CN106744509A - 工件精密吊装装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种吊装装置，载具以及设置在所述载具上的工件吊装定位机构，所述工件吊装定位机构包括：背板，所述背板设置在所述载具上；吊臂，两条所述吊臂的一端分别与所述背板连接，两条所述吊臂间隔设置在所述背板上；悬挂组件，所述悬挂组件设置在所述吊臂上；定位组件，所述定位组件设置在所述工件吊装定位机构上，所述定位组件包括第一定位单元、第二定位单元及竖板；其中在所述竖板上设有定位标。与现有技术相比，本发明具有以下优点：工件与工件台架的结构不需要特别的改造即可实现工件的快速精密吊装。在进行工件的吊装时，操作者可以近距离观察和调整工件的位置。同时工件在进行运输时，能够避免过度晃动而导致工件的撞击或颠覆。

Description

工件精密吊装装置及其工作方法

技术领域

本发明涉及工件精密吊装的叉车属具，特别是一种工件精密吊装装置及其工作方法。

背景技术

自动焊接工作站所使用的焊接夹具重量通常在一吨左右，当更换不同的焊接零件时，焊接工作站需要频繁换装新的焊接夹具。为了确保焊接位置的准确，焊接夹具在吊装时必须精确地卡入导槽或定位销中。

传统作业方式中通常采用叉车在铲臂上通过吊绳吊住焊接夹具，将焊接夹具吊运到焊接工作站上。此种方式，吊装精度难以控制，吊装时需要反复尝试对准，并借助于人力进行调整，实际作业难度大，耗时耗力，通常需要两人以上才能进行作业。无法满足工厂作业效率的要求。而且一般叉车进行操控时操作位通常远离所吊装的物品，无法近距离观察物品。

也有焊接工作站上设置有滑轨，焊接夹具通过手推小车移动到焊接工作站旁，手推小车上也设置有滑轨，并且与焊接工作站上的滑轨处于同一水平高度。当手推小车与焊接工作站对接后，焊接夹具可以沿滑轨平移到焊接工作站上。此种方式，对焊接夹具、焊接工作站都提出了一定的要求。如果焊接工作站或者焊接夹具没有设置这样标准统一的滑轨结构，就无法进行对接和吊装。而实际情况中焊接工作站和焊接夹具的结构往往标准不统一，且无法进行改造。

此外，焊接夹具尺寸规格的多样性也造成了吊装设备难以统一。工厂中往往会采用多台吊装设备以适应不同尺寸规格的焊接夹具。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明目的在于提供一种可以解决吊装作业时普通作业方式在进行精密吊装时费时费力，单人无法操作，工件与工件台架难以精确对准和装配问题的工件精密吊装装置工件精密吊装装置及其工作方法。

为解决上述技术问题，本发明提供一种吊装装置，载具以及设置在所述载具上的工件吊装定位机构，所述工件吊装定位机构包括：背板，所述背板设置在所述载具上；吊臂，两条所述吊臂的一端分别与所述背板连接，两条所述吊臂间隔设置在所述背板上；悬挂组件，所述悬挂组件设置在所述吊臂上；定位组件，所述定位组件设置在所述工件吊装定位机构上，所述定位组件包括第一定位单元、第二定位单元及竖板；其中在所述竖板上设有定位标。

优选地，所述吊臂的一端通过滑座滑接在所述背板上，在所述吊臂上设有纵向调节组件，所述纵向调节组件包括：滑台，所述滑台套设在所述吊臂上，所述悬挂组件间隔设置在所述滑台上；纵向调节丝杆，所述纵向调节丝杆穿设于所述滑座，所述纵向调节丝杆的一端与所述滑台连接；纵向调节手轮，所述纵向调节手轮与所述纵向调节丝杆的另一端连接。

优选地，在所述吊臂上设有横向调节组件，所述横向调节组件包括：横向调节丝杆，所述横向调节丝杆连接在两侧的所述吊臂之间，所述横向调节丝杆的两端穿出两侧的所述吊臂；横向调节手轮，所述横向调节手轮设置在所述横向调节丝杆的两端。

