CN106829007B - 一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人 - Google Patents

Abstract

一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，涉及纸盒包装机械，解决现有浅盘型纸盒包装机体积较大，纸盒包装机器人缺乏通用性的技术问题。本发明的包装适应调整装置与底座支撑装置连接，纸盒侧边体板包装装置固定在包装适应调整装置的滑块上，纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置固接在纸盒侧边体板包装装置的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置上，纸盒固定装置固接在底座支撑装置上，抓取机械手装置固接在底座支撑装置上。控制系统由气动控制系统和电机控制系统组成。本发明能够适应不同规格纸盒，完成浅盘形纸盒的折叠、合盖包装，一机多用。

Description

一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人

技术领域

本发明涉及纸盒包装机，更具体的说，涉及一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人。

背景技术

随着生活水平的提高，传统糕点和西式快餐受到更多人的欢迎。传统糕点和西式快餐多采用纸盒包装，为满足顾客不同购买需求，纸盒的规格也多种多样，以蛋挞的包装盒为例，有两粒装蛋挞盒，三粒装蛋挞盒，四粒装蛋挞盒，大量不同规格纸盒的折叠、包装，对于店铺工作人员是个不小的劳动挑战。现有浅盘型纸盒包装机多以冲锤和成型导向装置为主，这类包装机体积庞大。

CN 205396672 U公开了一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，它将取盒、开盒、入料、双侧推料、上下盖插入以及出盒等动作集中起来，能够降低劳动强度和人工成本，但该技术存在如下缺点：一台设备只能完成一种纸盒的折叠，缺乏通用性，对于其他型号的纸盒需要使用不同大小的包装机，缺乏柔性，导致成本过高。

发明内容

本发明旨在克服现有技术的缺点，提供一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，解决现有浅盘型纸盒包装机体积较大，以及现有纸盒包装机器人不能完成不同规格尺寸纸盒包装的技术问题。

本发明是通过下面的技术方案实现的：

一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人由底座支撑装置、包装适应调整装置、纸盒侧边体板折叠装置、纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置、纸盒固定装置、纸盒襟片折叠装置、抓取机械手和控制系统组成；所述包装适应调整装置与所述底座支撑装置连接固定，所述纸盒侧边体板折叠装置连接固定在所述包装适应调整装置的滑块上，所述纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置连接固定在所述纸盒侧边体板折叠装置的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置上，所述纸盒固定装置连接固定在所述底座支撑装置上，所述抓取机械手通过B类米字型材支撑杆连接固定在所述底座支撑装置上。

进一步，所述底座支撑装置由10根D类米字型材、4根E类米字型材、4根F类米字型材和4根H类米字型材组成；10根D类米字型材长度相等，其中8根D类米字型材按两层水平放置，4根E类米字型材长度相等并且竖直放置，每4根D类米字型材组成一个矩形框，且D类米字型材首尾与4根E类米字型材连接固定，组成上下两层矩形框，另2根D类米字型材水平且沿前后方向平行放置于下层矩形框，且间距与H类米字型材的长度一致，4根H类米字型材长度相等，水平放置组成一个矩形框，且H类米字型材首尾分别与4根F类米字型材一端连接固定，4根F类米字型材长度相等，组成纸盒固定装置的中间连接底座，4根F类米字型材另一端与平行放置于下层矩形框的2根D类米字型材连接固定，使其固接在底座中央。

进一步，所述包装适应调整装置连接固定于所述底座支撑装置，所述包装适应调整装置由前后位置调整装置和左右位置调整装置两部分组成，所述前后位置调整装置由前后双滑块丝杠滑台、前滑台固定板和后滑台固定板组成，所述前后双滑块丝杠滑台由前后调整电机、前滑块和后滑块组成；所述左右位置调整装置由左右双滑块丝杠滑台、左滑台固定板和右滑台固定板组成，所述左右双滑块丝杠滑台由左右调整电机、左滑块和右滑块组成；所述前后位置调整装置中的前后双滑块丝杠滑台的丝杠前半区螺纹右旋，后半区螺纹左旋，前后双滑块丝杠滑台的前滑块位于丝杠前半区，后滑块位于丝杠后半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由前后调整电机驱动旋转时，前滑块和后滑块同步相向或同步远离运动，所述左右位置调整装置的左右双滑块丝杠滑台的丝杠左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，左右双滑块丝杠滑台的左滑块位于丝杠左半区，右滑块位于丝杠右半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由左右调整电机驱动旋转时，左滑块和右滑块同步相向或同步远离运动；所述前后双滑块丝杠滑台前后两端分别与前滑台固定板、后滑台固定板连接固定，前滑台固定板、后滑台固定板分别与所述底座支撑装置上层的矩形框D类米字型材连接固定；所述左右双滑块丝杠滑台左右两端分别与左滑台固定板、右滑台固定板连接固定，左滑台固定板、右滑台固定板分别与底座支撑装置下层的矩形框D类米字型材连接固定。

进一步，所述纸盒侧边体板折叠装置由前后纸盒体板折叠装置和左右纸盒体板折叠装置组成，所述前后纸盒体板折叠装置由前侧支撑柱、前侧导轨安装板、前侧气缸连接板、前侧2号导杆气缸、前侧折叠1号滑轨、前侧折叠1号滑块、前侧折叠2号滑轨、前侧折叠2号滑块、后侧支撑柱、后侧导轨安装板、后侧气缸连接板、后侧2号导杆气缸、后侧折叠1号滑轨、后侧折叠1号滑块、后侧折叠2号滑轨和后侧折叠2号滑块组成；所述左右纸盒体板折叠装置由左侧支撑柱、左侧导轨安装板、左侧气缸连接板、左侧2号导杆气缸、左侧折叠1号滑轨、左侧折叠1号滑块、左侧折叠2号滑轨、左侧折叠2号滑块、右侧支撑柱、右侧导轨安装板、右侧气缸连接板、右侧2号导杆气缸、右侧折叠1号滑轨、右侧折叠1号滑块、右侧折叠2号滑轨和右侧折叠2号滑块组成；所述前后纸盒体板折叠装置中前侧支撑柱连接固定在前后双滑块丝杠滑台的前滑块上面，前侧导轨安装板与前侧支撑柱连接固定，前侧气缸连接板连接固定在前侧导轨安装板上面，前侧2号导杆气缸连接固定在前侧气缸连接板上面，前侧折叠1号滑轨和前侧折叠2号滑轨分别连接固定在前侧导轨安装板的两侧，前侧折叠1号滑块和前侧折叠2号滑块分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨、前侧折叠2号滑轨上；前后纸盒体板折叠装置中后侧支撑柱连接固定在前后双滑块丝杠滑台中后滑块上面，后侧导轨安装板与后侧支撑柱连接固定，后侧气缸连接板连接固定在后侧导轨安装板上面，后侧2号导杆气缸连接固定在后侧气缸连接板上面，后侧折叠1号滑轨、后侧折叠2号滑轨分别连接固定在后侧导轨安装板的两侧，后侧折叠1号滑块、后侧折叠2号滑块分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨、后侧折叠2号滑轨上；所述左右纸盒体板折叠装置中左侧支撑柱连接固定在左右双滑块丝杠滑台中左滑块上面，左侧导轨安装板与左侧支撑柱连接固定，左侧气缸连接板连接固定在左侧导轨安装板上面，左侧2号导杆气缸连接固定在左侧气缸连接板上面，左侧折叠1号滑轨、左侧折叠2号滑轨分别连接固定在左侧导轨安装板的两侧，左侧折叠1号滑块、左侧折叠2号滑块分别连接在相应的左侧折叠1号滑轨、左侧折叠2号滑轨上；左右纸盒体板折叠装置中右侧支撑柱连接固定在左右双滑块丝杠滑台中右滑块上面，右侧导轨安装板与右侧支撑柱连接固定，右侧气缸连接板连接固定在右侧导轨安装板上面，右侧2号导杆气缸连接固定在右侧气缸连接板上面，右侧折叠1号滑轨、右侧折叠2号滑轨分别连接固定在右侧导轨安装板的两侧，右侧折叠1号滑块、右侧折叠2号滑块分别连接在相应的右侧折叠1号滑轨、右侧折叠2号滑轨上。

