支撑工具160包括L-托架支柱162。 L-托架支柱162包括转接器支柱部分164，转接器支柱部分164接合接收器通道114或相应储存接收器116和118中的一个。如图1E中所示，转接器支柱部分164滑动到第一储存通道116中。转接器支柱部分164包括能够与第一储存通道116中的柱塞117对准的孔166，以将转接器支柱122暂时附着在接收器通道114中。L-托架支柱162还包括被配置成接收器通道的接收器部分 168。接收器部分容纳附接到第一矩形平台136的第二枢轴128的枢轴支柱 172。枢轴支柱172包括通过其中的多个孔174。当枢轴支柱172接合在L-托架162的接收器部分168中时，枢轴支柱172中的孔174中的一个能够与接收器部分168中的孔170对准。销钉171或其它紧固件能够插入通过接收器部分168中的孔170和枢轴支柱172中的对准孔174，以相对于接收器部分168暂时附着枢轴支柱。如下文参看图2B更详细地论述，操作者能够通过将通过枢轴支柱172的孔174中的不同的孔与接收器部分168中的孔170选择性地对准来改变第二矩形平台178离L-托架162的接收器部分168的距离。类似于第一载荷支撑工具120，第二矩形平台包括枢轴176，枢轴176能够接合枢轴支柱172中的圆柱形端口，使得第二矩形平台178能够围绕枢轴176 旋转。
图1E还示出了与第二储存通道118接合的第三储存工具180的分解图。第三载荷支撑工具180包括具有挂索驱动装置188的末端执行器。挂索驱动装置188包括能够接合例如地面支撑设备的挂环的挂钩190。第三载荷支撑工具180包括接合第二储存通道118(或者第一储存通道116或接收器通道114) 的转接器支柱182。转接器支柱182包括能够与第二储存通道118中的柱塞 119对准的孔184。当转接器支柱182接合在第二储存通道118中时，柱塞119 能够通过转接器支柱182中的孔184，以将转接器支柱182暂时固定在第二储存通道118中。第三载荷支撑工具118包括布置在转接器支柱182的末端的通用板186。如图2A中更详细所示，通用板186包括通过其中的紧固件孔阵列187。挂索驱动装置188包括具有多个紧固件孔的底座192。例如螺钉194 之类的紧固件能够插入通过底座192中的多个紧固件孔并且通过通用板186 中的选定的紧固件孔187，以将挂索驱动装置188在几个可能位置之一中定位于通用板186上。
第一和第二储存通道116和118分别是任选的特征。在各种方面中，未被使用的载荷支撑工具(例如未接合在接收器通道114中)能够储存在远离移动器平台100的位置。然而，在某些情形中，在移动器平台100上包括用于至少一些载荷支撑工具的储存通道能够是有利的。举例来说，在移动器平台100上储存载荷支撑工具，就容易获得载荷支撑工具并且载荷支撑工具之间能相对快速互换。另外，在其中存在外来物体碎屑顾虑的环境，例如飞机制造或维护设施，在移动器平台100的储存通道116和118中储存载荷支撑工具，就能够容易视觉上确认地面上和/或飞机中未留下载荷支撑工具。举例来说，如果移动器平台100上的储存通道116或118是空的，那么工人就知道要寻找缺少的载荷支撑工具。
现在参看图2A，图中示出了移动器平台100，其中第三载荷支撑工具180 接合在接收器通道114中并且用销钉115固定。图2A示出了第一载荷支撑工具120接合在第一储存通道116中，第二载荷支撑工具160接合在第二储存通道118中。图2A示出了第三载荷支撑工具180的通用板186，其具有多个紧固件孔187，布置成垂直 图案。如上文所论述，将紧固件194选择性地插入通过通用板186中的某些紧固件孔187，能够改变挂索驱动装置188相对于接收器114和安装板112的高度位置。