优选地，在两条所述吊臂的非连接端上分别设有两根支撑立柱，在两根所述支撑立柱的非连接端上分别设有两个防撞块。

优选地，所述第一定位单元包括两个直射激光器，两个所述直射激光器分别设置在两根所述支撑立柱上，两个所述直射激光器射出的激光与地面平行。

优选地，所述第二定位单元包括两个斜射激光器，两个所述斜射激光器分别设置在所述吊臂上，两个所述斜射激光器射出的激光之间的夹角为90度，两个所述斜射激光器射出的激光与所述竖板之间的夹角分别为45度。

优选地，所述悬挂组件包括：吊环，多个所述吊环设置在两条所述吊臂的下方；柔性连接件，所述柔性连接件悬挂在所述吊环上。

优选地，在所述载具上设有横向调节组件，所述背板通过所述横向调节组件与所述载具连接。

优选地，在所述工件吊装定位机构上设有纵向调节组件，所述纵向调节组件包括：滑台，所述滑台设置在所述吊臂上，所述悬挂组件设置在所述滑台上；纵向调节丝杆，所述纵向调节丝杆穿设于所述背板及所述吊臂，所述纵向调节丝杆的一端与所述滑台连接；纵向调节手轮，所述纵向调节手轮与所述纵向调节丝杆的另一端连接。

优选地，所述悬挂组件包括：轴承座，所述轴承座设置在所述滑台上；横梁，所述横梁的一端与所述轴承座转动连接；挂架，所述挂架的一端与所述横梁的另一端转动连接；吊钩，所述吊钩通过锁链连接在所述挂架的另一端。

优选地，所述第一定位单元包括两个直射激光器，两个所述直射激光器分别设置在两条所述吊臂上，两个所述直射激光器射出的激光与地面平行。

优选地，所述第二定位单元包括两个斜射激光器，两个所述斜射激光器分别设置在所述背板的两侧，两个所述斜射激光器射出的激光与地面之间的夹角分别为45度。

优选地，在所述背板上设有限位组件，所述限位组件包括：扣压板，所述扣压板的一端与所述背板铰接，在所述扣压板的另一端上设有卡槽；滑槽，所述滑槽设置在所述背板上；支撑杆，所述支撑杆的一端与所述扣压板铰接；牵拉杆，所述牵拉杆卡接在所述滑槽内，所述牵拉杆的一端与所述支撑杆的另一端连接；锁扣，所述锁扣设置在所述背板上；锁紧杆，所述锁紧杆设置在所述锁扣上，所述锁紧杆的一端与所述牵拉杆的另一端连接。

优选地，所述第一定位单元为直射激光器，所述直射激光器分别设置在两条所述背板上，所述直射激光器射出的激光与地面平行。

优选地，所述第二定位单元包括两个垂直激光器，两个所述垂直激光器分别设置在所述背板的背部的两侧，两个所述垂直激光器射出的激光垂直于地面。

一种工件精密吊装装置的工作方法，包括如下步骤：步骤1，调节工件吊装定位机构的位置；步骤2，通过定位组件对工件吊装定位机构的位置进行进一步调节。

优选地，所述步骤1包括：步骤1.1，通过载具调节背板的高度；步骤1.2，通过横向调节组件调节背板的横向位置；步骤1.3，通过纵向调节组件调节背板的纵向位置。

优选地，所述步骤1包括：步骤1.1，通过载具调节背板的高度；步骤1.2，用限位组件对工件进行约束；步骤1.3，通过横向调节组件调节背板的横向位置；步骤1.4，通过纵向调节组件调节背板的纵向位置；步骤1.5，解除限位组件对工件的约束。

优选地，所述步骤2，通过定位组件所发射的激光与竖板上的定位标的重合对工件吊装定位机构的位置进行进一步调节。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：工件与工件台架的结构不需要特别的改造即可实现工件的快速精密吊装。在进行工件的吊装时，操作者可以近距离观察和调整工件的位置。同时工件在进行运输时，能够避免过度晃动而导致工件的撞击或颠覆。另外，本发明不仅在横向具有调节丝杆，纵向也具有调节丝杆以及间隔排布的多个悬挂组件，因此一台设备可以适应不同尺寸规格的夹具。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征目的和优点将会变得更明显。