进一步，所述纸盒插舌导向装置由左侧导向气缸固定板、左侧导向气缸、右侧导向气缸固定板、右侧导向气缸和金属导向片组成；所述纸盒插舌导向装置位于所述前侧气缸连接板上方，左侧导向气缸固定板位于所述前侧2号导杆气缸的左侧，并与所述前侧气缸连接板连接固定，左侧导向气缸缸体前端与左侧导向气缸固定板连接固定，右侧导向气缸固定板位于所述前侧2号导杆气缸的右侧，并与前侧气缸连接板连接固定，右侧导向气缸缸体前端与右侧导向气缸固定板连接固定；金属导向片的前端左右两侧分别与左侧导向气缸的活塞杆、右侧导向气缸的活塞杆连接固定，金属导向片的后端竖弯形结构起插舌导向作用。

进一步，所述纸盒盖板折叠装置由左A型步进电机支架、左A型步进电机、A摇杆、B连杆、C连杆、D摇杆、E执行杆、右A型步进电机和右A型步进电机支架组成；所述左A型步进电机固定在左A型步进电机支架上，右A型步进电机固定在右A型步进电机支架上，且左A型步进电机的轴线与右A型步进电机的轴线共线，左A型步进电机支架和右A型步进电机支架固定在所述后侧气缸连接板上面，且位于后侧2号导杆气缸后方；A摇杆一端与左A型步进电机的转轴连接固定，另一端通过螺栓与B连杆铰接，D摇杆一端与右A型步进电机的转轴连接固定，另一端通过螺栓与C连杆铰接，B连杆沿对称轴线上分布若干通孔，C连杆沿对称轴线上分布若干通孔，所述C连杆与B连杆通过螺栓铰接，E执行杆连接固定在C连杆的靠近B连杆的一端。

进一步，所述纸盒固定装置由4根螺纹杆、三吸盘固定板和3个2号吸盘组成；所述三吸盘固定板通过4根螺纹杆连接固定在所述4根F类米字型材的上端，3个2号吸盘连接固定在三吸盘固定板的预置孔中。

进一步，所述纸盒襟片折叠装置由结构相同的左前襟片折叠装置、右前襟片折叠装置、右后襟片折叠装置和左后襟片折叠装置组成；所述左前襟片折叠装置位于底座支撑装置的左前角方位，右前襟片折叠装置位于底座支撑装置的右前角，右后襟片折叠装置位于底座支撑装置的右后角，左后襟片折叠装置位于底座支撑装置的左后角；所述左前襟片折叠装置由左前U型连接板、B型步进电机长连接板、左前襟片左B型步进电机支架、左前襟片左B型步进电机、F摇杆、G连杆、H连杆、I摇杆、K执行杆、左前襟片右B型步进电机和左前襟片右B型步进电机支架组成；左前襟片左B型步进电机固定在左前襟片左B型步进电机支架上，左前襟片右B型步进电机固定在左前襟片右B型步进电机支架上，左前襟片左B型步进电机的轴线与左前襟片右B型步进电机的轴线共线，左前襟片左B型步进电机支架和左前襟片右B型步进电机支架固定在B型步进电机长连接板上面；F摇杆一端与左前襟片右B型步进电机的转轴连接固定，另一端通过螺栓与G连杆铰接，I摇杆一端与左前襟片左B型步进电机的转轴连接固定，另一端通过螺栓与H连杆铰接，G连杆与H连杆通过螺栓铰接，K执行杆连接固定在H连杆靠近G连杆的一端；B型步进电机长连接板连接固定在左前U型连接板上面，左前U型连接板上下连接面分别与所述前后纸盒体板折叠装置中的前侧折叠1号滑块和左侧折叠2号滑块连接固定；所述右前襟片折叠装置、右后襟片折叠装置、左后襟片折叠装置内部连接关系与所述左前襟片折叠装置的相同，所述右前U型连接板上下连接面分别与所述前侧折叠2号滑块、右侧折叠2号滑块固接，所述右后U型连接板上下连接面分别与所述后侧折叠2号滑块、右侧折叠1号滑块固接，所述左后U型连接板上下连接面分别与所述后侧折叠1号滑块、左侧折叠1号滑块固接。

进一步，所述抓取机械手由2根B类米字型材支撑杆、1根A类米字型材横杆、180度旋转气缸、L型连接板、1号导杆气缸、单吸盘连接板和1个1号吸盘组成，两根所述B类米字型材支撑杆下端连接固定在所述底座支撑装置的上下两层矩形框的D类米字型材上，A类米字型材横杆的两端分别与两根B类米字型材支撑杆的上端连接固定，180度旋转气缸连接固定在A类米字型材横杆的中部，L型连接板的一端与180度旋转气缸的转盘连接固定，另一端与1号导杆气缸的缸体连接固定，1号导杆气缸的活塞杆与单吸盘连接板连接固定，1号吸盘与单吸盘连接板连接固定。

