CN106787277A - 电机、云台及无人机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及飞行器技术领域，提供一种电机、云台及无人机，所述电机包括：第一连接端子和第二连接端子，第一连接端子包括电路板，电路板包括线圈电路；第二连接端子包括永磁体，永磁体与线圈电路相邻，并与线圈电路之间存在间隙，并且永磁体为轴向充磁结构；其中，第一连接端子与第二连接端子中的任一者与镜头模组固定连接且套接在该镜头模组上，另一者与镜头模组活动连接且套接在该镜头模组上。通过以上所述方式，极大的减小了电机的整体尺寸和重量，进而使得所述电机具有结构紧凑、体积小、重量轻等优点。此外，本发明的云台、无人机采用此电机，可以使云台在原基础上具有更小的体积和重量，从而满足无人机的轻量化、小型化、紧凑化的要求。

Description

电机、云台及无人机
【技术领域】
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种电机、具有此电机的云台及具有此云台的无人机。
【背景技术】
云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定云台和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整摄像机角度的机构就可以了。电动云台适用于大范围地进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。
现有的航拍无人机搭载一个或多个云台，云台上设有镜头，其拍摄视角一般在180度内，当需要获取360度全景影像时，则需要依靠云台上设置的电机提供动力，以使镜头转动，或多个云台配合使用以实现不同视角的拍摄。
在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术存在以下问题：现有电机在云台上运用时，因电机的机构所限，致使云台的体积大、重量大、成本高、结构复杂，进而导致很难减小无人机及云台整体尺寸和重量，很难使得无人机轻量化，小型化、紧凑化等。
【发明内容】
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种结构紧凑的电机、具有此电机的云台及具有此云台的无人机。
本发明提供一种电机，包括：第一连接端子，其包括电路板，所述电路板包括线圈电路；第二连接端子，其包括永磁体，所述永磁体与所述线圈电路相邻，并与所述线圈电路之间存在间隙，并且所述永磁体为轴向充磁结构；其中，所述第一连接端子与所述第二连接端子中的任一者与镜头模组固定连接且套接在所述镜头模组上，所述第一连接端子与所述第二连接端子中的另一者与所述镜头模组活动连接且套接在所述镜头模组上。
进一步地，所述第一连接端子与所述第二连接端子中与所述镜头模组活动连接的一端为所述电机的定子，所述定子通过轴承与所述镜头模组活动连接。
进一步地，所述轴承内嵌在所述定子中，所述镜头模组内嵌在所述轴承中。
进一步地，所述电路板还包括基板以及设置于所述基板的功率电路，所述功率电路电性连接所述线圈电路。
进一步地，所述电路板还包括设置于所述基板的检测电路；所述第一连接端子与所述第二连接端子中与所述镜头模组固定连接的一端为所述电机的转子，所述检测电路用于检测所述第二连接端子上的所述永磁体的漏磁场，从而反馈所述转子的位置信息。
进一步地，所述电路板还包括驱动控制芯片，所述驱动控制芯片分别与所述功率电路和所述检测电路电性连接，所述驱动控制芯片用于根据所述检测电路反馈的所述转子的位置信息，对所述功率电路进行控制。
进一步地，所述线圈电路包括单层或多层沿所述电机的径向设置的直线电路。
进一步地，所述第一连接端子或所述第二连接端子套接在所述镜头模组的下述任一位置上：所述镜头模组的镜头，镜头底座，镜头与镜头底座之间的连接部件。
进一步地，所述镜头模组包括至少一个镜头。
进一步地，所述镜头模组包括两个镜头。
本发明还提供一种云台，包括：
镜头模组；驱动所述镜头模组旋转的第一轴电机组件，所述第一轴电机组件包括电机；以及外壳，所述外壳收容所述镜头模组和所述第一轴电机组件。
进一步地，所述电机包括第一连接端子以及第二连接端子，所述第一连接端子和所述第二连接端子中与所述镜头模组活动连接的一端为所述电机的定子，所述电机的定子与所述外壳固定连接。
进一步地，所述电机的定子的一端与所述外壳的一侧固定连接。
进一步地，所述电机的定子的另一端与所述外壳的另一侧固定连接。
进一步地，所述电机的定子的整个外缘与所述外壳的内侧固定连接。进一步地，所述电机的定子通过连接件与所述外壳固定连接。
进一步地，当所述电机的定子的整个外缘与所述外壳的内侧固定连接时，所述连接件的形状为圆环状。
在一些实现方式中，所述电机的数量为1个，所述镜头模组包括一个镜头；所述电机的转子与所述镜头固定连接，其中，所述电机中与所述镜头模组固定连接的一端为所述电机的转子。
在一些实现方式中，所述电机的数量为1个，所述镜头模组包括第一镜头和第二镜头；所述电机的转子与所述第一镜头以及所述第二镜头固定连接，其中，所述电机中与所述镜头模组固定连接的一端为所述电机的转子。
在一些实现方式中，所述电机包括第一电机以及第二电机，所述镜头模组包括第一镜头和第二镜头；所述第一电机的转子与所述第一镜头固定连接，所述第一电机的定子与所述外壳固定连接，其中，所述第一电机中与所述第一镜头活动连接的一端为所述第一电机的定子；所述第二电机的转子与所述第二镜头固定连接，所述第二电机的定子与所述外壳固定连接，其中，所述第二电机中与所述第二镜头活动连接的一端为所述第二电机的定子。
进一步地，所述第一电机的定子的一端和所述第二电机的定子的一端与所述外壳的同一侧固定连接。
在一些实现方式中，所述第一电机的定子的另一端和所述第二电机的定子的另一端与所述外壳的另一侧固定连接。
在一些实现方式中，所述第一电机的定子的另一端和所述第二电机的定子的另一端彼此固定连接。
在一些实现方式中，所述第一电机的定子的整个外缘和所述第二电机的定子的整个外缘分别与所述外壳的内侧固定连接。进一步地，所述第一电机的定子和所述第二电机的定子分别通过连接件与所述外壳固定连接。
进一步地，当所述第一电机的定子的整个外缘和所述第二电机的定子的整个外缘分别与所述外壳的内侧固定连接时，所述连接件的形状为圆环状。
进一步地，所述外壳还包括滤光镜片，所述镜头模组中的镜头透过所述滤光镜片采光。
进一步地，所述外壳的形状为球状。
进一步地，所述第一轴电机组件为横滚轴电机组件，所述第一轴电机组件中的电机为横滚轴电机，所述横滚轴电机驱动所述镜头模组绕横滚轴转动。