图1为本发明吊装装置实施例一结构示意图；

图2为本发明吊装装置实施例一工件吊装定位机构结构示意图；

图3为本发明吊装装置实施例二结构示意图一；

图4为本发明吊装装置实施例二结构示意图二；

图5为本发明吊装装置实施例二悬挂组件结构示意图；

图6为本发明吊装装置实施例三结构示意图；

图7为本发明吊装装置实施例三工件吊装定位机构结构示意图。

图中：

100-叉车 101-升降门架 102-操控手柄

103-辅助轮 104-前轮 105-舵轮

200-背板 201-纵向调节手轮 202-横向调节手轮

203-滑座 211-磁力切换开关 212-磁性吸盘

213-推拉杆 214-防撞块 215-调节螺栓

216-支撑立柱 224-锁紧杆 225-扣压板

226-牵拉杆 227-支撑杆 228-锁扣

229-滑槽 300-吊臂 301-滑台

302-吊臂左右位置标记 303-吊臂前后位置标记 304-安装孔

305-横向调节丝杆 306-纵向调节丝杆 310-悬挂组件

311-吊环 312-锁链 313-挂架

314-吊钩 315-轴承座 316-横梁

330-防撞条 400-工件 401-凸出部

500-竖板 501-第一定位标 502-第二定位标

600-工件台架 601-凹槽 700-地面

010-第一定位单元 020-第二定位单元

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。

实施例一

如图1、图2所示，本发明吊装装置，包括载具和安装在载具上的工件吊装定位机构，载具包括电动叉车100，在电动叉车100上安装了操控手柄102、辅助轮103、前轮104和舵轮105。工件吊装定位机构的背板200安装在叉车100的升降门架101的升降部件上。背板200上通过滑座203安装有左右两只吊臂300，两只吊臂300可以沿背板200上的导轨左右滑动。吊臂300和背板200之间可以通过横向调节丝杆305和横向调节手轮202调整吊臂300的左右位移。吊臂300左右行程的调整范围是根据不同工件400的尺寸变化范围以及叉车100左右移动定位的误差范围进行设定的，背板200的两侧靠近滑台301的边缘设置有指示吊臂300左右位置的吊臂左右位置标记302。一方面用于指示与不同工件400长度对应的位置，也用于使两侧滑台301的左右位置保持对称。

每只吊臂300上设置有一滑台301，滑台301可以沿吊臂300前后移动，滑台301上设置有纵向调节丝杆306，通过纵向调节手轮201可以调节滑台301的前后位置。吊臂300前后调整的行程范围与叉车100前后移动定位的误差范围相当，典型的行程范围50毫米至100毫米。在吊臂300根部设置有指示滑台301前后位置的吊臂前后位置标记303。

每一侧滑台301的底部上设置有间隔排列的八个悬挂组件310(吊环311及柔性连接件)。柔性连接件排列的位置对应于不同工件400的宽度。工件400的四个角作为吊挂点。可以通过四条两头都是吊钩314中间用锁链312连接的柔性连接件将工件400吊挂在吊臂300上。

吊臂300根部有一根垂直的支撑立柱216，支撑立柱216的底端设置有用于顶住工件400的防撞块214，防撞块214头部采用橡胶材料。防撞块214后端为可以调整顶出量的螺栓215。当工件400晃动发生碰撞时，防撞块214可以起到减振缓冲的作用。

工件台架600安装在地面700上，是工件400装载的目标位置。工件台架600的两侧设置有凹槽601，凹槽601的宽度与工件400两侧凸出部401的尺寸相匹配。凹槽601的顶部设置有倒角，倒角使工件400相对工件台架600的水平偏差在正负6毫米的范围内时能够正确装载到工件台架600上。

在工件台架600的背面是一面竖板500。左右吊臂300根部的支撑立柱216的侧面分别设置有第一定位单元010(直射激光器)，第一定位单元010(直射激光器)的发射方向指向正前方。第一定位单元010(直射激光器)所发出的光束包含垂直和水平两束红色的光线，能够在投影面(竖板500)上形成一个红色激光标线投影十字定位标。左右吊臂300根部的顶面分别设置有第二定位单元020(斜射激光器)，两只第二定位单元020(斜射激光器)相对斜射，与正前方的夹角为45度。第二定位单元020(斜射激光器)所发出的是一束绿色的点激光，能够在投影面(竖板500)上形成一个绿色的光点。由于激光束与叉车100正前方的夹角为45度，激光束在竖板50上的投射点与第二定位单元020(斜射激光器)在竖板500上的垂直投影位置的距离正好等于第二定位单元020(斜射激光器)相对于竖板500的距离。竖板500设置在两条绿色光束交点的后面。

