CN106816246B - 一种绕线电阻装夹机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电阻漆涂装过程中的电阻装夹领域，具体的说是一种绕线电阻装夹机器人，包括机身、装夹装置和喷漆装置；所述的装夹装置数量至少为五，各装夹装置均包括转轮大轴、装夹主齿轮、装夹终端和轮系组；所述的喷漆装置包括储漆仓、喷漆气缸、喷漆管、喷头和软管。本发明能够实现对绕线电阻的自动装夹，对同种绕线电阻的大量涂装，对不同直径绕线电阻的同时涂装，以及自动卸料，极大的减少了人工操作步骤，提高了工作效率。本发明能够同时对多种不同直径绕线电阻进行涂装；同时，本发明所还能够同时对大量的电阻进行涂装，涂装效率高；且涂装好的绕线电阻能够自动从装夹终端上滑落，无需人工取下，十分便捷。

Description

一种绕线电阻装夹机器人

技术领域

本发明涉及电阻漆涂装过程中的电阻装夹领域，具体的说是一种绕线电阻装夹机器人。

背景技术

线绕电阻是用电阻丝绕在绝缘骨架上构成的。电阻丝一般采用具有一定电阻率的镍铬、锰铜等合金制成。绝缘骨架是由陶瓷、塑料、涂覆绝缘层的金属等材料制成管型、扁型等各种形状，绕线电阻表面都涂有保护漆或玻璃釉；电阻漆：用于电子元件电阻器的绝缘漆，赋予涂层耐温、绝缘、抗潮等性能，电性能稳定，机械强度高，非导体电阻(陶瓷电阻)多用环氧酯有机硅电阻漆，金属膜电阻用三组分丁氧基酚醛改性环氧树脂绝缘漆等。

现有技术中，主要采用手动与自动两种方式对绕线电阻进行电阻漆的涂装，自动涂装过程中，需要通过人工将绕线电阻嵌套在可转动的旋转盘上的装夹装置上，电阻装夹好之后，再通过喷头向电阻喷射电阻漆，以将装夹好的绕线电阻涂装好；

然而，现有的绕线电阻自动涂装机械中，其装夹装置往往无法满足对多种不同直径的绕线电阻的装夹，并且绕线电阻涂装好之后，还需要人工将绕线电阻从装夹装置上拿下来，十分麻烦，鉴于此，本发明提供了一种针对绕线电阻涂装过程中进行电阻装夹的机器人，其具有以下特点：

(1)本发明所述的一种绕线电阻装夹机器人，其装夹装置布置有至少五个；其装夹终端上转杆的自动转动设计，使得本发明的装夹装置能够在一定范围内无需更换装夹终端便可适应对不同直径绕线电阻的装夹，从而使得本发明能够同时对多种不同类型电阻进行涂装；

(2)本发明所述的一种绕线电阻装夹机器人，其装夹终端能够进行更换，从而使得本发明对不同直径绕线电阻的适应面更广；

(3)本发明所述的一种绕线电阻装夹机器人，其装夹装置的数量可大于五，各装夹装置上装夹终端的数量可大于八，从而本发明能够同时对大量的电阻进行涂装，涂装效率高；

(4)本发明所述的一种绕线电阻装夹机器人，其绕线电阻竖直的装夹在本发明上，由于本发明能够通过转杆的转动，使得转杆脱离绕线电阻内壁，从而使得涂装好的绕线电阻能够自动从装夹终端上滑落，无需人工取下，十分便捷；

(5)本发明所述的一种绕线电阻装夹机器人，其喷漆管前端两个喷头的设计，以及喷头开关的独立控制，使得本发明能够根据绕线电阻的涂漆情况来控制喷漆量，充分的节约了电阻漆。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种绕线电阻装夹机器人，其能够实现对不同直径和大批量绕线电阻的高效率涂装作业。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种绕线电阻装夹机器人，包括机身、装夹装置和喷漆装置；所述的装夹装置安装在机身内侧，喷漆装置安装在机身后侧上部，其中：

所述的机身用于支撑装夹装置和喷漆装置，机身上还安装有PLC控制器，用以控制本发明中左右电动元件、气动元件、液压元件和传感器等的自动作业；；

所述的装夹装置用于对需要涂装的电阻进行自动装夹，并能对装夹好的电阻进行公转和自转；且能够将涂装好的电阻自动放下；

所述的喷漆装置用于对在装夹装置上进行公转和自转的电阻进行自动喷漆。

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的机身整体为立方体框架结构，机身包括顶板、后侧板、前侧板和底板；