进一步，所述控制系统由气动控制系统和电机控制系统组成，所述气动控制系统由1号两位五通电磁阀、2号两位五通电磁阀、3号两位五通电磁阀、4号两位五通电磁阀、5号两位两通电磁阀、1号减压阀、1号真空发生器、6号两位两通电磁阀、7号两位两通电磁阀、1号过滤器、8号两位两通电磁阀、2号减压阀、2号真空发生器、9号两位两通电磁阀、10号两位两通电磁阀、2号过滤器、11号两位五通电磁阀、12号两位五通电磁阀和空气压缩机组成；所述气动控制系统通过硅胶管与相应的执行元件连接；所述电机控制系统由运动控制卡、I/O模组、调整步进电机驱动器模块、盖板步进电机驱动器模块和襟片步进电机驱动器模块组成，所述电机控制系统通过导线与相应的执行元件连接，放置在配套的控制柜中。

本发明与现有技术相比，由于采用的五杆并联机构的轨迹多样，配合插舌导向装置实现纸盒合盖的动作，五杆所使用的两步进电机相互配合，输入不同的角位移曲线，能实现五杆并联机构的执行件不同的目标轨迹，同时五杆机构的多种装配模式，使得五杆机构的工作空间更大，并联结构的结构刚性较串联机构大，能有效降低末端执行件的重量，减少结构惯量。

本发明具有占地面积小，全自动包装、合盖，能够实现不同规格尺寸纸盒的包装，具有柔性可控等优点。

附图说明

图1是一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人的结构示意图；

图2是包装对象纸盒的结构示意图；

图3是底座支撑装置的结构示意图；

图4是包装适应调整装置的结构示意图；

图5是纸盒侧边体板折叠装置的结构示意图；

图6是前后纸盒体板折叠装置的结构示意图；

图7是左右纸盒体板折叠装置的结构示意图；

图8是纸盒插舌导向装置的结构示意图；

图9是纸盒盖板折叠装置的结构示意图；

图10是纸盒固定装置的结构示意图；

图11是纸盒襟片折叠装置的结构示意图；

图12是左前襟片折叠装置的结构示意图；

图13是抓取机械手的结构示意图；

图14是气动控制系统的接线原理图；

图15是电机控制系统结构框图。

具体实施方式

结合附图，下面将对本发明的技术方案进行清楚完整的描述。

如图1所示，一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，由包装对象纸盒1、底座支撑装置2、包装适应调整装置3、纸盒侧边体板折叠装置4、纸盒插舌导向装置5、纸盒盖板折叠装置6、纸盒固定装置7、纸盒襟片折叠装置8、抓取机械手9和配套的气动控制系统11、电机控制系统12组成。

如图2所示，所述纸盒1由底板1001、左前襟片1002、右前襟片1003、右后襟片1004、左后襟片1005、左侧体板1006、右侧体板1007、前侧内层体板1008、后侧体板1009、盖板1010、前侧外层体板1011、插舌1012组成；

如图3所示，所述底座支撑装置2由10根D类米字型材2001、4根E类米字型材2002、4根F类米字型材2003、4根H类米字型材2004组成；

如图4所示，包装适应调整装置3由前后位置调整装置31、左右位置调整装置32组成，所述前后位置调整装置31由前后双滑块丝杠滑台311、前滑台固定板312和后滑台固定板313组成，所述前后双滑块丝杠滑台311由前后调整电机3111、前滑块3112和后滑块3113组成；所述左右位置调整装置32由左右双滑块丝杠滑台321、左滑台固定板322和右滑台固定板323组成，所述左右双滑块丝杠滑台321由左右调整电机3211、左滑块3212和右滑块3213组成；

如图5至图7所示，所述纸盒侧边体板折叠装置4由前后纸盒体板折叠装置41、左右纸盒体板折叠装置42组成，所述前后纸盒体板折叠装置41由前侧支撑柱4101、前侧导轨安装板4102、前侧气缸连接板4103、前侧2号导杆气缸4104、前侧折叠1号滑轨4105、前侧折叠1号滑块4106、前侧折叠2号滑轨4107、前侧折叠2号滑块4108、后侧支撑柱4109、后侧导轨安装板4110、后侧气缸连接板4111、后侧2号导杆气缸4112、后侧折叠1号滑轨4113、后侧折叠1号滑块4114、后侧折叠2号滑轨4115、后侧折叠2号滑块4116组成；所述左右纸盒体板折叠装置42由左侧支撑柱4201、左侧导轨安装板4202、左侧气缸连接板4203、左侧2号导杆气缸4204、左侧折叠1号滑轨4205、左侧折叠1号滑块4206、左侧折叠2号滑轨4207、左侧折叠2号滑块4208、右侧支撑柱4209、右侧导轨安装板4210、右侧气缸连接板4211、右侧2号导杆气缸4212、右侧折叠1号滑轨4213、右侧折叠1号滑块4214、右侧折叠2号滑轨4215、右侧折叠2号滑块4216组成；

如图8所示，所述纸盒插舌导向装置5由左侧导向气缸固定板5001、左侧导向气缸5002、右侧导向气缸固定板5003、右侧导向气缸5004、金属导向片5005组成；

如图9所示，所述纸盒盖板折叠装置6由左A型步进电机支架6001、左A型步进电机6002、A摇杆6003、B连杆6004、C连杆6005、D摇杆6006、E执行杆6007、右A型步进电机6008、右A型步进电机支架6009组成；

如图10所示，所述纸盒固定装置7由4根螺纹杆7001、三吸盘固定板7002、3个2号吸盘7003组成；

如图11、图12所示，所述纸盒襟片折叠装置8由结构相同的左前襟片折叠装置81、右前襟片折叠装置82、右后襟片折叠装置83、左后襟片折叠装置84组成，以左前襟片折叠装置81结构为例描述；所述左前襟片折叠装置81由左前U型连接板8101、B型步进电机长连接板8102、左前襟片左B型步进电机支架8103、左前襟片左B型步进电机8104、F摇杆8105、G连杆8106、H连杆8107、I摇杆8108、K执行杆8109、左前襟片右B型步进电机8110、左前襟片右B型步进电机支架8111组成；

图11中还包括：右前U型连接板8201、右前襟片左B型步进电机8204、右前襟片右B型步进电机8210，右后U型连接板8301、右后襟片左B型步进电机8304、右后襟片右B型步进电机8310，左后U型连接板8401、左后襟片左B型步进电机8404、左后襟片右B型步进电机8410；

如图13所示，抓取机械手9由2根B类米字型材支撑杆9001、1根A类米字型材横杆9002、180度旋转气缸9003、L型连接板9004、1号导杆气缸9005、单吸盘连接板9006、1个1号吸盘9007组成。