现在参看图2B，图中示出了移动器平台100，其中第二载荷支撑工具160 接合在接收器通道114中并且用销钉115固定。图2B示出了第一载荷支撑工具120接合在第一储存通道116中，以及第二载荷支撑工具180接合在第二储存通道118中。如图2B中所示，第二载荷支撑工具160的枢轴支柱172完全搁置在L-托架162的接收器部分168内。通过在枢轴支柱172中选择性地对准不同的孔174(图1E中所示)，能够相对于接收器114和安装板112调整枢轴支柱172和第二矩形平台178的高度位置。
现在参看图3A到图3B，移动器平台100能够与例如托盘搬运车200、叉车或其它机动移动车辆之类的机动移动器接合。所图示的托盘搬运车200包括机架204。机架204容置电池206以及电马达和从动轮。从动轮能用把手 216转向，把手216能够在箭头C的方向上从一侧转到另一侧。电机能够用机车型可旋转把柄218控制，以在箭头A的方向上或在相反方向上移动托盘搬运车200。托盘搬运车200包括从机架204延伸的两个叉子212。所述两个叉子212能够接合载荷(例如托板或移动器平台100)。在某些方面中，叉子 212能够包括通过其中的紧固件孔213。如上文所论述，当移动器平台100与托盘搬运车200接合时(如图3B中所示)，紧固件能够插入通过通道102中的紧固件孔106，并且插入到叉子212中的紧固件孔213中，以将移动器平台 100固定到托盘搬运车200。机架204包括背挡板208，载荷能够紧靠背挡板 208。在某些方面，背挡板208能够包括通过其中的紧固件孔210。当移动器平台100与托盘搬运车200接合时(如图3B中所示)，紧固件能够插入通过托架中的狭槽110并且插入到背挡板208中的紧固件孔210中，以将移动器平台100固定到托盘搬运车200。两个叉子212的末端由车轮或辊子214的支撑。机架204和叉子212的至少一部分能够在箭头B的方向上升高或降低。
在使用时，能够将托盘搬运车200转向到一个位置，使得叉子212与移动器平台100的该对通道102对准(其中移动器平台100搁置在地面上)，如图3A中所示。接着托盘搬运车200在箭头A的方向上移动，使得叉子212 通过通道102，如图3B中所示。在托盘搬运车200的叉子212接合移动器平台100的通道102之后，叉子212能够至少部分地升高，使得叉子212接触通道102的顶部内表面104。当叉子212接触通道102的顶部内表面104时，移动器平台100的托架108中的紧固件狭槽110能够与背挡板208中的紧固件孔210对准，和/或移动器平台100的通道102中的紧固件孔106可以与托盘搬运车200的叉子212中的紧固件孔213对准。紧固件111(图5-图7中所示)能够插入通过紧固件狭槽110并且固定在背挡板208中的紧固件孔210 中，和/或紧固件107能够插入通过通道102中的紧固件孔106并且固定在叉子212中的紧固件孔213中，以将移动器平台100固定到托盘搬运车200。在各种方面中，通道102的顶部内表面104能够包括牵引表面(例如具有纹理化图案的橡胶)，该牵引表面增加叉子212中的通道102之间的摩擦力，由此最小化、减少或消除通道102相对于叉子212滑动的情况。在这些方面中，托架108和紧固件107和111能够省略。在各种方面中，移动器平台和/或托盘搬运车能够包括凸轮锁定机构，凸轮锁定机构可操作以推动叉子212与通道102的顶部内表面104或通道102的相对的底部内表面105接触。举例来说，凸轮锁定机构能够包括偏心锁定凸轮，其推动叉子212与通道102的顶部内表面104或通道102的底部内表面105接触。叉子212与通道102的内表面之间的摩擦力能够将移动器平台100保持在叉子212上的合适位置。