所述的装夹装置数量至少为五，各装夹装置均从左往右均匀安装在机身内部，且相邻两个装夹装置中部的后侧板上均竖直设有滑杆槽；各装夹装置均包括转轮大轴、装夹主齿轮、装夹终端和轮系组；

转轮大轴竖直安装在机身内，转轮大轴顶部安装在顶板上且贯穿顶板，转轮大轴底部安装在底板上；位于机身中部的装夹装置的转轮大轴上端还安装有皮带轮，该转轮大轴通过皮带与外部电机相连接；

各转轮大轴的键槽上部均水平固连有装夹主齿轮，装夹主齿轮上设置有至少八个圆柱形插夹孔；各装夹装置的装夹主齿轮从左往右依次啮合；

所述的装夹终端数量与装夹主齿轮上的插夹孔数量相等；各装夹终端对应安装在各插夹孔中；

所述的轮系组包括从动装夹齿轮、主动装夹齿轮和主夹电机，从动装夹齿轮的数量与装夹终端的数量相等且安装在装夹终端顶部，主动装夹齿轮与主夹电机均安装在装夹主齿轮上，主动装夹齿轮与从动装夹齿轮之一相啮合，且主动装夹齿轮与主夹电机主轴相连接。

工作时，当需要对电阻进行装夹与涂装，则装夹装置工作，人工将待涂装的绕线电阻嵌套在装夹终端上，装夹终端再实现对电阻的装夹，接着外部电机工作带动皮带轮旋转，进而带动五个装夹装置中位于中部的装夹装置上转轮大轴的旋转，进而带动各装夹主齿轮旋转，从而带动各装夹装置进行旋转，在此过程中，各电阻随装夹主齿轮进行公转，同时，主夹电机工作带动主动装夹齿轮转动，进而带动各从动装夹齿轮旋转，从而带动与各从动装夹齿轮相连接的装夹终端自转；

所述装夹装置的数量可以大于五，各装夹装置上装夹终端的数量可以大于八，从而本发明能够同时对大量的电阻进行涂装，涂装效率高；

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的装夹终端包括主筒、固位板、支杆、封盖、转杆、弹簧和电磁铁；所述的主筒为空心回转结构体，主筒可紧密嵌入装夹主齿轮的插夹孔内，固位板为扁平钢板，固位板分布在装夹主齿轮上下两端且包绕在主筒四周，固位板一端与主筒相接触，固位板一端通过螺栓安装在装夹主齿轮上；所述的支杆为铁质结构，支杆可上下滑动的嵌入主筒内，主筒上端固连有扁平圆形的封盖，所述的转杆数量为四，四个转杆均匀布置在主筒下端面四周，四个转杆均为“L”型结构，转杆顶端外部铰接在主筒上，转杆顶端内部铰接在支杆上，弹簧一端固连在转杆顶端，弹簧另一端固连在封盖内壁，封盖内壁中部还安装有一号电磁铁；轮系组的从动装夹齿轮通过螺钉固定在封盖上。

工作时，首先将待涂装电阻套在装夹终端的各转杆外围，此时电磁铁通过有微小电流，电磁铁有微弱磁性，支杆处于主筒内的一定位置，各转杆的较长一端处于竖直状态，此时，处于对角的两个转杆之间的距离等于电阻的内径，弹簧处于部分压缩状态；

当需要对电阻进行装夹，则电磁铁完全不工作，支杆在弹簧恢复力的作用下向下弹出，支杆弹出的过程中带动转杆转动，此时四个转杆围成的空间向外扩张以挤压电阻侧壁，从而使得电阻紧紧固定在装夹终端上，从而避免了在后续对电阻涂装的过程中电阻从装夹终端上滑落，使得电阻的涂装过程更加稳定；

当需要将涂装好的电阻放下时，则使电磁铁完全通电，使电磁铁具有强磁性以使支杆向上运动，从而支杆顶端紧贴封盖，此时转杆转动，四个转杆围成的空间向内收缩以使转杆脱离电阻侧壁，从而使得电阻在重力作用下很容易的从装夹终端滑落出去；