进一步地，所述云台还包括：支架；以及俯仰轴电机，所述俯仰轴电机的定子与所述支架固定连接，所述俯仰轴电机的转子与所述外壳固定连接。
进一步地，所述支架包括横臂和第一支撑臂，所述第一支撑臂的一端与所述横臂固定连接，所述第一支撑臂的另一端与所述俯仰轴电机的定子固定连接。
进一步地，所述第一支撑臂的形状为圆弧形或者L形。
进一步地，所述支架还包括第二支撑臂，所述第二支撑臂的一端与所述横臂中远离所述第一支撑臂的一端固定连接，所述第二支撑臂的另一端与所述外壳活动连接。
进一步地，所述支架的形状为U形。
进一步地，所述云台还包括航向轴电机，所述航向轴电机的转子与所述支架固定连接。
进一步地，所述第一轴电机组件中的电机为如上所述的电机。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种无人机，包括机身和如上所述的云台，所述云台安装于所述机身。
本发明的有益效果是：与现有技术相比较，本发明充分利用轴向磁场电机的定子和转子比传统的径向磁场的电机的定子和转子在尺寸设计的变化上更自由、在产品制造的实现上更容易的优点，根据镜头模组的尺寸来设计轴向磁场电机的特别是定子和转子的尺寸，从而用镜头模组来取代轴向磁场电机的转动轴，使得至少一个轴上的电机组件的电机的定子和转子套接于镜头模组上，极大的减小了电机的整体尺寸和重量，进而使得该电机具有结构紧凑、体积小、重量轻等优点。
进一步的，该电机和镜头模组共同收容于外壳内，极大的减小了云台的整体尺寸和重量，进而使得采用该电机的云台整体具有结构紧凑、体积小、重量轻等优点。
而且，当这一轴的电机组件工作时，仅仅驱动镜头模组自身转动，相比于传统云台上任一轴电机组件工作都必须驱动镜头模组和收容镜头模组的外壳两者一起转动的情形，能耗需求降低，从而对电机组件的功率需求降低，进而也有助于减小电机组件的体积和重量，最终使得云台在原基础上具有更小的体积和重量，从而满足无人机的轻量化、小型化、紧凑化的要求。
【附图说明】
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为简化示出的本发明的实施例1提供的一种电机的第一连接端子、第二连接端子与简化示出的镜头模组的连接关系示意图；
图2为根据本发明的实施例1提供的电机的电路板的主视图；
图3为根据本发明的实施例1提供的电机的电路板的后视图；
图4为根据本发明的实施例1提供的电路板的线圈电路的电路结构示意图；
图5为根据本发明的实施例1提供的永磁铁的结构示意图；
图6为根据本发明的实施例2提供的一种云台的立体图；
图7为根据本发明的实施例2提供的云台的分解示意图；
图8为根据本发明的实施例2提供的云台的外壳和镜头模组的分解图；
图9为主要示出了根据本发明的实施例2提供的云台的支架的主视图；
图10为根据本发明的实施例2提供的第一轴电机组件的侧视图；
图11为放大示出的图8所示的镜头模组的侧视图；
图12为根据本发明的实施例2提供的云台的第一轴电机组件、镜头模组、支架的组合状态侧视图。
【具体实施方式】
为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施方式，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本发明实施例中的第一连接端子包括电路板，电路板包括线圈电路。第二连接端子包括永磁体，永磁体与所述线圈电路相邻，并与所述线圈电路之间存在间隙，并且所述永磁体为轴向充磁结构。
第一连接端子与第二连接端子中的任一者与镜头模组固定连接且套接在所述镜头模组上，所述第一连接端子与所述第二连接端子中的另一者与所述镜头模组活动连接且套接在所述镜头模组上。其中，与镜头模组固定连接的一端为电机的转子，与镜头模组活动连接的一端为电机的定子。
需要说明的是，电机的“定子”和“转子”为相对概念。一般而言，第二连接端子与它将要带动转动的镜头模组510固定连接，此时将第二连接端子称之为转子；而第一连接端子与外部装置如外壳520进行固定连接，第一连接端子不与镜头模组510一起转动，此时将第一连接端子称之为定子。但在特殊的情况下，可以以相反的方式进行实施，即，将第一连接端子与镜头模组510固定连接，由第一连接端子带动镜头模组510转动，此时将第一连接端子称之为转子；第二连接端子与外部装置如外壳520进行固定连接，第二连接端子不与镜头模组510一起转动，此时将第二连接端子称之为定子。
为避免赘述，以下各实施例仅描述第二连接端子与镜头模组510固定连接且套接在镜头模组510上的情形。此时，第二连接端子作为电机的转子，而第一连接端子作为电机的定子。本技术领域的普通技术人员可以理解，将第一连接端子与镜头模组510固定连接的情形与上述情形类型，在此不再赘述。
另外，文中的“第一轴”是相对概念。例如，当摆放的位置发生变化时，镜头模组的镜头光轴可以与镜头模组的第一轴重合或不重合，下文中将描述镜头模组的第一轴与镜头的光轴重合的情形，此时的第一轴电机组件为驱动镜头模组上的镜头发生横滚动作的横滚轴电机组件。应理解的是，在不同的实施例中，第一轴电机组件的电机还可以是驱动镜头模组发生俯仰动作的俯仰轴电机，或驱动镜头模组发生偏航动作的航向轴电机。
可选地，第一轴可以是云台的横滚轴、俯仰轴或航向轴。
应理解的是，镜头模组还包括第二轴和第三轴，其中，第一轴、第二轴和第三轴之间两两垂直。例如，在一台无人机上以环绕的方式设置了多个云台及镜头模组时，其中任何一个镜头模组的第一轴可以与无人机的横滚轴呈任意角度，如0度、60度、120度等。
实施例1
请参阅图1至图5，为本发明实施例提供的一种电机100。该电机100包括第一连接端子和第二连接端子。第一连接端子包括电路板13，该电路板13包括线圈电路；第二连接端子包括永磁体23，该永磁体23与电路板13的线圈电路相邻，并与线圈电路之间存在间隙，并且该永磁体23为轴向充磁结构。本发明实施例以第二连接端子作为电机的转子为例进行说明。作为转子的第二连接端子与镜头模组500固定连接且套接在镜头模组500上，转子旋转时带动镜头模组500旋转；作为定子的第一连接端子与镜头模组500活动连接且套接在镜头模组500上。
本领域技术人员可以结合图7理解“套接”一词的含义。本发明实施例中所称的“镜头模组”是云台的成像装置。如图7中所示，镜头模组510大体呈圆柱状，第一轴电机组件340的大体呈环状并具有内部中空的结构。镜头模组510穿过第一轴电机组件340，并内嵌在第一轴电机组件340的中空结构的内壁上。
可以将第一轴电机组件340应用于云台中，用于驱动镜头模组510绕横滚轴转动。
由于在本实施例中，将描述第二连接端子与镜头模组500固定连接并且套接在镜头模组500上的情形，为了便于描述和理解，后文中将把第二连接端子简称为转子，把第一连接端子简称为定子。应理解的是，当以相反的方式实施该本实施例时，文中描述的转子将指代第一连接端子，而定子将指代第二连接端子。