图3B示出了当移动器平台100与托盘搬运车200接合时布置在移动器平台100上的两个重物250。由于托盘搬运车设计成提升并且移动载荷，所以当向叉子212施加载荷时，某些托盘搬运车可能更加稳定。另外，当施加载荷时，这样的托盘搬运车可能有更好的牵引功能。移动器平台100的某些应用可能导致叉子212上的极小载荷。举例来说，使用具有挂钩188的第三载荷支撑工具180可以导致叉子上的相对较小的载荷。能够任选地添加重物250以增加叉子212上的载荷，由此增加托盘搬运车200的稳定性。重物250能够是多个较小的重物，例如图3B中所描绘的两个重物。在其它方面中，重物 250能够包括围绕移动器平台100分布的三个或三个以上重物或者在移动器平台100上的单个重物。在各种方面中，重物250能够被捆绑到移动器平台100 或以其它方式固持在移动器平台100上的合适位置。
图4示出了其中移动器300包括一体式移动器平台的方面。图中示出移动器300是托盘搬运车，其包括机架306以及电动机和从动轮，机架306承载电池310。从动轮能用把手312转向，把手312能够在箭头C的方向上从一侧转到另一侧。电机能够用机车型可旋转把柄314控制，以在箭头A的方向上或在相反方向上移动所述移动器300。移动器300包括从机架306延伸的叉子304。安装板302能够在叉子304之间从机架306的背挡板308延伸。此外，安装板302能够由叉子304支撑。举例来说，安装板302能够焊接到叉子304或使用螺栓或类似紧固件紧固到叉子。接收器通道114和储存通道116 和118能够安装到安装板302。载荷支撑工具120、160和180能够与接收器通道114和储存通道116和118可互换地接合。如上文所论述，在某些情形中，重物250能够安装到叉子304和/或安装板302以便为托盘搬运车300提供稳定性。
图5示出托盘搬运车200和移动器平台100(如图3B中所示)的侧视图，其中第三载荷支撑工具180(具有挂索驱动装置188末端执行器)与接收器通道114接合。第二载荷支撑工具160与第一储存接收器116接合，并且第一载荷支撑工具120与第二储存接收器118接合。托盘搬运车200的机架204 和叉子升高(沿箭头B的方向)到地面上方，使得移动器平台100从地面上升起。叉子的辊子214在臂213上向下延伸以支撑叉子212的末端。图5示出托架108和背挡板208中的紧固件111以及叉子212中的通道102中的紧固件107。在各种环境中，将使用紧固件111或紧固件107。托盘搬运车200 和移动器平台100与地面支撑设备台车500接合。地面支撑设备台车500的实例包括(但不限于)400Hz逆变器台车、移动式飞机搬运车、液压供应台车和配电台车。地面支撑设备台车500包括安装在车轮504上的机架502。至少一些车轮504是可转向的。举例来说，地面支撑设备台车500能够包括附接到牵引杆506的转动前轴，其中转向车轮附接到前轴。当牵引杆506和托盘搬运车200拉动地面支撑设备台车500时，牵引杆506推动转动前轴，使得转向车轮转向以跟随托盘搬运车200的拉动。机架502包括载荷510，例如，诸如逆变器、液压泵和液压供应器或电池。机架502包括牵引杆506，其末端具有挂环508。挂环508与第三载荷支撑工具180的挂钩188接合。操作者能够使用托盘搬运车200的把手216和机车型把柄218将托盘搬运车200和移动器平台100移动到地面支撑设备台车500旁边的位置中。操作者能够接着移动牵引杆506以将挂环508与挂钩188接合。在地面支撑设备台车500经由挂环508和挂钩188连接到移动器平台100之后，操作者能够操作托盘搬运车200以移动和操控地面支撑设备台车500。如上文所论述，使用挂钩188 移动具有挂环508的地面支撑设备台车500，可能不会在托盘搬运车200的叉子212上提供很大载荷。在这样的环境中，能够将重物250添加到移动器平台100以帮助使托盘搬运车200稳定。