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的喷漆装置包括储漆仓、喷漆气缸、喷漆管、喷头和软管；所述的储漆仓位于机身后侧面上部，喷漆气缸沿竖直方向安装在后侧板上且位于各滑杆槽正后方；喷漆管通过气缸座水平安装在喷漆气缸上且贯穿滑杆槽，且喷漆管位于相邻的两个装夹主齿轮正下方中部，喷漆管前端水平安装有喷头，喷漆管后端通过软管连接储漆仓，软管上安装有液压泵。

当电阻正在装夹装置上进行公转和自转时，则喷漆装置可工作以对电阻进行涂装，工作时，液压泵将漆从储漆仓送入软管，再送入喷漆管，最后漆从喷漆管前端的喷头处喷出，于此同时，喷漆气缸工作带动喷漆管上下平动，从而使得喷头能够沿上下方向对电阻进行喷漆，并且，由于各电阻在装夹装置上的公转和自转，使得各电阻能够自动被喷漆装置完全涂装；

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，当需要装夹不同直径大小的电阻时，可跟换不同类型的装夹终端，不同类型装夹终端之间的区别在于转杆的铰接点到主筒回转中心之间的距离不同，从而本发明的装夹装置能够实现对不同直径大小的电阻进行装夹，进而能够涂装不同直径的电阻。

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的每个喷漆管前端均水平对称安装有两个喷头；从而使得各喷漆管均能同时对两个装夹装置上的绕线电阻进行喷漆作业，喷漆效率高。

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的每个喷漆管前端的两个喷头均分别对应设置有独立的电磁通断阀；从而使得各喷头可以进行独立开和关，当其中某个装夹装置上的绕线电阻全部装夹好后，本发明能够控制相对应的喷头停止喷漆而使其他喷头继续喷漆，从而有利于节约电阻漆。

有益效果：

(1)本发明所述的一种绕线电阻装夹机器人，其装夹装置布置有至少五个；其装夹终端上转杆的自动转动设计，使得本发明的装夹装置能够在一定范围内无需更换装夹终端便可适应对不同直径绕线电阻的装夹，从而使得本发明能够同时对多种不同直径绕线电阻进行涂装；

(2)本发明所述的一种绕线电阻装夹机器人，其装夹终端能够进行更换，从而使得本发明对不同直径绕线电阻的适应面更广；

(3)本发明所述的一种绕线电阻装夹机器人，其装夹装置的数量可大于五，各装夹装置上装夹终端的数量可大于八，从而本发明能够同时对大量的电阻进行涂装，涂装效率高；

(4)本发明所述的一种绕线电阻装夹机器人，其绕线电阻竖直的装夹在本发明上，由于本发明能够通过转杆的转动，使得转杆脱离绕线电阻内壁，从而使得涂装好的绕线电阻能够自动从装夹终端上滑落，无需人工取下，十分便捷；

(5)本发明所述的一种绕线电阻装夹机器人，其喷漆管前端两个喷头的设计，以及喷头开关的独立控制，使得本发明能够根据绕线电阻的涂漆情况来控制喷漆量，充分的节约了电阻漆。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是图1的另一视角示意图；

图3是图1的俯视图；

图4是本发明装夹装置的局部结构示意图；

图5是本发明的装夹装置按照图3中A-A方向剖开的示意图；

图6是图3的A-A方向剖开的局部示意图；

图7是图3的B-B方向剖开示意图；

图中：机身1、装夹装置2、喷漆装置3、顶板11、后侧板12、前侧板13、底板14、取物开口121、转轮大轴21、装夹主齿轮22、装夹终端23、轮系组24、插夹孔221、主筒231、固位板232、支杆233、封盖234、转杆235、弹簧236、电磁铁237、从动装夹齿轮241、主动装夹齿轮242、主夹电机243、储漆仓31、喷漆气缸32、喷漆管33、喷头34、软管35。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施方式，进一步阐述本发明。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7所示，本发明所述的一种绕线电阻装夹机器人，包括机身1、装夹装置2和喷漆装置3；所述的装夹装置2安装在机身1内侧，喷漆装置3安装在机身1后侧上部其中：

所述的机身1用于支撑装夹装置2和喷漆装置3，机身1上还安装有PLC控制器，用以控制本发明中左右电动元件、气动元件、液压元件和传感器等的自动作业；；

所述的装夹装置2用于对需要涂装的电阻进行自动装夹，并能对装夹好的电阻进行公转和自转；且能够将涂装好的电阻自动放下；

所述的喷漆装置3用于对在装夹装置2上进行公转和自转的电阻进行自动喷漆。

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的机身1整体为立方体框架结构，机身1包括顶板11、后侧板12、前侧板13和底板14；