转子与镜头模组500固定连接。在一些实现方式中，转子可以通过紧固装置(例如螺钉，粘胶)固定连接至镜头模组500。在另一些实现方式中，也可通过支撑件将转子与镜头模组500固定连接。该支撑件与转子并排放置。在一些实现方式中，支撑件的垂直于镜头模组500的横截面可以为环形。在某些实施方式中，也可以不采用具有环形截面的支撑件，而是采用任何其他形状比如柱状、立方体状、条状等形状的支撑件。设置支撑件不但能够加固转子，还能起到使得转子带动镜头模组500的转动更平稳的作用。
定子与镜头模组500活动连接且套接在镜头模组500上。在一些实现方式中，定子可以直接套接在镜头模组500上，与镜头模组500形成能够相对于彼此滑动的活动连接。定子也可以以本领域技术人员熟知的任何方式间接套接于镜头模组500而与镜头模组500活动连接，例如，在一些实现方式中，定子通过轴承与镜头模组500活动连接。该轴承内嵌在定子中，镜头模组500内嵌在该轴承中。无论采用哪一种实现方式，只要使得定子的内径比镜头模组500的外径大，从而在镜头模组500转动时定子不会跟着镜头模组500一起转动即可。
此外，转子还可包括辅感磁铁(图未示)。该辅感磁铁为环形，固定连接至镜头模组500并套接在镜头模组500。该辅感磁铁的主磁场可为轴向，也可为径向。
请参阅图2-4，上述电路板13为印刷电路板，其包括基板130，检测电路132，驱动控制电路136和线圈电路138。
上述检测电路132设置于基板130，检测电路132通过检测永磁体23的漏磁场，从而向驱动控制芯片1362反馈转子的旋转位置和角度等位置信息。驱动控制芯片1362根据检测电路132反馈的转子的位置信息，调节功率电路1364的功率输出，实现对功率电路1364的控制。
应理解的是，在本实施例1中，是把包含电路板13的第一连接端子用作定子，此时，电路板13上的检测电路132通过检测作为转子的第二连接端子上的永磁体23的漏磁场，从而反馈出转子的位置信息；在一些实现方式中，当把包含电路板13的第一连接端子与镜头模组500固定连接，用作转子时，电路板13上的检测电路132则是通过检测作为定子的第二连接端子上的永磁体23的漏磁场，从而反馈出转子、也就是第一连接端子自己的位置信息。
在一些实现方式中，检测电路132可包括磁编码器件，设置于基板130的一个表面，并面向辅感磁铁。磁编码器件感应装配在转子上的辅感磁铁的主磁场，输出对应的模拟电压信号，反馈所述转子的位置信息，例如，角度、旋转位置。
在一些实现方式中，检测电路132可包括霍尔元件，设置于基板130上面向永磁体23的一侧。霍尔元件利用霍尔效应感应检测永磁体23的漏磁场，输出模拟/数字电压信号，向驱动控制芯片1362反馈转子的位置信息，例如，旋转位置、角度。霍尔元件可为线型霍尔传感器或开关型霍尔传感器。驱动控制芯片1362根据所反馈的转子的位置信息，从而调节功率电路1364的功率输出，实现对功率电路1364的控制。
上述驱动控制电路136包括驱动控制芯片1362和功率电路1364，两者皆设置于基板130上。功率电路1364电性连接线圈电路138，用于向线圈电路138供电。驱动控制芯片1362分别与功率电路1364和检测电路132电性连接。驱动控制芯片1362根据检测电路132反馈的转子的位置信息，触发相应电子开关元件的导通或者关断，调节功率电路1364的功率输出。驱动控制芯片1362通过调节功率电路1364的功率输出，实现对功率电路1364的控制。
在一种实现方式中，电路板13的数量为一个，永磁体23的数量为一个，其中，该永磁体23与电路板13的线圈电路相邻，并与线圈电路之间存在间隙。该永磁体23为轴向充磁结构。永磁体23采用HALBACH(海尔贝克)矩阵轴向充磁结构。永磁体23可为整片结构，也可以是多片磁铁作HALBACH矩阵排列。永磁体23为电路板13的线圈电路138提供轴向磁场。
在一些实现方式中，电路板13的数量为一个，永磁体23的数量为两个，其中，电路板13设置于两个永磁体23之间，并与两个永磁体23之间存在间隙。永磁体23为轴向充磁结构。每个永磁体23可以是整片结构作HALBACH轴向充磁，也可以是散片结构作HALBACH矩阵排列。在电路板13的两侧设置两个永磁体23，可以增强电机的磁通量，提高运行效率，进而增大电机的功率。对于部分有特殊外形/接口的应用场合，可以发挥动力强、效率高的优势。
在一些实现方式中，电路板13的数量为两个，永磁体23的数量为一个，其中，永磁体23设置于所述电路板13之间，并且与两个电路板13之间存在间隙。该永磁体23为轴向双面充磁结构。永磁体23为HALBACH轴向充磁结构，可为整片结构作HALBACH轴向充磁，或者散片结构作HALBACH矩阵排列。在永磁体23的两侧设置两个电路板13。在永磁体23双面充磁的基础上增加感应线圈的匝数，可以增加输出功率，提高运行效率。对于部分有特殊外形/接口的应用场合，可以发挥动力强、效率高的优势。
在一些实现方式中，电路板13的数量为三个，永磁体23的数量为两个，两个永磁体23分别位于三个电路板13所形成的两个空隙，每个永磁体23和与其相邻的两个电路板13之间皆存在间隙。两个所述永磁体23皆为轴向双面充磁结构。所述永磁体23为HALBACH轴向充磁结构，可为整片结构作HALBACH轴向充磁，或者散片结构作HALBACH矩阵排列。
本领域的技术人员可以理解，永磁体23也可以是单面充磁结构。
需要说明的是，在上述各种实现方式中，永磁体23的轴向充磁结构不限于HALBACH矩阵结构，当为多片磁铁时，也不限于图5中示出的数量。
本发明实施例将永磁体23的磁场作用方向设计为轴向主磁通，永磁体23和电路板13设置为端面轴向对接气隙，可消除无效电磁反应的端部绕组，极大地缩短轴向尺寸，压缩质量和体积，提高功率密度；减小转子的转动惯量、绕组电感和机电时间常数，有效提升动态性能；开放热传导空间，增强散热性能。
另外，本发明实施例的电路板13为线圈电路138的载体，替代传统的铁芯，通过腐蚀覆铜的方式在电路板13印刷上线圈电路138，从根源上消除现有的电机会产生的齿槽转矩及磁滞、涡流损耗的缺陷，削弱转矩扰动并提升运行效率。
如图4所示，可通过腐蚀覆铜的方式在电路板13上嵌入单层或多层径向辐射的直线电路1380，各径向直线电路1380再通过弧形电路1382依次串联，组成等效于一般电机的一相绕组；各相绕组的首尾再经过弧形电路1382相互联接，例如，星形接法或三角形接法，构成电机100的线圈电路138，见图3。此种绕组结构可以减小所述转子的重量，转子的体积也大幅缩小，进而减小转子的转动惯量，从而使电机的相较于现有的电机具有质量轻、体积小的特点。