图6示出托盘搬运车200和移动器平台100(如图3B中所示)的侧视图，其中第一载荷支撑工具120(第一矩形平台136)与接收器挂接件114接合。第二载荷支撑工具160与第一储存接收器116接合，并且第三载荷支撑工具 180与第二储存接收器118接合。托盘搬运车200和移动器平台100与可移动登机梯600接合。登机梯600包括支撑在多个车轮608上的框架606。车轮 608中的一个用虚线表示以示出接合登机梯600的第一载荷支撑工具120的细节。登机梯600包括多个梯级602和604，当可移动登机梯600布置在飞机旁边时，这些梯级602和604从地面通往飞机的舱门。登机梯600用部分剖视图示出，以免混淆接合登机梯600的第一梯级602的第一载荷支撑工具120 的细节。在使用时，操纵托盘搬运车200和移动器平台100，使得第一载荷支撑工具120的矩形平台136处在登机梯600的第一梯级602下面，其中从矩形平台136延伸的垂直壁138中的一个布置在第一梯级602的前面，并且其余的垂直壁138布置在第一梯级602的后面。在矩形平台136与第一梯级602 对准之后，托盘搬运车200和移动器平台100在箭头B的方向上升高，使得矩形平台136接合所述梯级602的底表面并且至少部分地抬升前部梯级602。举例来说，在各种方面中，托盘搬运车200和移动器平台100可以抬升前部梯级602，使得登机梯600的车轮608最靠近从地面上抬起的前部梯级602。在各种其它方面中，托盘搬运车200和移动器平台100可以抬升前部梯级602，使得车轮608保持在地面上，但是通常被车轮608承载的登机梯600的相当大部分的重量改为被移动器平台100和托盘搬运车200承载。在托盘搬运车 200和移动器平台100升高使得第一矩形平台136接触第一梯级602之后，操作者能够使用把手216和机车型把柄218操纵托盘搬运车200、移动器平台 100和登机梯600以将登机梯600定位于期望的位置。
图7示出托盘搬运车200和移动器平台100(如图3B中所示)的侧视图，其中第二载荷支撑工具160(第二矩形平台178)与接收器挂接件114接合。第三载荷支撑工具180与第一储存接收器116接合，并且第一载荷支撑工具 120与第二储存接收器118接合。托盘搬运车200和移动器平台100与可移动平台700接合。平台700包括支撑在多个车轮712上的框架构件702、704和706。额外框架构件708和710能够支撑升高的平台。平台能够布置在飞机旁边，以允许工人站在升高的平台上并在无法从地面够到的飞机的外部部分上执行组装和/或维护操作。车轮712中的一个用虚线表示，但是不然的话不予图示，以便示出接合平台700的第二载荷支撑工具160的细节。平台700用部分横剖面示出，以免混淆与平台700的框架构件704接合的第二载荷支撑工具160的细节。在使用时，操纵托盘搬运车200和移动器平台100，使得第二载荷支撑工具160的矩形平台178处在框架构件704下面，其中从矩形平台178延伸的垂直壁179中的一个布置在框架构件704的前面，而其余的垂直壁179布置在框架构件704的后面。在矩形平台178与框架构件704对准之后，将托盘搬运车200和移动器平台100在箭头B的方向上升起，使得矩形平台178接合框架构件704的底表面并且至少部分地提升框架构件704。举例来说，在各种方面中，托盘搬运车200和移动器平台100可以提升框架构件704，使得平台的车轮712最靠近从地面上抬起的框架构件704。在各种其它方面中，托盘搬运车200和移动器平台100可以提升框架构件704，使得车轮712保持在地面上，但是通常被车轮712承载的平台700的相当大部分的重量改为被移动器平台100和托盘搬运车200承载。在托盘搬运车200和移动器平台100升高使得第一矩形平台178接触框架构件704之后，操作者能够使用把手216和机车型把柄218操纵托盘搬运车200、移动器平台100和登机梯700以将登机梯定位于期望的位置。