所述的装夹装置2数量至少为五，各装夹装置2均从左往右均匀安装在机身1内部，且相邻两个装夹装置2中部的后侧板12上均竖直设有滑杆槽；各装夹装置2均包括转轮大轴21、装夹主齿轮22、装夹终端23和轮系组24；

转轮大轴21竖直安装在机身1内，转轮大轴21顶部安装在顶板11上且贯穿顶板11，转轮大轴21底部安装在底板14上；位于机身1中部的装夹装置2的转轮大轴21上端还安装有皮带轮，该转轮大轴21通过皮带与外部电机相连接；

各转轮大轴21的键槽上部均水平固连有装夹主齿轮22，装夹主齿轮22上设置有至少八个圆柱形插夹孔221；各装夹装置2的装夹主齿轮22从左往右依次啮合；

所述的装夹终端23数量与装夹主齿轮22上的插夹孔221数量相等；各装夹终端23对应安装在各插夹孔221中；

所述的轮系组24包括从动装夹齿轮241、主动装夹齿轮242和主夹电机243，从动装夹齿轮241的数量与装夹终端23的数量相等且安装在装夹终端23顶部，主动装夹齿轮242与主夹电机243均安装在装夹主齿轮22上，主动装夹齿轮242与从动装夹齿轮241之一相啮合，且主动装夹齿轮242与主夹电机243主轴相连接。

工作时，当需要对电阻进行装夹与涂装，则装夹装置2工作，人工将待涂装的绕线电阻嵌套在装夹终端上，装夹终端再实现对电阻的装夹，接着外部电机工作带动皮带轮旋转，进而带动五个装夹装置2中位于中部的装夹装置2上转轮大轴的旋转，进而带动各装夹主齿轮22旋转，从而带动各装夹装置2进行旋转，在此过程中，各电阻随装夹主齿轮22进行公转，同时，主夹电机243工作带动主动装夹齿轮242转动，进而带动各从动装夹齿轮241旋转，从而带动与各从动装夹齿轮241相连接的装夹终端23自转；

所述装夹装置2的数量可以大于五，各装夹装置2上装夹终端23的数量可以大于八，从而本发明能够同时对大量的电阻进行涂装，涂装效率高；

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的装夹终端23包括主筒231、固位板232、支杆233、封盖234、转杆235、弹簧236和电磁铁237；所述的主筒231为空心回转结构体，主筒231可紧密嵌入装夹主齿轮22的插夹孔221内，固位板232为扁平钢板，固位板232分布在装夹主齿轮22上下两端且包绕在主筒231四周，固位板232一端与主筒231相接触，固位板232一端通过螺栓安装在装夹主齿轮22上；所述的支杆233为铁质结构，支杆233可上下滑动的嵌入主筒231内，主筒231上端固连有扁平圆形的封盖234，所述的转杆235数量为四，四个转杆235均匀布置在主筒231下端面四周，四个转杆235均为“L”型结构，转杆235顶端外部铰接在主筒231上，转杆235顶端内部铰接在支杆233上，弹簧236一端固连在转杆235顶端，弹簧236另一端固连在封盖234内壁，封盖234内壁中部还安装有一号电磁铁237；轮系组24的从动装夹齿轮241通过螺钉固定在封盖234上。

工作时，首先将待涂装电阻套在装夹终端23的各转杆235外围，此时电磁铁237通过有微小电流，电磁铁237有微弱磁性，支杆233处于主筒231内的一定位置，各转杆235的较长一端处于竖直状态，此时，处于对角的两个转杆235之间的距离等于电阻的内径，弹簧236处于部分压缩状态；

当需要对电阻进行装夹，则电磁铁237完全不工作，支杆233在弹簧236恢复力的作用下向下弹出，支杆233弹出的过程中带动转杆235转动，此时四个转杆235围成的空间向外扩张以挤压电阻侧壁，从而使得电阻紧紧固定在装夹终端23上，从而避免了在后续对电阻涂装的过程中电阻从装夹终端23上滑落，使得电阻的涂装过程更加稳定；