此外，在不同的实现方式中，镜头模组500可包括至少一个镜头，例如，可包括两个镜头。
需要说明的是，也可以将第一连接端子与镜头模组500固定连接，将第二连接端子与镜头模组500活动连接。此时，第一连接端子作为电机的转子，第二连接端子作为电机的定子。详细情况可以参考本发明实施例的描述。
应理解的是，图1仅仅简化示出了柱状体形状的镜头模组500，其目的是为了说明在本发明实施例可以有多种不同的实现方式。定子、转子与镜头模组500相套接的结合部位无特殊限制，可以将定子和转子套接于镜头模组500上的任意一个或多个部件上，例如，套接于镜头模组500上的镜头上、镜头底座上，或套接于镜头与镜头底座之间的连接部件上，或者镜头模组500上的其他任何部件上。不同的实施方式得以实施，是因为本发明充分利用的轴向磁场电机的定子和转子在尺寸设计上变化的自由性大的优点，因此可以不用改变镜头模组上的部件原有的尺寸、形状，而是根据它们的尺寸、形状去改变电机定子、转子的尺寸，将电机的定子和转子设计、制造为适合套接于镜头模组上的尺寸和形状。
在本发明实施例中，通过将定子、转子套接于镜头上，与现有技术相比较，本发明实施例充分利用轴向磁场电机的定子和转子比传统的径向磁场的电机的定子和转子在尺寸设计的变化上更自由、在产品制造的实现上更容易的优点，用镜头模组来取代轴向磁场电机的转动轴，使得至少一个轴上的电机组件的电机的定子和转子套接于镜头模组上，极大的减小了电机的整体尺寸和重量，进而使得该电机具有结构紧凑、体积小、重量轻等优点。
实施例2
本发明实施例提供了一种云台300，如图6-12所示。为了重点描述电机的定子、转子与镜头模组的连接方式，在该实施例中，将定子和转子均简化为环形的板状，应理解的是，在其他实现方式中，定子和转子的外周缘、中空的内周缘可以不为圆形，而是可以为任何其他形状。
如图6-7所示，云台300包括镜头模组510，驱动镜头模组510旋转的第一轴电机组件340，以及外壳520。该镜头模组510包括镜头，该第一轴电机组件340包括电机，该外壳520收容镜头模组510和所述第一轴电机组件340。
该第一轴电机组件340的电机包括第一连接端子以及第二连接端子，第一连接端子和第二连接端子中与镜头模组510活动连接的一端为所述电机的定子，所述电机的定子与外壳520固定连接。
在一种实现方式中，电机的定子的一端与外壳520的一侧固定连接。优选地，电机的定子的另一端也与外壳520的另一侧固定连接。
在另一种实现方式中，电机的定子的整个外缘与外壳520的内侧固定连接。
优选地，电机的定子通过连接件与外壳520固定连接。当电机的定子的整个外缘与外壳520的内侧固定连接时，该连接件的形状优选地为圆环状。
本发明实施例并不限定第一轴电机组件340所包含的电机的数量以及镜头模组510所包含的镜头的数量。
在其中一种实现方式中，电机的数量为一个，镜头模组510包括一个镜头。在此情况下，电机的转子与镜头固定连接，其中，电机中与镜头模组510固定连接的一端为该电机的转子。
在另一种实现方式中，电机的数量为一个，镜头模组510包括第一镜头和第二镜头。在此情况下，电机的转子与第一镜头以及第二镜头固定连接，其中，电机中与镜头模组510固定连接的一端为该电机的转子。
在另一种实现方式中，如图10所示，第一轴电机组件340包括两个电机，即第一电机341和第二电机342；镜头模组510包括两个镜头，即第一镜头511和第二镜头512。第一电机341包括第一电机定子3411和第一电机转子3412，第二电机342包括第二电机定子3421和第二电机转子3422。第一电机转子3412与第一镜头511固定连接，第一电机定子3411与外壳520固定连接，其中，第一电机341中与第一镜头511活动连接的一端为所述第一电机341的定子；第二电机转子3422与第二镜头512固定连接，第二电机定子3421与外壳520固定连接，其中，第二电机342中与第二镜头512活动连接的一端为所述第二电机342的定子。
第一电机定子3411和第二电机定子3421与镜头模组510活动连接且套接在镜头模组510上。在一些实现方式中，第一电机定子3411和第二电机定子3421可以直接套接在镜头模组510上，与镜头模组510形成能够相对于彼此滑动的活动连接。在另一些实现方式中，第一电机定子3411和第二电机定子3421也可以以本领域技术人员熟知的任何方式间接套接于镜头模组510上而与镜头模组510形成活动连接，例如，如图10所示，第一电机定子3411和第二电机定子3421分别通过第一轴承344和第二轴承345与镜头模组510活动连接。具体地，第一轴承344和第二轴承345分别内嵌在第一电机定子3411和第二电机定子3421中，镜头模组510同时内嵌在该第一轴承344和第二轴承345中。无论采用哪一种实现方式，只要使得第一电机定子3411的内径和第二电机定子3421的内径均比镜头模组510的外径大，从而在镜头模组510转动时第一电机定子3411和第二电机定子3421不会跟着镜头模组510一起转动即可。
在一种实现方式中，第一电机定子3411的一端和第二电机定子3421的一端与外壳520的同一侧固定连接。优选地，第一电机定子3411的另一端和第二电机定子3421的另一端与外壳520的另一侧固定连接。优选地，第一电机定子3411的另一端和第二电机定子3421的另一端彼此固定连接。
在另一种实现方式中，第一电机定子3411的整个外缘和第二电机定子3421的整个外缘分别与外壳520的内侧固定连接。
优选地，第一电机定子3411和第二电机定子3421分别通过连接件与外壳520固定连接。当第一电机定子3411的整个外缘和第二电机定子3421的整个外缘分别与外壳520的内侧固定连接时，连接件的形状优选地为圆环状。
优选地，外壳520还包括滤光镜片，镜头模组510中的镜头透过所述滤光镜片采光。
优选地，该滤光镜片为UV(Ultra Violet，紫外线滤光)镜片。在本实施例中，镜头模组510上设置有第一镜头511和第二镜头512，在此情况下，如图8所示，在外壳520的两相对端上设置有第一UV镜片521和第二UV镜片522。第一镜头511和第二镜头512分别透过第一UV镜片521、第二UV镜片522采光。第一UV镜片521和第二UV镜片522皆呈球冠形，两者与外壳520一起构成圆球状。所述第一UV镜片521覆盖所述第一镜头511，并且第一UV镜片521的光轴与所述第一镜头511的光轴重合；所述第二UV镜片522覆盖所述第二镜头512，并且第二UV镜片522的光轴与所述第二镜头512的光轴重合。
本领域技术人员可以理解的是，在镜头模组510上仅设置一个镜头时，外壳520上仅设置一个UV镜片即可。