当叉车吊运工件400精确位于工件台架600装载位置正上方的吊装预备位置时，在竖板500上两个红色激光十字线投影的位置绘制有两个第一定位标501(垂直标线和水平标线构成的十字定位标)，在竖板500上两个绿色光点投影的位置绘制有两条第二定位标记502(两条竖直标线)。

操作过程：

起吊工件400前通过横向调节手轮202调整吊臂300的左右位移，使吊臂300相对于背板200的中心处于对称的位置，通过纵向调节手轮201调整吊臂300上滑台301的前后位置，使滑台301位于行程范围的中间位置，调节背板200的升降高度；用柔性连接件分别连接工件400与吊臂300上的吊环311后提升背板200以吊起工件400；旋出两侧支撑立柱216的底端的防撞块214，使防撞块214头部抵住工件400。

通过操控手柄102驱动叉车100载运工件400驶向吊装目标位置；在接近吊装目标位置的过程中通过观察调整叉车100的左右、前后位置和背板200升降高度，使工件400接近吊装目标位置上方的吊装预备位置；这个过程中首先观察第一定位单元010(直射激光器)投射在竖板500上的两个红色的十字激光标线与竖板500上的第一定位标501(垂直标线和水平标线构成的十字定位标)，使激光投影的两个十字线的垂直标线和竖板500上的第一定位标501(垂直标线和水平标线构成的十字定位标)的两条垂直标线相重合。此时，工件400的左右位置与吊装预备位置已经基本对准。其次使激光投影的两个十字线的水平标线和竖板500上的第一定位标501(垂直标线和水平标线构成的十字定位标)的两条水平标线相重合。此时，工件400的高低位置与吊装预备位置已经基本对准。在工件400高低位置调整合适的情况下，叉车100在移向工件台架600时既不会使工件400撞到工件台架600，叉车100的顶部也不会过高而碰到其他障碍。

最后叉车100继续前移，在这个过程中观察第二定位单元020(斜射激光器)投射在竖板500上的两个绿色光点与竖板500上的第二定位标记502(两条竖直标线)，当竖板500的位置在两条绿色激光束交叉点之后时，随着叉车100的前移两个光点的间距会逐渐减小，当叉车100后移时两个光点的间距会逐渐增大。使激光投影的两个绿色的光点与竖板500上第二定位标记502(两条竖直标线)的两条竖直标线相重合，这样叉车100的前后位置与吊装预备位置已经基本对准。

通过横向调节组件和纵向调节组件进一步调整吊臂300的左右和/或前后位置，使工件400与吊装目标位置上方的吊装预备位置在左右和前后两个方向上的误差小于正负六毫米；旋入两侧支撑立柱216的底端的防撞块214，使防撞块214头部脱离工件400。降下背板200，只要工件400与工件台架600的水平位置偏差小于六毫米，工件400在工件台架600的凹槽601倒角的引导下既能准确地载入工件400吊装目标位置；松开吊钩314，移开叉车100。

纵向调节手轮201和横向调节手轮202可以用电机替代，采用遥控器或按钮对电机的转动量进行控制。遥控器或按钮设置在便于观察工件400与台架的位置。

在工件400尺寸较小的情况下背板200上可以只设置一只吊臂300，吊臂300的位置相对于背板200居中设置。对应的激光器和竖板上的标记线也只保留一组。

实施例二

如图3～图5所示，本发明吊装装置，包括载具和安装在载具上的工件吊装定位机构，载具包括电动叉车100，在电动叉车100上安装了操控手柄102、辅助轮103、前轮104和舵轮105。工件吊装定位机构的背板200安装在叉车100的升降门架101的升降部件上。背板200与升降门架101的升降部件水平滑动连接，背板200上设置有背板200左右位置的横向调节组件，可以通过横向调节手轮202调节背板200相对于升降门架101的升降部件的左右位置。