当需要将涂装好的电阻放下时，则使电磁铁237完全通电，使电磁铁237具有强磁性以使支杆233向上运动，从而支杆233顶端紧贴封盖234，此时转杆235转动，四个转杆235围成的空间向内收缩以使转杆235脱离电阻侧壁，从而使得电阻在重力作用下很容易的从装夹终端23滑落出去；

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的喷漆装置3包括储漆仓31、喷漆气缸32、喷漆管33、喷头34和软管35；所述的储漆仓31位于机身1后侧面上部，喷漆气缸32沿竖直方向安装在后侧板12上且位于各滑杆槽正后方；喷漆管33通过气缸座水平安装在喷漆气缸32上且贯穿滑杆槽，且喷漆管33位于相邻的两个装夹主齿轮22正下方中部，喷漆管33前端水平安装有喷头34，喷漆管33后端通过软管35连接储漆仓31，软管35上安装有液压泵。

当电阻正在装夹装置2上进行公转和自转时，则喷漆装置3可工作以对电阻进行涂装，工作时，液压泵将漆从储漆仓31送入软管35，再送入喷漆管33，最后漆从喷漆管33前端的喷头34处喷出，于此同时，喷漆气缸32工作带动喷漆管33上下平动，从而使得喷头34能够沿上下方向对电阻进行喷漆，并且，由于各电阻在装夹装置2上的公转和自转，使得各电阻能够自动被喷漆装置3完全涂装；

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，当需要装夹不同直径大小的电阻时，可跟换不同类型的装夹终端23，不同类型装夹终端23之间的区别在于转杆235的铰接点到主筒231回转中心之间的距离不同，从而本发明的装夹装置2能够实现对不同直径大小的电阻进行装夹，进而能够涂装不同直径的电阻。

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的每个喷漆管前端均水平对称安装有两个喷头；从而使得各喷漆管均能同时对两个装夹装置上的绕线电阻进行喷漆作业，喷漆效率高。

具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的每个喷漆管前端的两个喷头均分别对应设置有独立的电磁通断阀；从而使得各喷头可以进行独立开和关，当其中某个装夹装置上的绕线电阻全部装夹好后，本发明能够控制相对应的喷头停止喷漆而使其他喷头继续喷漆，从而有利于节约电阻漆。

工作时，当需要对电阻进行装夹与涂装，则装夹装置2工作，人工将待涂装的绕线电阻嵌套在装夹终端上，装夹终端再实现对电阻的装夹，接着外部电机工作带动皮带轮旋转，进而带动五个装夹装置2中位于中部的装夹装置2上转轮大轴的旋转，进而带动各装夹主齿轮22旋转，从而带动各装夹装置2进行旋转，在此过程中，各电阻随装夹主齿轮22进行公转，同时，主夹电机243工作带动主动装夹齿轮242转动，进而带动各从动装夹齿轮241旋转，从而带动与各从动装夹齿轮241相连接的装夹终端23自转；从而装夹好的电阻在装夹装置2上进行自转和公转。

装夹终端对电阻装夹的步骤为：将待涂装电阻通过人工套在装夹终端23的各转杆235外围，此时电磁铁237完全不工作，支杆233在弹簧236恢复力的作用下向下弹出，支杆233弹出的过程中带动转杆235转动，此时四个转杆235围成的空间向外扩张以挤压电阻侧壁，从而使得电阻紧紧固定在装夹终端23上；

当需要将涂装好的电阻放下时，则使电磁铁237完全通电，使电磁铁237具有强磁性以使支杆233向上运动，从而支杆233顶端紧贴封盖234，此时转杆235转动，四个转杆235围成的空间向内收缩以使转杆235脱离电阻侧壁，从而使得电阻在重力作用下很容易的从装夹终端23滑落。

通过上述装夹装置2和喷漆装置3的综合配合作业，实现对多种直接大小的电阻的大量同步涂装和，自动化程度高。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种绕线电阻装夹机器人，其特征在于：包括机身(1)、装夹装置(2)和喷漆装置(3)；所述的装夹装置(2)安装在机身(1)内侧，喷漆装置(3)安装在机身(1)后侧上部；其中：