在上述方面中，第一载荷支撑工具120、第二载荷支撑工具160和第三载荷支撑工具180是示例性载荷支撑工具。在各种方面中，能够设想额外的载荷支撑工具，该额外的载荷支撑工具包括用于与其它类型的可移动载荷接合的其它末端执行器。
在各种环境中，限制机动移动器例如上文所论述的托盘搬运车200的速度可能是有利的。举例来说，可以需要限制图6中论述的登机梯600能够朝向飞机移动的速度，以减少登机梯600撞到飞机的机会。在各种方面中，移动器平台100能够与移动器(例如托盘搬运车200)通信，以根据所使用的载荷支撑工具提供移动器的速度限制。举例来说，移动器平台100能够包括检测哪个载荷支撑工具与接收器通道114接合的机械和/或电传感器。举例来说，如果第一载荷支撑工具120与接收器通道114接合，则这样的传感器能够识别第一载荷支撑工具120，并将此特性传送给托盘搬运车200的计算机处理器或控制器。作为响应，托盘搬运车200的控制器能够将托盘搬运车200的最高速度限制为操纵登机梯600的最高安全速度。作为另一实例，例如图5中所图示的地面支撑设备台车500的地面支撑设备可以从不需要被放置在飞机旁边。因此，可以在移动这样的地面支撑设备台车500时，容许让托盘搬运车200(或其它移动器)以它的最高容许速度工作。因此，如果移动器平台 100中的传感器检测到具有挂钩188的第三载荷支撑工具180，则托盘搬运车 200的控制器能够使得托盘搬运车200能够以它的最高速度移动。
在各种方面中，托盘搬运车200或其它移动器的速度控制能够基于离飞机的接近度。举例来说，能够由制造场(manufacturing floor)下方的运载可检测射频信号的线材限定飞机的工作区的周边。托盘搬运车200或其它移动器能够包括无线电接收器，该无线电接收器检测射频信号并且与托盘搬运车 200的控制器通信。在托盘搬运车200越过线材的情况下，无线电接收器会检测到射频信号。作为响应，托盘搬运车200的控制器能够将托盘搬运车200 的最高速度限制为操纵登机梯600、可移动平台700或其它可移动设备的最高安全速度。当托盘搬运车200第二次越过线材时(离开飞机的工作区)，无线电接收器会再次检测所述信号。作为响应，托盘搬运车的控制器能够使得托盘搬运车200能够再次以它的最高速度移动。
在各种方面中，托盘搬运车200(或其它移动器)和/或可移动平台100 能够包括接近传感器。另外，接近传感器能够附接到被托盘搬运车200和可移动平台100移动的载荷的关键位置。举例来说，接近传感器能够沿着登机梯600的面朝飞机机身的边缘放置在登机梯600的顶部。接近传感器能够与托盘搬运车200的控制器通信。在任何接近传感器检测到附近物体(例如，飞机、环境中的其它结构和/或环境中的人)的情况下，控制器能够自动降低托盘搬运车200的最高速度。在接近传感器确实检测到阈值距离内的物体的情况下，控制器能够自动使托盘搬运车200停止。
已经出于说明的目的提出本文所描述的各种方面的描述，但是所述描述并意在穷举或者限制所公开的方面。在不脱离所描述的方面的范围和精神的情况下，对所属领域的技术人员而言许多修改和变化将是显而易见的。本文中所使用的术语经选择以最佳解释所述方面的原理、实际应用或对市场中发现的技术的技术改进，或使所属领域的一般技术人员能够理解本文所公开的方面。
虽然前述内容针对某些方面，但在不脱离本发明的基本范围的情况下可以设计其它和进一步的方面，并且本发明的范围由所附权利要求书限定。

Claims (10)

1.一种用于移动载荷的设备，包括：
一对通道(102)，其以隔开的方式布置，并且布置成接收机动移动器的叉子；
安装板(112)，其安置于所述一对通道(102)之间；
接收器通道(114)，其安装到所述安装板(112)并且以水平方向取向；