背板200上安装有左右两只吊臂300。每只吊臂300上设置有一滑台301，滑台301可以沿吊臂300前后移动，滑台301上设置有纵向调节丝杆306，通过纵向调节手轮201可以调节滑台301的前后位置。吊臂300前后调整的行程范围与叉车100前后移动定位的误差范围相当，典型的行程范围50毫米至100毫米。吊臂300与滑台301的交界部位设置有指示滑台前后位置的滑台前后位置标记303。

每一侧滑台301的上设置有两个悬挂组件310。悬挂组件310包括安装在滑台301上表面的轴承座315、横梁316、挂架313、吊钩314，横梁316通过轴承与轴承座315可转动连接，横梁316端部与挂架313通过轴承可转动连接，两者的转动方向正交，吊钩314通过锁链312与挂架313可转动连接，吊钩314的转动方向垂直于水平面，上述两者正交。悬挂组件310的吊钩314可以相对于轴承座315在左右和前后两个方向上自由摆动，用于吊挂工件。滑台301表面设置有间隔排列的多组安装孔304。悬挂组件310通过调整安装在不同的安装孔304的位置上以对应于不同工件400的宽度。工件400的四个角分别设置有一个吊挂点，用于连接到吊钩314上。

背板200底部的两侧分别设置有水平推拉杆213，推拉杆213前推后可以抵住工件400。推拉杆213的一端安装有永磁吸盘212，永磁吸盘212上设置有磁力切换开关211，扳动磁力切换开关211可以使永磁吸盘212吸附或接触吸附。

工件台架600是工件400装载的目标位置。工件台架600的两侧设置有凹槽601，凹槽601的宽度与工件400两侧凸出部401的尺寸相匹配。凹槽601的顶部设置有倒角，倒角使工件400相对工件台架600的水平偏差在正负6毫米的范围内时能够正确装载到工件台架600上。在工件台架600的背面是一面安装在地面700上的竖板500。

左右吊臂300的内侧分别设置有第一定位单元010(直射激光器)，第一定位单元010(直射激光器)的发射方向指向正前方。第一定位单元010(直射激光器)所发出的是一束红色的激光束，能够在投影面(竖板500)上形成一个红色的光点。

背板200的两个侧面分别设置有第二定位单元020(斜射激光器)，两只第二定位单元020(斜射激光器)指向叉车100的前方并相对地面700向上倾斜，与地面700的夹角为45度。第二定位单元020(斜射激光器)所发出的是一束绿色的点激光，能够在投影面(竖板500)上形成一个绿色的光点。由于激光束与地面700的夹角为45度，激光束在竖板500上的投射点与第二定位单元020(斜射激光器)在竖板500上的垂直投影位置的距离正好等于第二定位单元020(斜射激光器)相对于竖板500的距离。

当叉车100吊运工件400精确位于工件台架600装载位置正上方的吊装预备位置时，在竖板500上两个红色激光投射的光点的位置以光点作为起点向上绘制有一条第一定位标501(垂直标记线)，在竖板500上两个绿色光点投影的位置绘制有两条第二定位标502(水平标记线)。