在一种实现方式中，外壳520的形状为球状，在其他实现方式中，外壳520可以其他任何形状，例如，圆柱体、椭球形或者大致呈球状。
优选地，在本实施例中，以上所描述的第一轴电机组件340为云台300的横滚轴电机组件，第一轴电机组件340中的电机为横滚轴电机，所述横滚轴电机驱动所述镜头模组510绕横滚(Roll)轴304转动。横滚轴304为本实施例中的第一轴电机组件340，即，横滚轴电机组件的旋转中心轴。
优选地，第一轴电机组件340中的电机为本发明实施例1中所描述的电机。
在一些实现方式中，如图9所示，云台300还包括支架310和俯仰轴电机330。俯仰轴电机330设置于所述支架310的一端，其中，俯仰轴电机330的定子332与支架310固定连接，俯仰轴电机330的转子331与外壳520固定连接。俯仰轴电机330用于驱动外壳520以及收容于外壳520中的第一轴电机组件340(即本实施例中的横滚轴电机组件)和镜头模组510绕俯仰(Pitch)轴303转动。俯仰轴303为俯仰轴电机330的旋转中心轴。
在一种实现方式中，支架310包括横臂和第一支撑臂。支架310的横臂与航向轴电机320的转子322固定连接。第一支撑臂的一端与所述横臂固定连接，第一支撑臂的另一端与所述俯仰轴电机330的定子332固定连接。优选地，第一支撑臂的另一端的靠近外壳520一侧与俯仰轴电机定子332固定连接。
可选地，支架310的第一支撑臂的形状可以为圆弧形，也可为其他的形状，例如，L形。
在一些实现方式中，支架310还包括第二支撑臂，该第二支撑臂的一端与支架310的横臂中远离第一支撑臂的一端固定连接，所述第二支撑臂的另一端与外壳520活动连接。例如，在第二支撑臂的另一端设置有转动轴，在外壳520上设有一孔，第二支撑臂的转动轴可转动地插入该孔中。其中，转动轴的轴向与俯仰轴电机的转动轴向重合。在此情况下，支架310同时包含第一支撑臂和第二支撑臂，可选地，第二支撑臂的形状与第一支撑臂的形状相同。第一支撑臂和第二支撑臂呈对称结构。支架310的形状优选为U形。将支架310设置为U形可以使得外壳520及其收容在内的部件在绕俯仰轴转动时，转动动作更为平稳，避免了侧倾。另外，也减缓了由于云台的长期悬置而发生的支架310的变形。
在一些实现方式中，云台300还包括航向轴电机320，如图9所示，航向轴电机320设置于支架310的另一端，其中，航向轴电机320的转子322与支架310固定连接，航向轴电机320的定子321固定至外部设备，如无人机的机身。航向轴电机320用于驱动支架310绕航向轴302转动，进而驱动俯仰轴电机330、外壳520以及收容于外壳520中的第一轴电机组件340(即本实施例中的横滚轴电机组件)、镜头模组510相对于所述航向轴电机320的定子321以及外部设备绕航向(Yaw)轴302转动。航向轴为航向轴电机320的旋转中心轴。其中，横滚轴304、俯仰轴303以及航向轴302分别两两垂直。
需要特别指出的是，电机的转子和定子均是相对而言的，即电机的转子会相对于定子发生转动，若将其中的一端固定，则另一端会发生转动，被固定的一端称为定子，发生转动的一端称为转子。
此外，第一电机转子3412和第二电机转子3422还可包括辅感磁铁(图未示)。该辅感磁铁为环形，固定连接至镜头模组510并套接在镜头模组510上。该辅感磁铁的主磁场可为轴向，也可为径向。
应理解的是，在一些实现方式中，第一轴电机组件340可以仅包括一个电机，例如，仅包括第一电机341，或者仅包括第二电机342。优选地，第一电机341或第二电机342是本发明实施例1中所描述的电机。
下面进一步具体描述本实施例中的第一轴电机组件340与镜头模组510的连接关系。
参见图7和图10，第一电机转子3412和第二电机转子3422与镜头模组510固定连接。在一些实现方式中，第一电机转子3412和第二电机转子3422可以通过紧固装置(例如螺钉，粘胶)固定连接至镜头模组510。在另一些实现方式中，也可通过支撑件将第一电机转子3412和第二电机转子3422与镜头模组510固定连接。该支撑件分别与第一电机转子3412、第二电机转子3422并排放置。在一些实现方式中，支撑件的垂直于镜头模组510的横截面可以为环形。在某些实施方式中，也可以不采用具有环形截面的支撑件，而是采用任何其他形状比如柱状、立方体状、条状等形式的支撑件。设置支撑件不但能够加固第一电机转子3412和第二电机转子3422，还能起到使得第一电机转子3412和第二电机转子3422带动镜头模组510的转动更平稳的作用。
本发明实施例中所称的“镜头模组”是云台的成像装置。在本实施例中，镜头模组510的包括第一镜头511和第二镜头512。所述第一镜头511和第二镜头512的光轴重合，且第一镜头511和第二镜头512的朝向相反。所述镜头模组510还包括第一镜头底座513和第二镜头底座514(图11)。所述第一镜头底座513的一端与所述第一镜头511固定连接，所述第二镜头底座514的一端与所述第二镜头512固定连接。在一些实现方式中，第一镜头底座513的另一端与第二镜头底座514的另一端固定连接或者活动连接。在另一些实现方式中，第一镜头底座513与第二镜头底座514彼此不相连接。在第一镜头底座513与第二镜头底座514活动连接或彼此不相连接的情况下，第一镜头底座513支撑并固定的第一镜头511与第二镜头底座514支撑并固定的第二镜头512之间可以相对于彼此转动，即，第一镜头511与第二镜头512可以各自进行转动；在第一镜头底座513与第二镜头底座514固定连接的情况下，第一镜头511与第二镜头512两者将固定在一起，一块转动。
第一电机定子3411和第二电机定子3421分别与外壳520固定连接。
在一种实现方式中，第一电机定子3411的一端和第二电机定子3421的一端分别与外壳520的一侧固定连接。优选地，第一电机定子3411的另一端和第二电机定子3421的另一端分别与外壳520的另一侧固定连接，即，第一电机定子3411的两端和第二电机定子3421的两端分别与外壳520的两侧固定连接。
在另一实现方式中，第一电机定子3411的整个外缘和第二电机定子3421的整个外缘分别与外壳520的内侧固定连接。
优选地，第一电机定子3411和第二电机定子3421可以通过连接件与外壳520固定连接。具体地，第一电机定子3411和第二电机定子3421固定连接至该连接件，该连接件再固定连接至外壳520的内侧。在一些实现方式中，该连接件与外壳520的内壁可以以一体成型的方式固定连接；在另一些实现方式中，该连接件也可以通过紧固装置(例如螺钉)与外壳520的内壁固定连接。在第一电机定子3411的整个外缘和第二电机定子3421的整个外缘分别与外壳520的内侧固定连接时，该连接件的形状优选地为圆环状。可选地，第一电机定子3411和第二电机定子3421可以通过紧固装置(例如螺钉，粘胶)直接固定连接至外壳520的内侧。