如图3所示，10根D类米字型材2001长度相等，其中8根D类米字型材2001按两层水平放置，4根E类米字型材2002长度相等并且竖直放置，每4根D类米字型材2001组成一个矩形框，且D类米字型材2001首尾与4根E类米字型材2002连接固定，组成上下两层矩形框，另2根D类米字型材2001水平且沿前后方向平行放置于下层矩形框，且间距与H类米字型材2004的长度一致，4根H类米字型材2004长度相等，水平放置组成一个矩形框，且H类米字型材2004首尾分别与4根F类米字型材2003一端连接固定，4根F类米字型材2003长度相等，组成纸盒固定装置7的中间连接底座，4根F类米字型材2003另一端与平行放置于下层矩形框的2根D类米字型材2001连接固定，使其连接固定在底座中央。

如图4所示，包装适应调整装置3连接固定于底座支撑装置2。包装适应调整装置3由前后位置调整装置31和左右位置调整装置32两部分组成，前后位置调整装置31中的前后双滑块丝杠滑台311的丝杠前半区螺纹右旋，后半区螺纹左旋，前后双滑块丝杠滑台311的前滑块3112位于丝杠前半区，后滑块3113位于丝杠后半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由前后调整电机3111驱动旋转时，前滑块3112和后滑块3113同步相向或同步远离运动，所述左右位置调整装置32的左右双滑块丝杠滑台321的丝杠左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，左右双滑块丝杠滑台321的左滑块3212位于丝杠左半区，右滑块3213位于丝杠右半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由左右调整电机3211驱动旋转时，左滑块3212和右滑块3213同步相向或同步远离运动；前后双滑块丝杠滑台311前后两端分别与前滑台固定板312、后滑台固定板313连接固定，前滑台固定板312、后滑台固定板313分别与所述底座支撑装置2的上层矩形框D类米字型材2001连接固定，左右双滑块丝杠滑台321左右两端分别与左滑台固定板322、右滑台固定板323连接固定，左滑台固定板322、右滑台固定板323分别与底座支撑装置2的下层矩形框D类米字型材2001连接固定。

如图5至图7所示，纸盒侧边体板折叠装置4位于包装适应调整装置3上面，由前后纸盒体板折叠装置41和左右纸盒体板折叠装置42组成。前后纸盒体板折叠装置41中前侧支撑柱4101连接固定在前后双滑块丝杠滑台311的前滑块3112上面，前侧导轨安装板4102连接固定在所述前侧支撑柱4101上面，前侧气缸连接板4103连接固定在前侧导轨安装板4102上面，前侧2号导杆气缸4104连接固定在前侧气缸连接板4103上面，前侧折叠1号滑轨4105和前侧折叠2号滑轨4107分别连接固定在前侧导轨安装板4102的两侧，前侧折叠1号滑块4106和前侧折叠2号滑块4108分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨4105、前侧折叠2号滑轨4107上；前后纸盒体板折叠装置41中后侧支撑柱4109连接固定在前后双滑块丝杠滑台311中后滑块3113上面，后侧导轨安装板4110连接固定在后侧支撑柱4109上，后侧气缸连接板4111连接固定在后侧导轨安装板4110上面，后侧2号导杆气缸4112连接固定在后侧气缸连接板4111上面，后侧折叠1号滑轨4113、后侧折叠2号滑轨4115分别连接固定在后侧导轨安装板4110的两侧，后侧折叠1号滑块4114、后侧折叠2号滑块4116分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨4113、后侧折叠2号滑轨4115上；左右纸盒体板折叠装置42中左侧支撑柱4201连接固定在左右双滑块丝杠滑台321中左滑块3212上面，左侧导轨安装板4202连接固定在左侧支撑柱4201上面，左侧气缸连接板4203连接固定在左侧导轨安装板4202上面，左侧2号导杆气缸4204连接固定在左侧气缸连接板4203上面，左侧折叠1号滑轨4205、左侧折叠2号滑轨4207分别连接固定在左侧导轨安装板4202的两侧，左侧折叠1号滑块4206、左侧折叠2号滑块4208分别连接在相应的左侧折叠1号滑轨4205、左侧折叠2号滑轨4207上；左右纸盒体板折叠装置42中右侧支撑柱4209连接固定在左右双滑块丝杠滑台321中右滑块3213上面，右侧导轨安装板4210连接固定在右侧支撑柱4209上面，右侧气缸连接板4211连接固定在右侧导轨安装板4210上面，右侧2号导杆气缸4212连接固定在右侧气缸连接板4211上面，右侧折叠1号滑轨4213、右侧折叠2号滑轨4215分别连接固定在右侧导轨安装板4210的两侧，右侧折叠1号滑块4214、右侧折叠2号滑块4216分别连接在相应的右侧折叠1号滑轨4213、右侧折叠2号滑轨4215上。

如图8所示，纸盒插舌导向装置5位于前侧气缸连接板4103上面，左侧导向气缸固定板5001位于前侧2号导杆气缸4104的左侧，与前侧气缸连接板4103连接固定，左侧导向气缸5002缸体前端与左侧导向气缸固定板5001连接固定；右侧导向气缸固定板5003位于前侧2号导杆气缸4104的右侧，与前侧气缸连接板4103连接固定，右侧导向气缸5004缸体前端与右侧导向气缸固定板5003连接固定；金属导向片5005的前端左右两侧分别与左侧导向气缸5002的活塞杆、右侧导向气缸5004的活塞杆连接固定，金属导向片5005的后端竖弯形结构起插舌导向作用。

如图9所示，纸盒盖板折叠装置6位于后侧气缸连接板4111上面，左A型步进电机6002固定在左A型步进电机支架6001上，右A型步进电机6008固定在右A型步进电机支架6009上，且左A型步进电机6002的轴线与右A型步进电机6008的轴线共线，左A型步进电机支架6001和右A型步进电机支架6009固定在后侧气缸连接板4111上面，位于后侧2号导杆气缸4112后方；A摇杆6003一端连接固定在左A型步进电机6002的转轴，另一端通过螺栓与B连杆6004铰接，D摇杆6006一端连接固定在右A型步进电机6008的转轴，另一端通过螺栓与C连杆6005铰接，B连杆6004沿对称轴线上分布若干通孔，C连杆6005沿对称轴线上分布若干通孔，所述C连杆6005与B连杆6004通过螺栓及自身的通孔铰接，E执行杆6007连接固定在C连杆6005的靠近B连杆6004的一端。

如图10所示，纸盒固定装置7固定于所述底座支撑装置2上面，三吸盘固定板7002通过4根螺纹杆7001连接固定在所述4根F类米字型材2003的上端，3个2号吸盘7003连接固定在三吸盘固定板7002的预置孔中。