操作过程：起吊工件400前通过横向调节手轮202调整背板200的左右位移，使背板200相对于升降门架101处于对称居中的位置，通过纵向调节手轮201调整吊臂300上滑台301的前后位置，使滑台301位于纵向调节组件行程范围的中间位置，调节背板200的升降高度；用悬挂组件310连接工件400后提升背板200以吊起工件400。推出水平推拉杆213，使永磁吸盘212抵住工件400，切换磁力切换开关211使永磁吸盘212吸附住工件400。驱动叉车100载运工件400驶向吊装目标位置；在接近吊装目标位置的过程中通过观察调整叉车100的左右、前后位置和背板200升降高度，使工件400接近吊装目标位置上方的吊装预备位置。这个过程中首先观察第一定位单元010(直射激光器)投射在竖板500上的红色光点与竖板500上的第一定位标501(垂直标记线)，使光点与竖板500上的第一定位标501(垂直标记线)相重合。此时，工件400的左右位置与吊装预备位置已经基本对准。其次，使激光投影的光点和竖板500上的第一定位标501(垂直标记线)的下端点相重合。此时，工件400的高低位置与吊装预备位置已经基本对准。在工件400高低位置调整合适的情况下，叉车100在移向工件台架600时既不会使工件400撞到工件台架600，叉车100的顶部也不会过高而碰到其他障碍。最后叉车100继续前移，在这个过程中观察第二定位单元020(斜射激光器)投射在竖板500上的两个绿色光点与竖板500上的第二定位标502(水平标记线)，随着叉车100的前移两个光点的高度会逐渐降低，当叉车100后移时两个光点的高度会逐渐升高。使激光投影的两个绿色的光点与竖板500上的两条第二定位标502(水平标记线)相重合，这样叉车100的前后位置与吊装预备位置已经基本对准。进一步调整吊臂300的左右和/或前后位置，使工件400与吊装目标位置上方的吊装预备位置在左右和前后两个方向上的误差小于正负六毫米。切换磁力切换开关211使永磁吸盘212解除吸附工件400。拉回水平推拉杆213，使永磁吸盘212离开工件。降下背板200，只要工件400与工件台架600的水平位置偏差小于六毫米，工件400在工件台架600的凹槽601倒角的引导下既能准确地载入工件吊装600目标位置；松开吊钩314，移开叉车100。

实施例三

如图6、图7所示，本发明吊装装置，包括载具和安装在载具上的工件吊装定位机构，载具包括电动叉车100，在电动叉车100上安装了操控手柄102、辅助轮103、前轮104和舵轮105。工件吊装定位机构的背板200安装在叉车100的升降门架101的升降部件上。背板200上安装有左右两只吊臂300。每一侧吊臂300的上设置有两个悬挂组件310(吊环311及柔性连接件)。悬挂组件310(吊环311及柔性连接件)通过调整安装在不同的安装孔的位置上以对应于不同工件400的宽度。工件400的四个角分别设置有一个吊挂点，通过柔性连接件挂接在吊环311上进而连接到吊臂300上。柔性连接件的两头均为吊钩314，中间用钢丝绳连接。

背板200底部的两侧分别设置有扣压板225、支撑杆227、牵拉杆226和锁紧杆224，扣压板225一端与背板200铰接，扣压板225上设置有垂直的卡槽(图中未示出)，当扣压板225展开时靠近背板200一侧的钢丝绳正好嵌入卡槽(图中未示出)，支撑杆227的一端与扣压板225的背面铰接，支撑杆227的另一端与牵拉杆226的一端铰接，背板200上设置有一水平的延伸到背板边缘的滑槽229，牵拉杆226设置在滑槽229中并可以沿滑槽229移动，牵拉杆226的另一端与锁紧杆224铰接，当锁紧杆224推动牵拉杆226向滑槽229内侧滑动时，支撑杆227牵拉扣压板225向内侧折叠，使扣压板225脱离钢丝绳。当锁紧杆224拉动牵拉杆227沿卡槽(图中未示出)向背板200外侧滑出时，支撑杆227顶住扣压板225向外侧翻转展开，使钢丝绳嵌入扣压板上的卡槽(图中未示出)中。锁紧杆224向外翻转后可以嵌入设置在背板上的锁扣228上固定。

工件台架600是工件装载的目标位置。工件台架600的两侧设置有凹槽601，凹槽601的宽度与工件400两侧凸出部401的尺寸相匹配。凹槽601的顶部设置有倒角，倒角使工件400相对工件台架600的水平偏差在正负6毫米的范围内时能够正确装载到工件台架600上，同时，在背板200面向工件400的一侧设有橡胶防撞条330。

在工件台架600的一侧设置有一面竖板500。背板200的左右两侧分别设置有垂直射向地面700的第二定位单元020(垂直激光器)。第二定位单元020(垂直激光器)所发出的是一束红色的十字激光束，能够在投影面(地面700)上形成一个红色的十字标记线。

背板200的侧面还设置有水平射向侧面的第一定位单元010(直射激光器)，第一定位单元010(直射激光器)指向叉车100的侧方，光束与地面700平行。第一定位单元010(直射激光器)所发出的是一束绿色的点激光，能够在投影面(竖板500)上形成一个绿色的光点。