在本实施例中，如图10所示，第一电机定子3411的一端和第二电机定子3421的一端分别固定连接至第一连接件343，第一连接件343再固定连接至外壳520的内侧。在安装时，第一连接件343与外壳520的通孔523对齐。应注意，第一连接件343和通孔523都并不必然为圆形，可以是任何的形状。
本发明实施例并不限定第一连接件343的数量。
在一些实现方式中，与第一轴电机组件340的电机的定子的一端固定连接的第一连接件343可以仅有1个。在此情况下，当第一轴电机组件340包含两个电机，即，第一电机341和第二电机342时，此时第一电机定子3411的一端和第二电机定子3421的一端分别均与同一个第一连接件343固定连接；当第一轴电机组件340只包含一个电机时，那么这一个电机(第一电机341或者第二电机342)的定子与这一个第一连接件343固定连接。
在另一些实现方式中，与第一轴电机组件340的电机的定子的一端固定连接的第一连接件343也可以有2个。在此情况下，第一电机定子3411的一端与其中一个第一连接件343固定连接，第二电机定子3421的一端与另一个第一连接件343固定连接。
可选地，还包括第二连接件346。第二连接件346与第一连接件343相对设置。第一电机定子3411的一端与第一连接件343固定连接，另一端与该第二连接件346固定连接。第二电机定子3412在一端与第一连接件343固定连接，在另一端与该第二连接件346固定连接。通过设置两组连接件(第一连接件和第二连接件)，可以使得第一轴电机组件340带动镜头模组510旋转时，第一电机341和第二电机342的配合更协调，旋转更平稳。
优选地，第二连接件346也固定连接至外壳520的内侧。
与第一连接件343类似，本发明也不限定第二连接件346的数量。
需要说明的是，本发明实施例并不限定连接件(包括第一连接件和/或第二连接件)与外壳520的连接方式。连接件与外壳520的内壁可以以一体成型的方式固定连接，也可以通过紧固装置(例如螺钉)固定连接。本发明实施例也不限定第一轴电机组件340的电机的定子与连接件的连接方式。可以理解的是，第一轴电机组件340的电机的定子可以通过紧固装置(例如螺钉)与连接件固定连接。
在一种实现方式中，第一轴电机组件340运转时，其第一电机341和第二电机342驱动第一镜头511和第二镜头512一起同步地旋转。应理解的是，在其他实现方式中，根据设计的需要，第一电机341和第二电机342可以不同时带动第一镜头511和第二镜头512同步旋转，而是第一电机341带动第一镜头511、第二电机342带动第二镜头512分别地以各自的角速度和方向进行旋转。。
下面更进一步描述第一轴电机组件340与镜头模组510的连接关系。
图11为放大示出的图8所示的镜头模组510的侧视图。图12为第一轴电机组件340、镜头模组510、支架310的组合状态侧视图。其中，第一镜头底座513、第二镜头底座514为分别支撑并固定第一镜头511、第二镜头512的部件。
第一电机定子3411套接在镜头模组510的第一镜头底座513上且与第一镜头底座513活动连接。优选地，第一电机定子3411通过第一轴承344与第一镜头底座513活动连接，其中，第一轴承344内嵌在第一电机定子3411中，第一镜头底座513内嵌在第一轴承344中；第一电机转子3412与第一镜头底座513固定连接，并且套接在第一镜头底座513上。第一电机341用于驱动第一镜头511绕横滚轴304转动，其中，横滚轴304与第一镜头511的光轴重合。第一电机341驱动第一镜头511转动的过程为：第一电机转子3412带动第一镜头底座513进而带动与第一镜头底座513相连接的第一镜头511相对于第一电机定子3411转动。
同理，第二电机定子3421套接在镜头模组510的第二镜头底座514上且与第二镜头底座514活动连接。优选地，第二电机定子3421通过第二轴承345与第二镜头底座514活动连接，其中，第二轴承345内嵌在第二电机定子3421中，第二镜头底座514内嵌在第二轴承345中；第二电机转子3422与第二镜头底座514固定连接，并且套接在第二镜头底座514上。第二电机342用于驱动第二镜头512绕横滚轴304转动，其中，横滚轴304与第二镜头512的光轴重合。第二电机342驱动第二镜头512转动的过程为：第二电机转子3422带动第二镜头底座514进而带动与第二镜头底座514相连接的第二镜头512相对于第二电机定子3421转动。最终，从整体上看，第一轴电机组件340套接在了第一镜头511和第二镜头512之间，驱动镜头模组510相对于外壳520绕横滚轴304转动。
通过上述方式的连接，第一镜头底座513、第二镜头底座514实际上不但起到了支撑并固定第一镜头511、第二镜头512的作用，还代替了现有技术中电机的转动轴，分别用作了第一电机341和第二电机342的转动轴。
本发明的重要改进点之一在于，把电机套接在镜头模组510上，用镜头模组510取代现有技术的电机中的转动轴。应理解的是，究竟把电机套接在镜头模组上的具体哪个位置，并无特别限定。在本实施例中，是把第一轴电机组件340的电机套接在镜头模组510的第一镜头底座513、第二镜头底座514上，但在另外一些实现方式中，第一轴电机组件340不限于套接在镜头底座上，而是可以套接在镜头模组510的任何其他部件上，例如，套接于镜头模组510的镜头上、镜头与镜头底座之间的连接部件上等，此时，这些部件既发挥其原有功能，又起到用作第一轴电机组件340的电机的转动轴的作用。
在另一些实现方式中，镜头模组510包括一个镜头，第一轴电机组件340包括一个实施例1所述的电机，该电机的转子与镜头模组固定连接且套接在镜头模组上，该电机的定子与镜头模组活动连接且套接在镜头模组上。从而，该转子与镜头模组的镜头固定连接，带动镜头绕横滚轴转动。
在另一些实现方式中，镜头模组510包括两个镜头，第一轴电机组件340包括一个实施例1所述的电机，该电机的转子与镜头模组固定连接且套接在镜头模组上，该电机的定子与镜头模组活动连接且套接在镜头上。从而，该转子与镜头模组的两个镜头固定连接，同时带动两个镜头绕横滚轴一块转动。优选地，当镜头模组的两个镜头光轴重合且朝向相反进行设置时，可以将包含实施例1的电机的第一轴电机组件套接在两个镜头之间，形成左右对称的结构，使得第一轴电机组件的电机转子带动两个镜头的转动更平稳、协调。