如图11、图12所示，纸盒襟片折叠装置8位于底座支撑装置2矩形框内部的四个角上，左前襟片折叠装置81位于底座支撑装置2的左前角方位，左前襟片左B型步进电机8104固定在左前襟片左B型步进电机支架8103上，左前襟片右B型步进电机8110固定在左前襟片右B型步进电机支架8111上，左前襟片左B型步进电机8104的轴线与左前襟片右B型步进电机8110的轴线共线，左前襟片左B型步进电机支架8103和左前襟片右B型步进电机支架8111固定在B型步进电机长连接板8102上面；F摇杆8105一端连接固定在左前襟片右B型步进电机8110的转轴，另一端通过螺栓与G连杆8106铰接，I摇杆8108一端连接固定在左前襟片左B型步进电机8104的转轴，另一端通过螺栓与H连杆8107铰接，G连杆8106与H连杆8107通过螺栓铰接，K执行杆8109连接固定在H连杆8107靠近G连杆8106的一端；B型步进电机长连接板8102连接固定在左前U型连接板8101上面，左前U型连接板8101上下连接面分别与所述前后纸盒体板折叠装置41中的前侧折叠1号滑块4106和左侧折叠2号滑块4208固接；所述右前襟片折叠装置82、右后襟片折叠装置83、左后襟片折叠装置84内部连接关系与所述左前襟片折叠装置81的相同，所述右前U型连接板8201上下连接面分别与所述前侧折叠2号滑块4108、右侧折叠2号滑块4216固接，所述右后U型连接板8301上下连接面分别与所述后侧折叠2号滑块4116、右侧折叠1号滑块4214固接，所述左后U型连接板8401上下连接面分别与所述后侧折叠1号滑块4114、左侧折叠1号滑块4206固接；所述右前襟片折叠装置82位于所述底座支撑装置2的右前角，右后襟片折叠装置83位于底座支撑装置2的右后角，左后襟片折叠装置84位于底座支撑装置2的左后角。

如图13所示，抓取机械手9位于底座支撑装置2的上面，两根B类米字型材支撑杆9001下端连接固定在底座支撑装置2的上下两层矩形框的D类米字型材2001上，A类米字型材横杆9002的两端分别与两根B类米字型材支撑杆9001的上端连接固定，180度旋转气缸9003连接固定在A类米字型材横杆9002的中部，L型连接板9004的一端与180度旋转气缸9003的转盘连接固定，另一端与1号导杆气缸9005的缸体连接固定，1号导杆气缸9005的活塞杆与单吸盘连接板9006连接固定，1号吸盘9007与单吸盘连接板9006连接固定。

如图14所示，所述气动控制系统由1号两位五通电磁阀1101、2号两位五通电磁阀1102、3号两位五通电磁阀1103、4号两位五通电磁阀1104、5号两位两通电磁阀1105、1号减压阀1106、1号真空发生器1107、6号两位两通电磁阀1108、7号两位两通电磁阀1109、1号过滤器1110、8号两位两通电磁阀1111、2号减压阀1112、2号真空发生器1113、9号两位两通电磁阀1114、10号两位两通电磁阀1115、2号过滤器1116、11号两位五通电磁阀1117、12号两位五通电磁阀1118和空气压缩机1119组成。控制系统通过硅胶管与相应的执行元件连接。

如图15所示，所述电机控制系统由运动控制卡1201、I/O模组1202、调整步进电机驱动器模块1203、盖板步进电机驱动器模块1204和襟片步进电机驱动器模块1205组成。控制系统通过导线与相应的执行元件连接，放置在配套的控制柜中。

本发明的工作原理为：

首先，进行包装对象纸盒1的准备工作：包装适应调整装置3调整位置以适应纸盒1，抓取机械手9将纸盒1从准备位置抓取，放置在纸盒固定装置7的上面，随后纸盒固定装置7将纸盒吸附固定。具体工作过程如下：空气压缩机1119通电工作，运动控制卡1201通过I/O模组1202、调整步进电机驱动器模块1203控制包装调整适应装置3中的前后双滑块丝杠滑台311、左右双滑块丝杠滑台321相应的前后调整电机3111、左右调整电机3211工作，带动相应的前滑块3112、后滑块3113和左滑块3212、右滑块3213运动，从而将纸盒侧边体板折叠装置4、纸盒插舌导向装置5、纸盒盖板折叠装置6调整到合适位置。运动控制卡1201通过I/O模组1202控制11号两位五通电磁阀1117通电动作，使180度旋转气缸9003从初始位置旋转到右极限位置，12号两位五通电磁阀1118通电控制1号导杆气缸9005伸出。当1号吸盘9007接触到纸盒1的底板1001后，8号两位两通电磁阀1111动作，气体通过2号真空发生器1113产生负压，9号两位两通电磁阀1114动作，1号吸盘9007工作，吸住纸盒1。待1号吸盘9007吸住纸盒1后，9号两位两通电磁阀1114、8号两位两通电磁阀1111依次停止动作，1号吸盘9007保持吸力。12号两位五通电磁阀1118控制1号导杆气缸9005缩回，11号两位五通电磁阀1117控制180度旋转气缸9003旋转到左极限位置，12号两位五通电磁阀1118控制1号导杆气缸9005伸出，当纸盒1接触到纸盒固定装置7的2号吸盘7003时，10号两位两通电磁阀1115动作，1号吸盘9007中的真空被破坏，纸盒1被释放，5号两位两通电磁阀1105动作，气体通过1号真空发生器1107产生负压，6号两位两通电磁阀1108动作，2号吸盘7003工作，吸住纸盒1，随后12号两位五通电磁阀1118控制1号导杆气缸9005缩回，11号两位五通电磁阀1117动作，180度旋转气缸9003旋转到初始位置。

