CN106742043A - 一种起落架安装车 - Google Patents

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张昌明
贺洋洋
陈纯
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  • Health & Medical Sciences (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种起落架安装车，包括车体，车体上设有Y并联机构，Y并联机构上设有X并联机构，X并联机构上设有Z轴调姿安装机构；Z轴调姿安装机构包括设置在圆弧滑块上的调姿底板，调姿底板上固定有3‑PRS空间并联机构，3‑PRS空间并联机构包括固定在调姿底板上的三个升降柱，三个升降柱分别通过铰接的方式共同连接有托架，托架上固定有两个托架固定座，调姿底板上还固定有顶升柱，顶升柱顶部设有起落架夹具。本发明起落架安装车，采用3‑PRS空间并联机构，调节起落架绕X、Y轴方向旋转以及沿Z轴方向运动的结构部件，再配合X与Y向运动机构与回转机构共同实现了起落架在三维空间内的6自由度调节功能。

Description

一种起落架安装车
技术领域
本发明属于航空领域，具体涉及一种起落架安装车。
背景技术
目前，国内部分航空维修企业对飞机起落架进行安装时仍是由技术工人手工完成。通常使用航空吊机吊运起落架至飞机腹部下方，人工完成对中工作，人工调整起落架位置姿态，完成支撑轴与关节轴承的对接装配工作。由于使用航吊，起落架系统在被移动过程中会出现摇摆现象。在整个飞机与起落架系统对接安装作业中需要5-6名技术工人，整个安装工作持续时间大约4-5小时，技术工人劳动强度大，安装效率低。国内部分航空制造企业已经相继开发了起落架安装车样机，其功能是辅助技术人员安装飞机起落架系统。与人工安装的方式相比较，使用起落架安装车辅助安装无论在安装速度还是在安装精度上都有很大的提升。
发明内容
本发明的目的是提供一种起落架安装车，能够简便、快捷、安全地安装大型航空器起落架，以提高工装设备的自动化程度，减少人力的需求，提升局部维修工作效率。
本发明所采用的技术方案是，一种起落架安装车，包括车体，车体上设有Y并联机构，Y并联机构上设有X并联机构，X并联机构上设有Z轴调姿安装机构。
本发明的特点还在于，
Y并联机构包括设置在车体上的Y向导轨和两个与Y向导轨相配合的Y向滑块。
X并联机构包括设置在Y向滑块上的X方向底板，X方向底板上设有圆弧导轨底板，圆弧导轨底板上设有与圆弧导轨底板相配合的圆弧滑块。
Z轴调姿安装机构包括设置在圆弧滑块上的调姿底板，调姿底板上固定有3-PRS空间并联机构，3-PRS空间并联机构包括固定在调姿底板上的三个升降柱，三个升降柱分别通过铰接的方式共同连接有托架，托架上固定有两个托架固定座，用于固定起落架的底端，调姿底板上还固定有顶升柱，顶升柱顶部设有起落架夹具，用于固定起落架前部。
升降柱包括固定在调姿底板上的升降柱底座，升降柱底座上固定有可伸缩的升降柱推杆，升降柱推杆顶部设有托架连接头，托架连接头通过连杆与托架铰接。
顶升柱包括顶升柱底座，顶升柱底座上固定有可伸缩的顶升柱推杆，顶升柱推杆顶部固定有起落架夹具，用于固定起落架前部。
本发明的有益效果是，本发明起落架安装车，采用3-PRS空间并联机构，调节起落架绕X、Y轴方向旋转以及沿Z轴方向运动的结构部件，再配合X与Y向运动机构与回转机构共同实现了起落架在三维空间内的6自由度调节功能。
附图说明
图1是本发明起落架安装车的结构图；
图2是本发明起落架安装车中3-PRS空间并联机构的结构图。
图中，1.车体，2.Y向导轨，3.Y向滑块，4.X方向底板，5.圆弧导轨底板，6.圆弧滑块，7.调姿底板，8.升降柱底座，9.升降柱推杆，10.托架，11.托架连接头，12.连杆，13.托架固定座，14.顶升柱底座，15.顶升柱推杆，16.夹具。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明起落架安装车，结构如图1所示，包括车体1，车体1上设有Y并联机构，Y并联机构上设有X并联机构，X并联机构上设有Z轴调姿安装机构。
Y并联机构包括设置在车体1上的Y向导轨2和两个与Y向导轨2相配合的Y向滑块3。
X并联机构包括设置在Y向滑块3上的X方向底板4，X方向底板4上设有圆弧导轨底板5，圆弧导轨底板5上设有与圆弧导轨底板5相配合的圆弧滑块6。
Z轴调姿安装机构包括设置在圆弧滑块6上的调姿底板7，调姿底板7上固定有3-PRS空间并联机构，如图2所示，3-PRS空间并联机构包括固定在调姿底板7上的三个升降柱，三个升降柱分别通过铰接的方式共同连接有托架10，托架10上固定有两个托架固定座13，用于固定起落架的底端；调姿底板7上还固定有顶升柱，顶升柱顶部设有起落架夹具16，用于固定起落架前部。
升降柱包括固定在调姿底板7上的升降柱底座8，升降柱底座8上固定有可伸缩的升降柱推杆9，升降柱推杆9顶部设有托架连接头11，托架连接头11通过连杆12与托架10铰接。
顶升柱包括顶升柱底座14，顶升柱底座14上固定有可伸缩的顶升柱推杆15，顶升柱推杆15顶部固定有起落架夹具16，用于固定起落架前部。
使用时，将主起落架装配在起落架安装车上，利用3-PRS空间并联机构8来实现主起落架沿Z轴方向移动、绕X轴与Y轴的转动；利用X，Y并联机构实现主起落架沿X轴方向移动与沿Y轴方向移动；利用回转机构完成主起落架绕Z轴转动的空间位置姿态的调整。车体部分能实现在飞机总装车间内的移动、转弯等功能。在控制系统调控下车体部分与Z轴调姿安装机构共同作用将前起落架从装配工位运送到指定安装位置，实现前起落架在X轴、Y轴、Z轴三个轴向的移动和绕X轴、Y轴、Z轴三个轴的转动。通过计算机控制柜调控顶升立柱与伺服电机，实现起落架六自由度定量运动。
本发明起落架安装车，具有固定起落架的工装，且结构紧凑，在安装过程中不能与机身干涉；能实现短距离高精度移动控制；能够完成将起落架沿X轴、Y轴、Z轴三个方向的自由移动；具备将起落架绕X轴、Y轴、Z轴旋转的功能；能够完成起落架的多维度同时调节功能：起落架安装车能够完成飞机机身与起落架的对接安装功能；起落架安装状态为未安装轮胎状态，起落架运输过程中固定在起落架安装车上，其固定的状态与起落架实际状态类似。竖直向上，机轮朝向车体。由于飞机在地面上的状态时待安装的起落架自身高度已经高出飞机舱门到地面的高度，因此起落架在上升到达安装位置过程中需要先倾斜一定角度，此角度以起落架不接触地面或车体即可，经实际测算需倾斜角度一般不大于45度。由于飞机机身上的关节轴承孔位置无法固定，其为自由转动状态，就要求起落架在安装初始能按需求移动与旋转，以适应关节轴承的方向。
将主起落架装配在起落架装配试验车上预定位置。利用3-PRS空间并联机构来实现主起落架沿Z轴方向移动、绕X轴与Y轴的转动；利用X，Y并联机构实现主起落架沿X轴方向移动与沿Y轴方向移动；利用回转机构完成主起落架绕Z轴转动的空间位置姿态的调整。车体部分能实现在飞机总装车间内的移动、转弯等功能。在控制系统调控下车体部分与调姿装置共同作用将前起落架从装配工位运送到指定安装位置，实现前起落架在X轴、Y轴、Z轴三个轴向的移动和绕X轴、Y轴、Z轴三个轴的转动。通过计算机控制柜调控顶升立柱与伺服电机，实现起落架六自由度定量运动。