在本实施例中，外壳520收容镜头模组510和第一轴电机组件340。由于第一电机定子3411和第二电机定子3421套接在镜头模组510上并与镜头模510活动连接，且第一电机定子3411和第二电机定子3421通过第一连接件343与外壳520固定连接，因此，外壳520与镜头模组510之间也是活动连接，镜头模组510能够相对于外壳520绕横滚轴自由转动。在一些实现方式中，第一轴电机组件340的第一电机341和第二电机342设置为带动第一镜头511和第二镜头512同步地一块转动。而在另一些实现方式中，第一轴电机组件340的第一电机341、第二电机342设置为分别带动第一镜头511、第二镜头512以各自的方向、转速单独地转动。但是，无论是第一镜头511、第二镜头512单独地还是同步地一块地转动，外壳520都不会转动，这样的设计将带来的有益效果是：当第一轴电机组件340工作时，仅仅驱动镜头模组510自身绕横滚轴旋转，从外部观看，外壳520是静止不动，这与传统的云台有所不同。在传统的云台上，每个轴的电机都不是套接在镜头模组上，与镜头模组一起收容在外壳中，而是与镜头模组相分离，通常设置在收容镜头模组的外壳的外部。因此，当传统的云台上的任一轴的电机工作时，均需要驱动镜头模组、收容镜头模组的外壳两者作为整体一起转动，从功率消耗上而言更大，需要的电机部件的体积也可能因此更大。而本发明的电机，由于仅仅需要驱动镜头模组自身旋转，所需功率也相对较小，其各部件的尺寸也能因此设计得更小。
在一些实现方式中，第一镜头511的光轴和第二镜头512的光轴可以呈一定角度。在优选的实现方式中，应将第一镜头511和第二镜头512设置成保证镜头模组510能达到以航向轴为旋转轴，360度旋转取景即可。当设置的双镜头能完成以航向轴为旋转轴360度旋转取景时，可去掉云台的航向轴电机。
在一些实现方式中，镜头模组还包括第三镜头，第三镜头的光轴与俯仰轴重合。优选地，俯仰轴电机包括一个或多个本发明实施例1所述的电机。所述一个或多个俯仰轴电机每一个包括俯仰轴电机定子和俯仰轴电机转子，所述俯仰轴电机定子优选地通过轴承与镜头模组活动连接并且套接于镜头模组的第三镜头上，或套接于支撑并固定第三镜头的第三镜头底座上，或套接于连接第三镜头和第三镜头底座的连接件上；所述俯仰轴电机转子与镜头模组固定连接，并且套接于镜头模组的第三镜头上，或套接于支撑并固定第三镜头的第三镜头底座上，或套接于连接第三镜头和第三镜头底座的连接件上，用于驱动所述第三镜头绕俯仰轴转动。此时，第三镜头，或第三镜头底座，或连接第三镜头和第三镜头底座的连接件起到了俯仰轴电机的转动轴的作用。此时，与上述的在镜头模组510的横滚轴上使用了实施例1所述的电机的情形相类似，当在镜头模组510的俯仰轴上使用了实施例1所述的电机时，镜头模组能够相对于外壳绕俯仰轴自由转动。当俯仰轴电机工作时，仅仅驱动镜头模组自身绕俯仰轴旋转，从外部观看，外壳并不发生转动。这样的设计将带来的有益效果是：传统的云台上任一轴的电机工作时，均需要驱动镜头模组、收容镜头模组的外壳两者作为整体一起转动，从功率消耗上而言更大，需要的电机部件的体积也可能因此更大。而与传统的云台有所不同，当把实施例1的电机运用于云台的俯仰轴电机上时，由于仅仅需要驱动镜头模组自身绕俯仰轴旋转，所需功率也相对较小，其各部件的尺寸也能因此设计得更小。
在一些实现方式中，航向轴电机320可省略，支架310的一端直接与外接的底座或其它外接设备固定连接。这是由于，第一镜头511和第二镜头512分别固定于第一轴电机组件340的两端，因此第一镜头511和第二镜头512的视角为180度左右且方向相反，第一镜头511和第二镜头512可以360度的视觉范围内拍摄，保证在同一时间内获取到360度的全景影像，进而能满足虚拟现实中的3维立体体验感。因此即使省略航向轴电机320，所述镜头模组510不绕航向轴302转动，依然能够拍摄到各个角度或方位的景象。
在一些实现方式中，所述云台300还可适用于安装或连接至可移动物体，如机动和非机动车辆或船只、无人机、机器人、人体或动物躯体等。例如，所述云台可通过底座安装到无人机的机身。
所述的第一轴电机组件340、俯仰轴电机330和航向轴电机320中的任何一个电机组件都可以采用本发明实施例中的电机。所述电机具有以下优点：(1)性能可靠，减少磨损和/或故障率，并且由于具有代替机械换向器的电子换相，使用寿命比现有的电机更长；(2)重量小，体积小；(3)结构精简。从而可以使得云台及无人机小型化、轻量化、低成本化。
另外，在以上所述的各实施例中第一轴电机组件340直接驱动镜头模组510绕横滚轴304转动，俯仰轴电机330直接驱动第一轴电机组件340绕俯仰轴转动，航向轴电机320直接驱动支架310、俯仰轴电机330和第一轴电机组件340绕航向轴302转动。与机械传动方式相比，本发明实施例提供的直驱式电机(例如，紧凑型电机或微型电机)至少有以下好处：(1)直驱式电机通常需要相对较少的能量(电量)这样可以提高能量利用率和保护环境；(2)电机可通过无级方式控制，减少响应时间，能够快速及时的调整以响应云台不同姿态的变化。因此可提高镜头模组510的稳定性。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (37)

1.一种电机，其特征在于，包括：
第一连接端子，包括电路板，所述电路板包括线圈电路；
第二连接端子，包括永磁体，所述永磁体与所述线圈电路相邻，并与所述线圈电路之间存在间隙，并且所述永磁体为轴向充磁结构；
其中，所述第一连接端子与所述第二连接端子中的任一者与镜头模组固定连接且套接在所述镜头模组上，所述第一连接端子与所述第二连接端子中的另一者与所述镜头模组活动连接且套接在所述镜头模组上。
2.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述第一连接端子与所述第二连接端子中与所述镜头模组活动连接的一端为所述电机的定子，所述定子通过轴承与所述镜头模组活动连接。
3.根据权利要求2所述的电机，其特征在于，所述轴承内嵌在所述定子中，所述镜头模组内嵌在所述轴承中。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的电机，其特征在于，所述电路板还包括基板以及设置于所述基板的功率电路，所述功率电路电性连接所述线圈电路。
5.根据权利要求4中所述的电机，其特征在于，所述电路板还包括设置于所述基板的检测电路；
所述第一连接端子与所述第二连接端子中与所述镜头模组固定连接的一端为所述电机的转子，所述检测电路用于检测所述第二连接端子上的所述永磁体的漏磁场，从而反馈所述转子的位置信息。