所述的机身(1)用于支撑装夹装置(2)和喷漆装置(3)；

所述的装夹装置(2)用于对需要涂装的电阻进行自动装夹，并能对装夹好的电阻进行公转和自转，且能够将涂装好的电阻自动放下；

所述的喷漆装置(3)用于对在装夹装置(2)上进行公转和自转的电阻进行自动喷漆；

所述的机身(1)整体为立方体框架结构，机身(1)包括顶板(11)、后侧板(12)、前侧板(13)和底板(14)；

所述的装夹装置(2)数量至少为五，各装夹装置(2)均从左往右均匀安装在机身(1)内部，且相邻两个装夹装置(2)中部的后侧板(12)上均竖直设有滑杆槽；各装夹装置(2)均包括转轮大轴(21)、装夹主齿轮(22)、装夹终端(23)和轮系组(24)；

转轮大轴(21)竖直安装在机身(1)内，转轮大轴(21)顶部安装在顶板(11)上且贯穿顶板(11)，转轮大轴(21)底部安装在底板(14)上；位于机身(1)中部的装夹装置(2)的转轮大轴(21)上端还安装有皮带轮，该转轮大轴(21)通过皮带与外部电机相连接；

各转轮大轴(21)的键槽上部均水平固连有装夹主齿轮(22)，装夹主齿轮(22)上设置有至少八个圆柱形插夹孔(221)；各装夹装置(2)的装夹主齿轮(22)从左往右依次啮合；

所述的装夹终端(23)数量与装夹主齿轮(22)上的插夹孔(221)数量相等；各装夹终端(23)对应安装在各插夹孔(221)中；

所述的轮系组(24)包括从动装夹齿轮(241)、主动装夹齿轮(242)和主夹电机(243)，从动装夹齿轮(241)的数量与装夹终端(23)的数量相等且安装在装夹终端(23)顶部，主动装夹齿轮(242)与主夹电机(243)均安装在装夹主齿轮(22)上，主动装夹齿轮(242)与从动装夹齿轮(241)之一相啮合，且主动装夹齿轮(242)与主夹电机(243)主轴相连接；

所述的装夹终端(23)包括主筒(231)、固位板(232)、支杆(233)、封盖(234)、转杆(235)、弹簧(236)和电磁铁(237)；所述的主筒(231)为空心回转结构体，主筒(231)可紧密嵌入装夹主齿轮(22)的插夹孔(221)内，固位板(232)为扁平钢板，固位板(232)分布在装夹主齿轮(22)上下两端且包绕在主筒(231)四周，固位板(232)一端与主筒(231)相接触，固位板(232)一端通过螺栓安装在装夹主齿轮(22)上；所述的支杆(233)为铁质结构，支杆(233)可上下滑动的嵌入主筒(231)内，主筒(231)上端固连有扁平圆形的封盖(234)，所述的转杆(235)数量为四，四个转杆(235)均匀布置在主筒(231)下端面四周，四个转杆(235)均为“L”型结构，转杆(235)顶端外部铰接在主筒(231)上，转杆(235)顶端内部铰接在支杆(233)上，弹簧(236)一端固连在转杆(235)顶端，弹簧(236)另一端固连在封盖(234)内壁，封盖(234)内壁中部还安装有一号电磁铁(237)；轮系组(24)的从动装夹齿轮(241)通过螺钉固定在封盖(234)上。

2.根据权利要求1所述的一种绕线电阻装夹机器人，其特征在于：所述的喷漆装置(3)包括储漆仓(31)、喷漆气缸(32)、喷漆管(33)、喷头(34)和软管(35)；所述的储漆仓(31)位于机身(1)后侧面上部，喷漆气缸(32)沿竖直方向安装在后侧板(12)上且位于各滑杆槽正后方；喷漆管(33)通过气缸座水平安装在喷漆气缸(32)上且贯穿滑杆槽，且喷漆管(33)位于相邻的两个装夹主齿轮(22)正下方中部，喷漆管(33)前端水平安装有喷头(34)，喷漆管(33)后端通过软管(35)连接储漆仓(31)，软管(35)上安装有液压泵。

3.根据权利要求1所述的一种绕线电阻装夹机器人，其特征在于：当需要装夹不同直径大小的电阻时，可跟换不同类型的装夹终端(23)，不同类型装夹终端(23)之间的区别在于转杆(235)的铰接点到主筒(231)回转中心之间的距离不同。

4.根据权利要求2所述的一种绕线电阻装夹机器人，其特征在于：所述的每个喷漆管(33)前端均水平对称安装有两个喷头(34)。

5.根据权利要求2或4所述的一种绕线电阻装夹机器人，其特征在于：所述的每个喷漆管(33)前端的两个喷头(34)均分别对应设置有独立的电磁通断阀。