当叉车100吊运工件400精确位于工件台架600装载位置正上方的吊装预备位置时，在地面700上两个红色激光器投射的十字标记线的位置绘制有第一定位标501(垂直标线和水平标线构成的十字定位标)；在侧面竖板500上绿色激光器投射的光点的位置绘制有第二定位标记502(两条横向标线)。

操作过程：调节背板200的升降高度；用悬挂组件310分别连接工件400与吊臂300后提升背板200以吊起工件400；拉出牵拉杆226，使扣压板225抵住钢丝绳，形成对工件400位置的约束，然后使牵拉杆226固定在锁扣228上。驱动叉车100载运工件400驶向吊装目标位置；在接近吊装目标位置的过程中通过观察调整叉车100的左右、前后位置和背板200升降高度，使工件400接近吊装目标位置上方的吊装预备位置；这个过程中首先观察第二定位单元020(垂直激光器)投射在地面700上的红色光标与地面700上第一定位标501(垂直标线和水平标线构成的十字定位标)的垂直标线，使光标与地面700上的第一定位标501(垂直标线和水平标线构成的十字定位标)的垂直标线相重合。此时，工件400的左右位置与吊装预备位置已经基本对准。其次，使第一定位单元010(直射激光器)投射在竖板500上的光点和竖板500上的第二定位标记502(两条横向标线)的横向标线相重合。此时，工件400的高低位置与吊装预备位置已经基本对准。在工件400高低位置调整合适的情况下，叉车100在移向工件台架600时既不会使工件400撞到工件台架600，叉车100的顶部也不会过高而碰到其他障碍。最后叉车100继续前移，在这个过程中观察第二定位单元020(垂直激光器)投射在地面700上的两个十字光标与地面700上第一定位标501(垂直标线和水平标线构成的十字定位标)的水平标记线。使激光投影的横向标线与地面700上第一定位标501(垂直标线和水平标线构成的十字定位标)的水平标记线相重合，这样叉车100的前后位置与吊装预备位置已经基本对准。使牵拉杆226脱开锁扣228，旋转至与背板200平行的角度，然后推入牵拉杆226，使支撑杆227牵引扣压板255向内侧翻转，使扣压板225脱离钢丝绳，解除对工件400位置的约束。降下背板200，只要工件400与工件台架600的水平位置偏差小于六毫米，工件400在工件台架600的凹槽601的倒角的引导下既能准确地载入工件400吊装目标位置；松开吊钩314，移开叉车100。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (20)

1.一种工件精密吊装装置，其特征在于，包括载具以及设置在所述载具上的工件吊装定位机构，所述工件吊装定位机构包括：

背板，所述背板设置在所述载具上；

吊臂，两条所述吊臂的一端分别与所述背板连接，两条所述吊臂间隔设置在所述背板上；

悬挂组件，所述悬挂组件设置在所述吊臂上；

定位组件，所述定位组件设置在所述工件吊装定位机构上，所述定位组件包括第一定位单元、第二定位单元及竖板；其中在所述竖板上设有定位标。

2.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，所述吊臂的一端通过滑座滑接在所述背板上，在所述吊臂上设有纵向调节组件，所述纵向调节组件包括：

滑台，所述滑台套设在所述吊臂上，所述悬挂组件间隔设置在所述滑台上；

纵向调节丝杆，所述纵向调节丝杆穿设于所述滑座，所述纵向调节丝杆的一端与所述滑台连接；

纵向调节手轮，所述纵向调节手轮与所述纵向调节丝杆的另一端连接。

3.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，在所述吊臂上设有横向调节组件，所述横向调节组件包括：

横向调节丝杆，所述横向调节丝杆连接在两侧的所述吊臂之间，所述横向调节丝杆的两端穿出两侧的所述吊臂；

横向调节手轮，所述横向调节手轮设置在所述横向调节丝杆的两端。

4.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，在两条所述吊臂的非连接端上分别设有两根支撑立柱，在两根所述支撑立柱的非连接端上分别设有两个防撞块。

5.根据权利要求4所述的工件精密吊装装置，其特征在于，所述第一定位单元包括两个直射激光器，两个所述直射激光器分别设置在两根所述支撑立柱上，两个所述直射激光器射出的激光与地面平行。