其次，进行纸盒1的底盒成型工作：纸盒侧边体板折叠装置4、纸盒襟片折叠装置8相互配合完成底盒成型工作，具体工作过程如下：左前襟片折叠装置81、右前襟片折叠装置82、右后襟片折叠装置83、左后襟片折叠装置84同时工作且工作过程相同，以左前襟片折叠装置81工作过程为例说明，运动控制卡1201通过I/O模组1202、襟片步进电机驱动器模块1205控制左前襟片左B型步进电机8104、左前襟片右B型步进电机8110相互配合转动，通过F摇杆8105、G连杆8106、H连杆8107、I摇杆8108组成的五杆机构，使K执行杆8109完成预定的向前伸出工作轨迹，将纸盒1的左前襟片1002向上顶起，当左前襟片1002与底板1001构成的锐角接近45度时，运动控制卡1201通过I/O模组1202、襟片步进电机驱动器模块1205控制左前襟片左B型步进电机8104、左前襟片右B型步进电机8110相互配合反向转动，使K执行杆8109回到初始位置；与此同时，运动控制卡1201通过I/O模组1202控制1号两位五通电磁阀1101、2号两位五通电磁阀1102、3号两位五通电磁阀1103动作，控制纸盒侧边体板折叠装置4的前侧2号导杆气缸4104、后侧2号导杆气缸4112、左侧2号导杆气缸4204、右侧2号导杆气缸4212相互配合伸出，直到左侧体板1006、右侧体板1007、前侧内层体板1008、后侧体板1009与底板1001垂直。等待物品放入。

物品放入后，进行纸盒1的盖板折叠工作：纸盒侧边体板折叠装置4、纸盒插舌导向装置5、纸盒盖板折叠装置6相互配合工作，完成盖板1010的折叠工作，具体工作过程如下：运动控制卡1201通过I/O模组1202控制4号两位五通电磁阀1104动作，使纸盒插舌导向装置5的左侧导向气缸5002、右侧导向气缸5004同时伸出，带动金属导向片5005前端插入纸盒1的锁孔中；1号两位五通电磁阀1101动作控制纸盒侧边体板折叠装置4中的前侧2号导杆气缸4104缩回，留出纸盒1前侧外层体板1011的运动空间；运动控制卡1201通过I/O模组1202、盖板步进电机驱动器模块1204控制纸盒盖板折叠装置6的左A型步进电机6002、右A型步进电机6008相互配合转动，通过A摇杆6003、B连杆6004、C连杆6005、D摇杆6006组成的五杆机构，使E执行杆6007完成预定的向前伸出工作轨迹，完成纸盒1的盖板1010、前侧外层体板1011的折叠工作，与此同时，插舌1012在金属导向片5005的导向下，插入纸盒1的锁孔中；运动控制卡1201通过I/O模组1202、盖板步进电机驱动器模块1204控制左A型步进电机6002、右A型步进电机6008相互配合反向转动，使E执行杆6007回到初始位置，同时1号两位五通电磁阀1101动作控制前侧2号导杆气缸4104伸出，待到前侧2号导杆气缸4104的活塞杆前端接触到纸盒1时，4号两位五通电磁阀1104动作控制纸盒插舌导向装置5的左侧导向气缸5002、右侧导向气缸5004同时缩回，带动金属导向片5005回到初始位置。

最后进行纸盒释放工作:纸盒侧边体板折叠装置4、纸盒固定装置6配合工作释放纸盒1，具体工作过程如下：运动控制卡1201通过I/O模组1202控制1号两位五通电磁阀1101、2号两位五通电磁阀1102、3号两位五通电磁阀1103动作控制纸盒侧边体板折叠装置4的前侧2号导杆气缸4104、后侧2号导杆气缸4112、左侧2号导杆气缸4204、右侧2号导杆气缸4212相互配合缩回，7号两位两通电磁阀1109动作，纸盒固定装置7的2号吸盘7003中的真空被破坏，吸盘7003释放纸盒1，由抓取机械手9将包装好的纸盒1取走。

本包装机可以实现不同纸盒的包装，对于不同规格尺寸的纸盒，可以通过包装适应调整装置3来调整侧边体板折叠装置4、纸盒插舌导向装置5、纸盒盖板折叠装置6以及纸盒襟片折叠装置8的位置，同时可以改变五杆机构的杆长或者电机运动参数，来实现不同规格纸盒的包装，达到一机多用的目的。

本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于前述的细节，而应在权利要求所限定的范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的变化和改型都应为权利要求所涵盖。

Claims (5)

1.一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人由底座支撑装置(2)、包装适应调整装置(3)、纸盒侧边体板折叠装置(4)、纸盒插舌导向装置(5)、纸盒盖板折叠装置(6)、纸盒固定装置(7)、纸盒襟片折叠装置(8)、抓取机械手(9)和控制系统组成；所述包装适应调整装置(3)与所述底座支撑装置(2)连接固定，所述纸盒侧边体板折叠装置(4)连接固定在所述包装适应调整装置(3)的滑块上，所述纸盒插舌导向装置(5)、纸盒盖板折叠装置(6)连接固定在所述纸盒侧边体板折叠装置(4)的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置(8)通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置(4)上，所述纸盒固定装置(7)连接固定在所述底座支撑装置(2)上，所述抓取机械手(9)通过B类米字型材支撑杆连接固定在所述底座支撑装置(2)上；

所述底座支撑装置(2)由10根D类米字型材(2001)、4根E类米字型材(2002)、4根F类米字型材(2003)和4根H类米字型材(2004)组成；10根D类米字型材(2001)长度相等，其中8根D类米字型材(2001)按两层水平放置，4根E类米字型材(2002)长度相等并且竖直放置，每4根D类米字型材(2001)组成一个矩形框，且D类米字型材(2001)首尾与4根E类米字型材(2002)连接固定，组成上下两层矩形框，另2根D类米字型材(2001)水平且沿前后方向平行放置于下层矩形框，且间距与H类米字型材(2004)的长度一致，4根H类米字型材(2004)长度相等，水平放置组成一个矩形框，且H类米字型材(2004)首尾分别与4根F类米字型材(2003)一端连接固定，4根F类米字型材(2003)长度相等，组成纸盒固定装置(7)的中间连接底座，4根F类米字型材(2003)另一端与平行放置于下层矩形框的2根D类米字型材(2001)连接固定，使其固接在底座中央；