多个载荷支撑工具(120、160、180)，其中所述多个载荷支撑工具中的每一个包括转接器，该转接器被配置成可互换地插入在所述接收器通道(114)中，其中所述多个载荷支撑工具(120、160、180)中的每一个包括用于接合不同的载荷的不同的末端执行器；和
多个储存接收器通道(116、118)，其布置在所述一对通道(102)和所述安装板(112)中的至少一个上并且以垂直方向取向，其中所述多个储存接收器通道(116、118)被配置成在所述多个载荷支撑工具(120、160、180)未被插入在所述接收器通道(114)中时储存所述多个载荷支撑工具。
2.根据权利要求1所述的设备，其中所述一对通道(102)包括至少一个孔，所述至少一个孔布置成与叉子中的至少一个紧固件孔(213)对准，并且其中所述孔适合于通过其中接收紧固件。
3.根据权利要求1所述的设备，其中所述一对通道(102)的内部顶表面(104)包括牵引表面。
4.根据权利要求1所述的设备，其中所述多个载荷支撑工具(120、160、180)中的第一个包括作为对应末端执行器的挂索驱动装置(188)，其中所述挂索驱动装置被配置成接合载荷上的挂环。
5.根据权利要求4所述的设备，其中所述多个载荷支撑工具(120、160、180)中的所述第一个包括具有多对高度调节孔的通用板(186)，其中所述挂索驱动装置(188)包括多个安装孔，并且其中能够通过所述挂索驱动装置(188)中的所述安装孔和一对高度调节孔选择性地施加紧固件，以设置所述挂索驱动装置(188)的高度。
6.根据权利要求1所述的设备，其中所述多个载荷支撑工具(120、160、180)中的第一个包括第一矩形平台(136)，所述第一矩形平台(136)具有从所述第一矩形平台的两个相对侧面延伸的垂直壁，其中所述第一矩形平台被配置成接合载荷的框架构件的底表面，并且其中所述垂直壁接合所述框架构件的侧表面。
7.根据权利要求6所述的设备，其中所述多个载荷支撑工具中的所述第一个包括枢轴，其中所述第一矩形平台和所述垂直壁能够围绕所述枢轴旋转。
8.根据权利要求6所述的设备，其中所述多个载荷支撑工具(120、160、180)中的第二个包括第二矩形平台(178)，所述第二矩形平台(178)具有从所述第二矩形平台的两个相对侧面延伸的第二垂直壁，其中所述第二矩形平台(178)的所述侧面具有与所述第一矩形平台(136)的侧面不同的尺寸，其中所述第二矩形平台(178)被配置成接合第二载荷的第二框架构件的底表面，并且其中所述垂直壁接合所述第二框架构件的侧表面。
9.根据权利要求8所述的设备，其中所述多个载荷支撑工具中的所述第二个包括枢轴，其中所述第二矩形平台和所述第二垂直壁能够围绕所述枢轴旋转。
10.一种移动载荷的方法，包括：
将移动器平台(100)附接到机动移动器；
从多个载荷支撑工具(120、160、180)中选择一个载荷支撑工具，其中所述多个载荷支撑工具中的每一个包括转接器，所述转接器被配置成可互换地插入在所述移动器平台的接收器中，所述接收器以水平方向取向，其中所述多个载荷支撑工具(120、160、180)中的每一个包括用于接合不同的载荷的不同的末端执行器，并且其中来自所述多个载荷支撑工具的选定的载荷支撑工具包括用于接合目标载荷的末端执行器；
将所述选定的载荷支撑工具存储在以垂直方向取向的一个或多个储存接收器通道中；
在所述移动器平台(100)的所述接收器中接合所述选定的载荷支撑工具；
定位所述机动移动器和所述移动器平台，使得所述选定的载荷支撑工具的所述末端执行器对准，以用于与所述目标载荷接合；
使用所述机动移动器升高所述移动器平台，以使所述末端执行器与所述目标载荷接合；以及
移动所述机动移动器和移动器平台(100)，以移动所述目标载荷。
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