6.根据权利要求5所述的工件精密吊装装置，其特征在于，所述第二定位单元包括两个斜射激光器，两个所述斜射激光器分别设置在所述吊臂上，两个所述斜射激光器射出的激光之间的夹角为90度，两个所述斜射激光器射出的激光与所述竖板之间的夹角分别为45度。

7.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，所述悬挂组件包括：

吊环，多个所述吊环设置在两条所述吊臂的下方；

柔性连接件，所述柔性连接件悬挂在所述吊环上。

8.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，在所述载具上设有横向调节组件，所述背板通过所述横向调节组件与所述载具连接。

9.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，在所述工件吊装定位机构上设有纵向调节组件，所述纵向调节组件包括：

滑台，所述滑台设置在所述吊臂上，所述悬挂组件设置在所述滑台上；

纵向调节丝杆，所述纵向调节丝杆穿设于所述背板及所述吊臂，所述纵向调节丝杆的一端与所述滑台连接；

纵向调节手轮，所述纵向调节手轮与所述纵向调节丝杆的另一端连接。

10.根据权利要求9所述的工件精密吊装装置，其特征在于，所述悬挂组件包括：

轴承座，所述轴承座设置在所述滑台上；

横梁，所述横梁的一端与所述轴承座转动连接；

挂架，所述挂架的一端与所述横梁的另一端转动连接；

吊钩，所述吊钩通过锁链连接在所述挂架的另一端。

11.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，在所述背板底部的两侧分别设有限位组件，所述限位组件包括：

推拉杆，所述推拉杆设置在所述背板底部的两侧；

永磁吸盘，所述永磁吸盘设置在所述推拉杆的端部，在所述永磁吸盘上设有磁力切换开关。

12.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，所述第一定位单元包括两个直射激光器，两个所述直射激光器分别设置在两条所述吊臂上，两个所述直射激光器射出的激光与地面平行。

13.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，所述第二定位单元包括两个斜射激光器，两个所述斜射激光器分别设置在所述背板的两侧，两个所述斜射激光器射出的激光与地面之间的夹角分别为45度。

14.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，在所述背板上设有限位组件，所述限位组件包括：

扣压板，所述扣压板的一端与所述背板铰接，在所述扣压板的另一端上设有卡槽；

滑槽，所述滑槽设置在所述背板上；

支撑杆，所述支撑杆的一端与所述扣压板铰接；

牵拉杆，所述牵拉杆卡接在所述滑槽内，所述牵拉杆的一端与所述支撑杆的另一端连接；

锁扣，所述锁扣设置在所述背板上；

锁紧杆，所述锁紧杆设置在所述锁扣上，所述锁紧杆的一端与所述牵拉杆的另一端连接。

15.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，所述第一定位单元为直射激光器，所述直射激光器分别设置在两条所述背板上，所述直射激光器射出的激光与地面平行。

16.根据权利要求1所述的工件精密吊装装置，其特征在于，所述第二定位单元包括两个垂直激光器，两个所述垂直激光器分别设置在所述背板的背部的两侧，两个所述垂直激光器射出的激光垂直于地面。

17.一种工件精密吊装装置的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，调节工件吊装定位机构的位置；

步骤2，通过定位组件对工件吊装定位机构的位置进行进一步调节。

18.根据权利要求17所述的工件精密吊装装置的工作方法，其特征在于，所述步骤1包括：

步骤1.1，通过载具调节背板的高度；

步骤1.2，通过横向调节组件调节背板的横向位置；

步骤1.3，通过纵向调节组件调节背板的纵向位置。

19.根据权利要求17所述的工件精密吊装装置的工作方法，其特征在于，所述步骤1包括：

步骤1.1，通过载具调节背板的高度；

步骤1.2，用限位组件对工件进行约束；

步骤1.3，通过横向调节组件调节背板的横向位置；

步骤1.4，通过纵向调节组件调节背板的纵向位置；

步骤1.5，解除限位组件对工件的约束。

20.根据权利要求17所述的工件精密吊装装置的工作方法，其特征在于，所述步骤2，通过定位组件所发射的激光与竖板上的定位标的重合对工件吊装定位机构的位置进行进一步调节。