所述包装适应调整装置(3)连接固定于所述底座支撑装置(2)，所述包装适应调整装置(3)由前后位置调整装置(31)和左右位置调整装置(32)两部分组成，所述前后位置调整装置(31)由前后双滑块丝杠滑台(311)、前滑台固定板(312)和后滑台固定板(313)组成，所述前后双滑块丝杠滑台(311)由前后调整电机(3111)、前滑块(3112)和后滑块(3113)组成；所述左右位置调整装置(32)由左右双滑块丝杠滑台(321)、左滑台固定板(322)和右滑台固定板(323)组成，所述左右双滑块丝杠滑台(321)由左右调整电机(3211)、左滑块(3212)和右滑块(3213)组成；所述前后位置调整装置(31)中的前后双滑块丝杠滑台(311)的丝杠前半区螺纹右旋，后半区螺纹左旋，前后双滑块丝杠滑台(311)的前滑块(3112)位于丝杠前半区，后滑块(3113)位于丝杠后半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由前后调整电机(3111)驱动旋转时，前滑块(3112)和后滑块(3113)同步相向或同步远离运动，所述左右位置调整装置(32)的左右双滑块丝杠滑台(321)的丝杠左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，左右双滑块丝杠滑台(321)的左滑块(3212)位于丝杠左半区，右滑块(3213)位于丝杠右半区，两滑块时刻关于丝杠中间面对称，当丝杠由左右调整电机(3211)驱动旋转时，左滑块(3212)和右滑块(3213)同步相向或同步远离运动；所述前后双滑块丝杠滑台(311)前后两端分别与前滑台固定板(312)、后滑台固定板(313)连接固定，前滑台固定板(312)、后滑台固定板(313)分别与所述底座支撑装置(2)上层的矩形框D类米字型材(2001)连接固定；所述左右双滑块丝杠滑台(321)左右两端分别与左滑台固定板(322)、右滑台固定板(323)连接固定，左滑台固定板(322)、右滑台固定板(323)分别与底座支撑装置(2)下层的矩形框D类米字型材(2001)连接固定；

所述纸盒侧边体板折叠装置(4)由前后纸盒体板折叠装置(41)和左右纸盒体板折叠装置(42)组成，所述前后纸盒体板折叠装置(41)由前侧支撑柱(4101)、前侧导轨安装板(4102)、前侧气缸连接板(4103)、前侧2号导杆气缸(4104)、前侧折叠1号滑轨(4105)、前侧折叠1号滑块(4106)、前侧折叠2号滑轨(4107)、前侧折叠2号滑块(4108)、后侧支撑柱(4109)、后侧导轨安装板(4110)、后侧气缸连接板(4111)、后侧2号导杆气缸(4112)、后侧折叠1号滑轨(4113)、后侧折叠1号滑块(4114)、后侧折叠2号滑轨(4115)和后侧折叠2号滑块(4116)组成；所述左右纸盒体板折叠装置(42)由左侧支撑柱(4201)、左侧导轨安装板(4202)、左侧气缸连接板(4203)、左侧2号导杆气缸(4204)、左侧折叠1号滑轨(4205)、左侧折叠1号滑块(4206)、左侧折叠2号滑轨(4207)、左侧折叠2号滑块(4208)、右侧支撑柱(4209)、右侧导轨安装板(4210)、右侧气缸连接板(4211)、右侧2号导杆气缸(4212)、右侧折叠1号滑轨(4213)、右侧折叠1号滑块(4214)、右侧折叠2号滑轨(4215)和右侧折叠2号滑块(4216)组成；所述前后纸盒体板折叠装置(41)中前侧支撑柱(4101)连接固定在前后双滑块丝杠滑台(311)的前滑块(3112)上面，前侧导轨安装板(4102)与前侧支撑柱(4101)连接固定，前侧气缸连接板(4103)连接固定在前侧导轨安装板(4102)上面，前侧2号导杆气缸(4104)连接固定在前侧气缸连接板(4103)上面，前侧折叠1号滑轨(4105)和前侧折叠2号滑轨(4107)分别连接固定在前侧导轨安装板(4102)的两侧，前侧折叠1号滑块(4106)和前侧折叠2号滑块(4108)分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨(4105)、前侧折叠2号滑轨(4107)上；前后纸盒体板折叠装置(41)中后侧支撑柱(4109)连接固定在前后双滑块丝杠滑台(311)中后滑块(3113)上面，后侧导轨安装板(4110)与后侧支撑柱(4109)连接固定，后侧气缸连接板(4111)连接固定在后侧导轨安装板(4110)上面，后侧2号导杆气缸(4112)连接固定在后侧气缸连接板(4111)上面，后侧折叠1号滑轨(4113)、后侧折叠2号滑轨(4115)分别连接固定在后侧导轨安装板(4110)的两边，后侧折叠1号滑块(4114)、后侧折叠2号滑块(4116)分别连接在相应的前侧折叠1号滑轨(4113)、后侧折叠2号滑轨(4115)上；所述左右纸盒体板折叠装置(42)中左侧支撑柱(4201)连接固定在左右双滑块丝杠滑台(321)中左滑块(3212)上面，左侧导轨安装板(4202)与左侧支撑柱(4201)连接固定，左侧气缸连接板(4203)连接固定在左侧导轨安装板(4202)上面，左侧2号导杆气缸(4204)连接固定在左侧气缸连接板(4203)上面，左侧折叠1号滑轨(4205)、左侧折叠2号滑轨(4207)分别连接固定在左侧导轨安装板(4202)的两边，左侧折叠1号滑块(4206)、左侧折叠2号滑块(4208)分别连接在相应的左侧折叠1号滑轨(4205)、左侧折叠2号滑轨(4207)上；左右纸盒体板折叠装置(42)中右侧支撑柱(4209)连接固定在左右双滑块丝杠滑台(321)中右滑块(3213)上面，右侧导轨安装板(4210)与右侧支撑柱(4209)连接固定，右侧气缸连接板(4211)连接固定在右侧导轨安装板(4210)上面，右侧2号导杆气缸(4212)连接固定在右侧气缸连接板(4211)上面，右侧折叠1号滑轨(4213)、右侧折叠2号滑轨(4215)分别连接固定在右侧导轨安装板(4210)的两边，右侧折叠1号滑块(4214)、右侧折叠2号滑块(4216)分别连接在相应的右侧折叠1号滑轨(4213)、右侧折叠2号滑轨(4215)上；

所述纸盒插舌导向装置(5)由左侧导向气缸固定板(5001)、左侧导向气缸(5002)、右侧导向气缸固定板(5003)、右侧导向气缸(5004)和金属导向片(5005)组成；所述纸盒插舌导向装置(5)位于所述前侧气缸连接板(4103)上方，左侧导向气缸固定板(5001)位于所述前侧2号导杆气缸(4104)的左侧，并与所述前侧气缸连接板(4103)连接固定，左侧导向气缸(5002)缸体前端与左侧导向气缸固定板(5001)连接固定，右侧导向气缸固定板(5003)位于所述前侧2号导杆气缸(4104)的右侧，并与前侧气缸连接板(4103)连接固定，右侧导向气缸(5004)缸体前端与右侧导向气缸固定板(5003)连接固定；金属导向片(5005)的前端左右两侧分别与左侧导向气缸(5002)的活塞杆、右侧导向气缸(5004)的活塞杆连接固定，金属导向片(5005)的后端竖弯形结构；