Claims (6)

1.一种起落架安装车，其特征在于，包括车体(1)，所述车体(1)上设有Y并联机构，Y并联机构上设有X并联机构，X并联机构上设有Z轴调姿安装机构。
2.根据权利要求1所述的起落架安装车，其特征在于，所述Y并联机构包括设置在车体(1)上的Y向导轨(2)和两个与Y向导轨(2)相配合的Y向滑块(3)。
3.根据权利要求2所述的起落架安装车，其特征在于，所述X并联机构包括设置在Y向滑块(3)上的X方向底板(4)，所述X方向底板(4)上设有圆弧导轨底板(5)，所述圆弧导轨底板(5)上设有与圆弧导轨底板(5)相配合的圆弧滑块(6)。
4.根据权利要求3所述的起落架安装车，其特征在于，所述Z轴调姿安装机构包括设置在圆弧滑块(6)上的调姿底板(7)，所述调姿底板(7)上固定有3-PRS空间并联机构，所述3-PRS空间并联机构包括固定在调姿底板(7)上的三个升降柱，三个升降柱分别通过铰接的方式共同连接有托架(10)，所述托架(10)上固定有两个托架固定座(13)，用于固定起落架的底端，所述调姿底板(7)上还固定有顶升柱，所述顶升柱顶部设有起落架夹具(16)，用于固定起落架前部。
5.根据权利要求4所述的起落架安装车，其特征在于，所述升降柱包括固定在调姿底板(7)上的升降柱底座(8)，所述升降柱底座(8)上固定有可伸缩的升降柱推杆(9)，所述升降柱推杆(9)顶部设有托架连接头(11)，所述托架连接头(11)通过连杆(12)与托架(10)铰接。
6.根据权利要求4或5所述的起落架安装车，其特征在于，所述顶升柱包括顶升柱底座(14)，所述顶升柱底座(14)上固定有可伸缩的顶升柱推杆(15)，所述顶升柱推杆(15)顶部固定有起落架夹具(16)，用于固定起落架前部。
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