6.根据权利要求5所述的电机，其特征在于，所述电路板还包括驱动控制芯片，所述驱动控制芯片分别与所述功率电路和所述检测电路电性连接，所述驱动控制芯片用于根据所述检测电路反馈的所述转子的位置信息，对所述功率电路进行控制。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的电机，其特征在于，所述线圈电路包括单层或多层沿所述电机的径向设置的直线电路。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的电机，其特征在于，所述第一连接端子或所述第二连接端子套接在所述镜头模组的下述任一位置上：
所述镜头模组的镜头，镜头底座，镜头与镜头底座之间的连接部件。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的电机，其特征在于，所述镜头模组包括至少一个镜头。
10.根据权利要求9所述的电机，其特征在于，所述镜头模组包括两个镜头。
11.一种云台(300)，其特征在于，包括：
镜头模组(510)；
驱动所述镜头模组(510)旋转的第一轴电机组件，所述第一轴电机组件包括电机；以及
外壳(520)，所述外壳(520)收容所述镜头模组(510)和所述第一轴电机组件。
12.根据权利要求11所述的云台，其特征在于，所述电机包括第一连接端子以及第二连接端子，所述第一连接端子和所述第二连接端子中与所述镜头模组(510)活动连接的一端为所述电机的定子，所述电机的定子与所述外壳(520)固定连接。
13.根据权利要求12所述的云台，其特征在于，所述电机的定子的一端与所述外壳(520)的一侧固定连接。
14.根据权利要求13所述的云台，其特征在于，所述电机的定子的另一端与所述外壳(520)的另一侧固定连接。
15.根据权利要求12所述的云台，其特征在于，所述电机的定子的整个外缘与所述外壳的内侧固定连接。
16.根据权利要求12-15中任一所述的云台，其特征在于，所述电机的定子通过连接件与所述外壳(520)固定连接。
17.根据权利要求16所述的云台，其特征在于，当所述电机的定子的整个外缘与所述外壳(520)的内侧固定连接时，所述连接件的形状为圆环状。
18.根据权利要求11-17中任一所述的云台，其特征在于，所述电机的数量为1个，所述镜头模组(510)包括一个镜头；
所述电机的转子与所述镜头固定连接，其中，所述电机中与所述镜头模组(510)固定连接的一端为所述电机的转子。
19.根据权利要求11-17中任一所述的云台，其特征在于，所述电机的数量为1个，所述镜头模组包括第一镜头和第二镜头；
所述电机的转子与所述第一镜头以及所述第二镜头固定连接，其中，所述电机中与所述镜头模组(510)固定连接的一端为所述电机的转子。
20.根据权利要求11-17中任一所述的云台，其特征在于，所述电机包括第一电机(341)以及第二电机(342)，所述镜头模组(510)包括第一镜头(511)和第二镜头(512)；
所述第一电机(341)的转子与所述第一镜头(511)固定连接，所述第一电机(341)的定子与所述外壳(520)固定连接，其中，所述第一电机(341)中与所述第一镜头(511)活动连接的一端为所述第一电机(341)的定子；
所述第二电机(342)的转子与所述第二镜头(512)固定连接，所述第二电机(342)的定子与所述外壳(520)固定连接，其中，所述第二电机(342)中与所述第二镜头(512)活动连接的一端为所述第二电机(342)的定子。
21.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述第一电机(341)的定子的一端和所述第二电机(342)的定子的一端与所述外壳(520)的同一侧固定连接。
22.根据权利要求21所述的云台，其特征在于，所述第一电机(341)的定子的另一端和所述第二电机(342)的定子的另一端与所述外壳(520)的另一侧固定连接。
23.根据权利要求21或22所述的云台，其特征在于，所述第一电机(341)的定子的另一端和所述第二电机(342)的定子的另一端彼此固定连接。
24.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述第一电机(341)的定子的整个外缘和所述第二电机(342)的定子的整个外缘分别与所述外壳(520)的内侧固定连接。
25.根据权利要求20-24中任一所述的云台，其特征在于，所述第一电机(341)的定子和所述第二电机(342)的定子分别通过连接件与所述外壳(520)固定连接。
26.根据权利要求25所述的云台，其特征在于，当所述第一电机(341)的定子的整个外缘和所述第二电机(342)的定子的整个外缘分别与所述外壳(520)的内侧固定连接时，所述连接件的形状为圆环状。
27.根据权利要求11-26中任一所述的云台，其特征在于，所述外壳(520)还包括滤光镜片，所述镜头模组(510)中的镜头透过所述滤光镜片采光。
28.根据权利要求11-27中任一所述的云台，其特征在于，所述外壳的形状为球状。
29.根据权利要求11-28中任一所述的云台，其特征在于，所述第一轴电机组件为横滚轴电机组件，所述第一轴电机组件中的电机为横滚轴电机，所述横滚轴电机驱动所述镜头模组(510)绕横滚轴转动。
30.根据权利要求11-29中任一项所述的云台，其特征在于，还包括：
支架(310)；以及
俯仰轴电机，所述俯仰轴电机的定子与所述支架(310)固定连接，所述俯仰轴电机的转子与所述外壳(520)固定连接。
31.根据权利要求30所述的云台，其特征在于，所述支架(310)包括横臂和第一支撑臂，所述第一支撑臂的一端与所述横臂固定连接，所述第一支撑臂的另一端与所述俯仰轴电机的定子固定连接。
32.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述第一支撑臂的形状为圆弧形或者L形。
33.根据权利要求31或32所述的云台，其特征在于，所述支架(310)还包括第二支撑臂，所述第二支撑臂的一端与所述横臂中远离所述第一支撑臂的一端固定连接，所述第二支撑臂的另一端与所述外壳(520)活动连接。
34.根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述支架(310)的形状为U形。
35.根据权利要求30-34中任一所述的云台，其特征在于，还包括航向轴电机，所述航向轴电机的转子与所述支架固定连接。
36.根据权利要求11-35中任一项所述的云台，其特征在于，所述第一轴电机组件中的电机为权利要求1-10中任一项所述的电机。
37.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括机身和根据权利要求11-36中任一项所述的云台，所述云台安装于所述机身。
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