所述纸盒襟片折叠装置(8)包括结构相同的左前襟片折叠装置(81)、右前襟片折叠装置(82)、右后襟片折叠装置(83)和左后襟片折叠装置(84)、右前U型连接板8201、右前襟片左B型步进电机8204、右前襟片右B型步进电机8210，右后U型连接板8301、右后襟片左B型步进电机8304、右后襟片右B型步进电机8310，左后U型连接板8401、左后襟片左B型步进电机8404、左后襟片右B型步进电机8410；

所述左前襟片折叠装置(81)位于底座支撑装置(2)的左前角方位，右前襟片折叠装置(82)位于底座支撑装置(2)的右前角，右后襟片折叠装置(83)位于底座支撑装置(2)的右后角，左后襟片折叠装置(84)位于底座支撑装置(2)的左后角；所述左前襟片折叠装置(81)由左前U型连接板(8101)、B型步进电机长连接板(8102)、左前襟片左B型步进电机支架(8103)、左前襟片左B型步进电机(8104)、F摇杆(8105)、G连杆(8106)、H连杆(8107)、I摇杆(8108)、K执行杆(8109)、左前襟片右B型步进电机(8110)和左前襟片右B型步进电机支架(8111)组成；左前襟片左B型步进电机(8104)固定在左前襟片左B型步进电机支架(8103)上，左前襟片右B型步进电机(8110)固定在左前襟片右B型步进电机支架(8111)上，左前襟片左B型步进电机(8104)的轴线与左前襟片右B型步进电机(8110)的轴线共线，左前襟片左B型步进电机支架(8103)和左前襟片右B型步进电机支架(8111)固定在B型步进电机长连接板(8102)上面；F摇杆(8105)一端与左前襟片右B型步进电机(8110)的转轴连接固定，另一端通过螺栓与G连杆(8106)铰接，I摇杆(8108)一端与左前襟片左B型步进电机(8104)的转轴连接固定，另一端通过螺栓与H连杆(8107)铰接，G连杆(8106)与H连杆(8107)通过螺栓铰接，K执行杆(8109)连接固定在H连杆(8107)靠近G连杆(8106)的一端；B型步进电机长连接板(8102)连接固定在左前U型连接板(8101)上面，左前U型连接板(8101)上下连接面分别与所述前后纸盒体板折叠装置(41)中的前侧折叠1号滑块(4106)和左侧折叠2号滑块(4208)连接固定；

所述右前襟片折叠装置(82)、右后襟片折叠装置(83)、左后襟片折叠装置(84)内部连接关系与所述左前襟片折叠装置(81)的相同，所述右前U型连接板(8201)上下连接面分别与所述前侧折叠2号滑块(4108)、右侧折叠2号滑块(4216)固接，所述右后U型连接板(8301)上下连接面分别与所述后侧折叠2号滑块(4116)、右侧折叠1号滑块(4214)固接，所述左后U型连接板(8401)上下连接面分别与所述后侧折叠1号滑块(4114)、左侧折叠1号滑块(4206)固接。

2.按照权利要求1所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述纸盒盖板折叠装置(6)由左A型步进电机支架(6001)、左A型步进电机(6002)、A摇杆(6003)、B连杆(6004)、C连杆(6005)、D摇杆(6006)、E执行杆(6007)、右A型步进电机(6008)和右A型步进电机支架(6009)组成；所述左A型步进电机(6002)固定在左A型步进电机支架(6001)上，右A型步进电机(6008)固定在右A型步进电机支架(6009)上，且左A型步进电机6002的轴线与右A型步进电机6008的轴线共线，左A型步进电机支架(6001)和右A型步进电机支架(6009)固定在所述后侧气缸连接板(4111)上面，且位于后侧2号导杆气缸(4112)后方；A摇杆(6003)一端与左A型步进电机(6002)的转轴连接固定，另一端通过螺栓与B连杆(6004)铰接，D摇杆(6006)一端与右A型步进电机(6008)的转轴连接固定，另一端通过螺栓与C连杆(6005)铰接，B连杆(6004)沿对称轴线上分布若干通孔，C连杆(6005)沿对称轴线上分布若干通孔，所述C连杆(6005)与B连杆(6004)通过螺栓铰接，E执行杆(6007)连接固定在C连杆(6005)的靠近B连杆(6004)的一端。

3.按照权利要求1所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述纸盒固定装置(7)由4根螺纹杆(7001)、三吸盘固定板(7002)和3个2号吸盘(7003)组成；所述三吸盘固定板(7002)通过4根螺纹杆(7001)连接固定在所述4根F类米字型材(2003)的上端，3个2号吸盘(7003)连接固定在三吸盘固定板(7002)的预置孔中。

4.按照权利要求1所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述抓取机械手(9)由2根B类米字型材支撑杆(9001)、1根A类米字型材横杆(9002)、180度旋转气缸(9003)、L型连接板(9004)、1号导杆气缸(9005)、单吸盘连接板(9006)和1个1号吸盘(9007)组成，两根所述B类米字型材支撑杆(9001)下端连接固定在所述底座支撑装置(2)的上下两层矩形框的D类米字型材(2001)上，A类米字型材横杆(9002)的两端分别与两根B类米字型材支撑杆(9001)的上端连接固定，180度旋转气缸(9003)连接固定在A类米字型材横杆(9002)的中部，L型连接板(9004)的一端与180度旋转气缸(9003)的转盘连接固定，另一端与1号导杆气缸(9005)的缸体连接固定，1号导杆气缸(9005)的活塞杆与单吸盘连接板(9006)连接固定，1号吸盘(9007)与单吸盘连接板(9006)连接固定。

5.按照权利要求1所述可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，其特征在于：所述控制系统由气动控制系统和电机控制系统组成，所述气动控制系统由1号两位五通电磁阀(1101)、2号两位五通电磁阀(1102)、3号两位五通电磁阀(1103)、4号两位五通电磁阀(1104)、5号两位两通电磁阀(1105)、1号减压阀(1106)、1号真空发生器(1107)、6号两位两通电磁阀(1108)、7号两位两通电磁阀(1109)、1号过滤器(1110)、8号两位两通电磁阀(1111)、2号减压阀(1112)、2号真空发生器(1113)、9号两位两通电磁阀(1114)、10号两位两通电磁阀(1115)、2号过滤器(1116)、11号两位五通电磁阀(1117)、12号两位五通电磁阀(1118)和空气压缩机(1119)组成；所述气动控制系统通过硅胶管与相应的执行元件连接；所述电机控制系统由运动控制卡(1201)、I/O模组(1202)、调整步进电机驱动器模块(1203)、盖板步进电机驱动器模块(1204)和襟片步进电机驱动器模块(1205)组成，所述电机控制系统通过导线与相应的执行元件连接，放置在配套的控制柜中。

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